SE527413C2 - Motordrivet fordon med transmission - Google Patents

Description

527 413 i 2 Ett annat syfte med uppfinningen är att på ett kostnadseffektivt sätt erhålla en bättre uppskattning av lutningen hos fordonets underlag.

Ovanstående syften uppnås med ett motordrivet fordon innefattande åtminstone en motor, styrorgan anordnade för styrning av en av motorn drivbar transmission, en första givare som är anordnad för kommunikation med styrorganen, samt en andra givare som är anordnad för kommunikation med styrorganen, varvid styrorganen är anordnade att mottaga en från den forsta givaren sänd första signal som innefattar information om lutning hos fordonets underlag, och varvid styrorganen är anordnade att mottaga en fiån den andra givaren sänd andra signal som innefattar information om moment, där uppfinningen kännetecknas av att styrorganen vidare är anordnade att konigera den första signalen i beroende av den andra signalen, samt att styra transmissionen i beroende av den korrigerade första signalen, och därmed kompensera för momentets inverkan på den första givaren.

Fordonet erhåller bättre prestanda under fiamföring eftersom styrning av transmis- sionen baseras på mer korrekt information. Fordonet kan sålunda t.ex. framföras på ett mer bränsleekonomiskt sätt.

Företrädesvis sker nämnda korrigering i beroende av en förutbestämd korrigerings- funktion. På så sätt erhålles förbättrad noggrannhet hos information som ska använ- das som beslutsunderlag för styrning av transmissionen.

Företrädesvis finns det åtminstone en korrigeringsfunktion för varje utväxling hos transmissionen. Detta ger fördelen att ytterligare förbättrad noggrannhet hos infor- mation som ska användas som beslutsunderlag för styrning av transmissionen erhål- les. 10 15 20 527 413 3 Översiktlig beskrivning av ritningarna Figurrl visar en schematisk framställning av ett motordrivet fordon och ett styrsy- stem tör detsamma.

Figur 2 visar en ledning med exempel på detekterade eller beräknade data, vilka an- vänds enligt uppfinningen.

Figur 3a visar schematiskt en sidovy av ett motorfordon som befinner sig på ett un- derlag.

Figur 3b visar två koordinatsystem som används enligt en utfóringsform av uppfin- ningen.

Figur 3c visar en principskiss över hur lutning hos fordonets underlag definieras en- ligt en utfóringsforrn av uppfmningen.

Figur 3d visar en tabell över uppmätta och beräknade data som används enligt en utfóringsform av uppfinningen.

Figur 3e illustrerar en graf över uppmätta och beräknade data som används enligt en utfóringsform av uppfinningen.

Figur 3f visar en principskiss över hur lutning hos fordonets underlag definieras en- ligt en utfóringsform av uppfmningen.

Figur 4a visar ett flödesschema illustrerande en metod enligt en utfóringsform av uppfinningen. Figur 4b visar ett flödesschema illustrerande en metod för lagring av information enligt en uttöringsfonn av uppfinningen. Figur 4c visar ett flödessche- ma illustrerande en metod fór lagring av information enligt en utföringsform av upp- fmningen. Figur 4d visar ett flödesschema illustrerande en metod fór generering av 10 15 20 527 413 e g z: z Ü Ü I .I ..': Q-.Û :'.. :I I: d.. . I I I I Û I Û O I C II I I I . . I Û Û I C IIIU I I I I I O I O I I . Q : O I I I Û Û I O C I 4 o o u u u en kurvanpassning enligt en utföringsform av uppfinriingen. Figur 4e visar ett flö- desschema illustrerande en metod för kompensering av uppmätt lutning enligt en utföringsforrn av uppfinningen. Figur 4f visar ett flödesschema illustrerande en me- tod för uppdatering av en kurvanpassning enligt en utföringsform av uppfinningen.

Figur 5 visar schematiskt en datoranordning som används enligt en utföringsform av uppfinningen.

Detaljerad beskrivning av ritningarna I figur 1 visas en schematisk franiställning av ett fordon 1 och ett styrsystem för det- samma enligt en utföringsform av föreliggande uppfmning där 10 betecknar en för- bränningsmotor, t ex en sexcylindrig dieselmotor, vars vevaxel 20 är kopplad till en generellt med 30 betecknad enskivig torrlamellkoppling, vilken är innesluten i en kopplingskåpa 40. I stället för en enskivig lamellkoppling kan en tvâskivig koppling användas. Vevaxeln 20 är ovridbart förbunden med kopplingens 30 kopplingshus 50, medan dess lamellskiva 60 är ovridbart förbunden med en ingående axel 70, som är roterbart lagrad i huset 80 hos en generellt med 90 betecknad växellåda. I huset 80 är en huvudaxel och en mellanaxel roterbart lagrade. En från växellådan 90 utgå- ende axel 85 är anordnad att driva fordonets hjul.

Vidare illustreras en första styrenhet 48 för styrning av motorn 10 och en andra styr- enhet 45 för styrning av transmissionen 90. Den första och andra styrenheten är an- passade för kommunikation med varandra via en ledning 21. I det senare beskrivs att olika processer och metodsteg sker i den andra styrenheten 45, men det bör framgå att uppfinningen inte är begränsad till detta utan att den första styrenheten 48 likaväl kan användas, eller en kombination av den första och andra styrenheten Den andra styrenheten 45 är anordnad för kommunikation med transmissionen 90 via en ledning 24. Den första styrenheten 48 är anordnad för kommunikation med motom 10 15 20 527 413 5 10 via en ledning 26. .Den första och andra styrenheten kan generellt betecknas med styrorgan.

