SU1263598A1

SU1263598A1 - Device for automatic selection of object movement direction

Info

Publication number: SU1263598A1
Application number: SU853868258A
Authority: SU
Inventors: Эдуард Петрович Бобриков; Геннадий Иванович Лошкарев; Марк Ефимович Полисский; Сергей Николаевич Кукушкин
Original assignee: Днепропетровский Ордена Трудового Красного Знамени Металлургический Институт Им.Л.И.Брежнева
Priority date: 1985-03-18
Filing date: 1985-03-18
Publication date: 1986-10-15

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВЫБОРА НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ОБЪЕКТА, содержащее элементы задани адреса по числу позиций останова, установленные на последних с возможностью взаимодействи с подвижным объектом путевые выключатели с замыкающими контактами , один из выводов каждого из которых соединен с одним из выводов источника питани , а другой - с одними из выводов диодов, первые из которых другими выводами через последовательно соединенные размыкающие контакты элементов задани адреса предыдущих позиций останова подключены к одному из выводов обмотки первого реле направлени движени , а поJ7 зг JJ I fcrfc следнии из вторых диодов другим выводом подключен к одному из выводов обмотки второго реле направлени движени , огличающеес тем, что, с целью увеличени надежности экономии электроэнергии, элементы задани адреса от второй до предпоследней позиции останова снабжены переключателем с подвижным и двум неподвижными контактами, механически св занными с размыкающим контактом, включающим дополнительный неподвижный контакт, установленный с возможностью его замыкани подвижным элементом, реле направлени движени выполнены пол ризованными с дополнительной обмоткой и переключающим контактом, причем дополнительные неподвижные контакты выводом соединены с одним из выводов дополнительной обмотки реле направлени движени , вторые диоды другим выводом через последовательно соединенные подвижный и один из неподвижных контактов переключателей элементов задани адреса последующих позиций останова подключены к одному из выводов обмотки второго реле направлени движени , дополнительна обмотка которого одним из вьь водов соединена с другим неподвижным контактом переключателей, другие выводы обмоток реле направлени движени через свои переключающие контакты соединены с другим выводом источника питани .DEVICE FOR AUTOMATIC SELECTION OF DIRECTION OF MOTION OF OBJECT, containing the elements of address assignment by the number of stop positions installed on the latter with the ability to interact with a moving object, switches with closing contacts, one of the conclusions of each of which is connected to one of the terminals of the power source, and the other with one of the diode pins, the first of which by other pins through series-connected disconnecting contacts of the elements specifying the address of the previous stop positions are connected to one of the winding pins of the first relay of the direction of motion, and JJ zg JJ I fcrfc of the second diode is connected by another output to one of the terminals of the winding of the second directional control relay, which means that in order to increase the reliability of energy saving, the address setting elements from second to the last but one stop position is provided with a switch with movable and two fixed contacts mechanically connected with the opening contact including an additional fixed contact that is installed with the possibility of its the moving element is closed, the motion direction relays are polarized with an additional winding and a switching contact, with the additional fixed contacts being connected to one of the additional winding terminals of the motion direction relay, the second diodes to the other output through the series-connected moving and one of the fixed contacts of the address setting elements subsequent stop positions are connected to one of the winding pins of the second motion direction relay; winding of which one of the DLL vodov connected to another fixed contact of the switch, the other terminals of relay coils direction of movement through its switching contacts are connected to the other terminal of the power source.

