SE515621C2 - Förfarande vid lägesbestämning - Google Patents

Description

20 25 30 35 = v . . . . . . . , f. 515 621 šïïfiïï* - . r « - . . Å i. 2 tvá mätplatser) med antalet mätobjekt varvid man mäste avgöra vilka kryss som hänför sig till mätobjekten och vilka kryss som inte motsvaras av mätobjekt. De sistnämnda kryssen kallas ofta för "falska" kryss och kan sägas motsvara "falska" mätobjekt. Processen att bestämma vilka kryss som härrör frán mätobjekt och vilka som är falska, benämns i engelsk litteratur "deghosting“, en term som kommer att utnyttjas i det följande.

Ett sätt att utföra deghosting är att korrelera riktnings- mätningarna frán tre eller flera mätstationer. Rikt- ningarna från tre (eller flera) mätstationer kommer endast att bilda kryss för verkliga mätobjekt och det är därför enkelt att sortera bort de falska kryssen.

Problemet kompliceras emellertid ofta genom att man från mätplatserna inte alltid detekterar samma antal mätobjekt, detekterar mätobjekten i olika ordning och vid olika tidpunkter vilket vid rörliga mätobjekt givetvis påverkar mätresultatet.

Metoderna för "deghosting" måste därför kompletteras och olika metoder har prövats. Ofta sker processen i flera steg där man i ett första steg eliminerar orimliga rikt- ningskombinationer såsom inte skärande riktningar eller kryss som vid exempelvis tidskorrelering eller pà grund av andra olikheter i den detekterade signalen inte är möjliga.

Vid rörliga mätobjekt kan ett andra steg vara att de resterande kryssen följs under en tid varvid kryssens lägesförändringar bedöms i förhållande till det förväntade uppträdandet. Exempelvis kan hastighet och hastighets- förändringar utnyttjas för att eliminera ytterligare falska kryss. 10 15 20 25 30 35 ... ..-. . - «- =- fr r . v. . i i . .= , .- . ~ 1 1 -1 a = a . nu. . un» r - n. n. Q. v. n.. w o. u . . . v u . . n - ~ _ . , - U n.. f 3 Det är också möjligt att bedöma kryssens "kvalitet", det vill säga hur väl riktningarna skär varandra i en punkt.

Detta är verkningsfullt med två mätande sensorer som mäter både sidvinkel och höjdvinkel och om sensorer och mätobjekt inte befinner sig i samma plan.

En annan metod för "deghosting" beskrivs i det amerikanska patentet US 4,621,267. Enligt denna mäts med speciella an- tennsystem signaler somfgått olika vägar mellan mätobjektet och sensorn. Därigenom kan såväl avståndet till mätobjek- tet som dess höjdläge bestämmas vilket givetvis avsevärt förbättrar möjligheten för "deghosting".

Ett ytterligare sätt att utföra deghosting behandlas i patentskriften US 4,806,936. Man utnyttjar härvid minst tre (fasta) sensorer. Bland annat genom att bedöma storleken på de trianglar som bildas vid mätning från tre mätplatser elimineras vissa falska mätobjektlägen medan den slutgiltiga eliminering av falska mätobjekt sker med hjälp av statistiska sannolikhetsberäkningar. Nackdelen med denna metod att den kräver minst tre mätstationer och att noggrann tidssynkronisering av mätningarna förefaller vara nödvändig för att få god överensstämmelse mellan de uppmätta riktningarna.

I den svenska patentansökan 9303807-3 beskrivs en metod för passiv avståndsmätning som inte kräver tidssynkronisering.

Enligt metoden förflyttas mätstationer frán ett gemensamt utgångsläge från varandra. I utgångsläget skapas ett antal hypoteser för mätobjektets läge längs den uppmätta rikt- ningen. Hypotesernas lägesförändringar under de fortsatta mätningarna följs och den hypotes, vars lägesförändringar bäst svarar mot mätobjektets förväntade uppträdande, bestäms. Metoden är i första hand avsedd för att bestämma avståndet till ett mätobjekt och skiljer sig från tidigare 10 15 20 25 30 35 ., =.§. ,. f...

.. .H . . « . , f; 1. ~ 1 u» . .v . 1 u . .. . -= ~ .nu v IM! I 1 | - - . .1 .. 1.; »av u -.» u - . 1 a v f | u . v r» v ~ . f V i . - . - . . . .y 4 nämnda trianguleringsmetoder i att man inte har något "kryss" att utgå ifrån.

REDQGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Ett ändamål med uppfinningen är att ange ett förfarande för att i samband med passiv lägesbestämning bestämma vilka lägen som svarar mot mätobjekt och vilka lägen som inte svarar mot mätobjekt.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att vid lägesbe- stämning med hjälp av mätningar av riktningarna till mätobjekt kunna bestämma vilka lägen som svarar mot mätobjekt och vilka lägen som inte svarar mot mätobjekt utan krav på att mätningarna är tidsynkrona.

Ett ytterligare ändamål med uppfinningen är att möjliggöra ovannämnda lägesbestämning med endast två mätstationer.

Ovannämnda ändamål uppnås genom ett förfarande som enligt uppfinningen utnyttjar förändringar i de inbördes rörelser- na mellan mätobjekten och de mätstationerna som utför riktningsmätningarna mot mätobjekten. Då ett mätobjekt förändrar sin rörelse relativt mätstationerna kommer denna förändring att påverka de falska skärningspunkter som finns längs de riktningar som påverkas av mätobjektets rörelse- förändring. Genom att bestämma vilka skärningspunkters rörelseförändringar som korrelerar kan därför den skär- ningspunkt, som svarar mot det mätobjekt som förändrat sin relativa rörelse, bestämmas.

Vidare kan man enligt uppfinningen låta minst en av mätstationerna förändra sin relativa rörelse. Genom denna åtgärd kommer de skärningspunkter som inte motsvaras av mätobjekt att uppvisa rörelseförändringar som är relaterade till mätstationens medan skärningspunkter som svarar mot 10 l5 20 25 30 35 515 621 5 Detta förhállande utnyttjas för att bestämma vilka skärningspunkter som verkliga mätobjekt blir opåverkade. svarar mot verkliga mätobjekt.

FIGURBESKRIVNING Fig. 1 visar utgångsläget för en serie mätningar av riktningar till ett antal mätobjekt, Fig. 2-4 visar efterföljande mätsituationer, Fig. 5-6 visar motsvarande mätsituationer vid en tillämp- ning av uppfinningen, Fig. 7-8 visar motsvarande mätsituationer vid en annan tillämpning av uppfinningen, Fig. 9 visar ett utföringsexempel enligt uppfinningen.

FÖREDRAGEN UTFöRINGsFoRM Förfarandet enligt uppfinningen bygger på principen att skilja de verkliga och de falska mätobjekten från varandra genom att bestämma och jämföra förändringar i de inbördes rörelserna mellan de nätstationer som utför riktnings- mätningar mot mätobjekten och mätobjekten. Detta kan ske genom att följa de verkliga och falska mätobjektens rörelser dä ett verkligt mätobjekt förändrar sin relativa rörelse gentemot mätstationerna eller att någon av mätsta- tionerna förändrar sin relativa rörelse gentemot mätobjek- ten. Genom att enligt. uppfinningen utnyttja minst en rörlig mätstation som förändrar sin bana - manövrerar - framtvingar man i det senare fallet en förutsägbar rörelse (manöver) hos de falska mätobjekten. Med lämpligt banval för mätstationen/mätstationerna kan man således skapa relativt distinkta manövrar hos de falska mätobjekten och 10 15 20 25 30 35 w nu f. 7.,- 515 621 |. n. ». n» 6 genom att korrelera dessa till mätstationernas egna manövrar med god säkerhet skilja på falska och verkliga mätobjekt.

I ett tillämpningsexempel kan mätstationerna utgöras av tvà samarbetande flygplan som med "lyssnande" radar observerar ett antal objekt i form av fasta eller flygande sändande radarstationer. Flygplanens egna manövrar kan därvid utföras antingen av den ena eller av båda.

Manövrarna hos de observerade objekten avkänns med en "manöverdetektor“, kopplad till följefilter, det vill säga anordningar med vilka objekten följs genom att man be- stämmer deras position, hastighet och i vissa fall också acceleration. En manöverdetektor är en normal funktion för att förbättra följningens prestanda, både vid exempelvis följning av objekt med hjälp av en aktiv (sändande) radar och vid lägesbestämning genom de tidigare nämnda passiva metoderna. Manöverdetektorer kan utformas pä olika sätt.