Fordonet 1 har ett gasreglage 44 och en manuell växelväljare 46, vilka är anpassade för kommunikation med den andra styrenheten 45 via en ledning 210 respektive 211. Växelväljaren 46 kan ha ett läge för manuell växling och ett läge för automa- tisk växling av fordonet Gasreglaget kan vara en gaspedal. En givare 113 är anord- nad att kontinuerligt mäta gasreglagets läge. Givaren 113 är anordnad för kommuni- kation med den andra styrenheten 45 och därmed även med den första styrenheten 48. Gasreglagets läge indikerar implicit mängden bränsle som tillförs motorns för- bränningskammare. Mängden tílltört bränsle indikerar motormoment. Den andra styrenheten 45 kan alltså kontinuerligt beräkna ett värde representerande motormo- ment baserat på signalen sänd från givaren 113.

Detektororgan lll är anordnade för att detektera, mäta, uppskatta eller registrera olika tillstånd hos bl.a. motorn 10. Detektororganen kan vara av olika slag. Exempel på detektororgan är motormomentgivare Illa, accelerationsgivare lllb och motor- effektgivare lllc. I figur 1 visas bara detektorgan generellt betecknade med lll.

Detektororganen lll är anordnade fór kommunikation med den första styrenheten 48 med en ledning 28.

En momentgivare 110 är, enligt en utíöringsform, anordnad att mäta den ingående axelns 70 vridmoment. Momentgivaren 110 är anordnad att mäta det vridmoment som åstadkommes av motorn 10 vid den ingående axeln 70. Momentgivaren 110 är anordnad för kommunikation med den andra styrenheten 45 via en ledning 22. Mo- mentgivaren 110 är anordnad att kontinuerligt kommunicera ett momentant värde representerande den ingående axelns vridmoment till den andra styrenheten 45. Det kommunicerade värdet representerande den ingående axelns vridmoment kan kom- municeras i form av en elektrisk signal till den andra styrenheten. Signalen kan al- ternativt vara en optisk signal. Signalen kan vara analog eller digital. Den andra ,.. 10 15 20 0 OOOI .fiïß 527 413 6 styrenheten är anordnadatt omvandla den mottagna signalen på lämpligt sätt, t.ex. . medelst en A/D omvandlare (ej visad i figur).

Momentgivaren 110 är i en alternativ utfóringsfonn anordnad att mäta den utgående axelns 85 vridmoment. Momentgivaren 110 är anordnad att mäta det vridmoment som åstadkommes av motorn 10 vid den utgående axeln 85. Det bör framgå att mo- mentgivaren anordnad på detta vis är anordnad att mäta vridmoment inom ett större momentintervall än i fallet för mätning av den ingående axelns moment.

Momentgivaren 110 är i en fóredragen utfóringsform placerad på den ingående ax- eln då den i detta fall med lätthet kan användas fór andra tillämpningar, såsom t.ex. kopplingsstyrning. Datamottaget av momentgivaren registreras i den andra styrenhe- ten 45. Mottaget data som är registrerat av den andra styrenheten 45 lagras i ett min- ne däri. Data uppmätt av momentgivaren och senare inlagrat i minnet i den andra styrenheten 45 är enligt en utfóringsforrn vridmoment med tillhörande tidsstämplar.

Enligt en utföringsform uppmäts momentana momentvärden T(i) var l00:e millise- kund (0,ls) och respektive uppskattade värde lagras med en tillhörande tidsstämpel ~-R(i). Tidsstämplarna R(i) genereras av den andra styrenheten 45, där i är ett heltal mellan 1 och N. N är ett heltal, t.ex. 1000. Tabell 1 nedan visar ett exempel på fyra initiala mätningar för transmissionens första och lägsta växel vid fordons accelera- tion, t.ex. vid gaspådrag eller motorbromsning. Motsvarande mätningar kan utföras för samtliga av transmissionens vwar och lagras i mr avsedda tabeller i den andra styrenheten 45. (i) T(i) [Nm] R(i)lSl 1 0 0,100 2 100 0,200 3 200 0,300 4 300 0,400 Tabell 1, Uppmätt vridmoment T(i) med respektive tidstämplar R(i). 10 15 20 527 413 - Då transmissionens utväxling och verkningsgrad är känd kan motorns moment hos den utgående axeln 85 kontinuerligt beräknas. Då den utgående axelns moment är olika för olika ilagda växlar beaktas detta i beräkningarna. Hänsyn tages också till de eventuella tillsatsaggregat som kan fmnas för att erhålla bra uppskattningar av moment. Enligt en utföringsforrn lagras data representerande beräknade värden för den utgående axelns 85 vridmoment tillsammans med tillhörande tidsstämplar i minnet i den andra styrenheten 45.

Enligt en utföringsform beräknas motorns moment baserat på mängden insprutat bränsle i motoms förbränningskammare. Beräkningen kan ske i den andra styrenhe- ten. Detta beräknade värde representerande motorns moment kan enligt denna utfö- ringsform användas enligt uppfinningen.