Description

Изобретение относитс к автоматизации промышленного транспорта и может быть использовано, например, дл выбора направлени движени штабелеров, подъемников , исполнительных органов промышленных роботов и манипул торов. Цель изобретени - увеличение надежности экономии электроэнергии. На чертеже изображена принципиальна электрическа схема устройства дл автоматического выбора направлени движени объекта. Устройство содержит пол ризованные реле 1 и 2 направлени движени с обмотками 1.1 и 2.1, 1.2 и 2.2, элементы задани адреса в виде переключателей 3.1-З.п выполненных дл первой и последней позиций адресовани на одном переключаюш,ем контакте 4.1, а дл остальных позиций - на двух переключаюш,их контактах 4.2 и 4.3 путевые выключатели с замыкающими конта тами 5.1-5.п, один из выводов которых подключен к выводу -Un источника питани . Первые выводы об.моток 1.1 и 2.1, 1.2 и 2.2 пол ризованных реле соединены соответственно со своими неподвижными замыкающими 6.1 и 6.2 и размыкающими 7.1 и 7.2 контактами, а их подвижные контакты 8.1 и 8.2 подключены к выводу -fUn источника питани . Устройство включает диоды 9.1-9.П и 10.1.-10.п. Второй вывод замыкающих контактов 5.2-S.-i путевых выключателей через соответствующие диоды 9.2-9.П-1 подключен к точке соединени размыкающего и переключающего контактов 4.2 переключателей 3.1-З.п-1, а через соответствующие диоды 10.1 к точке соединени размыкающего и переключающего контактов 4.2 переключателей 3.2-З.п. Второй вывод замыкающего контакта 5.1 первого путевого выключател через соответствующие диоды 10.1 и 9.1 соединен соответственно с переключающим контактом 4.3 переключател 3.2 второй позиции и размыкающим контактом 4.1 переключател 3.1 первой позиции, св занным с вторым выводом обмотки 1.1 пол ризованного реле 1, у которого второй вывод обмотки 1.2 соединен с замыкающим контактом 4.1 первого и с замыкающими контактами 4.2 остальных адресных переключателей. Второй вывод за мыкающего контакта 5.п последнего путевого переключател через соответствующие диоды 9.П и Ю.п соединен соответственно с переключающим контактом 4:2 переключател З.п-1 предшествующей позиции и с раз мыкающим контактом 4.1 переключател З.п последней позиции, св занным с вторым выводом обмотки 2.1 пол ризованного реле 2, у которого второй вывод обмотки 2.2 соединен с замыкающим контактом 4.1 последнего и с замыкающи.ми контактами 4.3 остальных переключателей. Неподвижные замыкающие 6.1(6.2) и размыкающий 7. {7.2) контакты каждого пол ризованного реле . подключены к выводам его обмоток таким образом, что в отключенно.м состо нии реле его переключающий контакт 8.1(8.2) переброшен к размыкающему контакту 7.1 (7.2) св занному с второй обмоткой, в дальнейщем именуемой обмоткой включени , чем обеспечиваетс цепь дл последующего включени реле, а при включении реле его переключающий контакт 8.1(8.2) перебрасываетс к замыкающему контакту 6.1(6.2) соединенному с первой обмоткой, в дальнейшем именуемой обмоткой отключени , обесточива тем самым обмотку включени и подготавлива цепь дл последующего от ключени реле, т. е. при каждом срабатывании (включении или отключении) пол ризованного реле его переключающий контакт перебрасываетс к тому из неподвижных контактов реле, который соединен с обмоткой , выполн ющей команду противоположную предшествующей, и подключенной в установившемс состо нии к разомкнутой цепи , образованной соответствующими контактами переключателей и путевых выключателей . Устройство работает следующим образом . В исходном состо нии (до задани адресной позиции) при включении питани пол ризованные реле 1 и 2 направлени движени отключены, и их переключающие контакты 8.1 и 8.2 замкнуты соответственно с неподвижными размыкающими контактами 7.1 и -7.2, св занными с обмотками включени 1.2 и 2.2. Если перед включением питани одно или оба пол ризованных реле находились во включенном состо нии, при котором их переключающие контакты замкнуты с неподвижными замыкающими контактами, св занными со своими обмотками отключени , то в момент подачи питани эти пол ризованные реле немедленно срабатывают через свои обмотки отключени и через последовательно включенные замкнутые контакты переключающих групп адресных переключающих групп адресных перек тючателей и замкнутый контакт путевого перключател адресной позиции, соответствующей текущему местонахождению объекта. Следовательно, до задани адресной позиции пол ризованные реле 1 и 2, отключены , а так как ни один из переключателей 3.1-З.п не нажат, обмотки реле обесточены, а их переключающие контакты 8.1 и 8.2 замкнуты с неподвижными контактами 7.1 и 7.2, за счет чего пол ризованные реле 1 и 2 готовые к срабатыванию через обмотки включени . Рассмотрим случай, когда подвижный объект находитс правее задаваемой позиции адресовани , например, объект находитс на последней позиции (путевой выключатель 5.