Vanligen utnyttjar de följefilterresidualen. Denna utnyttjar tidigare mätvärden för att prediktera objektens De vid mättillfället uppmätta lägena jämförs med de predikterade och differensen lägen vid nästa mättillfälle. áterförs till predikteringsberäkningarna som därigenom successivt förbättras. Man kan även utnyttja annan följe- filterinformation, som till exempel hastighetsvärden.

Bestämning av läget/positionen för de kryss (falska och verkliga) som utgörs av skärningspunkterna för de uppmätta riktningarna, kan ske på olika sätt. Dâ dessa metoder dock inte är en del av uppfinningen beskrivs de inte närmare i det följande.

För att inte de verkliga mätobjektens manövrer skall påverka den här beskrivna funktionen, så skall manöverde- tektorernas utsignaler bedömas med hänsyn till det för- 10 15 20 25 30 35 515 621 7 väntade resultatet under förutsättning att krysset vore falskt. bedöms såväl till sin storlek och riktning som till sin Detta görs så att. manöverdetektorns resultat tidpunkt i förhållande till de mätande flygplanens manövrer och till de övriga detekterade manövrerna. För en viss riktning, sett från det manövrerande flygplanet, skall ett av kryssen (det äkta) givetvis inte pâverkas av mätstatio- nens manövrer medan eventuella falska kryss mellan det äkta krysset och mätstationen kommer att göra en manöver åt samma håll som mätstationen medan eventuella falska kryss bortom det äkta krysset kommer att göra en manöver åt motsatt håll. Detta kommer att framgå av det efterföljande exemplet.

Storlekarna på manövrerna kommer därvid att vara beroende av avståndet från respektive falskt objekt till det riktiga mätobjektet och avståndet mellan det mätande flygplanet och det riktiga mätobjektet. Det faktum att mätstationsmanöv- rar resulterar i motsvarande manövrar hos alla falska kryss medan äkta kryss inte påverkas, är således betydelsefullt.

För att öka känsligheten i manöveravkänningen så görs en relativ bedömning mellan de olika kryssen för varje mätriktning. I det följande användes benämningen "manö- veravkänning" i stället för manöverdetektor för att markera att det inte avses detektering i betydelsen att ett visst värde överskridits ("tröske1överskridande").

Slutligen görs en sammanvägd bedömning av sannolikheten för manöver hos det urval av kryss (det globala antagandet), som bedöms som möjliga äkta. Ett globalt antagande är ett antal av kryssen, som tillsammans innebär en ej motsägelse- full förklaring till de erhàllna màtriktningarna. Det globala antagande väljs som har den sammanlagt minsta överensstämmelsen med mätstationens manöver. Det är ju så 10 15 20 25 30 35 n, , , , U v.. . .u n -u 1 u .. . . f; i; . i. . . i ... n v- . ==.. q n H ;U ~. I» ..: n nu; n. a > . u x f u | c v: u u , 1 » J. .H n» n. L; 8 att alla de falska kryssen utför manövrer medan de äkta inte gör det.

Det skall i sammanhanget påpekas att förfarandet enligt uppfinningen inte kräver att kryssen bildas genom tids- synkrona mätningar. Tidssynkrona mätningar kan givetvis användas men till skillnad från andra metoder är upp- finningens tillämpning inte begränsad till sådana. Då icke tidssynkrona mätningar utnyttjas kommer kryssens lägen att bli mera osäkra och kan representeras i form av ett "kryssomráde" vars storlek i huvudsak bestäms av tiden mellan riktningsmätningarna och mätobjektens antagna rörelseegenskaper. Vid uppfinningens tillämpning utnyttjas således dessa omrâdens lägesförändringar.

I det efterföljande exemplet, där en tillämpning av uppfin- ningen närmare kommer att beskrivas, avser benämningen kryss såväl tidssynkrona kryss som "kryssomràden".

Utgångsläget för exemplet visas i figur 1. Två mätstatio- ner en första l och en andra 3, som i exemplet kan antagas vara flygplan, rör sig längs banorna 2 respektive 4. I utgångsläget befinner de sig i lägena 2a respektive 4a.

Två mätobjekt 5 och 7 rör sig längs banorna 6 respektive 8 och befinner sig i utgångsläget i lägena 6a respektive 8a.

Från den första mätstationen 1 bestäms riktningarna 9 och 10 till mätobjekten 5 respektive (5 och från den andra mätstationen 3 på motsvarande sätt riktningarna ll och 12.