En lutningsgivare l 15 är törefintligt anordnad vid växellådan 90. Enligt en föredra- gen utföringsform är lutningsgivaren förefintligt anordnad i växellådan 90. Lut- ningsgivaren 115 är anordnad för att mäta lutningen hos underlaget som fordonet 1 befinner sig på, i synnerhet under färd. Ibland är underlaget en väg vars lutning uppmäts. Lutningsgivaren 115 kan vara av piezoelektriskt slag. Lutningsgivaren 115 är anordnad för kommunikation med den andra styrenheten 45 via en ledning 23.

Enligt en föredragen utföringsform är lutnings givaren anordnad för att kontinuerligt sända signaler representerande underlagets lutning till den andra styrenheten.

Enligt en annan utföringsform sänds signaler representerande underlagets lutning till den andra styrenheten med vissa intervall, t.ex. 0,01 sekunders intervall eller 0,5 se- kunders intervall.

Enligt en utföringsforrn sänds kontinuerligt signaler representerande underlagets lutning från lutningsgivaren 115 till den andra styrenheten 45 och lagras däri en uppställning (array) tillsammans medrespektive tidstämpehgeriligt ovan. Uppställ- 10 15 527 413 8 ningen är inlagrad iden andra styrenheten 45. Uppställningen hänförs även till be- teckningen tabell.

Enligt en utföringsfonn uppmäts värden SM(i) representerande underlagets lutning medelst lutningsgivaren 115 var 100:e millisekund (0,1s) och respektive uppmätta värde inlagras med en respektive motsvarande tidsstämpel R(i). Tidsstämplarna R(i) genereras av den andra styrenheten 45, där i är ett heltal; Tabell 2 nedan visar ett ex- empel på fyra initiala mätningar för transmissionens första och lägsta växel. Mot- svarande mätningar kan utföras ßr samtliga av transmíssionens växlar och lagras i därför avsedda mappar i den andra styrenheten. Observera att tidsstämplarna är de- samma som ovan beskrivits, med hänvisning till Tabell l. Alltså, SM(1) och T(1) är uppmätta väsentligen samtidigt, dvs. de är ett första datapar (i=l) uppmätta efter 0,1 sektmder (R(l)). SM(2) och T(2) är uppmätta väsentligen samtidigt, d.v.s. de är ett andra datapar (i=2) uppmätta efter 0,2 sekimder (R(2)). I tabell 2 anges inte re- spektive uppmätta lutningar explicit. (i) SM(i)(X,y,Z) 1%] R(i)[S] 1 SM(1) 0,1 2 SM(2) 0,2 3 sMø) 0,3 4 sM(4) 0,4 Tabell 2, Uppmätt lutning av fordonets underlag SM(i) med respektive tidsstämpel R(i).

Figur 2 visar ledningen 28 och exempel på tärddata detekterade, uppmätta, uppskat- tade eller registrerade av detektororganen 111. Exempel på fárddata är t.ex. motor- moment 201, vevaxelmoment 202, motoreffekt 203, fordonsacceleration 204, av- gasmottryck 205 och bränsleförbrukning 206. 10 20 527 413 v »Vidare finns» detektororgan llld (ej visade i figur) anordnade att mäta bälgtryck vid fordonets olika hjul.

Figur 3a illustrerar schematiskt en sidovy av motorfordonet 1 innefattande bland an- nat motom 1, styrenhetema 45 och 48, momentgivaren 1 10 och lutnings givaren 115 samt övriga delar visade i figur l.

Två ortogonala koordinatsystem är införda, nämligen ett första ortogonalt koordi- natsystem Cl (X, 17,2 ) och ett andra ortogonalt koordinatsystem C2 (XJÄÉ De tvâ koordinatsystemen Cl och C2 är introducerade som verktyg för att beskriva rörelser i fordonets chassi relativt fordonets underlag orsakad av ett vridmoment i fordonets drivlina.

Det fem keeraineisyeiemei c1 (X, íf, i) har sin efige oi i en epeeifieema punkt belägen i eller utanför fordonet. Det andra koordinatsystemet C2 (fi, ZA) har sitt origo 02 i lutningsmätaren 115 och är förskjutet relativt det första koordinatsyste- met. Förskjutriingens storlek och riktning beskrivs med en vektor P 01 till 02.

Förskjutningen av det andra koordinatsystemet relativt det första koordinatsystemet kan vara noll (O), d.v.s. ingen förskjutning alls ßrefinns. Det ßrsta koordinatsyste- met Cl (X, Y, i) och det andra koordinatsystemet C2 (X, ff, ZA) beskrivs i ytterligare detalj nedan.

Figur 3b illustrerar i ytterligare detalj det första koordinatsystemet Cl (X, Y, i) och det andra koordinatsystemet C2 (XÄCZA De: tai-sa keeriiieaisyeieinet c1 (X, i, z^) har sin efige o1 i en speeifieerea pimki i eller utanför fordonet 1. Då motorfordonet står stilla på ett plant underlag är Xl- axeln i fordonets färdriktning, parallell med det plana underlaget. Yl-axeln är 10 20 527 413 10 » ortogonal mot Xl-axeln (och alltså även vinkelrät mot det plana underlaget), uppåt ~ riktat från underlaget. Zl-axeln är ortogonal mot både Xl-'axeln och Yl-axeln och pekar således i en riktning ut från en sida hos fordonet. I figuren är Zl-axeln riktad ut från fordonets högra sida, sett i fordonets färdriktning. Den specificerade punktens (Ol) läge ändras väsentligen inte under färd. Det bör framgå att Cl därmed representerar ett koordinatsystem som alltid är orienterat såsom ovan beskrivits ñr fallet då motorfordonet står stilla på ett plant underlag.

