[go: up one dir, main page]

SU1341017A1 - Manipulator - Google Patents

Manipulator Download PDF

Info

Publication number
SU1341017A1
SU1341017A1 SU853972168A SU3972168A SU1341017A1 SU 1341017 A1 SU1341017 A1 SU 1341017A1 SU 853972168 A SU853972168 A SU 853972168A SU 3972168 A SU3972168 A SU 3972168A SU 1341017 A1 SU1341017 A1 SU 1341017A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
link
slider
base
drive
axis
Prior art date
Application number
SU853972168A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Умирбек Арисланович Джолдасбеков
Леонид Иосифович Слуцкий
Серик Ходжабекович Джумадулаев
Владимир Евгеньевич Есиков
Original Assignee
Казахский государственный университет им.С.М.Кирова
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Казахский государственный университет им.С.М.Кирова filed Critical Казахский государственный университет им.С.М.Кирова
Priority to SU853972168A priority Critical patent/SU1341017A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1341017A1 publication Critical patent/SU1341017A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при создании роботов-нанипул торов дл  механизации монтажных и сборочных работ, требующих высокой- точности. Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  путем повышени  жесткости конструкции. Лри перемещени х манипул тора в рабочей зоне ползун 12 размещен на направл ющей 14 таким образом, ,что шарниры обоих двухзвенных механизмов соосны. При этом положение схвата 7 в рабочей зоне задаетс  углами поворота приводов 6, 8 и 13. При подведении схвата 7 к точке позиционировани  звено 3 затормаживаетс  тормозом 4, звено 5 удерживаетс  в заданном положении приводом 6. Затем переключающее устройство переключаетс  таким образом, что привод 13 перемещает ползун по направл ющей 14 на рассто ние, требуемое дл  образовани  звень ми 3,5, 10 и 11 кинематически замкнутой цепи. Положение схвата 7 вблизи точки позиционировани  корректируетс  приводами 6, 8 и 9 и положением звена 11, св занного с приводом 13. 2 з.п. ,4-лы, 4 ил, 7 (Л СгЭ 4: .1The invention relates to mechanical engineering and can be used to create robotics for the mechanization of assembly and assembly work that requires high-precision. The aim of the invention is to improve the positioning accuracy by increasing the rigidity of the structure. The displacements of the manipulator in the working area of the slider 12 are placed on the guide 14 in such a way that the hinges of both two-link mechanisms are coaxial. The position of the tong 7 in the working area is determined by the rotation angles of the actuators 6, 8 and 13. When the tong 7 is brought to the positioning point, the link 3 is braked by the brake 4, the link 5 is held in position by the drive 6. Then the switching device switches in such a way that the drive 13 moves the slider along the guide 14 to the distance required to form kinematically closed links in 3.5, 10 and 11 links. The position of the tong 7 near the positioning point is corrected by the actuators 6, 8 and 9 and the position of the link 11 associated with the actuator 13. 2 cp , 4-ly, 4 silt, 7 (L СГЭ 4: .1

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при создании роботов-манипул торов дл  механизации монтажных и сборочных работ, требующих высокой точ- ности, The invention relates to mechanical engineering and can be used to create manipulator robots for mechanization of assembly and assembly works that require high accuracy.

Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  путе повышени  жесткости конструкции. The aim of the invention is to improve positioning accuracy by increasing the rigidity of the structure.

На фиг,1 изображен манипул тор в диметрической проекции; на фиг.2 - кинематическа  схема переключающего устройства; -на фиг.З - кинематическа  схема переключающего устройства, Вид сверху; на фиг.4 - кинематическа  схема манипул тора в крайнем положении ползуна.Fig, 1 shows the manipulator in dimetric projection; Fig. 2 is a kinematic diagram of a switching device; - on fig.Z - kinematic scheme of the switching device, top view; Fig. 4 is a kinematic diagram of the manipulator in the extreme position of the slide.

