SU1537513A1

SU1537513A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1537513A1
Application number: SU874295657A
Authority: SU
Inventors: Рахимжан Кажикеевич Наурызбаев; Мурат Толешович Тоганбаев
Original assignee: Р.К. Наурызбаев и М.Т. Тоганбаев
Priority date: 1987-08-04
Filing date: 1987-08-04
Publication date: 1990-01-23

Abstract

Изобретение относитс к строительному машиностроению и может быть использовано дл механизации и автоматизации работ в строительстве. Цель изобретени - улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранени зазоров в кинематической цепи. Манипул тор содержит основани 1 и исполнительные устройства 2. В исходном положении исполнительных устройств пружины 6 внутри их корпусов 3 наход тс в среднем положении, и выдвижные штанги 4, установленные в направл ющих корпусов, наход тс также в среднем положении. При вращении кривошипов 10 привода упругие звень , число которых вдвое больше числа исполнительных устройств, увлекают за собой исполнительные устройства, так как одни концы этих упругих звеньев шарнирно закреплены на кривошипах, а другие кинематически св заны с корпусами соответствующих исполнительных устройств. При этом гибкие элементы 7, одни концы которых закреплены на барабане 8, перемещают выдвижные штанги 4 с наход щимис на них рабочими органами 5. С целью уменьшени колебаний одна из пар упругих звеньев соедин ет концы кривошипов перекрестно, что обеспечивает встречное движение исполнительных устройств. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.The invention relates to construction machinery and can be used for the mechanization and automation of work in construction. The purpose of the invention is to improve the dynamic and accuracy characteristics by eliminating gaps in the kinematic chain. The manipulator contains bases 1 and actuators 2. In the initial position of the actuators, the springs 6 inside their housings 3 are in the middle position, and the retractable rods 4 installed in the guide housings are also in the middle position. When the drive cranks 10 rotate, elastic links, the number of which is twice the number of actuators, carry actuators away, since one ends of these elastic links are hinged on the cranks, while others are kinematically connected to the shells of the corresponding actuators. At the same time, flexible elements 7, one ends of which are fixed on the drum 8, move the sliding rods 4 with the working bodies 5 on them. To reduce oscillations, one of the pair of elastic links connects the ends of the cranks cross-wise, which provides counter-movement of the actuators. 1 hp f-ly, 1 ill.

Description

Изобретение относитс к строитель-20 ному машиностроению, в частности к стрелочным манипул торам и агрегатам, и может быть использовано дл меха- йизации и автоматизации работ в строительстве .25The invention relates to the builder of mechanical engineering, in particular, to switch-type manipulators and units, and can be used to mechanize and automate work in construction .25

Цель изобретени . - улучшение динамических и точностных характеристик За счет устранени зазооов в кинематической цепи.The purpose of the invention. - improvement of dynamic and accuracy characteristics due to elimination of gaps in the kinematic chain.

На чертеже представлен манипул тор,30 Ьбщий вид.The drawing shows a manipulator, 30 overall view.

Манипул тор содержит основание 1 и исполнительные устройства 2. Каждое исполнительное устройство имеет корпус 3, внутри которого установлена 35 выдвижна штанга k, несуща рабочий Ърган, например форсунку р. Штанга 4 ;пружиной 6 поджата к основанию корпу- ta 3.The manipulator contains a base 1 and actuators 2. Each actuator has a housing 3, inside which is installed 35 extension rod k, carrying a working bolt, for example a nozzle p. Rod 4; spring 6 is tucked into the base of the housing 3.

.40.40

На конце штанги ч одним концом закреплен гибкий элемент 7, второй конец которого закреплен на барабане 8, жестко установленном на основании. Упругие звень 9 соедин ют концы криво- ,с шипов 10 с соответствующими концами Ведомых элементов 11. Каждый ведомый Элемент 11 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 исполнительного устройства 2,egAt the end of the rod h at one end of the fixed flexible element 7, the second end of which is fixed to the drum 8, rigidly mounted on the base. Elastic links 9 connect the ends of the curved, from the studs 10 to the corresponding ends of the driven elements 11. Each slave element 11 is rigidly fixed with the corresponding housing 3 of the actuating device 2, eg

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

В исходном вертикальном положении исполнительных устройств 2 пружины 6 внутри корпусов 3 находитс в среднем „ состо нии и выдвижные шганги А наход тс также в среднем псножени /. Пои вращении кривошипа 10 понаода ьа из упругих звеньев 3 аждэйIn the initial vertical position of the actuators 2, the springs 6 inside the housings 3 are in the middle state, and the sliding arms A are also in the middle of multiplication /. Turn the crank of the 10th ponoda from the elastic links 3 azhday

пары увлекает за собой конец ведомого элемента 11 с жестко закрепленным на нем исполнительным устройством 2. Наматываемый конец гибкого элемента 7 постепенно сжимает пружину и вт гивает штангу ч в корпус 3, а сматываемый конец освобождает штангу ч второго исполнительного устройства, котора под действием пружины выдвигаетс из корпуса 3,обеспечива перемещение форсунок 5 вдоль обрабатываемой поверхности . При движении корпуса 3 в обратном направлении штанги перемещаютс в обратном направлении.the pair carries the end of the slave element 11 with the actuator 2 fixed on it. The reel end of the flexible element 7 gradually compresses the spring and pulls the rod into the body 3, and the coiled end releases the rod of the second actuator, which is pulled out of the spring housing 3, ensuring the movement of the nozzles 5 along the treated surface. When the housing 3 moves in the opposite direction, the rods move in the opposite direction.

С целью уменьшени динамики конструкции предлагаемого манипул тора одна из пар упругих звеньев соедин ет концы кривошипа с ведомыми элементами перекрестно, что обеспечиваетIn order to reduce the dynamics of the design of the proposed manipulator, one of the pairs of elastic links connects the ends of the crank with the driven elements crosswise, which provides

встречные колебани (фиг„ 2). counter oscillations (fig „2).

Claims

1. A manipulator containing a base, an actuator having a crank, pivotally mounted on the base, actuators, each of which has a body with guides, a retractable rod with a working body, a spring fixed in the body guides, the spring rigidly fixed with the ends respectively on the body and on a retractable rod, as well as a flexible element one end of which is rigidly fixed on the retractable rod, characterized in that, in order to improve the dynamic and accuracy characteristics by eliminating gaps in the kinematic Coy chain, it is equipped with elastic51537YZ6

double the number of links

2. A manipulator according to claim 1, about one liter and more of the number of actuators, so that kinematically wired one end-Ka connection of flexible elements is executed on the corresponding cranks of the attachment devices with the base of the extruder, while the second ends of the elastic 5yen in the form of drums, rigidly settled kinematically connected with bodies on the ground, and the second ends of the flexible elements attached to them with the help of corresponding executives,

devices, and the flexible elements of these uses — the housings of the executive devices — are kinematically attached to one device on the basis of the base.