П нажат), а требуема адресна позици задаетс вторым адресным переключателем 3.2 (положение его переключающих контактов 4.2 и 4.3 показано пунктирной линией).The invention relates to the automation of industrial transport and can be used, for example, to select the direction of movement of stackers, elevators, executive bodies of industrial robots and manipulators. The purpose of the invention is to increase the reliability of energy savings. The drawing shows a circuit diagram of a device for automatically selecting the direction of movement of an object. The device contains polarized movement relays 1 and 2 with windings 1.1 and 2.1, 1.2 and 2.2, addressing elements in the form of switches 3.1-З.п made for the first and last position of the address on one switch 4.1, and for the remaining positions - on two switches, their contacts 4.2 and 4.3, limit switches with closing contacts 5.1-5.p, one of the terminals of which is connected to the output -Un of the power source. The first pins of windings 1.1 and 2.1, 1.2 and 2.2 of the polarized relays are connected respectively to their fixed shorting 6.1 and 6.2 and breakers 7.1 and 7.2 contacts, and their moving contacts 8.1 and 8.2 are connected to the output terminal of the power supply. The device includes diodes 9.1-9.P and 10.1.-10.p. The second output of the closing contacts 5.2-S.-i of the limit switches through the corresponding diodes 9.2-9. П-1 is connected to the connecting point of the disconnecting and switching contacts 4.2 of the switches 3.1-З.п-1, and through the corresponding diodes 10.1 to the disconnecting point and switching contacts 4.2 switches 3.2-ZP The second output of the closing contact 5.1 of the first limit switch through the corresponding diodes 10.1 and 9.1 is connected respectively to the switching contact 4.3 of the second position switch 3.2 and the opening contact 4.1 of the first position switch 3.1 connected to the second winding terminal 1.1 of the polarized relay 1, which has a second winding terminal 1.2 is connected to the closing contact 4.1 of the first and to the closing contacts 4.2 of the other address switches. The second output of the closing contact 5.p of the last travel switch is connected via the corresponding diodes 9.P and Yu.p to the switching position of the 4: 2 switch Z.p-1 of the previous position and the breaker contact 4.1 of the last position switch, respectively. connected to the second terminal of the winding 2.1 polarized relay 2, in which the second terminal of the winding 2.2 is connected to the closing contact 4.1 of the latter and to the closing contacts 4.3 of the other switches. Stationary closing 6.1 (6.2) and opening 7. {7.2) contacts of each polarized relay. connected to the terminals of its windings in such a way that, in the disconnected state of the relay, its switching contact 8.1 (8.2) is transferred to the opening contact 7.1 (7.2) connected to the second winding, hereinafter referred to as the switching winding, which provides a circuit for the subsequent activation of the relay , and when the relay is turned on, its switching contact 8.1 (8.2) is transferred to the closing contact 6.1 (6.2) connected to the first winding, hereinafter referred to as the disconnecting winding, thereby de-energizing the starting winding and preparing the circuit for later switching on a relay, i.e., at each actuation (switching on or off) of a polarized relay, its switching contact is transferred to that of the fixed contacts of the relay, which is connected to the winding, which executes the command opposite to the previous one, and connected in steady state to an open circuit, formed by the corresponding contacts of switches and limit switches. The device works as follows. In the initial state (prior to setting the address position) when the power is turned on, the polarized relays 1 and 2 of the direction of motion are turned off, and their switching contacts 8.1 and 8.2 are closed, respectively, with fixed disconnecting contacts 7.1 and -7.2, connected with the windings of connection 1.2 and 2.2. If, before turning on the power, one or both of the polarized relays were in the on state, in which their switching contacts were closed with fixed closing contacts associated with their disconnecting windings, then at the moment of power supply, these polarized relays immediately operate through their disconnection windings and through consecutively connected contacts of the switching groups of the address switching groups of the address reversing wiper and the closed contact of the switching switch of the address position, corresponding to object’s current location. Consequently, before setting the address position, the polarized relays 1 and 2 are disabled, and since none of the switches 3.1-З.п are not pressed, the relay windings are de-energized, and their switching contacts 8.1 and 8.2 are closed with fixed contacts 7.1 and 7.2, for by which the polarized relays 1 and 2 are ready to be triggered through the turn-on windings. Consider the case when the movable object is located to the right of the specified addressing position, for example, the object is at the last position (limit switch 5.P pressed), and the desired address position is set by the second address switch 3.2 (the position of its switching contacts 4.2 and 4.3 is indicated by the dotted line).

