SU745672A1

SU745672A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU745672A1
Application number: SU782608760A
Authority: SU
Inventors: Леонид Николаевич Петров; Нина Федосеевна Полищук; Михаил Юрьевич Ступиков
Original assignee: Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им.Н.Э.Баумана
Priority date: 1978-04-27
Filing date: 1978-04-27
Publication date: 1980-07-07

Description

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURE MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к захватам манипул тора .The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to grips of a manipulator.

Известен захват манипул тора, содержащий губки, шарнирно установленные на корпусе и св занные с приводом рычажными механизмами 1.A manipulator grip is known, comprising sponges pivotally mounted on a housing and associated with a drive by lever mechanisms 1.

Недостаток указанного захвата манипул тора заключаетс в том, что его функциональные возможности ограничены одним диапазоном раскрыти губок, охватывающим небольшой перепад размеров захватываемых объектов.The disadvantage of this manipulator grip is that its functionality is limited to one sponge opening range, which covers a small difference in the sizes of the objects being captured.

Целью насто щего изобретени вл етс расщирен (Ге функциональных возможное тей путем увеличени диапазона раскрыти губок.The purpose of the present invention is to extend (Ge functional possibilities by increasing the sponge opening range.

Указанна цель достигаетс тем, что кажда губка выполнена в виде последовательно смонтированных щарнирных секций, снабженных фиксаторами, а также тем, что фиксатор каждой секции выполнен в йиде щтыр , а в каждой последующей секции выполнены отверсти , расположенные на окружности , радиус которой равен рассто нию от центра шарнира этих секций до центра штыр .This goal is achieved by the fact that each sponge is made in the form of successively mounted hinge sections equipped with clamps, and also that the clamp of each section is made in the pinch pin, and in each subsequent section there are holes arranged on a circle whose radius is equal to the distance from center of the hinge of these sections to the center of the pin.

На фиг. 1 изображен общий вид захвата; на фиг. 2 - р азрез на фиг. 1; на фиг. 3 - общий вид захвата в работе на втором диапазоне раскрыти губок; на фиг. 4 - то же, на третьем диапазоне; на фиг. 5 - то же, вариант положени секций.FIG. 1 shows a general view of the capture; in fig. 2 is a cut-off in FIG. one; in fig. 3 is a general view of the gripping operation on the second jaw opening range; in fig. 4 - the same, on the third range; in fig. 5 - the same, option of position of sections.

Захват манипул тора состоит из губок 1, щарнирно установленных на корпусе 2 и св занных с приводом (на чертеже не обозначен ) рычажными механизмами 3. Кажда губка 1 выполнена в виде последовательно The gripper of the manipulator consists of sponges 1, pivotally mounted on the housing 2 and connected to the drive (not indicated in the drawing) by lever mechanisms 3. Each sponge 1 is made in the form of

10 смонтированных шарнирных секций. Губка 1 вл етс секцией первого диапазона раскрыти и при помощи оси 4- щарнирно соединена с рычажным механизмом 3 к снабжена фиксатором 5, обеспечивающим закреп15 ление этой секции на механизме 3 в различных положени х. Секци 6 второго диапазона раскрыти при помощи оси 7 шарнирно соединена с губкой 1 и снабжена фиксатором 8. Секци 9 третьего диапазо20 на раскрыти при помощи оси 10 шарнирно соединена с секцией 6 и снабжена фиксатором 11.10 mounted hinge sections. Sponge 1 is a section of the first opening range and, with the help of an axis 4, is hinged to the lever mechanism 3 k and is provided with a lock 5, which secures this section on the mechanism 3 in various positions. Section 6 of the second opening range using the axis 7 is pivotally connected to the sponge 1 and provided with a latch 8. Section 9 of the third opening range 20 is pivotally connected to section 6 by the axis 10 and provided with a latch 11.

Фиксаторы 5, 8, 11 конструктивно выполнены аналогично, и каждый из них содержит штырь 12, установочный винт 13 и систему отверстий, например четырек, одно из которых выполнено в этой секции, а остальные - в последующей и расположены на окружности, радиус которой равен рассто нию от центра шарнира этих секций до центра штыр .Clamps 5, 8, 11 are structurally made similarly, and each of them contains a pin 12, a set screw 13 and a system of holes, for example, four, one of which is made in this section, and the rest are in the next and are located on a circle whose radius is equal to from the center of the hinge of these sections to the center of the pin.

Работа захвата осуш,ествл етс следующим образом.The job of trapping is as follows.

Дл работы с предметами, габаритные размеры которых превышают величину первого диапазона раскрыти губок, необходимо произвести его настройку на второй диапазон. Дл этого нужно освободить фиксатор 5, дл чего вынуть штырь 12 из отверсти в секции первого диапазона и первого отверсти в сопр гаемой детали рычажного механизма 3, повернуть секцию первого диапазона относительно оси 4 против часовой стрелки До совпадени с третьим отверстием в сопр гаемой детали механизма 3 и зафиксировать в этом положении фиксатором 5, дл чего установить штырь 12 в отверстие секции первого диапазона и в третье отверстие в сопр гаемой детали механизма 3. Затем освободить фиксатор 8, повернуть секцию 6 второго диапазона отнЬсительно оси 7 также против часовой стрелки до совпадени со вторым отверстием в секции первого диапазона и зафиксировать в этом положении фиксатором 8. Дл того, чтобы удлинить губки захвата, необходимо освободить фиксатор 11, повернуть секцию 9 третьего диапазона относительно оси 10 против часовой трелки доTo work with objects whose dimensions exceed the value of the first sponge opening range, it is necessary to adjust it to the second range. To do this, release the latch 5, for which you remove the pin 12 from the hole in the section of the first range and the first hole in the matching part of the lever mechanism 3, rotate the section of the first range relative to axis 4 counterclockwise until it coincides with the third hole in the matching part of mechanism 3 and fix in this position with retainer 5, for which install pin 12 into the opening of the first range section and into the third hole in the matching part of mechanism 3. Then release the retainer 8, turn section 6 of the second range relative to axis 7, also counterclockwise until it coincides with the second hole in the section of the first range and fix in this position with lock 8. In order to lengthen the gripping jaws, it is necessary to release the lock 11, turn section 9 of the third range relative to axis 10 counterclockwise to

LL

совпадени с третьим отверстием в секции 6 второго диапазона и зафиксировать в этом положении фиксатором 11.coincide with the third hole in section 6 of the second range and fix in this position with latch 11.

Дл работы с предметами, габаритные размеры которых превышают величину второго диапазона раскрыти губок, необходимо произвести его настройку на третий диапазон аналогичным образом.To work with objects whose dimensions exceed the value of the second jaw opening range, it is necessary to adjust it to the third range in the same way.

Дл работы с предметами цилиндрической формы удобна настройка захвата, изображенна на фиг. 5.To work with objects of cylindrical shape, the setting of the grip is convenient, as shown in FIG. five.

Claims

1. A gripper arm comprising sponges pivotally mounted on the housing and associated with actuating lever mechanisms, characterized in that, in order to enhance the functionality by increasing the opening sponge range, each sponge is made

the form of successively mounted hinge sections, provided with clamps.

2. The grip according to claim i, characterized in that the latch of each section is in the form of a pin, and in each subsequent section there are holes arranged on a circle whose radius is equal to the distance from the center of the hinge of these sections to the center of the pin.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 423623, cl. B 25 J 15/04, 1971.

.one