SU1315294A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к манипул торам дл  механизации и автоматизации транспортировки изделий в рабочую зону оборудовани . Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет осуществлени  всех перемещений механической руки от одного привода . При включении управл емой муфты 10 через кривошипно-шатунный механизм 7-9 и зубчатую передачу 5-6 осуществл етс  поворот корпуса 2. При этом происходит обкатка зубчатого колеса 17 относительно зубчатого колеса 15. Включением управл емьпс сцепных муфт 22 и 23 зубчатые колеса 20 и 21 соедин ютс  с валом 18 и взаимодействуют соответственно с зубчатой рейкой на механической руке 4 и зубчатым венцом на гайке 19, при этом происход т радиальное перемещение механической руки 4 и осевое перемещение каретки 3 относительно корпуса 2. При пр мом и обратном перемещени х руки 4, каретки 3 и к орпуса 2 происходит взаимообмен кинетической, энергии между механической .массой корпуса 2 и маховиком 11. Двигателем 14 через управл емую муфту 13 осуществл етс  дополнительный разгон маховика 11 дл  компенсации потерь энергии при работе манипул тора. 2 ил. к (С (Л с: о: Сл ьо со 4 fut.t

Description

Изобретение относитс  к области машиностроени , а точнее к манипул торам дл  механизации и автоматизации транспортировки изделий в рабочую зону оборудовани .

Целью изобретени   вл етс  повышение Надежности работы путем осуществлени  всех перемещений механической руки от одного привода.

На фиг.1 изображена кинематичес- ка  схема манипул тора; на фиг.2 - вид А на фиг.1.

Манипул тор состоит из закрепленной на основании оси 1, на которой смонтирован корпус-маховик 2 с уста- новленной в его направл ющих кареткой 3, в направл ющих которой смонтирована механическа  рука 4 с зубчатой рейкой. Корпус 2 св зан зубчатыми колесами 5 и 6 с шарнирным четы- рехзвенником, состо щим из кривоши- цов 7 и 8 и шатуна 9. Кривошип 8 через управл ющую сцепную муфту 10, маховик 1 с тормозом 12 и сцепную муфту 13 св зан с двигателем 14. На оси 1 закреплено зубчатое колесо 15 и выполнена винтова  нарезка 16, зубчатое колесо 15 находитс  в. зацеплении с зубчатым колесом 17, которое закреплено на шлицевом валу 18 смонтированном в корпусе 3. На винтовой нарезке 16 смонтирована гайка 19 с зубчатым венцом. Зубчатые колеса 20 и 21 установлены на валу 18 с возможностью продольного перемещени  и соединени  с ним при помощи управл емых сцепных муфт 22 и 23, при этом зубчатое колесо 20 входит в зацепление с рейкой механической руки 4, а зубчатое колесо 21 входит в за- цепление с зубчатым венцом гайки 19.

Манипул тор работает следуюш м образом .

В положении Г происходит включе- ние муфты 10 и выключение муфты 13. При этом начинаетс  поворот кривошипа 8 в направлении стрелки до положени  II. Маховик 11 полностью тормозитс , останавлива сь в положении II, а кривошип 7 разгон етс , приобрета  в положении II максимальную скорость При этом с помощью передачи происходит поворот корпуса 2, вьщвижение механической руки 4 за счет взаимодей- стви  зубчатых колес 15, 17 и 20 с рейкой руки 4 при выключенной муфте 22, а также подъем каретки 3 за счет взаимодействи  зубчатого колеса 21 с

зубчатым венцом гайки 19, котора  взаимодействует с винтовой нарезкой 16.

При переходе кривошипа 7 из положени  II в положение III продолжаютс  поворот корпуса 2, подъем каретки 3 и вьщвижение. руки 4, но уже с торможением , в положении III они останавливаютс  и их кинетическа  энерги  возвращаетс  маховику 11. Муфта 10 отключаетс . Обратный поворот, опускание каретки и вт гивание механической руки аналогичны: в положении III и IV происходит их разгон, в положении IV-I - торможение.

После окончани  перемещени  муфта 10 выключаетс , а муфта 13 включаетс  и происходит разгон маховика, компенсирующий потери энергии.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание механическую руку, размещенную на основании с возможностью подъема, поворота и радиального перемещени  относительно оси поворота, и привод, состо щий из двигател , двух маховиков и двух управл емых муфт Сцеплени , причем маховики св заны между собой кривошипно-шатуннь1м механизмом , отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности работы путем осуществлени  веех перемещений механической руки от одного привода, основание снабжено жестко св занной с ним осью, один из маховиков привода выполнен в виде корпуса с первыми направл ющими, смонтированного с возможностью вращени  на указанной оси, а в направл ющих этого.корпуса дополнительно размещена каретка, снабженна  вторыми направл юш 1ми, в которых размещена механическа  рука, вдоль оси которой дополнительно закреплена зубчата  рейка, при зтом упом нутые ось основани  и каретка кинематически св заны между собой парой винт - гайка , в которой винтова  нарезка вьшол нена на оси основани , а гайка смонтирована с возможностью вращени  в каретке и на наружной своей поверхности имеет зубчатый венец, при этом корпус снабжен дополнительным валом, расположенным параллельно оси основани , и на этом валу смонтированы с возможностью осевого перемещени  два дополнительных зубчатых колеса, осна . 313152944

   щенные управл емыми муфтами сцепле- с  в зацеплении с зубчатой рейкой ни  с упом нутым валом, причем одно механической руки, а другое - с зуб- из указанных зубчатых колес -находит- чатым венцом гайки.

   f3

   15

   Вид А 20 17

   и

   в

   фиг. 2

   Редактор Л.Гратилло

   Составитель Ю.Бильчинский

   Техред н.Глущенко Корректор Н.Король

   Заказ 2258/17

   Тираж 953Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4