Underlagets momentana lutning representeras av vektom 131 i det första koordinatsystemet Cl (X, Y, 2 Det första koordinatsystemet har en referensvektor Pl ref(X|, Yl, Z1)= 131 (0, 1, 0). Referensvektorn PlreflXb Yl, Z,)= Fl (0, l, 0) indikerar alltså underlagets normal då fordonet står stilla på ett plant underlag. Både P1 ref och Pl är enhetsvektorer och har därmed längden 1.

Under ideala förhållanden kan lutningsgivaren 115 uppmäta underlagets lutning med en relativt stor noggrannhet. Ideala förhållanden kan innebära att fordonet står stilla eller färdas med konstant hastighet på ett horisontellt underlag. Andra ideala förhållanden kan vara att fordonet nrllar fritt i en ned- eller uppförsbacke med konstant lutning. Ytterligare ett idealt förhållande kan vara då fordonet års på ett varierande underlag med ett avbrott på drivlínan, tex. vid en växling.

Gemensamt för dessa förhållanden är att lutningsgivaren är väsentligen stabiliserad och därför kan tillhandahålla ett värde väl representerande underlagets lutning.

P1 är alltså ett av lutningsgivaren idealt värde (riktning) som väsentligen korrekt representerar underlagets lutning. På ett plant horisontellt underlag under ideala förhållanden sammanfaller alltså Pl ref och 131 .

I en nedförsbacke kommer däremot Pl att följa underlaget och indikera underlagets normal, såsom visas i Figur 3b. Antag att underlaget är en plan väg som lutar nedför o; 00 o 0 I o 000 n o c OI I CÛOO OOCI O I 0 O 10 15 20 527 413 ll r 5 grader. Väglutningen betecknas med a. I figur 3b är i såfall 131 =131 (X1, Yl, Z|)= 131 (sin (a), cos (a), 0).

I en alternativ utfóringsform representeras riktningen hos Pl av två rymdvinklar ß, och y, . ß, anger då vinkeln (0 s ß, s rr) iXl-Yl-planet ß,=0 sammanfaller med X1. y, anger vinkeln (0 s y, s fr) i Yl-Zl-planet där y, =0 sammanfaller med Zl. ß, och y, är ej visade i figur.

Det andra koordinatsystemet C2(1i',17,Z^) har sitt origo 02 placerat i lutningsgívarens centrum De respektive axlarna hos Cl (X2 13,2* ) och C2 (ÉJÄZ) är parallella. Det betyder tex. att X1 och X2 är parallella. C2 har en vektor som utgår från 02. P2 är en enhetsvektor och har därmed längden 1. P2 representerar det värde som lutningsgivaren faktiskt uppmäter. Det vill säga det värde som lutningsgivaren mäter som underlagets lutning, men som egentligen är en kombination av underlagets lutning och en vridning i chassit (och ürmed även en rörelse av lutningsgivaren) som orsakas av momentet i fordonets drivlina. 132 är alltså ett felaktig värde (riktning) representerande fordonets underlag som lutningsgivaren 115 uppmäter och sänder till den andra styrenheten 48 som underlag för vidare beräkningar, såsom t.ex. underlag ßr en växelvalsstrategi. Signalen är felaktig såtillvida att den inte representerar ett helt korrekt värde representerande underlagets lutning.

I en uttöringsform representeras riktingen hos P2 av två rymdvinklar ß, och y, . ß, anger då en vinkel (O s ß, s n) i X2-Y2-planet där ß, =0 sammanfaller med X2. y, anger vinkeln (0 s y, s fr) i Y2-Z2-planet där y, =0 sammanfaller med Z2. ß, och y, är ej visade i figur.

En vektor P3 utgår från P1 och pekar P2 , såsom visas i figuren. 10 15 20 527 415 ut O I n 00 oo s c econ- O 99 I fallet då Ol och 02 sammanfaller indikerar 133 den relativa skillnaden mellan 131 och P2. Denna relativa skillnad kan hänföras till en rörelse hos fordonets chassi relativt fordonets underlag som orsakas av momentet i fordonets drivlina.

Enligt en aspektïav uppfinningen registreras hur uppmätt lutning (P2) beror av den ingående axelns 70 moment. Genom att utnyttja information om hur den uppmätta lutningen varierar som fimktion av den ingående axelns 70 moment kan en bättre uppskattning av den faktiska lutningen hos underlaget erhållas. Enligt en utföringsform av uppfinningen mäts P2 varefter P3 adderas till 132 för att erhålla Fl som är en bättre uppskattning av fordonets underlag. Eventuellt sker även kompensation ñr fórskjutningen mellan de två koordinatsystemen Cl och C2 representerad av f* . 133 erhålles genom att utnyttja en kurvanpassning av en graf som visar hur uppmätt lutning (P2) beror av den ingående axelns 70 moment T.

