SU760032A1 - Устройство для программного управления 1 / - Google Patents

Description

Изобретение относится к области авто-. матики и вычислительной техники и может быть использовано в системах программного управления с гидравлическими исполнительными устройствами, имеющими кодовые входы управляющих сигналов.

Известно устройство для программного управления, содержащее интерполятор и блоки ввода программы и обработки [1}.

Однако оно обладает низкими точностью, и быстродействием и не позволяет исключить паразитные колебания.

- Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство для программного управления, состоящее из последовательно соединенных блока задания программы, блока задания частоты (скорости), интерполятора и реверсивного счетчика, а также генератора тактовых импульсов {2).

Недостатком этого устройства является потеря точности управления при повышении

частоты управляющего воздействия.

Цель изобретения — повышение точности.

управления объектами с кодовыми управляющими входами при изменении частоты

управляющих воздействий.

2

Указанная цель достигается тем, что в устройство Для программного управления, содержащее генератор импульсов и последовательно соединенные блок задания программы, блок задания скорости, интерполя₅ тор и реверсивный счетчик, второй вход которого и второй вход интерполятора подключены ко второму и третьему выходам блока задания программы соответственно, введены первый ключ, задатчик'шага квантования и последовательно включенные триг Ю гер, второй ключ, делитель частоты, блок

ключей и регистр. Выход первого ключа соединен со вторым входом блока задания частоты, первый вход — со вторым выходом триггера, второй вход — со вторым входом

„ второго ключа и с выходом генератора, им⁵ пульсов, а вторые входы блока ключей и •делителя частоты подключены к выходам реверсивного счетчика и задатчика шага

квантования соответственно.

На фиг. 1 изображена схема устройства;

20 на фиг. 2 — диаграмма изменения шага квантования сигнала управления.

Устройство (см. фиг. 1) состоит из блока 1 задания программы, выход кода частоты Г которого подключен ко входу блока 2

7600.32

4

задания скорости, выход амплитуды А интерполируемой функции (например, синуса) — ко входу интерполятора 3, выход величины начального значения функции А о — к параллельным входам реверсивного счетчика 4, счетные входы которого присоединены к выходам приращений ± ДЛ интерполятора 3, а через блок 5 ключей подключен ко входам регистра 6. Тактовый вход интерполятора 3 подсоединен к выходу частоты Р интерполяции блока 2. Выход генератора 7 импульсов подключен к счетному входу триггера 8 и управляемым входам первого У и второго 10 ключей, управляющие входы которых подключены к нулевому и единичному выходам триггера 8 соответственно. Выход ключа 9 (частота Ь) присоединен ко входу блока 2, а выход ключа 10 (частота £г) — ко входу делителя 11 частоты, выход которого соединен с управляющими входами блока 5. Управляющие входы делителя 11, определяющие его коэффициент пересчета, присоединены к выходам задатчика 12 шага квантования, который обеспечивает изменение коэффициента пересчета. Выходом устройства является кодовый выход регистра 6.

На фиг. 2 изображен участок интерполируемой функции управления и обозначено: АЛ — приращение интерполируемой функции; -с — время одной итерации интерполятора; Т — время переключения, -воспринимаемое объектом управления; А — амплитуда функции. На фиг. 2 -τ < Т.А — выход реверсивного счетчика 4, Αβα&— выход регистра 6.

Работает устройство следующим образом.

Программа управления или испатыния объекта заносится в блок 1 с помощью кнопок преднабора или перфоленты, а с его выходов распределяется следующим образом, В блок 2 вводится код частоты, которую необходимо подать в интерполятор 3 для получения нужной частоты цифрового управляющего сигнала, в интерполятор 3 заносится амплитуда А интерполируемой функции, в счетчик 4 — исходное значение амплитуды — функции в нулевой момент времени Л о, в задатчик 12 *- коэффициент пересчета делителя 11, который определяется по формуле К — ίζΓ.

Далее устройство работает так. По сигналам частоты V, которые с выхода блока 2 поступают на вход интерполятора 3, он начинает интерполировать заданную функцию (синус) с заданной амплитудой, обеспечивая при этом точность вычисления приращений один дискрет. Вычисленные приращения поступают в виде унитарных кодов на суммирующий или вычитающий входы счетчика 4 в зависимости от своего знака. Прй этом код в реверсивном счётчике 4 меняется, как это показано на фиг. 2 (ломаная Льч),

причем времяг, через которое происходит изменение кодов, может быть весьма небольшим и меньшим времени срабатывания наполнительного клапана. Изменение кодов в реверсивном счетчике 4 происходит синхронно частоте Ь, так как блок 2 запитан частотой ίι с выхода ключа 9. Одновременно импульсы частоты £г поступают с выхода клк)ча 10 на вход делителя 11. Расщепление частоты генератора 7 на частоты ί ι и ί г, сдвинутые на 180° относительно друг друга, осуществляется с помощью триггера 8 и ключей 9 и 10.

Отсчитав к импульсов частоты что соответствует времени Т, делитель 11 вырабатывает импульс переполнения, который поступает на управляющий вход блока 5 и переписывает код из счетчика 4 в регистр 6, выходы которого одновременно являются выходами всего устройства. Поскольку сигнал переполнения делителя 11 вырабатывает-; ся синхронно частоте £г, а изменение кода в счетчике 4 происходит синхронно частоте £₍, то перезапись искажений информации в момент ее изменения из счетчика 4 в выходной регистр 6 исключается.

Поскольку с помощью задатчика 12 можно установить любую величину времени Т в зависимости от объекта управления, но такую, которую конкретный объект в состоянии воспринимать, то устройство универсально и не требует специальной переработки блока 2, интерполятора 3 и счетчика 4, при смене объектов управления. С другой стороны, устройство обеспечивает максимально возможную точность задания программы управления, так как вычисление управляющей функции всегда идет с точностью в один дискрет, ввод управляемой .функции осуществляется через минимальные промежутки времени, воспринмаемые объектом управления, благодаря чему все недостатки известных устройств исключаются, точность повышается, колебания исчезают.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Устройство для программного управления, содержащее генератор импульсов и последовательно соединенные блок задания программы, блок задания скорости, интерполятор и реверсивный счетчик, второй вход которого и второй вход интерполятора подключены ко второму и третьему выходам блока задания программы соответственно, отличающееся тем, что, с целью повышения точности устройства, в него введены первый ключ, задатчик шага квантования и последовательно включенные триггер, второй ключ, делитель частоты, блок ключей и регистр, выход первого ключа соединен со вторым входом блока задания скорости, первый

   I

   760032

   5

   вход — со, вторым выходом триггера, второй вход — со вторым входом второго ключа и с выходом генератора импульсов, а вторые входы блока, ключей и делителя частоты подключены к выходам реверсивного счетчика и задатчика шага квантования соответст- , венно.

   6