SE539254C2 - Förfarande och system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning - Google Patents

Abstract

16 SAM MAN DRAG Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för anpassning av ettfordons hastighet vid kurvkörning. Förfarandet innefattar steget att styra (S1)fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåtenmomentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt atthöjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskriditett förutbestämt värde. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett system för anpassning av ettfordons hastighet vid kurvkörning. Föreliggande uppfinning hänför sig ocksåtill ett motorfordon. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ettdatorprogram och en datorprogramprodukt. (Fig. 3)

Description

Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för anpassning av ett fordonshastighet vid kurvkörning enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningenhänför sig till ett system för anpassning av ett fordons hastighet vidkurvkörning. Uppfinningen hänför sig också till ett motorfordon. Uppfinningen hänför sig även till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Vid framförande av ett tungt fordon på en kurvig och slingrig vägbana erfordrasatt föraren uppmärksammar vägens geometri och anpassar hastigheten för attframföra fordonet på ett säkert sätt. På grund av vägbanans kurvatur kan detvara svårt för föraren att förutse kommande kurvor och vidta åtgärder i god tid för säkert framförande av fordonet.

DE10258167 och EP249216O visar metoder för att styra fordonets hastighet inför en kurva baserat på kurvform och fordonsposition.

Vid framförande av fordonet i en kurva skulle acceleration av fordonet i kurvankunna orsaka kraftiga sidoaccelerationer med följden att fordonet kör av vägeneller oavsiktligt åker över i intilliggande fil. Följaktligen skulle av förarenåstadkommen acceleration i kurvan genom att föraren ger gas eller avfordonets farthållare återupptagen tidigare inställd farthållarhastighet i enkurva, exempelvis genom ett oavsiktligt återupptagande av farthållaren i en rondell, accelererande fordonet i kurvan kunna orsaka en olycka.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande och ettsystem för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning som möjliggörförbättrad säkerhet.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning,åstadkommes medelst ett förfarande, ett system, ett motorfordon, ettdatorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag ochsom vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen avbifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för anpassning av ettfordons hastighet vid kurvkörning, innefattande steget att styra fordonetshastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentanhastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning ibestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ettförutbestämt värde och steeet att styra fordonets hastiehet baserat påfordonets rattvâni-:ei motsvarande ert bestämd svårteradie så att enförutbestämd sideacceleratien inte överskrids. Härvid undviks att fordonetaccelererarför mycket vid en S-sväng mellan en första kurva och andra kurva.Härvid förbättras säkerheten vid kurvkörning ytterligare. Härvid undviks vidareatt föraren tillåts gasa för mycket eller återupptar tidigare inställdfarthållarhastighet i en kurva. Följaktligen förbättras härvid säkerheten vidkurvkörning, varvid risken för sladd eller avåkning i kurvan minskas. Med ensådan lösning kan god säkerhet vid kurvkörning uppnås utan att kartdata ellermotsvarande medel för att fastställa kommande kurvatur utmed fordonets färdväg för anpassning av hastigheten vid kurvkörning erfordras.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att tillåta höjning av denhögsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det attvinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Härvid undviks attfordonet accelererar för mycket tidigt efter en första kurva för att undvika att fordonet hinner accelereras för mycket vid en efterkommande andra kurva.

Enligt en utföringsform av förfarandet sker steget att begränsa höjning av denhögsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hosrattutslag endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek. Härvid undviks onödig begränsning av hastigheten vid mindre rattutslag.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att styra fordonetshastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradieså att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids. Härvid undviks attföraren tillåts gasa för mycket eller inställd återupptar tidigare farthållarhastighet i en kurva.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper steget att styra fordonetshastighet på fordonets rattvinkel steget att fastställa en högsta tillåtenmomentan hastighet baserat på fordonsparametrarna nämnda förutbestämdasidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling ochi förekommande fall fordonets understyrningsgradient. Härigenom möjliggörsett mer korrekt fastställande av fordonets aktuella svängradie och sålunda ettbättre underlag för styrning av fordonets hastighet vid framförande av fordonet i en kurva.

Utföringsformerna för systemet uppvisar motsvarande fördelar som motsvarande utföringsformer för förfarandet nämnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning till följande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för anpassningav ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig. 4 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER Häri hänför sig termen "länk" till en kommunikationslänk som kan vara en fysiskledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslän k.