Förutom de kryss som bildas i lägena 6a och 8a bildas som framgår av figur 1 också kryssen l3 och 14. Genom enbart riktningsmätningar kan man från mätstationerna i utgångs- läget inte avgöra vilka av kryssen som härrör från verkliga mätobjekt och vilka som är falska. 10 15 20 25 30 35 - < - . - 1 515 621 1. .H ;. i.. 9 I figur 1 anges på banorna 2, 4, 6 och 8 ytterligare lägen 2b-2d, 4b-4d, 6b-6d och 8b-8d. teckningarna anger samhörande lägen - 2c, 4c, 6c och 8c Bokstäverna i. lägesbe- anger således lägena för respektive mätstationerna 1, 3, mätobjekten 6 och 8 i en viss situation (lägena c). I figur 2-4 visas mera detaljerat förhållandena för de tre lägena b-d.

Figur 2 visar således situationen för lägena b. Mätstatio- nerna 1 och 3 befinner sig i lägena 2b respektive 4b och mätobjekten 5 och 7 i lägena 6b respektive 8b. Från lägen 2b och 4b bestäms riktningarna 15 och 16 respektive 17 och 18 till mätobjekten 5 och 7. Riktningarna ger upphov till de två ytterligare kryssen 19 och 20. De falska kryssen 13 och 14 har således förflyttats längs banorna 21 respektive 22 till lägena (kryssen) 19 och 20.

På motsvarande sätt visar figur 3 situationen för lägena c och figur 4 situationen för lägena d. De falska kryssen har rört sig längs banorna 21 och 22 från 13 och 14 till 34 respektive 33. Dessa banor skiljer sig i princip inte från de verkliga mätobjektens banor 6 och 8 och det är därför fortfarande omöjligt att från mätstationerna skilja mellan verkliga och falska kryss.

Enligt uppfinningen löses detta problem genom att en eller båda mätstationerna utför en manöver. I figur 5, som motsvarar situationen för lägena c, har mätstationen 1 manövrerat så att den befinner sig i läget 2'c då mätobjek- ten befinner sig :i lägena 6c och 8c. Mätstationen 3 befinner sig samtidigt i läget 4'c. Från lägena 2'c och 4'c uppmäts riktningarna 35 respektive 36 och 37 respektive 38 mot mätobjekten 5 och 7. På samma sätt som tidigare bildas falska kryss vid 39 och 40. 10 15 20 25 30 35 .-« . u - -H H -v -v u . , = .. . . ,. _ . i 1 n 1\| p -» 1 . :M- | n U am .w .,n v: a v., »_ v . , , z n ; . 1 n v 41 n 1 - . 1. w; _. 10 Figur' 6 motsvarar situationen för lägena d (figur 4).

Mätstationerna 1 och 3 befinner sig nu i lägena 2'd respektive 4'd och mäter upp riktningarna 41 respektive 42 och 43 respektive 44 mot mätobjekten 5 och 7 vilka befinner sig i lägena 6d respektive 8d. De falska kryssen bildas i lägena 45 och 46.

De falska kryssen har i detta fall rört sig längs banor genom lägena 14, 19, 39 och 45 respektive 13, 20, 40 och 46. Jämförs dessa banor med motsvarande banor då mätsta- tionen 1 inte manövrerar (14-19-27-33 respektive 13-20-28- 34, visad streckade i figur 6) kan man konstatera att de falska kryssen "utför" manövrar som motsvarar mätstationens 1 manöver. Genom att på tidigare beskrivet sätt korrelera mätstationens manöver med kryssens rörelse kan man således bestämma vilka kryss som är verkliga och vilka som är falska.

I det beskrivna exemplet har för enkelhets skull endast en av mätstationerna manövrerat. Det är således tillräckligt att endast en av mätstationerna manövrerar. Genom att låta båda manövrera kan manövreringseffekten på de falska kryssen förstärkas. Det skall dock observeras att vid vissa geometriska konfigurationer mellan mätobjekt och mätstationer kan olämplig manövrering göra att effekten på de falska kryssen försvagas. Det är därför viktigt att, för att uppnå bästa resultat, manövreringen sker med hänsyn tagen till den faktiska situationen.

