SU1359501A1 - Пневмогидравлический след щий привод - Google Patents

Abstract

Изобретение м.б. использовано в системах управлени  рабочими органами промьшленных роботов и подъемно- транспортных машин. Цель изобретени  - повьппение точности и устойчивости привода. Привод снабжен двум  управл емыми нормально закрытыми клапанами 32, 33, камеры 30, 31, управлени  к-рых подключены к каналам 9, 10 пневмораспределител  (ПР), входы - к полост м 4, 5 пневмодвига- тел  2, выходы соединены с атмосфеИ (Л ii t2 СО СП ;о ел

Description

135

рой. Подвижный элемент ПР выполнен в виде поворотной гильзы 16 с. глухой осевой расточкой, на внутреннем торце 17 к-рой выполнены окна ПР, а на внутренней цилиндрической поверхности - радиальные окна гидрораспреде- лител  (ГР), Подвижный элемент ГР

1

Изобретение относитс  к пневмо- идроавтоматике и может быть испольовано в системах управлени  рабочи- и органами промышленных роботов и одъемно-транспортных машин.

Целью изобретени   вл етс  повы- ение точности и устойчивости.

На фиг. 1 изображена схема пнев- огидравлического след щего привода, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1.

Привод содержит св занные общим валом 1 пневмодвигатель 2 и гидронасос 3 с рабочими полост ми 4, 5 и 6, 7 соответственно, а также пневмо- гидравлическое управл ющее устройство 8, включающее пневмораспредели- тель (не обозначен), подключенный каналами 9 и 10 к пневмодвигателю 2, . и гидрораспределитель (не обозначен), подключенный к гидронасосу 3 и через обратные клапаны 11 и 12 - к гидроаккумул тору 13, задающее устройство 14, соединенное с подвижным элементом .гидрораспределител , и цепь 15 обратной св зи по положению вала 1, св занна  с подвижным элементом пневмо- распределител ,

Подвижный элемент пневмораспреде- лител  выполнен в виде поворотной гильзы 16 с глухой осевой расточкой (не обозначена), на внутреннем торце 17 которой выполнены окна 18 и 19 пневмораспределител , а на внутренней цилиндрической поверхности 20 - радиальные окна 21-24 гидрораспределител , подвижный элемент последнего выполнен в виде размещенной в расточке гильзы 16 втулки 25 с сегментным торцовым выступом 26, обращенным к

выполнен в ниде размс .щеннои в расточке гильзы 16 втулки 25 с сег ментным торцовым выступом, обращенным к окнам ПР, и снабжен цилиндрическими вкладышами, установленными перпендикул рно оси втулки 25 дл  взаимодействи  с окнами ГР, 4 ил.

6

окнам 18, 19, и снабжен цилиндрическими вкладышами 27, 28 и 29, установ ленными перпендикул рно оси втулки 25 дл  взаимодействи  с окнами 21-24. При этом камеры 30 и 31 управлени  управл емых нормально закрытых клапанов 32 и 33 подключены к каналам 9 и 10, входы - к полост м Аи 5, а выходы соединены с атмосферой. Пневмораспределитель сообщен с дроссел ми 34-37, вал 1 соединен, например, с колесом 38 транспортной , машины. Окна 18 и 19 смещены от оси поверхности торца 17 на рассто ние Ь, равное рассто нию от этой оси до хорды, ограничивающей высоту сегментного выступа 26. Сжатый воздух подаетс  от источника 39 давлени .

Пневмогидравлический след щий привод работает следующим образом.

При поступлении входного сигнала с задатчика 14 происходит поворот втулки 25 пневмогидравлического управл ющего устройства 8. Это приводит к смещению выступа 26 относительно окон 18 и 19 на внутреннем торце 17 пневмораспределител  и вызывает открытие одного из окон, в данном случае окна 19, при этом окно 18 остаетс  закрытым.

В результате снижаетс  давление в камере 30 клапана 32, клапан 32 срабатывает и воздух через дроссель 35 и клапан 32 уходит в атмосферу. Зй При этом давление в полости 5 пнев- модвигател  2 снижаетс  по сравнению с давлением в полости 4. nocKOJifj- ку пневмодвигатель 2 и гидронасос 3 св заны между собой общим валом 1, 40 то под действием перепада давлетп   в полост х 4 и 5 пневмодпигател  2 вал 1 поворачиваетс . Это припсл;и г

0

5

0

3

к перетеканию н дросселирован(по жидкости через окна 21-24 гндрораспре- делител  из одной полости в другую, в данном случае из полости 7 в полость 6 гидронасоса 3.

При повороте вала 1 происходит поворот колеса 38 транспортного средства и благодар  наличию в схеме цепи 15 обратной св зи по положению происходит поворот гильзы 16 пневмо- распределител  относительно втулки 25 гидрораспределител . При этом окно 19 закрываетс  и клапан 32 отключаетс , входной сигнал отработан, привод занимает нейтральное положение и поворот колеса 38 транспортного средства прекращаетс .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Пневмогидравлический след щий привод , содержащий св занные общим валом пневмодвигатель и гидронасос с рабочими полост ми, а также пневмо- гидравлическое управл ющее устройство , включающее пневмораспределитель, подключенный каналами к пневмодвига- телю, и гидрораспределитель, подключенный к гидронасосу и через обратные клапаны - к гидроаккумул тору.

   59301 I

   задающее устройство, соелинениое с подвижным элементом гидрорлспредели- тел , и цепь обратной св зи по положению общего вала, св занна  с подвижным элементом пневмораспредели- тел , отличающийс  тем, что, с целью повьш1ени  точности и устойчивости, привод снабж ен двум 

   10 управл емыми нормально закрытыми

   клапанами, подвижньш элемент пневмо- распределител  BbinojnieH в виде поворотной гильзы с глухой осевой расточкой , на внутреннем торце которой

   15 выполнены окна пневмораспределител , а на внутренней цилиндрической поверхности - радиальные окна гидрораспределител , подвижный последнего выполнен в виде размещен20 ной в расточке гильзы втулки с сегментным торцовым выступом, обращенным к окнам п 1евмораспределител , и снабжен цилиндрическими вкладышами, установленными перпендикул рно оси

   25 втулки дл  взаимодействи  с окнами гидрораспределител , при этом камеры управлени  клапанов подключены к каналам пневмораспределител , входы - к полост м пневмодвигател , а

   3Q выходы соединены с атмосферой.

   А-А

   (риг.2

   Б-б

   26 В-В

   (Риг. J

   Фиг

   Редактор И.Рыбченко

   Составитель С.Рождественский

   Техред И.Попович Корректор М.Шароипт

   Заказ 6133/36 Тираж 640Подписное

   ВННИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производстненно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Гу1оектна , 4