SU1563967A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного устройства промышленных роботов с числовым программным управлением. Цель изобретени  - повышение динамической точности в режиме контурного управлени  за счет исключени  колебаний манипул тора. Поворотна  платформа 2, несуща  на себе манипул тор, шарнирно соединенный с ней своим входным звеном, установлен на основании 1. По сигналу системы управлени  вал двигател  7 привода платформы приводит ее во вращение посредством волнового редуктора. Одновременно датчик 22 скорости платформы, жестко установленный на ней и кинематически св занный с двигателем 7, выдает информацию о скорости платформы в систему управлени , котора  уменьшает колебани  угловой скорости с помощью обратной св зи по скорости. При перемещении входного звена манипул тора шарнирно соединенные с ним гибкие элементы основного и дополнительного механизмов уравновешивани  деформируют пружины этих механизмов, жестко закрепленные на платформе. Шарниры креплени  этих гибких элементов к входному звену расположены симметрично относительно оси поворота платформы, в результате чего обеспечиваетс  симметри  силовой характеристики механизмов уравновешивани . 3 ил.

Description

фиг. 2

себе манипул тор, шарнирно соединенный с ней своим входным звеном, установлен на основании 1. По сигналу системы управлени  вал двигател  7 при- вода платформы приводит ее во вращение посредством волнового редуктора Одновременно датчик 22 скорости платформы , жестко установленный на ней и кинематически св занный с двигателем Q 7, выдает информацию о скорости платформы в систему управлени , котора  уменьшает колебани  угловой скорости с помощью обратной св зи по скорости.

1563967

При перемещении входного звена манипул тора шарнирно соединенные с ним гибкие элементы основного и дополнительного механизмов уравновешивани  деформируют пружины этих механизмов, жестко закрепленные на платформе. Шарниры креплени  этих гибких элементов к входному звену расположены симметрично относительно оси поворота платформы, в результате чего обеспечиваетс  симметри  силовой характеристики механизмов уравновешивани , 3 ил.

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного устройства промышленных роботов с числовым про- раммным управлением.

Цель изобретени  - повышение динамической точности в режиме управлени  за счет колебаний манипул тора.

На фиг.1 представлен промышленный робот, общий вид; на фиг«2 - механизм поворота; на фиг.З - схема механизмов

уравновешивани  звена манипул тора. (

Промышленный робот содержит основание 1, поворотную платформу 2, установленный на ней манипул тор в виде последовательно соединенных шарнирами звеньев 3, , 5, 6, индивидуальные приводы перемещени , включающие исполнительные двигатели 7-11, передаточные механизмы (например, волновые редукторы) 12-16, датчики 17-21 датчики 22-26 скорости звеньев и закрепленные на поворотной платформе пружины 27, 28 механизмов уравновешивани  манипул тора. Исполнительный двигатель 7 привода поворотной платформы 2 (фиг.2), установлен на самой платформе соосно оси вращени  последней . Датчик скорости 22 платформы установлен между валом исполнительного двигател  7 и поворотной платформой 2, т.е„ корпус датчика скорости (та- хогенератора) 22 соосно закреплен на вращающемс  совместно с поворотной платформой 2 двигателе 7. Входное зве но 3 манипул тора, шарнирно установленное на поворотной платформе 2, соединено с двум  пружинами 27 и 28 уравновешивани  гибкими элементами (цеп ми) 29, 30 через направл ющие

0

5

0

5

О

45

50

5

звездочки 31, 32 таким образом, что цепи огибают направл ющие звездочки соответственно с двух противоположных сторон (фиг.З) . Передаточный махнизм привода поворота платформы имеет генератор 33 волновой передачи 12, гибкое колесо З1, зубчатую передачу 35.

Устройство работает следующим образом .

Вал двигател  7 приводит во вращение генератор 33 волнового редуктора 12. Выходной элемент редуктора - гибкое колесо 3 приводит во вращение жестко соединенную с ним платформу 2. Информацию о перемещении выдае датчик 17, кинематически соединенный с валом двигател , например, при помощи зубчатой, передали 35. Информацию о скорости выдает тахогенератор 22, корпус которого установлен на корпусе двигател  7, вращающегос  совместно с платформой 2, а входной вал соединен с валом двигател . За 1 оборот вала двигател  происходит обычно два мгновенных изменени  скорости вращени  выходного вала волнового редуктора - непосредственно поворотной платформыо Все эти изменени  фиксируютс  тахогенератором и с .помощью обратной св зи по скорости ликвидируютс .

Рассмотрим особенности работы механизма уравновешивани , выполненного по предлагаемой схеме (фиг.З). Ввиду того, что уравновешиваемое звено 3 кинематически св зано с пружинами 27, 28 основного и дополнительного меха-. .низмов уравновешивани  с помощью цепей 29 и 30, а звездочки 31 имеют определенный диаметр, то при качании звена 3 относительно вертикали влево

и вправо ход каждой из пружин будет различным. Однако благодар  тому, что по предлагаемой схеме цепи 29 и 30- огибают направл ющие звездочки соответственно с двух сторон, суммарный рабочий ход обеих пружин будет одинаковым при перемещении звена 3 в обе стороны от вертикали. Этим обеспечиваетс  симметри  силовой характеристики механизмов уравновешивани , повышаетс  точность уравновешивани  и исключаетс  возможность возникновени  колебаний манипул тора.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промышленный робот, содержащий основание, ловоротную платформу с приводом , имеющим двигатель и датчик ско- рости платформы, манипул тор, шарнирно установленный на платформе своим входным звеном, основной механизм уравновешивани , имеющий пружину,

   16

   20 /5. 10

   27

   0

   5

   0

   жестко закрепленную на платформе, и гибкий элемент, шарнирно соединенный своими концами соответственно с пружиной и с входным звеном манипул тора, а также систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  динамической точности в режиме контурного управлени  за счет исключени  колебаний манипул тора, он снабжен дополнительным механизмом уравновешивани , также имеющим пружину , жестко установленную на поворотной платформе, и гибкий элемент, шарнирно соединенный своими концами соответственно с этой пружиной и с входным звеном манипул тора, при этом датчик скорости платформы жестко закреплен на этой платформе и кинематически св зан с двигателем, а шарниры креплени  к входному звену манипул тора гибких элементов обоих механизмов уравновешивани  расположены симметрично относительно оси поворота платформы.

   Фие.1

   rC

   32

   Фиг.З