ос м X, Y и Z соответственно ТД-Х, ТД-У иos m X, Y and Z, respectively, TD-X, TD-U and
тд-z.td-z.
Нижний конец скобы 6 используетс как элемент средства дл измерени силы оператором у руко тки 1. На нем закреилена упруга пластина 14, свободным концом поджимающа выступ 15 гильзы 3. Пластина 14 снабжена тепзодатчиком ТД-КНа схеме системы управлени манипул тором иоказаны приводы предплечь ПН; и ПП2, привод локтевого шарнира НЛ, реостатные датчики угловых движений предплечь РД-Пь РД-П2 и локт РД-Л, фиксирующие углы поворота фо, ф1 и ф2 этих шарниров, а также приводы зап сть ПЗ и схвата ПС с датчиком величины раскрыти схвата РД-С. Блоки системы управлени СУ-1, СУ-2 и СУ-3 обеспечивают необходимые преобразовани сигналов, поступающих с датчиков задающего органа.The lower end of the brace 6 is used as an element of the force measurement by the operator at the handle 1. On it resilient elastic plate 14, with the free end of the clamping protrusion 15 of the sleeve 3. The plate 14 is equipped with a TD-KN thermal sensor and a manipulator of the forearm PN are shown; and PP2, NL elbow joint drive, rheostat angle sensors forearm RD-P RD-P2 and RD-L elbow, fixing the angles of rotation f0, f1 and f2 of these hinges, as well as actuators PZ and gripper PS with grip opening gauge RD-S. The blocks of the control system SU-1, SU-2 and SU-3 provide the necessary conversions of signals from the sensors of the driver.
Воздейству на руко тку, оператор обеспечивает перемещени элементов исполнительного органа манипул тора со скорост ми, пропорциональными величинам относительных перемещений элементов задающего органа . На задающем устройстве эта информаци снимаетс при помощи датчиков ТД-Х, ТД-У и ТД-Z. Полученные с них сигналы в вычислительном устройстве преобразуютс по известным формулам в сигналы, поступающие на два плечевых и один локтевой приводы манипул тора . Астатическое управление вращением зап сть осуществл етс поворотом руко тки 1 вокруг оси 5, тем самым датчикомBy acting on the handle, the operator ensures the movement of the elements of the executive body of the manipulator at speeds proportional to the values of the relative movements of the elements of the setting body. On the master device, this information is captured using sensors TD-X, TD-U and TD-Z. The signals received from them in the computing device are converted by known formulas into signals arriving at two shoulder and one cubit manipulator drives. Astatic rotation control is performed by turning the knob 1 around axis 5, thereby
«РД-w задаетс скорость вращени привода зап сть . При сжатии руко тки 1 гильза 2 остаетс неподвижной, а гильза 3 опускаетс . Выступ 15 гильзы 3 давит на пластину 14, при этом увеличиваетс сигнал, поступающий в блок «СУ-1 с датчика «ТД-К. Более сильное сжатие руко тки 1 вли ет на максимальную точность работы системы. При получении максимального быстродействи системы оператор управл ет руко ткой с минимальным сжатием. Позиционное управление раскрытием губок схвата производитс от губки 4, соединенной с датчиком РД-h."RD-w is set by the rotational speed of the drive drive. When the handle 1 is compressed, the sleeve 2 remains stationary and the sleeve 3 is lowered. The protrusion 15 of the sleeve 3 presses on the plate 14, and the signal that enters the SU-1 unit from the sensor TD-K increases. Stronger grip compression 1 affects the maximum accuracy of the system. When the system achieves maximum system speed, the operator controls the handle with minimum grip. The position control of the tong jaws is generated from the jaw 4 connected to the RD-h sensor.