I figur 3c illustrerar en streckad linje B ett tvärsnitt av ett horisontalplan. En heldragen linje A illustrerar ett tvärsnitt av ett plant underlag som har en lutning a] radianer relativt horisontalplanet B. Den heldragna linjen A kan typiskt representera ett tvärsnitt av en plan väg som fordonet l framförs på. Linjen C som består av altemerande långa och korta streck och representerar en av lutningsgivaren uppmätt (felaktig) lutning av underlaget B då fordonet framförs på detsamma. Den uppmätta lutningen skiljer sig från den faktiska lutningen med a, radianer.

Underlagets uppmätta lutning har en lutning a, radianer relativt horisontalplanet B.

Alltså, a, +a, = a, av 0000 00 OIIO O I 0 o I I 00 0 u 0 'and o o 0 I O o O 0 0 10 15 20 n 09090 o o 527 413 Naturligtvis finns möjlighetenatt den uppmätta lutningen ßr underlaget är mindre ~ än den faktiska lutningen, såsom illustreras i Figur 3f.

I detta fall alltså, a, -az = a, Figur 3d illustrerar en tabell över uppmätta och beräknade värden enligt en utföringsform av uppfinningen. I fall där momentet hos t.ex. den ingående axeln ändrar sig hastigt, d.v.s. relativt mycket under en kort tid, kan underlagets lutning antas vara konstant I dessa fall registreras samhörande värden fi-ån lutningsgivaren, d.v.s. uppmätt lutning SM(i) och nominell lutning SN(i), och momentgivaren, d.v.s.

T(i), såsom beskrivits ovan. Skillnaden i lutningsvärde D(i) fiknas för respektive sarnhörande värden och lagras i tabellen tillsammans med tillhörande moment T(i).

D(i) beräknas alltså baserat på SM(i) och SN(i).

I enklaste fallet, vid en växling, reduceras momentet ner till noll (0) och ett värde representerande skillnaden i lutning kan erhållas fór ett visst moment, d.v.s. det värde på momentet fi-ån vilket reduceringen skedde. T.ex. kan en avvikelse mellan ett av lutnings givaren l 15 uppmätt värde SM(i) ñr underlagets lutning och ett faktiskt värde SN(i) för detsamma vara 0,7% (i ett plan, såsom visas t.ex. med hänvisning till Fig. 3c) fór ett moment T(i) motsvarande l000Nm.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfimiing, i fall där momentet inte är noll (O), t.ex. för ett hastigt momentpådrag, kan ett tidigare inlagrat värde fór det ena momentvärdet (SM(i)) användas som referens istället för noll (0). På detta sätt kan andra tabeller, med en arman referensnivå, skapas. Dessa kan sedan användas till att skapa funktioner som beskriver avvikelse F(T) som beskrivs nedan.

I tabellen kan N rader lagras. N är ett heltal. N kan t.ex. vara 500. 10 15 20 00000 0 :ÄÉIBO 527 413 ....222"S22 ... . .14 Tabellenvisad i Figur 3d innefattar uppmätta och beräknade värden fór en första växel Gl. Motsvarande tabellerfinns enligt en utíöringsform avuppfinningen fór i fordonets samtliga växlar. Alltså fmns enligt en ufiringsform, där transmissionen har 12 stycken olika växlar, en tabell fór var och en av transmissionens 12 växlar.

Inlagring av data i de olika tabellerna sker som ovan beskrivits. De olika tabellema benämns Gl till G12 fór respektive växel.

Figur 3e illustrerar en graf F(T). F(T) är en funktion som beskriver hur avvikelse mellan uppmätt lutning hos fordonets underlag och faktisk lutning hos fordonets underlag beror av moment T, tex. moment hos den ingående axeln 70. Data D(1), T(l), D(2), T(2),. . .,D(7), T(7) finns angivna i tabellen Gl illustrerad med hänvisning till Figur 3d Grafen är enligt denna utföringsform en kurvanpassning till uppmätta data. Kurvanpassning kan enligt en utfóringsform ske med minsta- kvadratmetoden, vilken ger det linjära beroendet som visas i Figur 3e. Här är F(TFkT+m, där k och m är konstanter.

Ktnvanpassning kan emellertid utföras på olika sätt. T.ex. kan kurvanpassníng med olika polynom utföras. Den anpassade kurvan är således inte begränsad till att vara en rät linje.

Enligt en utlöringsform av uppfinningen skapas en ftmktion F(T) för var och en av tabellerna Gl-Gl2 och benämns Fl(T)-Fl2('l').

Figur 4a visar ett flödesschema illustrerande en metod för detektering av fárdmotstånd fór ett motordrivet fordon enligt en utßringsfonn av uppfinningen.

Enligt ett första metodsteg s40l utßrs delstegen att: - mottaga en första signal innefattande information om lutning hos fordonets underlag sänd fi-ån en lutningsgivare; - mottaga en andra signal innefattande information om moment; där metoden kännetecknas av delstegen stegen att 10 15 20 ,2s :šïßß 527 413 15 -korrigera den första signalen i beroende av den andra signalen; och att -styra fordonets 'transmissioni beroende av den korrigerade första signalen, och - därmed kompensera fór momentets inverkan på lutningsgivaren.

Enligt en utföringsfonn av metoden korrigeras den första signalen i beroende av den andra signalen innefattande information om en till fordonets transmission ingående axels vridmoment.

