SU722755A1 - Система автоматической разгрузки туннельной печи тепловой обработки стеклооболочек цветных электронно- лучевых трубок - Google Patents

Description

кие манипул торы и транспортные конвейеры, один из манипул торов снабжен механизмом захвата и ориентировани  в двух вертикальных плоскост х контейнера стеклооболочек и расположен над конвейером печи с возможностью перемещени  относительно его под углом , определ емым по шагу укладки контейнеров , а другой манипул тор снабжен захватом выполненным по форме экрана стеклооболочки , причем механизм захвата и ориентировани  в двух вертикальных плоскост х контейнера стеклооболочек выполнен в виде пневмоклещей с размерным люфтом в приводе одной клешни, установленных консольно на вертикал ном рычаге с возможностью качани  вокруг взаимно перпендикул рных неперекрещивающих о  горизонтальных осей, а расположенный над конвейером печи манипул тор захвата и ориентировани  установлен на монорельсе, выполненным с возможностью поворота вокруг своей продольной горизонтальной оси. На чертежах изображена система автоматической разгрузки туннельной печи тепловой об работки стеклооболочек ЦЭЛТ. На фиг. 1 показаны состав, расположение и траектори  движени  устройств системы; на фиг. 2 - кинематические схемы манипул торов дл  захвата и ориентировани  контейнера (фиг. 2 а) и дл  захвата стеклооболочки (фиг. 26); на фиг. 3 показана структурнофу1псциональна  схема управлени  системой.. Система включает туннельную печь 1, на непрерывно движущемс  поде 2 которой много р дно расположены сборочные одноместные контейнеры 3 дл  склейки стеклооболочек 4 цветных кинескопов (ЦЭЛТ). Ось стеклооболо чек наклонена в двух вертикальных плоскост  на угол до 15°. В зоне разгрузки ту 1нельной печи 1 расположены транспортный конвейер 5 дл  возврата порожних контейнеров 3 под загрузку и транспортный конвейер 6 дл  отвода склеенных стеклооболочек 4. Над подом 2 горизонтально подвешен монорельс 7 с возможностью кантовани  в опорах 8, который с лини ми расположени  контейнеров 3 на поде 2 печи образует угол, величина fc которого равна где п - число р дов укладки контейнеров на поде; t - шагукладки; h - рассто ние между р да.ми. На монорельсе 7 установлен с возможностью перемещени  манипул тор 9, оснащенный ме ханизмом захвата и ориентации контейнера 3 с клещевым захватом 10, который предназначен дл  обслуживани  по всей ширине пода 2 печн 1 и конвейера 5 возврата порожних контейнеров . Другой манипул тор 11 с захватом 554 12 в виде вакуумного или зжекщ онного присоса , согласованного по форме с экраном стеклооболочки 4, также размещен на подвесном монорельсе, но так, чтобы его захват 12 попадал в зоны обоих транспортных конвейеров 5 и 6. Манипул торы 9 и 11 расположены относительно друг друга так, что при нахождении над транспортным конвейером 5 их захваты 10 и 12 соответственно имеют возможность перемещени  по одной вертикальной оси. Пневмодвигатели 13 и 14 через черв чные редукторы 15 и 16 и реечные передачи 17, 18 и 19, 20 соответственно осуществл ют горизонтальное и вертикальное перемещение захватов 10 и 12. Дл  контрол  исполнени  движени  установлены датчики 21 н 27 контактирующие с путевыми упорами 23 и 24. Клещевой захват 10 (фиг. 2 а) приводитс  в действие от пневмокамеры 25, причем одна клешн  26 воспринимает полный ход штока ппевмокамеры, а друга  клешн  27 - только конечные участки хода за счет наличи  размерного люфта в зацеплении. Дл  контрол  исполнени  зажима установлен датчик 28. Дл  ориентации захвата 10 в одной вертикальной плоскости установлен неполноповоротный пневмомотор 29, а в другой вертикальной плоскости - пневмокамера 30, действующа  на рычаг 31. Поворот захвата 12 (фиг. 2 б) в горизонтальной плоскости по азимуту вокруг оси 32 обеспечивает пневмодвигатель 33 через черв чный редуктор 34, фрикцион 35 и коническую передачу 36. Дл  ограничени  поворота захвата 12 установлены, датчики 37, взаимодействующие с путевыми упорами 38, закрепленными относительно оси 32. Дл  поворота захвата вокруг собственной оси в зависимости от движени  по азимуту предусмотрена цепна  передача 39. Шарнирна  подвеска захвата 12 и датчик 40 обеспечивают возможность самоустанавливатьс  ему по изделию. Дл  питани  захвата 12 служит эжектор 41 (фиг. 3). Управление приводами и действи ми захватов ма1гипул торов 9 и 11 осуществл етс  по программам, составленным на панел х 42 через четырехканальные индивидуальные цепи, состо щие из схем запрета 43 и усилителей 44. В цепь управлени  захватом Ш введен триггер 45. Генератор 46 через шаговый коммутатор 47 осуществл ет переключение тактов программы.

Дл  запуска генератора 46 предусмотрен элемент Пирса 48, св занный с индиввдуальными цеп ми управлени  приводов и панелью 42.

