Claims (1)
Изобретение относитс к манипул торостроению . и подъемно-транспортному машиностроению и может найти применение в механизации и автоматизаци техноЛЬТИЧёс- ких процессов, св занных с точной установкой и сн тием т желых деталей. Известен манипул тор, содержащий поворотное основание с установленным на нем рычагом, св занным с балансиром, привод, например двигатель с самотормоз щим редуктором , быстроходный вал которого кинематически св зан с руко ткой управлени посредством цепных передач и муфты, тихоходный вал кинематически св зан с рейкамиИ Наличие в известном манипул торе ручного привода дл точного позиционировани захвата сужает его функциональные возможности . Цель изобретени - устранение указанного недостатка. Указанна цель достигаетс тем, что привод снабжен реверсивным вариатором и цепными передачами, св зывающими подвижную часть вариатора с руко ткой управлени . На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1. - Манипул тор содержит стойку 1, на которой закреплено поворотное основание 2 с установленными на нем рейками 3 и направл ющими 4. Рейки 3 наход тс в зацеплении с щестерн ми 5, жестко закреплёнными на тихоходном валу черв чного самотормоз щего редуктора 6, установленного в направл ющих 4. Быстроходный вал черв чного самотормоз щего редуктора 6 св зан с ведомым барабаном 7 реверсивного вариатора 8, а ведущнй фрикционный диск 9 св зан с приводом 10. Ось подвижного колеса II, соедин ющего ведомый барабан 7 с ведущим диском 9, соединена с кривощипно-щатунным механизмом, кривощип которого выполнен в виде звездочки 12, ось 13 которой закреплена на корпусе самотормоз щего редуктора 6. На оси 13 также щарнирно закреплен рычаг 14, на одном конце которого установлен захват 15, руко тка 16 управлени с кнопкой 17, звездочки 18 и 19, приводные цепи 20 и 21. Звездочка 19 св зана с руко ткой 16 управлени через конические колеса 22 и 23. Манипул тор работает следующим об|эазом . - Нажав на кнопку17, оператЬр вклйчает привод 10, затем поворачивает руко тку 16 у-правлени вверх или вниз на определенный угбл в зависимости от тр-аект6рии rifepeмещени груза. Руко тка 16 управлени через конические шестерни 22 и 23 с понижающим передаточным отношением передает сигнал управлени через звездочки 19 и 18 и цепи 21 и 20 на кривошип, выполненный в виде звездочки 12. Кривошипно-шатунный механизм, получив сигнал управлени , перемещает ось подвижного колеса 11. Колесо 11, смеща сь с нейтрального положени , пере. дает крут щий момент с ведущего ф зикционного диска 9 на ведомый барабан 7, а от него на быстроходный вал самотормоз щего черв чного редуктора 6. Приэтом чем больше угол поворота руко тки управлени , тем на больщее рассто ние от центра ведущего фрикционного диска 9 перемещаетс ,, , подвижное колесо 11, тем больше скорость вращени ведомого барабана 7. Шестерн 5, враща сь, перемещаетс по рейкам 3 вниз ппрппТ в зависимости от направлени м управлени и поднимают или опускают рычаг 14 с черв чным самотормоз щим редуктором 6 на необхо ,димую высоту позиционировани захвата 15. Поворот поворотного основани 2 относительно стойки 1 и горизонтальные перемещени захвата 14 осуществл ютс вручную .. Изменение реверсивным вариатором скорости и направлени дает возможность точно установить груз. Формула изобретени Манипул тор, содержащий поворотное основание с установленным на нем рычагом, на Одном конце которого закреплен привод, например, двигатель, с самотормоз щими редукторами , а на другом конце - захват и руко тка управлени , отличающийс тем, что, с целью расширени функциональных возможностей, привод снабжен реверсивным вариатором и цепными передачами, св зыoapnaiupura и цспными передачами св зьтвающими подвижную часть вариатора с руко ткой управлени .« Риатора ру Источники информации прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по за вке № 2582427/25-08, кл. В 25 J 11/00,20.02.78 УThis invention relates to a manipulator. and to the lifting and transport engineering industry and can find application in the mechanization and automation of technological processes associated with the exact installation and removal of heavy parts. A manipulator is known that comprises a rotatable base with a lever connected to the balance bar mounted on it, a drive, for example, an engine with a self-locking gearbox, whose high-speed shaft is kinematically connected to the control handle by means of chain drives and a coupling, the low-speed shaft is kinematically connected to the rack. The presence of a hand drive in a known manipulator for precise positioning of the grip reduces its functionality. The purpose of the invention is to eliminate this drawback. This goal is achieved by the fact that the drive is equipped with a reversible variator and chain drives connecting the movable part of the variator with a control handle. FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 is a view B in FIG. 1. - The manipulator contains a post 1, on which a pivot base 2 is fixed with rails 3 mounted on it and guides 4. The rails 3 are in engagement with the scraper 5 fixed on the low-speed shaft of the self-braking worm gearbox 6 mounted in the guides 4. The high-speed shaft of the worm self-braking gearbox 6 is connected with the driven drum 7 of the reverse variator 8, and the driving friction disk 9 is connected with the drive 10. The axis of the movable wheel II connecting the driven drum 7 with the driving disk 9 is connected with crooked a push-pull mechanism, the crankshaft of which is made in the form of an asterisk 12, the axis 13 of which is fixed on the housing of the self-braking gearbox 6. On the axis 13 also the lever 14 is pivotally fixed, the grip 15 is mounted at one end, the handle 16 controls the button 17, the asterisks 18 and 19, drive chains 20 and 21. An asterisk 19 is connected to the control handle 16 via bevel wheels 22 and 23. The manipulator operates as follows. - By pressing the button 17, the operator turns on the actuator 10, then rotates the handle 16 of the control up or down by a certain amount depending on the direction of the ripe displacement of the load. Handle 16 control through bevel gears 22 and 23 with a reduction gear ratio transmits a control signal through sprockets 19 and 18 and chains 21 and 20 to the crank, made in the form of sprocket 12. A crank mechanism, receiving a control signal, moves the axis of the movable wheel 11 Wheel 11, shifting from neutral, trans. gives torque from the driving disc 9 to the driven drum 7, and from it to the high-speed shaft of the self-braking worm gearbox 6. The greater the angle of rotation of the control handle, the greater the distance from the center of the driving friction disc 9, ,, the movable wheel 11, the greater the speed of rotation of the driven drum 7. The gear 5, rotating, moves along the rails 3 downwards, depending on the control directions, and raises or lowers the lever 14 with the worm self-braking gearbox 6 to the required The positioning height of the grip 15. The rotation of the rotary base 2 relative to the rack 1 and the horizontal movement of the grip 14 are carried out manually. A change in the reversing variator of speed and direction makes it possible to precisely set the load. Claims of the invention A manipulator comprising a rotary base with a lever mounted on it, at one end of which a drive, for example, an engine, is mounted with self-braking gearboxes, and at the other end is a grip and a control handle, characterized in that capabilities, the drive is equipped with a reversible variator and chain transmissions, couplings and capnaiupura, and csmp gears connecting the movable part of the variator with a control handle. “Riator ru Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate in application number 2582427 / 25-08, cl. B 25 J 11 / 00.20.02.78 U
- ji-s-л,.- ji-sl ,.