Häri hänför sig termen "effektiv hjulbas" till det virtuella avståndet mellanfordonets axlar som bäst motsvarar en förenklad representation av ett tvåaxligtfordon. Termen "effektiv hjulbas" innebär en förenkling av verkligheten. För entvåaxlig lastbil så blir effektiva hjulbasen = hjulbasen, dvs. avståndet mellanaxlarna. För ett fordon som därtill inbegriper en stödaxel i anslutning till och påavstånd från en bakre drivaxel kommer den effektiva hjulbasen att förflyttas tillnågonstans mitt emellan stödaxeln och drivaxeln, dock nödvändigtvis ej exaktmitt emellan, positionen för effektiva hjulbasen beror på ett flertal faktorer såsom viktfördelning, ifall stödaxeln är styrd, etc. Syftet med effektiv hjulbas är att kunna betrakta ett mångaxligt fordon som ett tvåaxligt fordon för att förenkla dynamikberäkningarna enligt cykelmodellen.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform avföreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungtfordon i form av en lastbil. Fordonet kan alternativ utgöras av vilket som helstlämpligt fordon såsom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt föreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för anpassningav ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att styra fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckningtillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Medlet 110för att styra fordonets hastighet innefattar följaktligen medel för att begränsahöjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag.

Medlet 110 för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning avden högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hosrattutslag innefattar medel 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag.Medlet 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag innefattar organ för derivering inbegripande eventuell filtrering av rattvinkeln.

Medlet 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel112a för att fastställa storlek hos rattutslag. Systemet I innefattar härvid medel112a för att fastställa storlek hos rattutslag, exempelvis fastställs storleken på rattutslag med rattvinkelgivare.

Medlet 110 för att begränsa höjning av den högsta tillåtna momentanahastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel 114 för att begränsa höjningen endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.

Systemet I innefattar medel 120 för att tillåta höjning av den högsta tillåtnatid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Medlet 120 för att tillåta momentana hastigheten först efter en bestämdhöjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämdtid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde innefattarmedel för att fastställa tiden från det att vinkelhastigheten underskridit detförutbestämda värdet och under den bestämda tiden samt tiden från det attvinkelhastigheten underskridit det förutbestämda värdet och till det att vinkelhastigheten igen uppnår eller överskrider det förutbestämda värdet.

Systemet I innefattar medel 140 för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

Medlet för att styra fordonets hastighet inbegriper medel 140a för att fastställaen högsta tillåten momentan hastighet baserat på fordonsparametrarna:nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas,och i förekommande fall fordonets styrningens utväxling understyrningsgradient.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 141 för att fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration a/af. Medlet141 för att fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration innefattarfastställande av en förutbestämd maximalt tillåten sidoacceleration, vilkenbaseras på normala förutsättningar avseende fordonskaraktäristika såsomlängd hos fordonet, bredd hos fordonet, ekipagesammansättning hos fordonet,tyngdpunkt hos fordonet, samt axeltryck hos fordonet och/elleromgivningskaraktäristika såsom effektiv körfältsbredd, friktionskaraktäristika hos vägbanan, siktförhållanden, samt doseringskaraktäristika hos vägbanan.