К каждому манипул тору 9 и 11 подключены датчики, а именно: датчик 40, сигнализирующий о моменте начала контактировани  захвата 12 со стеклооболочкой 4; датчики 49, сигнализирующие о моменте и р де выхода контейнеров 3 из туннельной печи 1; датчик 50, контролирующий зону опускани  захвата 10; датчики 51 и 52, показающие взаимное положение манипул торов 9 и 11; датчик 53, показывающий готовность конвейера 6 к приему стеклооболочек 4,

Предварительно на панел х 42 набора программы составл етс  цикл работы манипул торов 9 и 11, после чего система работает следующим образом.

Flo сигналу датчика 49 манипул тор 9 запускаетс  на движение вдоль монорельса 7 до очередного р да выхода контейнеров 3 на поде 2 туннельной печи 1. Затем захват 10 опускаетс , и захватывает контейнер 3 за скобы , при этом за счет разности люфтов в приводе захвата клешн  26 делает больщий ход, чем клешн  27, и сдвигает контейнер 3 по ходу относительно пода 2 на определенную величину . Это необходимо дл  укладки контейнеров 3 на поде 2 вплотную друг к другу, что увеличивает нроизводительность печи 1. Величина сдвига должна быть больше велич1шы смещени  стеклооболочки 4 за продольный габарит контейнера 3 и пути, проходимого подом 2 за врем  подъема контейнера 3. После захвата контейнера 3 захват 10 поднимаетс  вертикально выще уровн  стеклооболочек 4, наход щихс  на поде 2, и затем манипул тор 9 движетс  вдоль монорельса 7 до конвейера 5, после чего захват 10, произвед  вертикальное ориентирование стеклооболочки 4, начинает опускатьс . При подходе к конвейеру 5 манипул тор 9 воздействует на датчик 52, который запускает на цикл манипул тор 11. Захват 12, в исходном положении наход щийс  над конвейером 5, начинает опускатьс  со скоростью- большей,

чем опускаетс  захват 10, и через некоторое врем  достигает экрана стеклооболочки 4. Этот момент улавливаетс  датчиком 40, который переключает манипул тор 11 на подъем захвата 12. Захваченна  захватом 12 стеклооболочка 4 извлекаетс  из контейнера 3, наход щегос  в захвате 10.

После разделени  стеклооболочка 4 транспортируетс  манипул тором 11 к конвейеру 6 и по команде датчика 53 загружаетс  в свободную подвеску конвейера 6, а контейнер 3 после получени  сигнала с датчика 51 об окончании выгрузки захватом 10 ориентируетс  в

первоначальное положение и опускаетс  на конвейер 5. Затем ма {ипул торы 9, 11 и их захваты 10, 12 возвращаютс  в исходное .ш  очередного цикла положение и состо ние.

Последующие циклы работы системы идентичны описшнюму с той лишь разницей, что Мен етс  ршд съема контейнеров 3 с неда 2 печи 1.

В св зи с тем, что под 2 печи I непрерывно движетс , то дл  съема контейнеров 3 с очередного р да захват 10 должен быть смещен на величину пути пода 2 за работы системы, что достигаетс  расположением монорельса 7 под определенным углом к линии укладки контейнеров 3 на поде 2.

В процессе работы может случитьс  отказ манипул тора 9 при нахождении его захвата 10 в опущенном состо нии. Дл  предупреждени  поломок предусмотрена возможность кантовани  монорельса 7 в опорах 8 так, чтобы захват 10 очередными движущимис  с подом 2 контейнерами 3 мог быть откинут в положение , не мешающее прохождени  груженных котейнеров под ним.

Claims (2)

1.Система автоматической разгрузки туннелной печи тепловой обработки стеклооболочек электроннолучевых трубок, включающа  конвейер печи с контейнерами стеклооболочек, автоматические манипул торы и транспортные конвейеры, отличающа с  тем, что, с целью повышени  производетельности при наименьшей занимаемой производственной площади и устранени  ручного труда, один из манипул торов снабжен механизмом захвата и ориентировани  в двух вертикальных плоскост х контейнера стеклооболочек и расположен над конвейером печи с возможностью перемещени  относительно его под углом, определ емым по щагу укладки контейнеров, а другой манипул тор снабжен захватом, выполненным по форме экрана стеклооболочки, причем механизм захвата и ориентировани  в дву вертикальных плоскост х контейнера стеклооболочек выполнен в виде пневмоклещей с размерным люфтом в приводе одной клецл И, установленных консольно на вертикальном рычаге с возможностью качани  вокруг взаимно перпевдикул рных неперекрещивающихс  горизонтальных осей.

2.Система по н. 1, отличающа с   тем, что расположенный над конвейером печи манипул тор захвата и ориентировани  установлен на монорельсе и выполнен с возможностью поворота вокруг своей продольной горизонтальной оси.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское сввдетельство СССР № 441141, боры и элементы автоматики и вычислительной

кл. В 25 5/02. 1970.

7227558

2. Анализ технических требований и техникоэкономическое обоснование применени  разумных роботов. Экспресс-информаци . При5 техники. 1976, № 24, с. 23-33.

Г Г-гц/ плО/у

.vv VnY У)

30 3t гв