Genom exemplet har visats att det är möjligt att genom att ändra en mätstations rörelse relativt mätobjekten framkalla en motsvarande rörelse hos de falska màtobjekten. En sådan manövrering av en mätstätion är emellertid inte nödvändig om något av de verkliga mätobjekten manövrerar och på så sätt förändrar sin rörelse relativt mätstationerna. Detta fall kommer i det följande att närmare beskrivas i anslut- 10 15 20 25 30 35 fu . . 1 V- -- . I 1 _ - . ~ ; , : i ~ \ ~ ~ 1 - u v - v » I Vs I 1,« .Q 1 n. . u I 1: = i I a f - 1 - n 1 . » .. - , L.. 11 ning till figurerna '7 och 8. Dessa figurer motsvarar mätsituationerna illustrerade med figur 3 respektive 4 med den skillnaden att det verkliga mätobjektet 5 manövrerar varigenom dess bana 6 får ett annat utseende. I figur 7 och 8 har de lägen och riktningar med mera som helt överensstämmer med de i figur 3 respektive 4 angivna, àsatts samma hänvisningsbeteckningar.

Figur 7 skiljer sig således från figur 3 genom att mäto- bjektet 5 befinner sig i läget 6'c istället för i läget 6c.

Detta innebär att de riktningar som uppmäts från lägena 2c och 4c och som går genom läget 6'c (47 och 48) påverkas.

I övrigt överensstämmer uppmätta riktningar med motsvarande i figur 3. De nya riktningarna 47 och 48 innebär att även lägena för de falska mätobjekt som berörs av någon av dessa riktningar kommer att förändras. De falska mätobjekten kommer därför att återfinnas i lägena 49 och 50.

Figur 8 visar den i anslutning till figur 4 beskrivna mätsituationen med den skillnad att mätobjektet 5 nu befinner sig i läget 6'd i stället för i läget 6d. De från mätstationslägena 2d och 4d uppmätta riktningarna genom läget 6'd är benämnda 51 respektive 52 ger i skärningar med de opåverkade riktningarna 30 och 32 falska kryss i lägena 53 och 54.

Genom att det verkliga mätobjektet 5 förändrat sin rörelse (manövrerat) kommer också de falska kryssen att röra sig längs banorna 14-19-49-53 respektive 13-20-50-54 i stället för 14-19-27-33 respektive 13-20-28-34 som svarar mot de falska kryssens banor om mätobjektet 5 inte manövrerat. Då ett verkligt mätobjekt manövrerar kommer således de falska kryss som är beroende av någon av de riktningar som bestäms av det manövrerande mätobjektet att uppvisa motsvarande manöver. Omvänt gäller att man genom att bestämma rikt- ningarna till kryss som uppvisar korrelerande manövrer kan ...« ..«... 10 15 20 25 30 35 --. ..-. . n v. .- Q v. .n ~ . 4- . 0- . -. v . =. f-n . f”. f u-A- u 1 »- ~. ,; .u fi. n n.. -. u » - 1 u ~ » v - . I v» v u u | .m -m .i .. -= .p 12 avgöra vilket kryss som svarar mot ett verkligt mätobjekt.

Detta är möjligt genom att bestämma de kryss som är skärningspunkten mellan riktningar som var för sig är bestämda av minst två "manövrerande" och korrelerande kryss.

Den omständigheten att ett manövrerande mätobjekt påverkar även vissa falska kryss kan utnyttjas i det fall då en mätstation samtidigt manövrerar. De av det manövrerande mätobjektet förorsakade rörelseförändringarna hos de falska kryssen kan nämligen användas för korrigering av kryssens rörelse så att den av mätstationen förorsakade rörelseför- ändringen tydligare framträder.

Genom uppfinningen kan man således vid passiv lägesbe- stämning skilja mellan verkliga och falska kryss genom att observera de förändringar av kryssens rörelse som härrör från antingen ett verkligt mätobjekts eller en mätstations rörelse.

Exemplen beskriver fall då båda mätstationerna är rörliga men för en fackman innebär det inte några problem att på motsvarande sätt tillämpa uppfinningen på ett fall då en av mätstationerna är fast.

I exemplen har dessutom två mätstationer och tvá mätobjekt utnyttjats. Ingenting hindrar dock förfarandets tillämp- ning med större antal mätstationer och mätobjekt.

Figur 9 visar en tillämpning där det beskrivna förfarandet utnyttjas av två mätstationer 101 och 102, som exempelvis motsvarar mätstationer 1. respektive 3 i figurerna 1-8.

