SU1093548A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и приводные губки, кинематически св занные зубчатой передачей с двум  рейками, отличающийс  тем, что с целью упрощени  программы управлени  манипул тором , он снабжен установленной шарнирно Б корпусе направл ющей с упором , несущей одну из реек, зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком , при этом на рейке выполнен выступ, рабоча  поверхность которого расположена с возможностью контактировани  с упором направл ющей в момент перехода участка зацеплени  зубчатого венца рейки с пр молинейного на криволинейный. f . r

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных дл  автоматизации различных технологических процессов .

Известен схват манипул тора, содержаший корпус и приводные губки, кинематически св занные зубчатой передачей с двум  рейками 1J.

Недостатком известного схвата  вл етс  необходимость сообщени  дополнительного движени  звену манипул тора, несушему схват, при работе с детал ми, расположенными в плоскости перемещени  этого звена, что усложн ет программу управлени  манипул тором .

Целью изобретени   вл етс  упрошение программы управлени  манипул тором.

Указанна  цель достигаетс  тем, что схват манипул тора, содержащий корпус и приводные губки, кинематически св занные зубчатой передачей с двум  рейками, снабжен установленной шарнирно в корпусе направл ющей с упором, несушей одну из реек , зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком, при этом на рейке выполнен выступ, рабоча  поверхность которого расположена с возможностью контактировани  с упором направл ющей в момент перехода участка зацеплени  зубчатого венца рейки с пр молинейного на криволинейный .

На фиг. 1 изображен схват в рабочем положении, обший вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1, в котором на оси 2 смонтировано зубчатое колесо 3, наход щеес  в зацеплении с рейкой 4, установленной в корпусе 1, и рейкой 5, размешенной в направл ющей 6, св занной щарнирно с корпусом 1 осью 7. На рейке 4 выполнена губка 8, ана рейке 5 - губка 9. На рейке 5 образован выступ 10, контактирующий с упором 11 корпуса 1 в момент перехода участка зацеплени  зубчатого венца рейки 5 с пр молинейного на криволинейный. Рейка 5 си зана со штоком 12 силового цилиндра (не показан).

Устройство работает следующим образом .

Схват с изделием подводитс  к позиции установки издели  и производитс  его разжим . При разжиме шток 12 силового цилиндра схвата перемешает вправо рейку 4 с губкой 8. Одновременно с перемещением рейки 4 поступательное движение передаетс  через зубчатое колесо 3 на рейку 5 и губку 9, перемеша  ее в противоположную сторону. В конце хода выступ 10 в тот момент, когда зубчатое колесо 3 выходит с пр молинейного участка зубчатого венца рейки 5 на криволинейный, опираетс  в упор 11 направл юшей 6 и вместе с направл ющей 6 рейка 5 поворачиваетс . Происходит разжим схвата. Зажим схвата осуществл етс  перемещением рейки 4 в противоположную сторону .

Предлагаемое устройство обеспечивает захват издели , расположенного в плоскости перемещени  руки манипул тора, одним движением - выдвижением руки со схватом, что упрощает программу управлени  манипул тором.

фиг. 5

Claims (1)

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумя рейками, отличающийся тем, что с целью упрощения программы управления манипулятором, он снабжен установленной шарнирно в корпусе направляющей с упо^: ром, несущей одну из реек, зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком, при этом на рейке выполнен выступ, рабочая поверхность которого расположена с возможностью контактирования с упором направляющей в момент перехода участка зацепления зубчатого венца рейки с прямолинейного на криволинейный.

   фиг1