При нажатии переключател 3.2 замыкаетс цепь: вывод -Un источника питани , замкнутый контакт 5.п путевого переключател , диод 9.П, последовательно включенные замкнутые переключающие и размыкающие контакты, контакты 4.1 переключателей З.п-1-3,3, замкнутые переключающий и замыкающий контакты 4.2, переключатели 3, 2 обмотки 1.2 включени пол ризованного реле 1, замкнутые неподвижный 7.1 и переключающий 8.1 контакты пол ризованного реле 1, вывод источника питани .When the switch 3.2 is pressed, the circuit is closed: power supply output -Un, closed contact 5.p of the directional switch, diode 9.P, series-connected closed switching and opening contacts, contacts 4.1 of switches Z.p-1-3.3, closed switching and closing contacts 4.2, switches 3, 2 of winding 1.2 turning on polarized relay 1, closed fixed 7.1 and switching 8.1 contacts polarized relay 1, the output of the power source.

При этом пол ризованное реле 1 срабатывает по обмотке включени 1.2 и перебрасывает свой переключающий контакт 8.1 к неподвижному контакту 6.1. Обмотка включени 1 и 2 обесточиваетс , а так как переключатель 3.2 нажат, цепь дл питани обмотки отключени 1.1 не образуетс , и последн также обесточена.In this case, the polarized relay 1 operates in the turn-on winding 1.2 and transfers its switching contact 8.1 to the fixed contact 6.1. Winding of connection 1 and 2 is de-energized, and since switch 3.2 is pressed, the circuit for powering the turning-off winding 1.1 is not formed, and the latter is also de-energized.

Пол ризованное реле 2 по прежнему обесточено , так как отрицательный потенциал (-Un) источника питани через замкнутый контакт 5.П путевого выключател и диод 10.п приложен к выводу обмотки 2.1, отключени , а положительный потенциал () источника питани через замкнутые переключающий 8.2 и неподвижный 7.2 контакты - к выводу обмотки 2.2 включени к другому выводу которой отрицательный потенциал (-Un) не попадает, так как на переключающий контакт 4.3 нажатого переключател 3.2 этот потенциал поступает со стороны неподвижного размыкающего контакта.The polarized relay 2 is still de-energized, since the negative potential (-Un) of the power source through the closed contact 5.P limit switch and diode 10.p is attached to the output of winding 2.1, disconnecting, and the positive potential () of the power source through the closed switching 8.2 and fixed 7.2 contacts - to the output of the winding 2.2 of switching on to the other output of which the negative potential (-Un) does not fall, since this potential is supplied to the switching contact 4.3 of the pressed switch 3.2 from the side of the fixed disconnecting contact.

Объект начинает перемещатьс влево (в сторону второй позиции) и своим упором последовательно воздействует на путевые переключатели, замыка их контакты в убывающей последовательности 5.п-1-5.3, что, однако, не приводит к изменению в схеме.The object begins to move to the left (in the direction of the second position) and with its emphasis successively acts on the path switches, closing their contacts in decreasing order 5.p-1-5.3, which, however, does not lead to a change in the circuit.

При достижении объектом заданной второй адресной позиции замыкаетс контакт 5.2 путевого переключател и собираетс цепь: вывод -и„ источника питани , замкнутый контакт 5.2, диод 9.2, замкнутые переключающий и размыкающий контакты 4.1When the object reaches the specified second position, contact 5.2 closes the path switch and collects the circuit: output and power supply source, closed contact 5.2, diode 9.2, closed switching and opening contacts 4.1

переключател 3.1, обмотка отключени 1.1 пол ризованного реле 1, замкнутые неподвижньш 6.1 и переключающий 8.1 контакты пол ризованного реле 1, вывод -|-Un источника питани . При этом пол ризованное реле 1 срабатывает по обмотке отключени l.l и перебрасывает свой переключаюншй контакт 8.1 к обмотке включени 1.2..switch 3.1, disconnection winding 1.1 of polarized relay 1, closed 6.1 and switching 8.1 contacts of polarized relay 1, output - | -Un power source. In this case, the polarized relay 1 is triggered on the turn-off winding l.l and transfers its switching contact 8.1 to the turn-on winding 1.2 ..

