SU1177154A1

SU1177154A1 - Industrial robot arm

Info

Publication number: SU1177154A1
Application number: SU833712763A
Authority: SU
Inventors: Максим Иосифович Шенкер
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4967
Priority date: 1983-12-26
Filing date: 1983-12-26
Publication date: 1985-09-07

Abstract

РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА , содержаща основание, шарнирно св заиный с ним корпус схвата, снабженный рычагами, несущими зажимные губки. и общий привод поворота корпуса схвата и перемещени зажимных губок, включающий в себ силовой цилиндр, отличающа с тем, что, с целью упрощени конструкции , общий привод выполнен в виде щарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель и т гу, причем шток силового цилиндра щарнирно св зан с одним концом т ги, другой конец которой щарнирно соединен с толкателем, подпружиненным в направл ющих корпуса схвата. i (Л / сд fj Фиг.1THE HAND OF INDUSTRIAL ROBOT, containing the base, hingedly fastened to it the body of the gripper, equipped with levers carrying clamping jaws. and a common drive for turning the gripper body and displacement of the clamping jaws, including a power cylinder, characterized in that, in order to simplify the construction, the common drive is made in the form of a hinged lever mechanism comprising a pusher and a pull rod, the stem of the power cylinder being hinged It is engaged with one end of the rod, the other end of which is pivotally connected to the pusher, which is spring-loaded in the gripper body guides. i (L / sd fj Figure 1

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам.This invention relates to mechanical engineering, namely industrial robots.

Цель изобретени - упрощение конструкции .The purpose of the invention is to simplify the design.

На фиг.1 показана рука промышленного робота при вертикальном положении корпуса схвата (цангового), общий вид; на фиг.2 - то же, при горизонтальном положении корпуса схвата (цангового), общий вид; на фиг.З - то же, при вертикальном положении корпуса схвата (челюстного), общий вид; на фиг.4 - то же, при горизонтальном положении корпуса схвата (челюстного ) , общий вид.Figure 1 shows the hand of an industrial robot with a vertical position of the body of the gripper (collet), a general view; figure 2 is the same, with the horizontal position of the body of the gripper (collet), a general view; on fig.Z - the same, with the vertical position of the body of the gripper (maxillary), general view; figure 4 is the same, with the horizontal position of the body of the gripper (maxillary), a general view.

Рука промышленного робота содержит основание 1. Корпус 2 схвата установлен с возможностью поворота вокруг оси 3, закрепленной на основании 1 и обеспечивающей шарнирную св зь корпуса 2 схвата с основанием 1.The arm of an industrial robot contains a base 1. The body 2 of the gripper is mounted to rotate around an axis 3 fixed to the base 1 and providing a hinge connection of the body 2 of the gripper to the base 1.

В корпусе схвата выполнены направл ющие 4, в которых подвижно установлен толкатель 5, пружина 6, установленна между толкателем 5 и пробкой 7, и регулирующа силу давлени на толкатель. Корпус 2 схвата снабжен рычагами, несущими зажимные губки. Цанговый охват содержит зажимные губки - лепестки 8, а на толкателе 5 установлен распорный конус 9, челюстной схват содержит зажимные губки - челюсти 10, а толкатель установлен в направл ющих 4.Guides 4 are made in the case of the gripper, in which the pusher 5 is movably mounted, the spring 6 is installed between the pusher 5 and the stopper 7, and the regulating force of pressure on the pusher. The body 2 of the gripper is provided with levers carrying clamping jaws. The collet coverage contains clamping jaws - petals 8, and on the pusher 5 a spacer cone 9 is installed, the jaw tongue contains clamping jaws - jaws 10, and the pusher is installed in the guides 4.

Общий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещени зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель 5 и т гу 11, один конец которой через окно, выполненное в корпусе 2 схвата, шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец т ги 11 шарнирно св зан со щтоком 12 силового цилиндрра 13. Корпус силового цилиндра 13 жестко св зан с основанием 1.A common drive for turning the gripper body 2 and moving the clamping jaws is made in the form of a hinge-lever mechanism comprising a pusher 5 and a pull 11, one end of which through a window made in the gripper body 2 is hinged to the pusher 5, and the other end of the pull rod 11 pivotally connected to the ram 12 of the power cylinder 13. The body of the power cylinder 13 is rigidly connected to the base 1.

Рука промышленного робота работает следующим образом.The hand of an industrial robot works as follows.

В исходном положении (фиг.1 и 3) рабочий агент, например воздух, подан в правую полость силового цилиндра 13, порщень находитс в крайнем левом положении.In the initial position (Figures 1 and 3), the working agent, for example air, is fed into the right cavity of the power cylinder 13, the piston is in the leftmost position.

Через шток 12 усилие передаетс на т гу 11, котора прижимает толкатель 5 кверху, сжимает пружину 6 и отводит конус от лепестков цангового схвата (фиг.1) или разжимает челюсти (фиг.З). При подаче воздуха в левую полость силового цилиндра 13 шток 12 перемещаетс вправо. При этом в первый момент освобождаетс пружина б, конус 9 (фиг.2) опускаетс и разжимает лепестки цанги либо сжимает челюсти 10 челюстного схвата (возможна кинематика, при которой челюсти разжаты в этот момент ). В следующий момент корпус 2 схвата поворачиваетс по часовой стрелке (по чертежу) до горизонтального положеии . Дальнейшее перемещение поршн в силовом цилиндре 13 вправо приводит к сжатию пружины 6 и обратному перемещению толкател 5 и соответственно сжатию лепестков цанги или перемещению челюстей . Далее при удалении сжатого воздуха из левой полости силового цилиндра 13 под воздействием пружины 6 происходит перемещение толкател 5 и соответствующее перемещение лепестков ти челюстей , а при подаче сжатого воздухй в правую полость цилиндра 13 корпус 2 схвата возвращаетс в исходное положение (вертикальное ), сжимаетс пружина 6 и перемещаютс лепестки или челюсти.Through the rod 12, the force is transmitted to the rod 11, which presses the pusher 5 upward, compresses the spring 6 and pulls the cone away from the petals of the collet gripper (Fig. 1) or expands the jaws (Fig. 3). When air is supplied to the left cavity of the power cylinder 13, the rod 12 moves to the right. At the same time, the spring b is released at the first moment, the cone 9 (figure 2) is lowered and unclenches the petals of the collet or compresses the jaws 10 of the maxillary tongue (kinematics is possible, at which the jaws are released at this moment). The next moment, the gripper body 2 is rotated clockwise (according to the drawing) to a horizontal position. Further movement of the piston in the power cylinder 13 to the right leads to the compression of the spring 6 and the reverse movement of the pusher 5 and, accordingly, the compression of the petals of the collet or the movement of the jaws. Further, when compressed air is removed from the left cavity of the power cylinder 13 under the influence of the spring 6, the pusher 5 moves and the thigh-jaws move accordingly, and when the compressed air is supplied to the right cavity of the cylinder 13, the tong body 2 returns to its original position (vertical), the spring 6 compresses and the petals or jaws move.

3о3o

10ten

1313

Фиг.ЗFig.Z

Claims

INDUSTRIAL ROBOT HAND, containing a base, articulated gripper body, provided with levers carrying clamping jaws, and a common drive for turning the gripper body and moving clamping jaws, including a power cylinder, characterized in that, for the purpose of simplifying the design, a common drive made in the form of a pivot-lever mechanism containing a pusher and a rod, the rod of the power cylinder pivotally connected to one end of the rod, the other end of which is pivotally connected to the pusher spring-loaded in the guides of the casing cotton wool.