Enligt en utföringsform av metoden korrigeras den första signalen i beroende av den andra signalen innefattande information om en till fordonets transmission utgående axels vridmoment.

Enligt en utföringsform av metoden korrigeras den första signalen i beroende av den andra signalen innefattande information om fordonets motormoment.

Enligt en utföringsform av metoden korrigeras den första signalen i beroende av ett värde representerande en mängd bränsle tillßrd motorns förbränningskammare.

Figur 4b visar ett flödesschema illustrerande en metod för att lagra data enligt en utföringsform av uppfinningen. Enligt ett första metodsteg s404 detekteras vilken utväxling som föreligger i fordonets transmission.

I ett efterföljande metodsteg s406 bestäms huruvida en tabell redan existerar för den detekterade växeln. Om så är fallet, alltså J a, följer ett metodsteg s450 med hänvisning till Figur 4c. Om det inte finns en redan skapad tabell, alltså Nej, följer ett metodsteg s408.

I metodsteg 408 skapas en tabell avsedd för lagring av uppmätt data, såsom detekterat vridmoment T(i) och lutning SM(i) och SN(i). Tabellen är avsedd att lagra uppmätta eller behandlade data med avseende på en specifik utväxling på 10 20 527 413 '16 ~ fordonets drivlina, d.v.s. den utväxling som detekteras i metodsteget s404. Den i detekterade utväxlingen kan vara växellådans lägsta växel, även benämnd en första - växel. En skapad tabell är enligt detta exempel den som visas med hänvisning till Figur 3d, dvs. Gl. Tabellen skapas och lagras in i ett minne i den andra styrenheten 45. Tabellen är tom efter den har skapats. Tabellen är dynamisk, d.v.s. fler rader kan skapas varefler fler uppmätta data inlagras. Rader i tabellen kan skapas automatiskt av den andra styrenheten efterhand som mottagen data registreras.

I ett metodsteg s4l2 registreras ett värde för uppmätt vridmoment T(i). Enligt en utfóringsform är det registrerade värdet T(i) ett värde representerande vridmoment vid en initiering av en växling. Efier metodsteget s4l2 följer metodsteget s4l6.

I metodsteget s4l6 registreras ett värde SM(i) och motsvarande SN(i). Det mottagna värdet SM(i) är enligt en fóredragen utfóringsform representerat av vektom P2.

Metodsteget s4l6 ßljs av ett metodsteg s4l8.

I metodsteget s4l8 beräknas avvikelsen D(i) som anger skillnaden i lutning mellan - - den uppmätta lutningen SM(i) och den nominella lutningen SN(i). Beroende på hur lutningama SM(i) respektive SN(i) är representerade kan detta ske på olika sätt. Ett sätt är att som visas i Figur 3c ange skillnaden i lutning D(i) i ett plan (X-Y-planet) uttryckt med en vinkel a, radianer. Metodsteget s4l 8 följs av ett metodsteg s420.

I metodsteget s420 inlagras T(i), SN(i), SM(i) samt D(i) i ett minne i den andra styrenheten 45. Eventuellt även med motsvarande tidstämpel R(i) (ej visat i Fig. 3d).

Metodsteget s420 följs av ett metodsteg s424.

I metodsteget s424 fattas ett beslut huruvida ett ovanstående förfarande ska upprepas, d.v.s. huruvida en ny rad innehållande nya T(i), SN(i), SM(i) samt D(i) för en efterföljande tidpunkt (i+l) ska införas i tabellen. Om så är fallet, alltså Ja, 10 15 20 527 413 '17 ' ' 'följer metodsteget s412. Om så inte är fallet, alltså Nej, avslutas metoden. Ett i den andra styrenheten 45 inlagrat program styr beslutsfattandet enligt vissa ltriterier. _ Figur 4c visar ett flödesschema illustrerande en metod för inlagring av data i en tabell enligt en utföringsforrn av uppfinningen.

I-metodsteget s450 fattas ett beslut om vilken tabell (t.ex.) Gl-12 som ska väljas ut för inlagring av data T(i), SN(i), SM(i) samt D(i) med en viss tidsstämpel. Tabellen väljs enligt en föredragen utßringsform ut baserat på vilken växel som nämnda data är detekterade och beräknade fór.

I ett metodsteg S453 registreras ett uppmätt värde T(i). Efter metodsteget s453 följer metodsteget s456.

I metodsteget s456 registreras, i enlighet med s416, lutningsvärden SM(i) och SN(i).

Efter metodsteget s456 följer metodsteget s457.

I metodsteget s457 beräknas avvikelsen D(i) i enlighet med s4l8. Efter metodsteget s457 följer metodsteget s459.

Imetodsteget s459 inlagras T(i), SN(i), SM(i) samt D(i) i ett minne i den andra styrenheten 45, i enlighet med s420. Metodsteget s459 följs av ett metodsteg s462.

I metodsteget s462 fattas ett beslut huruvida ett ovanstående förfarande ska upprepas, i enlighet med s424. Om så är fallet, alltså Ia, följer metodsteget s450.

Om så inte är fallet, alltså Nej, avslutas metoden.

