Claims (1)
ISD Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании копирующих манипул торов с пассивным отражением усилий. Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей устройства и повышение надежности за счет исключени возможности превьппени на исполнительном органе заданно го усили и предотвращени его полом ки. На чертеже представлена функциональна схема устройства, на которой указаны регулируемые координаты 1, момеитные загружатели 2, первые датчики 3 угла, сумматоры 4, усилители 5 мощности, двигатели 6, вторые датчики 7 угла, датчики 8 момента, регу лируемые усилители 9, первый и втррой компараторы 10 и 11 соответствен но, первый, второй и третий элементы ИЛИ 12-14 соответственно. Устройство работает следующим образом . Оператор в процессе работы воздей ствует на регулируемые координаты 1. По вл ющийс сигнал рассогласовани положени датчиков 3 и 7 по каждой регулируемой координате 1 с выхода сзшматора 4 через усилитель 5 мощнос ти поступает на вход двигател 6, осуществл ющего перемещение соответствующего звена исполнительного орга на До тех пор, пока рассогласование не станет равным нулю. При этом сигнал , пропорциональньвй величине момен та, развиваемого по каждой регулируе мой координате, с выхода датчика 8 момента подаетс на вход усилител 9 с регулируемой зоной нечувствительности . В случае превышени момента установленной величины, определ емой ши риной зоны нечувствительности усилител 9, на выходе последнего по вл етс сигнал, пол рность которого Соответствует направлению перегрузки, вызы)9ающей срабатьшание соответствую щего компаратора 10 или 11, а также торможение регулирующей координаты 1 перегруженного движени в направлени увеличени перегрузки. Кроме того. сигнал с выхода компаратора 10 или 11 через элемент ИЛИ 12 подаетс на вторые входы элементов ИЛИ 13 и 14 регулируемой координаты 1, расположенной дальше по кинематической цепи от перегруженного движени в направлении основани манипул тора, вызыва его торможение в обоих направлени х. Аналогичным образом затормаживаютс все движени манипул тора, расположенные ме д у перегруженным звеном и основанием. Формула изобретени Устройство дл управлени копирующим манипул тором, содержащее по каждой регулируемой координате последовательно соединенные первый датчик угла, сумматор, усилитель мощности и двигатель, св занный с датчиком момента , подключенным выходом к входу регулируемого усилител , и второй датчик угла, выход которого соединен с вторым входом сумматора, а также моментный загружатель, св занный с первым датчиком угла, о т л и ч а ющ в е с тем, что, с целью расширени функциональных возможностей и повьшени надежности за счет предотвращени поломки исполнительного органа , оно содержит по каждой регулируемой координате два компаратора и первый элемент Ш1И, а также по каждой регулируемой координате, кроме первой , второй и третий элементы ИЛИ, первые входы которых соединены с выходом первого элемента ИЛИ предьщзлдей регулируемой координаты, вторые входы - с выходом первого и второго компаратора соответствукщей регулируемой координаты, а выходы - с первым и . вторым входами соответствующих первого элемента ИЛИ и моментного загружател , выход первого и второго компаратора первой регулируемой координаты подключен к соответствующим входам первого элемента ИЛИ и моментного загружател этой координаты, а вход первого и второго компаратора всех регулируемых координат соединен с выходом регулируемого усилител .ISD The invention relates to robotics and can be used to create copy manipulators with passive reflection of forces. The aim of the invention is to expand the functional capabilities of the device and increase reliability by eliminating the possibility of preloading the specified force on the executive body and preventing its failure. The drawing shows a functional diagram of the device, which shows the adjustable coordinates 1, momeite loadmen 2, first angle sensors 3, adders 4, power amplifiers 5, motors 6, second angle sensors 7, moment sensors 8, adjustable amplifiers 9, first and second comparators 10 and 11, respectively, the first, second and third elements OR 12-14, respectively. The device works as follows. The operator in the course of operation affects the adjustable coordinates 1. The appearance of the error signal of the position of sensors 3 and 7 in each adjustable coordinate 1 from the output of the shatcher 4 through the power amplifier 5 is fed to the input of the engine 6, which moves the corresponding link of the executive body to as long as the mismatch becomes zero. In this case, the signal, proportional to the magnitude of the moment developed along each adjustable coordinate, from the output of the torque sensor 8 is fed to the input of the amplifier 9 with an adjustable deadband. In case of exceeding the set value, determined by the width of the dead zone of the amplifier 9, a signal appears at the output of the latter, the polarity of which corresponds to the direction of overload, causing the corresponding comparator 10 or 11 to brake, and also deceleration of the control coordinate 1 of the overloaded movement in the direction of increasing overload. Besides. the signal from the output of the comparator 10 or 11 through the OR element 12 is applied to the second inputs of the OR elements 13 and 14 of the adjustable coordinate 1, which is located further along the kinematic chain from the overloaded movement in the direction of the base of the manipulator, causing it to brake in both directions. Similarly, all manipulator movements located at the overloaded link and the base are braked. Apparatus of the Invention Arrangement for controlling a copying arm comprising, in each adjustable coordinate, a serially connected first angle sensor, an adder, a power amplifier and a motor associated with a torque sensor connected by an output to the input of the adjustable amplifier, and a second angle sensor whose output is connected to the second the adder's input, as well as the moment loader associated with the first angle sensor, is required so that, in order to expand the functionality and increase reliability by prevention of breakdowns of the executive body, it contains for each adjustable coordinate two comparators and the first element SH1I, as well as for each adjustable coordinate, except the first, second and third elements OR, the first inputs of which are connected to the output of the first element OR the preceding adjustable coordinates, the second inputs - with the output of the first and second comparator corresponding adjustable coordinates, and outputs with the first and. the second inputs of the corresponding first OR element and the moment loader, the output of the first and second comparator of the first adjustable coordinate is connected to the corresponding inputs of the first OR element and the moment loader of this coordinate, and the input of the first and second comparator of all adjustable coordinates is connected to the output of the adjustable amplifier.
3--И3 - and
//К//TO