Объект останавливаетс , причем обе обмотки пол ризованных реле 1 и 2 обесто0 чены, так как положительный потенциал () присутствует на одних выводах обмоток включени 1.2 и 2.2, а отрицательный потенциал -Un - на других выволаах обмоток отключени 1.1 и 2.1 и не может , попасть на другие выводы обмоток включени , так как на контакты 4.2 и 4.3 переKv ючaтeл 3.2 отрицательный потенциа; (-Un) поступает со стороны размыкаюии1х контактов.The object stops, and both windings of polarized relays 1 and 2 are de-energized, since a positive potential () is present on one terminals of the turn-on windings 1.2 and 2.2, and a negative potential -Un is on the other outlets of the turn-off windings 1.1 and 2.1 and cannot to other conclusions of the windings of the switch, as the contacts 4.2 and 4.3 perekv Yuschatel 3.2 negative potential; (-Un) comes from the opening of the contacts.

Если задаваема адресна позици находис правее объекта, то команда на дви0 жение «Вправо формируетс пол ризованным реле 2. При этом устройство работает аналогично.If the address position is set to the right of the object, then the command to move the right-hand polarized relay 2 is formed. At the same time, the device works in the same way.

Если текущее положение объекта и задаваема адресным переключателем по5 зици адресовани совпадают, тогда пол ризованные реле 1 и 2 направлени движени соответственно «Влево и «Вправо остаютс отключенными, и команда на движение не вырабатываетс .If the current position of the object and the addressing buttons set by the address switch are the same, then the polarized relays 1 and 2 of the direction of movement, respectively, "Left and Right" remain off, and the motion command is not generated.

Таким образом в предложенной схеме Thus, in the proposed scheme

0 устройства как в исходном состо нии, так и во врем движени объекта и последующей остановки, при достижении заданной позиции обмотки пол ризованного реле обесточены , под током они наход тс кратковрег менно, только в моменты задани адресной позиции.0 devices both in the initial state and during the movement of the object and subsequent stopping, when the set winding position of the polarized relay is reached, they are de-energized, they are under current for a short time only at the instants of setting the address position.

Если при движении объекта к заданной адресной позиции исчезает питание, то пол ризованные реле сохран ют свои со0 сто ни , соответствующие выбранному направлению движени , предшествующему моменту исчезновени напр жени . При последующем восстановлении напр жени питани объект будет автоматически продолжать движение к заданной позиции.If the power disappears when the object moves to a given address position, then the polarized relays retain their positions corresponding to the chosen direction of movement preceding the moment of voltage disappearance. Upon subsequent restoration of the supply voltage, the object will automatically continue to move to the specified position.

Claims

DEVICE FOR AUTOMATIC SELECTION OF OBJECT MOTION DIRECTION, containing elements for setting the address according to the number of stop positions, installed on the latter with the possibility of interaction with a moving object, travel switches with make contacts, one of the terminals of each of which is connected to one of the terminals of the power source, and the other to one of the outputs of the diodes, the first of which, with the other outputs through series-connected disconnecting contacts of the elements of the job, the addresses of the previous breakpoints are connected to one from the terminals of the windings of the first relay of the direction of travel, and the last of the second diodes with another terminal connected to one of the terminals of the windings of the second relay of the direction of movement, characterized in that, in order to increase the reliability of energy savings, address setting elements from the second to the last but one stop position equipped with a switch with a movable and two fixed contacts, mechanically connected with an opening contact, including an additional fixed contact, installed with the possibility of its closure movable an element, the directional relay is made polarized with an additional winding and a switching contact, with additional fixed contacts being connected to one of the terminals of the additional winding of the directional relay, the second diodes are connected to the other via the movable and one of the fixed contacts of the switches for setting the address elements of the next stop positions connected to one of the terminals of the winding of the second motion direction switch, the additional winding of which is one and terminals connected to the other fixed contact of the switch, the other terminals of relay coils direction of movement through its switching contacts are connected to the other terminal of the power source.

b ..., 120¾¾¾¾ Ml