Figur 4d visar ett flödesschema illustrerande en metod för en kurvanpassning enligt en utföringsforrn av uppfinningen. 10 15 20 527 415 18 I ett metodsteg s480fattas ett beslut om vilken tabell som ska väljas ut för generering av- en kurvanpassning'(t."ex. någon av tidigare nämnda Gl-Gl2). Beslutet ~ kan grunda sig på att ett visst kriterium är uppfyllt. Ett kriterium kan vara att tabellen innehåller ett visst antal rader med data T(i), SN(i), SM(i) samt D(i).

Metodsteget s480 följs av ett metodsteg s483.

I metodsteget s483 väljs de data som är relevanta för kurvanpassningen. Enligt en fóredragen utíöringsform hämtas samtliga momentvärden T(i) och motsvarande avvikelser D(i). I en annan utrbxíngsform av uppfinningen väljs vissa data (T(i) och motsvarande avvikelser D(i)) ut. På detta sätt kan några värden uteslutas från kurvanpassningsfiirfarandet. Metodsteget s483 ßljs av ett metodsteg s485.

I metodsteg s485 skapas en graf baserat på de i metodsteget s483 utvalda data.

Grafen är enligt en utföringsform en fimkfion F(T) beskriven ovan. Metodsteget s485 följs av ett metodsteg s488.

I metodsteget s488 lagras grafen (eller fimktionen F(T)) skapad i metodsteg s485 in i ett minne i den andra styrenheten 45. Efier metodsteget s488 avslutas metoden.

Figur 4e visar ett flödesschema illustrerande en metod fór kompensering av uppmätt lutning enligt en utföringsform av uppfinningen.

I ett metodsteg s470 registreras ett momentant moment Tm(i), t.ex. den ingående axelns moment. Detta momentana moment orsakar lutningsmätaren 1 15 'att uppmäta ett värde representerande underlagets lutning SMm(i) med en viss avvikelse F(Tm(i)). Tm(i) och SMm(i) har samma tidstämpel R(i). Enligt en utfóringsform orsakar detta momentana moment Tm(i) lutningsmätaren 115 att uppmäta ett värde representerande underlagets lutning P2 med en viss avvikelse P3 från det mer korrekta värdet Pl . Enligt en utfóringsform orsakar detta momentana moment Tm lutningsmätaren l 15 att uppmäta ett värde representerande underlagets lutning 10 20 527 413 ø n n u Q n a o ~ n oo : o o Q n o O | a» '19 a, med en viss avvikelsen, från det mer korrekta värdet a, . Metodsteget s470 följs. ~ av ett metodsteg s472.

~ I ett metodsteg s472 registreras SMm(i).

I metodsteget s473 väljs vilken kurva (eller funktion F(T)) som ska användas för att beräkna en korrigering för den momentana registrerade lutningen SMm. Kurvan väljs baserat på vilken växel som är ilagd. Metodsteget s473 följs av ett metodsteg s475.

I metodsteget s475 beräknas en korrigering fór den uppmätta lutningen SMm(i) ßr det motsvarande uppmätta momentet Tm(i) med hjälp av den valda funktionen F(T).

Denna beräknade korrigering används senare av den andra styrenheten ßr att styra utväxling hos fordonets transmission. Alltså den uppmätta momentana signalen SMm(i) korrigeras enligt ovan för att användas i beräkningar för att styra utväxling hos fordonets transmission.

Efter metodsteget s475 avslutas metoden.

Figur 4f visar ett flödesschema illustrerande en metod för uppdatering av en av funktionema Fl(T) till Fl2('I) enligt en utföringsfonn av uppfinningen.

I ett metodsteg s490 fattas ett beslut om vilken tabell Gl- 12 vars motsvarande ftmktion F l(T) -F12(T) som ska uppdateras. I detta fall väljs Gl och alltså ska F 1('I') uppdateras. Metodsteget s490 följs av ett metodsteg s492.

I metodsteg s492 skapas en ny graf Fl(T) i enlighet med s485, varvid även nya inlagrade data T(i), SN(i), SM(i) samt D(i) innefattas i kurvanpassningen. 10 15 20 527 413 0 Q o n n o U I o o u c c U c | o u o s ø c o o a q n 20 - I metodsteget s498.uppdateras gamla funktionen Fl(T) till den nya ftmktionen Fl(T) och blir den gällande tills nästa uppdatering sker. Metodsteget s498 följs av ett metodsteg s499.

. I metodsteget s499 lagras den uppdaterade funktionen Fl(T) i ett minne i den andra styrenheten 45. Efter metodsteg s499 avslutas metoden.

Figur 5 visar en apparat 500, enligt en aspekt av uppfinningen, innefattande ett icke flyktigt minne 520, en processor 510 och ett läs- och skrivminne 560. Minnet 520 har en första minnesdel 530, i vilket ett datorprogram för styrning av apparaten 500 är inlagrat. Datorprogrammet i rninnesdelen 530 fór styrning av apparaten 500 kan vara ett operativsystem.

Apparaten 500 kan vara innesluten i t.ex. en styrenhet, såsom styrenheten 45 eller 48. Enligt en föredragen utföringsform är en apparat 500 intörlivad i både den första och andra styrenheten 45 respektive 48. Den databehandlande enheten 510 kan innefatta t.ex. en mikrodator.

Minnet 520 har också en andra minnesdel 540, i vilken program innefattande metoder med hänvisning till figurerna 4a-4f är inlagrat. I en altemativ utföringsform är programmet inlagrat i ett separat icke flyktigt datalagringsmedium 550, såsom exempelvis en CD-skiva eller ett utbytbart halvledarminne. Programmet kan vara inlagrat i en exekverbar form eller i ett komprimerat tillstånd.