Varje mätstation utgörs av en radarstation bestående av en antenn 103 och en till denna ansluten radarmottagare 104 vilken i sin tur är ansluten till en processor 105. Till processorn är vidare en navigeringsanordning 106 och en 10 15 20 25 30 515 621 13 kommunikationsanordning 107 anslutna. I radarstationerna ingår normalt bland annat även en radarsändare men då denna inte utnyttjas för uppfinningen, visas den inte i figuren.

I riktningarna 108, 109 och 110, 111 indikeras med hjälp av radarmottagarna och antennerna i mätstationerna 101 respektive 102 mätobjekt som emitterar "radarsignaler".

Med utnyttjande av det tidigare beskrivna förfarandet kan man nu bestämma i vilka av skärningspunkterna 112-115 som mätobjekten befinner sig.

Riktningsinformationen fràn radarmottagarna överförs till respektive mätstations processor. Till denna överförs även information om mätstationens läge och lägesförändringar fràn navigeringsutrustningen. Dessutom får processorn i varje mätstation via kommunikationsutrustningen motsvarande information om den andra mätstationens mätresultat och läge. Mätstationernas processorer har därvid alla nöd- vändiga data för att med hjälp av följefilter följa varje "kryss" rörelser. Eftersom processorn genom navigerings- anordningarna känner mätstationernas rörelser kan dessa korreleras mot kryssens rörelser varigenom det såsom tidigare visats är möjligt att avgöra vilka kryss som härrör från mätobjekt.

Processorn kan även vara så utförd att den med ledning av kryssens lägen och rörelser bestämmer hur mätstationerna skall uppträda för att deras rörelser pá ett optimalt sätt skall påverka de falska kryssens rörelser.

Uppfinningen är ej begränsad till de ovan nämnda utförings- formerna utan kan varieras inom ramen för de efterföljande patentkraven.

Claims (6)

10 15 20 25 30 35 515 621 ïàaf-3? v-ø-n n ~.- . 14 P22265.llSE/104962 GC/SPB 1996-04-29 PATENTKRAV

1. Förfarande för att vid bestämning av läget för ett antal mätobjekt (5, 7) genom att från minst två mätstationer (1, 3, 101, 102), varav minst en är rörlig, bestämma ett antal riktningar (108-111) till mätobjekten, avgöra vilka av de skärningspunkter (112-115) som bildas mellan riktningarna som svarar mot mätobjekt och vilka som inte svarar mot mätobjekt, kännetecknat därav, att - skärningspunkernas rörelse fastställs med hjälp av riktningarna till mätobjekten, - minst en rörlig mätstation i anslutning till bestämningent av riktningarna genomför en för- ändring av sin rörelse relativt skärningspunkter- nas rörelser, - ändringar i de inbördes rörelserna mellan mätsta- tionerna och skärningspunkterna bestäms, varvid skärningspunkter vars rörelse inte påverkas av mätstationens rörelseförändring svarar mot lägen för mätobjekten.

2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat därav, att i en viss riktning de skärningspunkter som förändrar sin rörelse i samma riktning som den rörliga mätstationen inte svarar mot lägen för mätobjekt om skärningspunkterna befinner sig mellan mätstationen och den skärningspunkt som svarar mot läget för ett mätobjekt.

3. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat därav, att i en viss riktning de skärningspunkter som förändrar sin rörelse i motsatt riktning mot den riktning som den rörliga mätstationen förändrar sin rörelse inte svarar mot lägen för mätobjekt om skärningspunkterna befinner sig längre «-.-. .- 10 15 20 515 621 15 bort från mätstationen än den skärningspunkt som svarar mot läget för ett mätobjekt.

4. Förfarande enligt patentkrav 2 eller 3, kännetecknat fastställande av fastställda därav, att vid skärningspunkternas rörelser tidigare rörelser utnyttjas för prediktering av skärningspunkternas rörelser varvid differensen mellan de predikterade rörelserna och genom rikningsbestämningar fastställda rörelser för skärnings- punkterna, bildas och utnyttjas för förbättring av predik- teringarna.

5. Förfarande enligt patentkrav l, kännetecknat därav, att bestämningen av riktningar till mätobjekten sker med passiva metoder.

6. Förfarande enligt patentkrav l, kännetecknat därav, att bestämningen av riktningar till mätobjekten inte är tidssynkrona.