SU542975A1

SU542975A1 - Biaxial follower drive

Info

Publication number: SU542975A1
Application number: SU2063949A
Authority: SU
Inventors: Борис Васильевич Новоселов
Original assignee: Предприятие П/Я А-1658
Priority date: 1974-10-03
Filing date: 1974-10-03
Publication date: 1977-01-15

Description

даетс от двигател . Управление двигател ми автоматизировано с помощью след щих систем , выполненных соответственно на блоках управлени , в которых сравниваютс н обрабатываютс заданные ID, фо и текущие значени координат /, ф, и чувствительных элементах , измер ющих координаты /, ф. Однако дл рещени задачи точного актоматического поворота оси цапф на угол ф в динамических режимах с большими моментами неуравновещенности , причем ступенчато измен ющимис , такой двухкоординатный привод мало эффективен , так как в приводе не может быть обеспечено автоматическое перераспределение момента неуравновещепности в зависимости от угла поворота оси цапф и веса нагрузки, что резко снижает точность управлени положением оси цапф.given by the engine. Motor control is automated with the help of tracking systems, executed respectively on control blocks, in which given IDs, photons and current values of coordinates, φ, and sensing elements, measuring coordinates, φ, are compared. However, to solve the problem of exact actomatic rotation of the axle axis by angle φ in dynamic modes with large moments of unbalance, and stepwise varying, such a two-coordinate drive is not very effective, since the drive cannot provide automatic redistribution of the moment of balance that depends on the angle of rotation of the axis and the weight of the load, which dramatically reduces the accuracy of controlling the position of the axle axis.

Целью изобретени вл етс повыщение точности устройства с двум выходными взаимозависимыми координатами. В описываемом приводе это достигаетс тем, что в него введен функциональный преобразователь, первый вход которого св зан со вторым выходом первого чувствительного элемента, второй вход - с выходом второго чувствительного элемента, а выход - со вторым исполнительным двигателем .The aim of the invention is to increase the accuracy of the device with two output interdependent coordinates. In the described drive, this is achieved by introducing a functional converter, the first input of which is connected to the second output of the first sensing element, the second input to the output of the second sensing element, and the output to the second executive motor.

На чертеже представлена блок-схема описываемого привода.The drawing shows the block diagram of the described drive.

Он состоит из объекта управлени 1 в виде переменной нагрузки, соединенной через гайку 2 с винтом 3, вращающимс от второго исполнительного двигател 4 и проход щим через ось цапф 5 в перпендикул рной к ней плоскости . Ось цапф 5 вращаетс через систему рычагов 6 от гайки 7, перемещаемой от винта 8, вращающегос первым исполнительным двигателем 9. На оси цапф установлен первый чувствительный элемент 10, а на объекте управлепи чувствительный элемент 11. Оба чувствительных элемента 10 и 11 подключены к функциональному преобразователю 12. Первый чувствительный элемент 10 подключен также к блоку управлени 13.It consists of a control object 1 in the form of a variable load, connected through a nut 2 with a screw 3, rotating from the second executive engine 4 and passing through the axle of the trunnions 5 in a plane perpendicular to it. The axle of the trunnions 5 rotates through a system of levers 6 from the nut 7 moved from the screw 8 rotating by the first executive motor 9. The first sensing element 10 is mounted on the axle of the trunnions, and the sensitive element 11 is controlled on the object of the axle. 12. The first sensing element 10 is also connected to the control unit 13.

При подаче на вход блока управлени 13 входной величины фо, он сравнивает ее с одной из выходных координат ф (в частном случае , угол поворота оси цапф 5 объекта управлени 1), измеренной с помощью первого чувствительного элемента 10. Сигнал, пронорциональный разности {фо-ф), усиленный в блоке 13, управл ет с помощью первого исполнительного двигател 9 первой входной величиной объекта управлени 1, св занной с первой выходной координатой объекта управлени . С помощью второго чувствительного элемента 11 измер етс втора выходна координата Л G, I объекта управлени 1 (изменение веса и перемещение объекта). В функциональном преобразователе 12 обрабатываютс When an input value p0 is supplied to the input of the control unit 13, it compares it with one of the output coordinates f (in the particular case, the angle of rotation of the axis of the trunnions 5 of the control object 1) measured by the first sensitive element 10. The signal proportional to the difference f), boosted in block 13, controls, with the help of the first actuating motor 9, the first input value of the control object 1, associated with the first output coordinate of the control object. Using the second sensing element 11, the second output coordinate L G, I of the control object 1 (measurement of the weight and movement of the object) is measured. The functional converter 12 is processed

сигналы с чувствительных элементов 10 и 11 дл получени сигнала на входе двигател 4, вызывающего такое изменение второй регулируемой величины объекта 1, при котором обеспечиваетс независимость регулировани первой выходной координаты ф от изменени второй выходной координаты (AG; /), в частности , такое перемещение / объекта 1 при изменении угла ф и веса G, чтобы момент неуравновещенности объекта 1 относительно осиsignals from sensing elements 10 and 11 for obtaining a signal at the input of the engine 4, causing such a change in the second controlled value of object 1, which ensures that the first output coordinate φ is independent of the change in the second output coordinate (AG; /), in particular, such movement / object 1 when changing the angle φ and weight G, so that the moment of unbalance of object 1 about the axis

цапф 5 был бы минимальным и посто нным.pins 5 would be minimal and constant.

Таким образом, описываемый привод обеспечивает высокую точность регулировани одной основной выходной координаты, так как исключено вли ние на нее другой его выходной координаты при изменении последней в достаточно щироких пределах.Thus, the described actuator ensures high accuracy of adjustment of one main output coordinate, since the influence of another output coordinate on it when the latter is changed within quite wide limits is excluded.

Claims

Invention Formula

A two-axis servo drive containing a first sensing element, the output of which is connected through a control unit to the first actuating motor, a second sensing element and a second actuating motor, characterized in that, in order to improve the accuracy of the device, a functional converter is introduced into it, It is connected with the second output of the first sensing element, the second input with the output of the second sensing element, and the output with the second actuator.