SU1646854A1

SU1646854A1 - Gripper

Info

Publication number: SU1646854A1
Application number: SU884440002A
Authority: SU
Inventors: Закир Исамеддин Оглы Фархадов; Исамеддин Джумарт Оглы Фархадов
Original assignee: Азербайджанский Институт Нефти И Химии Им.М.Азизбекова
Priority date: 1988-04-14
Filing date: 1988-04-14
Publication date: 1991-05-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению . Целью изобретени вл етс повышение точности и надежности захвата плоских деталей переменной толщины за счет установки на губках направл ющей и ползуна, шарнирно св занного с ведущим звеном захвата . При подаче давлени в штоковую по- лость силового цилиндра губки сближаютс . При несовпадении продольной оси детали с осью захвата соприкосновение губок с деталью осуществл етс поочередно, а при захвате детали с переменной толщиной ведомые звень 6 после соприкосновени губок с деталью остаютс на месте, а ведущие звень 5 вращаютс до полного соприкосновени губок с деталью, преодолева усилие пружины 9. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering. The aim of the invention is to improve the accuracy and reliability of capturing flat parts of variable thickness due to the installation of a guide and a slider on the jaws, which is hingedly connected with the driving link. When pressure is applied to the rod end of the power cylinder, the sponges approach each other. If the longitudinal axis of the part does not coincide with the axis of engagement, the jaws come into contact with the part alternately, and when the variable thickness part is captured, the driven members 6 remain in place after the jaws come into contact with the part, and the driving members 5 rotate until the jaws completely contact the part, overcoming the spring force 9. 1 Il.

Description

сwith

ЁYo

гg

ON 00 СЛ JON 00 SL J

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватам промыш- ленных роботов дл механизации и автоматизации технологических процессов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to the captures of industrial robots for the mechanization and automation of technological processes.

Цель изобретени - повышение точности и надежности захвата плоских деталей переменной толщины за счет установки на губках направл ющей и ползуна, шарнирно св занного с ведущим звеном захвата.The purpose of the invention is to improve the accuracy and reliability of capturing flat parts of variable thickness by installing a guide and a slider on the jaws, which is pivotally connected to the leading member of the grip.

На чертеже изображен захват. .The drawing shows the grip. .

Захват состоит из привода 1, дифференциального рычага 2, ограничител 3, поворотных рычагов 4, ведущих 5 и ведомых б звеньев, образующих с корпусом и губками 7 шарнирный параллелограмм, где ведущие звень на местах соединени с губками, оснащенными ползуном 8, выполненным с возможностью перемещени вдоль подвижной направл ющей и соединенным с губками пружиной 9,The grip consists of a drive 1, a differential lever 2, a limiter 3, pivoting levers 4, leading 5 and driven b links that form a hinge parallelogram with the housing and jaws 7, where the driving links are at the junction points equipped with a slider 8 adapted for movement along the movable guide and spring connected to the jaws 9,

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

При подаче давлени в штоковую полость силового цилиндра осуществл етс сближение губок, при несовпадении про0When pressure is applied to the rod end of the power cylinder, the jaws approach each other, with a discrepancy between

5five

00

дольной оси плоской детали с продольной осью захватного устройства соприкосновение губок с плоской деталью осуществл етс поочередно, а при изменении профил плоской детали ведомые звень при соприкосновении с последним останутс на месте , а ведущие звень вращаютс до полного соприкосновени губок, преодолева усилие пружины.the longitudinal axis of the flat part with the longitudinal axis of the gripping device, the jaws contact the flat part alternately, and when the profile of the flat part changes, the driven members, in contact with the latter, will remain in place and the leading parts rotate until the jaws completely touch, overcoming the spring force.

Claims

Claims of the invention Industrial robot, comprising a housing, clamping jaws parallel to the longitudinal axis of the gripper, each of which forms a hinged parallelogram with the housing, including driven and driving members, so as to improve the accuracy and reliability of gripping flat parts of variable thickness, each sponge is provided with a slider and a guide in which the slider is placed, with the slider hinged at the end of the drive link and spring-loaded with respect to the guide.