Манипул тор содержит основание 1 на поворотной колонне 2. К основанию шарнйрно прикреплено первое звено 3 основного механизма с тормозом 4. К звену 3 прикреплено второе звено 5, между звень ми 3 и 5 размещен приводной двигатель 6, Звено 5 шарнйрно св зано со схватом 7, имеющим приводы 8 и 9 ориентации, и с вторым звеном 10 дополнительного двухзвенного механизма. Первое звено 11 этого механизма шарнйрно присоединено к ползуну 12, имеющему привод 13. Ползун 12 перемещаетс  по направл ющей 14. Привод 13 (фиг.2) состоит из приводного двигател  15, электромагнитных муфт 16 и 17, конической передачи 18, св занной со звеном 11, а также передачи 19 винт-гайка, служащей дл  перемещени  ползуна 12. Звено 11 снабжено электромагнитным тормозом 20.The manipulator contains a base 1 on the rotary column 2. The first link 3 of the main mechanism with brake 4 is pivotally attached to the base. The second link 5 is attached to link 3, the drive motor 6 is placed between links 3 and 5, Link 5 is hingedly connected to the clamp 7 , having drives 8 and 9 orientation, and with the second link 10 additional two-link mechanism. The first link 11 of this mechanism is hingedly connected to the slider 12, which has the drive 13. The slide 12 moves along the guide 14. The drive 13 (FIG. 2) consists of a drive motor 15, electromagnetic clutches 16 and 17, a bevel gear 18 connected to the link 11, as well as a screw-nut drive 19, which serves to move the slide 12. The link 11 is provided with an electromagnetic brake 20.

Механизм работает следующим образом .The mechanism works as follows.

При перемещени х манипул тора в рабочей зоне ползун 12 размещен на направл ющей 14 в том положении, когда шарниры обоих двухзвенных механизмов соосны. При этом положение схвата 7 в рабочей зоне задаетс  углами поворота выходных звеньев приводов 6, В и передачи 18, котора  подключаетс  к двигателю 15 посредством электромагнитной муфты 16. Тормоза 4 и 20 при этом отключены. При подведении схвата 7 к точке позиционировани  звено 3 затормаживаетс  тормозом 4, звено 5 удерживаетс  в заданном положении приводом 6. Двигатель 15 отключаетс  муфтой 16 от .передачи 18 и подключаетс  муфтой 17When the manipulator moves in the working area, the slider 12 is placed on the guide 14 in the position when the hinges of both two-link mechanisms are coaxial. In this case, the position of the tong 7 in the working area is determined by the angles of rotation of the output links of the actuators 6, B and gear 18, which is connected to the engine 15 by means of an electromagnetic clutch 16. The brakes 4 and 20 are then disabled. When the tong 7 is brought to the positioning point, the link 3 is braked by the brake 4, the link 5 is held in position by the drive 6. The engine 15 is disconnected by the clutch 16 from the gear 18 and is connected by the clutch 17

00

5five

к передаче 19 винт-гайка. Тормоз 20 отключен. Ползун -12 перемещаетс  по направл ющей 14 посредством передачи 19 на рассто ние, требуемое дл  образовани  звень ми 3,5 10 и 11 кинематически замкнутой цепи. Двигатель 15 отключаетс  от передачи 19 и подключаетс  к передаче 18. Положение схвата 7 вблизи точки позиционировани  корректируетс  приводами 6,8 и 9 и положением звена 11, св занного. с передачей 18, При этом тормоза 4 и 20 отключены,to transfer 19 screw-nut. Brake 20 is disabled. The slider -12 is moved along the guide 14 by means of the gear 19 to the distance required for the kinematically closed circuit to form the links 3.5 and 10. The motor 15 is disconnected from the gear 19 and is connected to the gear 18. The position of the tong 7 near the positioning point is corrected by the actuators 6.8 and 9 and the position of the link 11 connected. with gear 18, wherein brakes 4 and 20 are disabled,

После окончани  корректировки положени  схвата 7 двигатели 15 и привод 6 отключаютс  и конструкци  затормаживаетс  тормозами 4 и 20. Затем после выполнени  операций, требующих высокую точность позиционировани , механизм приводитс  в исходное состо ние в обратном пор дке.After the adjustment of the position of the tong 7 is completed, the engines 15 and the actuator 6 are turned off and the structure is braked by brakes 4 and 20. Then, after performing operations requiring high positioning accuracy, the mechanism is reset to its original state in reverse order.

Claims (1)

