SU1407793A1

SU1407793A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1407793A1
Application number: SU874187620A
Authority: SU
Inventors: Юрий Левонович Саркисян; Каро Мамиконович Егишян; Коля Григорьевич Стапанян; Тигран Феликсович Парикян
Original assignee: Ереванский политехнический институт им.К.Маркса
Priority date: 1987-01-29
Filing date: 1987-01-29
Publication date: 1988-07-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к манипул торам и промышленным роботам дл перемещени издели по пространственным кривым. Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет увеличени числа степеней подвижности и уменьшени погрешности позиционировани исполнительного органа. Привод осуществл етс на вращательные пары 13 и 14, при этом шарнирно-рычажные механизмы 1 и 2 поворачиваютс и их шатуны 5 и 7 смещают стержни 3 и 4, св занные между собой телескопическим винтом 10, образующим со стержн ми 3 и 4 соосные винтовые пары 11 и 12 с правой и левой резьбами. 1 шт.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to manipulators and industrial robots for moving a product along spatial curves. The aim of the invention is to expand the functionality by increasing the number of degrees of mobility and reducing the positioning error of the actuator. The drive is carried out on the rotational pairs 13 and 14, while the hinged-lever mechanisms 1 and 2 are rotated and their connecting rods 5 and 7 bias the rods 3 and 4, connected by a telescopic screw 10, forming coaxial screw pairs with the rods 3 and 4. 11 and 12 with right and left threads. 1 PC.

Description

(Л(L

чh

фf

0000

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к манипул торам и промышленным роботам дл перемещени издели по пространственным кривым.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to manipulators and industrial robots for moving a product along spatial curves.

i Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей з ;чет увеличени числа степеней подвижности и уменьшени погрешности позиционировани исполнительного ор ана.i The aim of the invention is to extend the functionality of the 3; hr of increasing the number of degrees of mobility and reducing the error in the positioning of the actuator.

На чертеже показана кинематичес- са схема манипул тора.The drawing shows a kinematic manipulator circuit.

На основании смонтированы шарнир ио-рычажные механизмы 1 и 2. Св зы- пающий их шарнирный узел содержит два стержн 3 и 4. Стержень 3 св за : шатуном 5 механизма 1 с помощью цилиндрической пары 6, а стержень 4 св зан с шатуном 7 механизма 2 с помощью цилиндрической пары 8. На :тержне 3 закреплен исполнительный cfpraH 9 с изделием. Ось цилиндричес 1:ой пары 6 параллельна ос м враща - п ельных пар механизма 2. Соединение с;тержней 3 и 4 шарнирного узла осу- П вствлено посредством телескопичес- joro со стопором винна Ю, образующего со стержн ми 3 и 4 шарнирного 5зла соосные винтовые пары 11 и 12 с правой и левой резьбами, при этом ссь винта перпендикул рна к ос м цилиндрических пар 6 и 8.The hinge-mounted mechanisms 1 and 2 are mounted on the base. The hinge assembly, which harnesses them, contains two rods 3 and 4. Rod 3 is connected with: connecting rod 5 of mechanism 1 by means of cylindrical pair 6, and rod 4 is connected to connecting rod 7 of mechanism 2 by means of a cylindrical pair of 8. On: the rod 3 an executive cfpraH 9 with the product is fixed. The axis is cylindrical 1: a pair of 6 is parallel to the axis of the rotary –plating pairs of mechanism 2. The connection with the rods 3 and 4 of the hinge assembly is realized by means of a telescopic joro with a wine stopper Yu, forming with the rods 3 and 4 of the hinge 5zl screw pairs 11 and 12 with right and left threads; in this case, the screw is perpendicular to the axes of cylindrical pairs 6 and 8.

Привод осуществл етс от двух двгателей , установленных на основании с помощью вращательных пар 13 и 14. ; Манипул тор работает следукнцим оразом .The drive is from two actuators mounted on the base with the help of rotational pairs 13 and 14.; The manipulator is operated by the Oraz.

В основном режиме телескопическое Соединение винта 10 расстопорено. ; ижение от пар 13 и 14 через щйтуны S и 7 и цилиндрические пары 6 и 8 т ередаетс стержн м 3 и 4 шарнирного зла и исполнительному органу 9 с { зделием. При этом части винта 10, с|оединенные между собой телескопичес- лЫ, смещаютс друг относительно друIn the main mode, telescopic screw connection 10 is unbroken. ; Driving from pairs 13 and 14 through Schytuns S and 7 and cylindrical pairs 6 and 8 tons of rods m 3 and 4 of the hinged evil and the executive body 9 with the international unit. At the same time, the parts of the screw 10, with | the telescopic bodies connected with each other, are displaced relative to each other.

га. Оси цилиндрических пар 6 и 8, перемеща сь, остаютс параллельными самим себе, что обеспечивает поступательное движение издели , кажда из точек которого движетс по пространственной кривой.ha The axes of the cylindrical pairs 6 and 8, moving, remain parallel to themselves, which ensures the translational motion of the product, each of the points of which moves along a spatial curve.

Согласовыва законы движени двигателей и различную последовательность их включени можно получить различные траектории движени издели .By agreeing on the laws of motion of engines and different sequences of their inclusion, it is possible to obtain different trajectories of motion of the product.

Claims

Invention Formula

five

0

five

0

five

0

five

A manipulator containing a base, two articulated lever mechanisms mounted on it, each of which contains two turning points and a connecting rod connecting them, and the connecting rods of both mechanisms are interconnected by a hinge unit, which is connected to the actuator, and actuators that differ the fact that, in order to expand functionality by increasing the number of degrees of mobility and reducing the positioning error of the actuator, the links of each hinged-lever mechanism are interconnected and connected With the help of rotational kinematic pairs, the axes of which are mutually parallel in one mechanism, and arranged in two mechanisms at an angle, the hinged connection node of the connecting rods is made in the form of two intersecting rods, one of which is connected to the actuator. of these rods are connected by an additionally introduced central axle pair with a corresponding connecting rod of one of these mechanisms and is located parallel to the axis of its hinges, and between them these rods are connected by a screw with a telescopic rod, screw pairs with the indicated rods with the right and left threads, respectively.