SU1289675A1

SU1289675A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1289675A1
Application number: SU823394161A
Authority: SU
Inventors: Корганбай Сагнаевич Шоланов
Original assignee: Целиноградский инженерно-строительный институт
Priority date: 1982-02-09
Filing date: 1982-02-09
Publication date: 1987-02-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации процессов в различных отрасл х народного хоз йства. Целью изобретени вл етс повышение грузоподъемности и расширение функциональных возможностей. Манипул тор содержит основание 1, две трехзвенные кинематические цепи, начальные звень которых св заны с основанием, а последние - посредством соответственно трехподвижной и двухподвижной враш,а- тельных кинематических пар со звеном 9, несущим схват 10. Звень каждой кинематической цепи св заны между собой и с основанием посредством одноподвижных кинематических пар. При работе манипул тора перенос и ориентаци звена, несущего схват, осуществл етс согласованным относительным движением звеньев, образующих трехзвенные кинематические цепи. 3 з.п. ф-лы, 1 ил. с (Л to 00 о елThe invention relates to mechanical engineering and can be used to automate processes in various sectors of the national economy. The aim of the invention is to increase the load capacity and enhance the functionality. The manipulator contains base 1, two three-link kinematic chains, the initial links of which are connected to the base, and the latter - by means of respectively three-moving and double-moving vras, active kinematic pairs with link 9 bearing the grip 10. The link of each kinematic chain is connected to each other and with the base by means of single-motion kinematic pairs. During the operation of the manipulator, the transfer and orientation of the link carrying the gripper is carried out by coordinated relative motion of the links forming the three-link kinematic chains. 3 hp f-ly, 1 ill. with (L to 00 about eaten

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации процессов в различных отрасл х народного хоз йства.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate processes in various sectors of the national economy.

Цель изобретени - повышение грузоподъемности и расширение функциональных возможностей.The purpose of the invention is to increase the load capacity and enhance the functionality.

На чертеже представлена пространственна структурна схема манипул тора.The drawing shows a spatial structural diagram of a manipulator.

Манипул тор содержит основание 1 и механизм перемешени схвата, выполненный в виде двух незамкнутых трехподвиж- ных кинематических цепей, образуемых соответственно звень ми 2-4 и 5-7. Звень каждой кинематической цепи св заны между собой и с основанием посредством однопод- вижных кинематических пар. Последнее от основани 1 звено 4 одной из кинематических цепей посредством трехподвижной вращательной кинематической пары 8 св зано со звеном 9, несущим схват 10. Последнее от основани 1 звено 7 другой кинематической цепи св зано со звеном 9 посредством двухподвижной вращательной пары 11.The manipulator contains a base 1 and a gripper mixing mechanism, made in the form of two unclosed three-moving kinematic chains, formed by links 2-4 and 5-7, respectively. The links of each kinematic chain are connected to each other and to the base by means of single-movable kinematic pairs. The last link from the base 1 link 4 of one of the kinematic chains by means of a three-moving rotational kinematic pair 8 is connected with link 9 carrying the gripper 10. The last link from the base 1 link 7 of the other kinematic chain is connected to link 9 by means of a double-movable rotational pair 11.

Точки пересечени осей вращени трехподвижной 8 и двухподвижной 11 вращательных пар расположены на оси ротации схвата 10, причем ось ротации схвата 10 совпадает с одной из осей вращени трехподвижной вращательной кинематической пары 8 и перпендикул рна ос .м вращени двухподвижной вращательной кинематической пары 11.The intersection points of the rotation axes of the three-movable 8 and double-movable 11 rotational pairs are located on the rotation axis of the gripper 10, the rotation axis of the gripper 10 coinciding with one of the rotation axes of the three-movable rotational kinematic pair 8 and perpendicular to the axis of rotation of the two-movable rotational kinematic pair 11.

При работе манипул тора перенос и ориентаци звена 9, несущего схват 10, осуществл етс согласованными относительными движени ми звеньев 2-4 и 5-7. Необходимость в согласовании движени вызвано наличием св зи последних от основани звеньев 4 и 7 двух кинематических цепей между собой посредством звена 9 и кинематических пар 8 и П. Ориентаци схвата производитс или одновременным движением звеньев двух кинематических цепей с выполнением услови посто нства рассто ни между точками пересечени осей вращени трехподвижной 8 и двухподвижной 11 вращательных кинематических пар, или последовательным движением звеньев каждой из кинематических цепей при затор.мо- женном состо нии звеньев другой цепи.When the manipulator is in operation, the transfer and orientation of the link 9 carrying the gripper 10 is carried out by coordinated relative movements of the links 2-4 and 5-7. The need to coordinate the movement is caused by the presence of a link between the last links 4 and 7 of two kinematic chains between themselves through link 9 and kinematic pairs 8 and P. The orientation of the gripper is produced either by simultaneous movement of the links of two kinematic chains with the condition of a constant distance between the points of intersection the axes of rotation of the three-movable 8 and two-movable 11 rotational kinematic pairs, or the successive movement of the links of each of the kinematic chains during the jammed state of the links another chain.

5five

00

5five

00

5five

Claims

1. A manipula tbr containing a base, a spatial mechanism of gripper movement associated with it, and a link carrying a gripper pivotally connected at two points to the last links of the gripper movement from the base, characterized in that in order to increase the load hoist. - and extending the functionality, the mechanism for shifting the gripper is made in the form of two non-closed kinematic chains, the latter from the base of the links of which have three degrees of freedom and are connected to the link carrying the gripper by oh and two movable kinematic pairs.

2. A manipulator according to claim 1, characterized in that each of the two kinematic chains is made of a three-link with single-motion kinematic pairs.

3. The manipulator according to claim 1 is distinguished by the fact that the points of intersection of the axes of rotation of the three-movable and two-moving axial rotational kinematic pairs are respectively located on the axis of the gripper rotation.

4. Manipulator according to Claim 3, characterized in that the gripper rotation axis coincides with one of the rotation axes of the three-motive rotational kinematic pair and is perpendicular to the rotation axis of the dual movable rotational kinematic pair.