1. Манипул тор, содержащий основание , привод, основной хвухзвенный I механизм, первое звено которого щарнирно св зано с основанием, а на вто- 0 ром звене шарнйрно установлен схват, отличающийс  тем, что, с целью повьшени  точности позиционировани  путем повышени  жесткости : конструкции, он сна-бжен ползуном, имеющим вoзмoжнoq,ть продольного перемещени  относительно основани , жестко установленным на основании приводом ползуна и дополнительным двухзвенным механизмом, первое звено которого шарнйрно установлено на ползуне и соединено с его приводом, а второе шарнйрно соединено с соответствующим звенон основного двухзвенного механизма с помощью дополнительно установленной на нем оси, кроме того, первые звень  обоих механизмов равны по длине, а длина второго звена дополнительного механизма равна рассто нию от оси шарнира, соедин ющего звень  основного двухзвенного механизма, до заказанной оси. 2,-Манипул тор по п,1, отличающийс  тем,, что привод основного механизма расположен на оси шарнира, соедин ющего звень  основного механизма, а на оси, соедин ющей первое звено основного механизма с основанием, установлен первьш тормоз, кроме того, привод перемещени  ползу51. A manipulator containing a base, an actuator, the main hemmerge I mechanism, the first link of which is hinged to the base, and on the second link a tongue bolt is set, in order to improve positioning accuracy by increasing rigidity: , it is a sleep-bage slider, having a possible longitudinal movement relative to the base, a slider driven by a rigidly mounted on the base and an additional two-link mechanism, the first link of which is hinged on the slider and connected to it The drive and the second one are connected to the corresponding link of the main two-link mechanism by means of an additional axis installed on it, moreover, the first links of both mechanisms are equal in length, and the length of the second link of the additional mechanism is equal to the distance from the axis of the hinge , to the ordered axis. 2, -Manipulator according to claim 1, characterized in that the drive of the main mechanism is located on the axis of the hinge connecting the links of the main mechanism, and on the axis connecting the first link of the main mechanism to the base, the first brake is installed; crawl 5 00 5five 00 5five на и поворота первого звена дополнительного механизма выполнен в виде двигател  с переключающим устройст-- вом.on and turning the first link of the additional mechanism is made in the form of an engine with a switching device. 3, Манипул тор по п.2, отличающийс  тем, что переключающее устройство состоит из устройства перемещени  ползуна типа винт-гайка с первой электромагнитной муфтой, а привод поворота первого звена дополнительного механизма - в виде второй электромагнитной муфты и второго тормоза .3, the manipulator according to claim 2, characterized in that the switching device consists of a device for moving a slider of the screw-nut type with the first electromagnetic clutch, and the rotational drive of the first link of the additional mechanism is in the form of the second electromagnetic clutch and the second brake. 77 ТT кto // 7 187 18 jaq-J-I 16,7jaq-J-I 16,7 И. J I. J 12 12 . J. J фие.2FI.2 . . 12 12 510510 Фи9. fyFi9. fy
SU853972168A 1985-11-04 1985-11-04 Manipulator SU1341017A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853972168A SU1341017A1 (en) 1985-11-04 1985-11-04 Manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853972168A SU1341017A1 (en) 1985-11-04 1985-11-04 Manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1341017A1 true SU1341017A1 (en) 1987-09-30

Family

ID=21203643

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU853972168A SU1341017A1 (en) 1985-11-04 1985-11-04 Manipulator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1341017A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5107719A (en) * 1990-08-28 1992-04-28 The University Of Michigan Adjustable robotic mechanism

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Hunt К.Н. Geometry of robotic devices. -Mech.Eng.Trans, Inst, Eng. Austral, Г982, № 4, 7. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5107719A (en) * 1990-08-28 1992-04-28 The University Of Michigan Adjustable robotic mechanism

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2091207C1 (en) Industrial robot for transferring parts from one press to another in extrusion line
IT1179967B (en) MECHANISM FOR THE AUTOMATIC CHANGE OF TOOLS ON INDUSTRIAL ROBOTS
SU1341017A1 (en) Manipulator
JPH0474152B2 (en)
JP2001054889A (en) Vertical articulated robot for assembly
SU623732A1 (en) Industrial robot
SU1465297A1 (en) Manipulator
SU1119837A1 (en) Industrial robot
RU1812096C (en) Reconfigurable robot system
SU1445945A1 (en) Manipulator module
RU2758392C1 (en) Spatial g-robot
SU1454684A1 (en) Manipulator
SU1585144A1 (en) Manipulator
SU1521584A1 (en) Gripping device
SU1421522A1 (en) Manipulator actuating member
SU1355480A1 (en) Horizontal motion actuating mechanism
SU1276484A1 (en) Manipulator
SU1454685A1 (en) Drive of work-performing member
SU1572802A1 (en) Manipulator
SU1282077A1 (en) Device for controlling the actuating mechanism of mechanical arm
RU2207461C1 (en) Adjustable spatial leverage
SU1154494A2 (en) Hydraulic motor control and regulation device
SU1161372A1 (en) Manipulator
SU1407791A1 (en) Industrial robot
SU1366389A1 (en) Mechanism for moving and orienting work