Den förutbestämda maximalt tillåtna sidoaccelerationen är enligt en2 m/s2. sidoaccelerationen utgörs härvid av en förutbestämd maximalt tillåten utföringsform i storleksordningen Den maximalt tillåtnasidoacceleration. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriperden elektroniska styrenheten 100 lagrade data om den maximalt tillåtna sidoacceleration.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet medel 142för att fastställa rattvinkeln ö. Medlet 142 för att fastställa rattvinkeln äranordnat för fortlöpande fastställande av rattvinkeln. Medlet 142 för attfastställa rattvinkeln innefattar sensororgan i form av rattvinkelgivare för att avkänna position hos ratten svarande mot en viss rattvinkel.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 143 för att fastställa effektiv hjulbas L. Medlet 143 för att fastställaeffektiv hjulbas inbegriper fastställande av fordonskaraktäristika inbegripandeavstånd mellan hjulaxlar, antal hjulaxlar, eventuell förekomst av boogie samteventuell förekomst av stödaxel och stödaxelns position, dvs. huruvidastödhjulen hos stödaxeln är bringada i ingrepp med vägbanan eller är upplyftså att stödhjulen är i icke-kontakt med vägbanan. Den effektiva hjulbasenskattas utifrån bl.a. axelavstånd, boggiavstånd, antal axlar, viktfördelning, omstödaxeln är hissad etc. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om effektiv hjulbas.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 144 för att fastställa styrningens utväxling iL. Medlet 144 för att fastställastyrningens utväxling inbegriper enligt en variant lagrade data för utväxlingensom normalt är känd. Medlet för att fastställa styrningens utväxling innefattarsensororgan för att fastställa styrningens utväxling genom att mäta ingåendeoch utgående rattvinkelhastighet. Enligt en alternativ eller kompletterandevariant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om styrningens utväxling.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 145 för att fastställa fordonets understyrningsgradient KUS. Medlet 145för att fastställa fordonets understyrningsgradient innefattar sensororgan föratt fastställa fordonets understyrningsgradient samt beräkningsmodeller därunderstyrningsgradienten fastställs baserat på bland annat rattvinkel, effektivhjulbas, fordonshastighet, ingående och utgåendeEnligt kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade rattvinkelhastighet, girhastighet och kurvatur hos vägbanan. en alternativ eller data om fordonets understyrningsgradient.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighethastighetbaserat på fordonsparametrarna: förutbestämd sidoacceleration, rattvinkel,effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonetsunderstyrningsgradient är anordnat att fastställa den högsta tillåtna momentana hastigheten genom ekvationen: "Lim = där a/af = önskad maximal absolut sidoacceleration, dvs maximalt tillåten sidoacceleration.

L = effektiv hjulbas ö = rattvinkel iL = styrningens utväxling Kus = fordonets understyrningsgradient Systemet I innefattar medel 130 för att fortlöpande fastställa fordonetshastighet. Medlet 130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet inbegriper enligt en variant hastighetsmätarorgan.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 112 för attfastställa vinkelhastighet hos rattutslag via en länk 12. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 12 anordnad att mottaga en signal från medlet112 representerande vinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek hos rattutslag från medlet 112a.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 114 för attbegränsa höjningen av den högsta tillåtna momentana hastigheten endast vidrattutslag över en förutbestämd storlek via en länk 14. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 14 anordnad att mottaga en signal från medlet114representerande begränsningsdata för att begränsa höjningen endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att tillåtahöjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämdtid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde via en länk20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20a anordnad att sända120 vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek hos rattutslag. en signal till medlet representerande vinkelhastighetsdata för Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att tillåtahöjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämdtid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde via en länk20b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20b anordnad att mottagaen signal från medlet 120 representerande tidsdata för tid under vilkenvinkelhastigheten med en viss storlek på rattutslaget underskridit ett förutbestämt värde.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt atthöjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ettförutbestämt värde via en länk 10a. Den elektroniska styrenheten 100 är vialänken 10a anordnad att sända en signal till medlet 110 representerandevinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek på rattutslag och tid för sådan vinkelhastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att styrafordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåtenmomentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt atthöjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ettförutbestämt värde via en länk 10b. Den elektroniska styrenheten 100 är vialänken 10b anordnad att mottaga en signal från medlet 110 representerandebegränsningsdata för baserat på begränsning av hastigheten vin kelhastighetsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 för attfortlöpande fastställa fordonets hastighet via en länk 30. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 30 anordnad att mottaga en signal från medlet130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet representerande hastighetsdata för aktuell fordonshastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för att styrafordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämdsvängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids via en länk40a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40a anordnad att sändaen signal till medlet 140 representerande styrdata för styrning av fordonets hastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för att styrafordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämdsvängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids via en länk 40b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40b anordnad att mottaga en signal från medlet 140 representerande rattvinkeldata motsvarande en bestämd svängradie hos fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet baserat på fordonsparametrarna: nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämndarattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fallfordonets understyrningsgradient via en länk 40. Den elektroniska styrenheten100 är via länken 40 anordnad att mottaga en signal från medlet 140representerande parameterdata inbegripande sidoaccelerationsdata förförutbestämd sidoacceleration, rattvinkeldata för aktuell rattvinkel, data föreffektiv hjulbas, data för styrningen utväxling och iförekommande fall data för understyrningsgradient.