Då i det följande är beskrivet att den databehandlande enheten 510 kör en speciell funktion bör det vara tydligt att den databehandlande enheten 510 kör en speciell del av programmet, vilket är inlagrat i minnet 540 eller en speciell del av programmet, vilket är inlagrat i det icke flyktiga inspelningsmediumet 550. 10 15 20 527 413 21 _ » Den databehandlande enheten 510 är anpassad för kommunikation med minnet 550 i .medelsten databus 514. Den databehandlande enheten 510 är också anpassad fór- kommunikation med minnet 520 medelst en databus 512. Vidare är den databehandlande enheten 510 anpassad för kommunikation med minnet 560 medelst en databus 511. Den databehandlande enheten 510 är även anpassad för kommunikation med en dataport 590 medelst en databus 515.

Metoderna som är beskrivna i Figur 4a-f kan utföras av den databehandlande enheten 510 genom att den databehandlande enheten 510 kör programmet, vilket är inlagrat i minnet 540 eller programmet, vilket är inlagrat i det icke flyktiga inspelningsmediumet 550.

I den andra minnesdelen 540 finns inlagrat ett datorprogram innefattande progiamkod för att utföra metodstegen enligt flödesscheman, med hänvisning till någon av figurema 4a-f, när nämnda datorprogram exekveras på en dator.

För en användning av uppfinningen finns en datorprogramprodukt innefattande programkod lagrad på ett av en dator läsbart medium ßr att utñra metodstegen enligt flödesscheman, med hänvisning till någon av figurema 4a-f, när nämnda datorprogram exekveras på datorn.

För en användning av uppfinningen finns en datorprogramprodukt direkt laddningsbar in i ett internt minne i en dator, innefattande datorprogram för att utföra metodstegen enligt flödesscheman, med hänvisning till någon av figurema 4a-f, när nämnda datorprogramprodukt exekveras på datom.

Claims (10)

10 15 20 527 413 '22 Patentkrav

1. Motordrivet fordon innefattande åtminstone en motor (10), styrorgan (45; 48) anordnade för styrning. aven av motom drivbar transmission (90), en första givare (115) som är anordnad för kommunikation med styrorganen (45 ; 48), samt en andra givare (1 10; 113) som är anordnad ßr kommunikation med styrorganen (45;48), varvid styrorganen är anordnade att mottaga en fi-ån den ñrsta givaren sänd första signal som innefattar information om lutning hos fordonets underlag, och varvid styrorganen är anordnade att mottaga en fi-ån den andra givaren (110; 113) sänd andra signal som innefattar information om moment, kännetecknat av att styrorganen vidare är anordnade att korrigera den första signalen i beroende av den andra signalen, samt att styra transmissionen i beroende av den korrigerade första signalen, och därmed kompensera för momentets inverkan på den första givaren.

2. Motordrivet fordon enligt krav 1, kännetecknat av att den andra givaren är en momentgivare (110) som är anordnad att mäta en till transmissionen ingående axels moment och/eller en till transmissionen utgående axels moment och/eller fordonets IIIOÉOIIIIOIIICDL

3. Motordrivet fordon enligt krav 1, kännetecknat av att den första givaren är en givare (113) som är anordnad att mäta gasreglageläge och därmed information om en mängd bränsle tillförd motom representerande motormoment.

4. Motordrivet fordon enligt något av kraven 1-3, kännetecknat av att nämnda korrigering sker i beroende av en förutbestämd korrigeringsfunktion.

5. Motordrivet fordon enligt krav 4, kännetecknat av att det finns åtminstone en korrigeringsfimktion för varje utväxling hos transmissionen. 10 15 20 527 415 o o o o oo o _ oo o oo :oo o oo oo ooo o o ooo oooo oo oooooo oo o o oo o ooo o o o o o o o o,~oo o 23 o o o o o o oo o oo oooo o

6. 56. Metod fördetektering av 'fárdmotstånd fór ett motordrivet fordon, varvid metoden innefattar stegen att: - mottaga en första signal innefattande information om lutning hos fordonets underlag sänd från en lutningsgivare; ,- mottaga en andra signal innefattande information om moment; kännetecknad av stegen att - korrigera den första signalen i beroende av den andra signalen; och att - styra fordonets transmission i beroende av den korrigerade ßrsta signalen, och därmed kompensera fór momentets inverkan på lutningsgivaren.

7. Metod enligt krav 6 vidare kännetecknad av steget att korrigera den första signalen i beroende av den andra signalen innefattande information om en till fordonets transmission ingående axels vridmoment och/eller en till fordonets transmission utgående axels vridmoment och/eller fordonets motormoment.

8. Metod enligt krav 6 vidare kännetecknar! av steget att korrigera den första signalen i beroende av den andra signalen innefattande information om en mängd bränsle tillförd motorn representerande motormoment.

9. Datorprogramprodukt innefattande programkod för att utföra metodstegen i kravet 6, när nämnda datorprogram exekveras på en dator.

10. Datorprogramprodukt innefattande programkod lagrad på ett av en dator lâsbart medium för att utföra metodstegen i kravet 6, när nämnda datorprogram exekveras på datorn.