Den elektroniska styrenheten 100 är härvid anordnad att behandla nämndavinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data förstorlek hos rattutslag, nämnda begränsningsdata för att begränsa höjningenendast vid rattutslag över en förutbestämd storlek och nämnda tidsdata för tidunder vilken vinkelhastigheten med en viss storlek på rattutslaget underskriditett förutbestämt värde för att fastställa huruvida vinkelhastigheten överskriditen förutbestämd hastighet och förutbestämd storlek hos rattutslag och för detfall så är fallet sända begränsningsdata för begränsning av hastigheten sålänge detta fortlöper och en förutbestämd tid efter att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

Den elektroniska styrenheten 100 är härvid anordnad att behandla nämndarattvinkeldata motsvarande en bestämd svängradie hos fordonet och nämndaparameterdata inbegripande sidoaccelerationsdata för förutbestämdsidoacceleration, rattvinkeldata för aktuell rattvinkel, data för effektiv hjulbas,data för styrningen utväxling och i förekommande fall data förunderstyrningsgradient samt nämnda hastighetsdata för att fastställa styrdataför styrning av fordonets hastighet så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för anpassningav ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordonshastighet vid kurvkörning ett steg S1. I detta steg styrs fordonets hastighet ochhärvid begränsas höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde och att styra fordonets twastionet baserat på fordonets rattvinket :notsvarande en bestämd svàrtoradie så att en förutbestämd stdoacceteratäott inte överskrids.

Med hänvisning till fig. 4, visas ett diagram av ett utförande av en anordning500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 2 kan i ett utförandeinnefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, så somett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500.Vidare 500 en kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum innefattar anordningen buss-controller, en seriell inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och enavbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för anpassning avett fordons hastighet vid kurvkörning enligt det innovativa förfarandet.Programmet P innefattar rutiner för att styra fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckningtillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion skadet förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmetvilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 viaen databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikationmed databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via endatabuss 511.databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med t.ex. länkarna förbundna med styrenheten 100 anslutas.

När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra540. När databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett minnesdelen mottaget indata temporärt har lagrats, ärvis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna på dataporten 599 kananvändas av anordningen 500 för att styra fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälpav databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 ellerläs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggandeuppfinning har tillhandahållits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inteavsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivnavarianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer attframgå för fackmannen. Utföringsformerna har valts och beskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstå uppfinningen för olikautföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Claims (13)

1. Förfarande för anpassning av ett fordons (1) hastighet vid kurvkörning,kännetecknat av steget att styra (S1) fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckningtillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

2. Förfarande enligt krav 1, innefattande steget att tillåta höjning av denhögsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det attvinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid steget att begränsa höjning av denhögsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag sker endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.

4. Förfarande enligt något av kraven 1-3, innefattande steget att styrafordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

5. Förfarande enligt krav 4, varvid steget att styra fordonets hastighetbaserat på fordonets rattvinkel inbegriper steget att fastställa en högstatillåten momentan hastighet baserat på en eller flera av fordonsparametramanämnda förutbestämda sidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas,och fordonets styrningens utväxling understyrningsgradient.

6. System (l) för anpassning av ett fordons (1) hastighet vid kurvkörning,kännetecknat av medel (110) för att styra fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. lí

7. System enligt krav 6, innefattande medel (120) för att tillåta höjning avden högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

8. System enligt krav 6 eller 7, varvid medlet (110) för att begränsa höjningav den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag sker endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.

9. System enligt något av kraven 6-8, innefattande medel (140) för att styrafordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

10. System enligt krav 9, varvid medlet (140) för att styra fordonets hastighetbaserat på fordonets rattvinkel inbegriper medel (140a) för att fastställa enhögsta tillåten momentan hastighet baserat på en eller flera avfordonsparametrarna nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämndarattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och fordonets understyrningsgradient.

11. Fordon (1) innefattande ett system (I) enligt något av kraven 6-10.

12. Datorprogram (P) för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning,där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, då det körs av enelektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) ansluten till denelektroniska styrenheten (100), förmår den elektroniska styrenheten (100) att utföra stegen enligt krav 1-5.

13. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 12.