SE514439C2 - Coupling device for a teat cup - Google Patents
Coupling device for a teat cupInfo
- Publication number
- SE514439C2 SE514439C2 SE9901965A SE9901965A SE514439C2 SE 514439 C2 SE514439 C2 SE 514439C2 SE 9901965 A SE9901965 A SE 9901965A SE 9901965 A SE9901965 A SE 9901965A SE 514439 C2 SE514439 C2 SE 514439C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- teat cup
- magnet
- teat
- support means
- control unit
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Feeding And Watering For Cattle Raising And Animal Husbandry (AREA)
- Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
2 514 439 från fasthållningsdelen vid den automatiska mjölkningsanordningen till spenen hos djurets juver som skall mjölkas och vice versa. Därmed är pennanentmagneten ar- rangerad med ett bortkopplingsorgan. Det vill säga, när spenkoppen är kopplad till bärorganet och, exempelvis, ävenså kopplad till ett djurs spene eller till stativet for spenkoppar, kommer det att vara möjligt att bortkoppla spenkoppen från bärorganet med hjälp av styrenheten. 2 514 439 from the holding part of the automatic milking device to the teat of the animal's udder to be milked and vice versa. Thus, the pencil magnet is arranged with a disconnecting means. That is, when the teat cup is connected to the support member and, for example, also connected to an animal's teat or to the stand for teat cups, it will be possible to disconnect the teat cup from the support member by means of the control unit.
På så sätt kan åtminstone en spenkopp föras mellan en del av den automatiska mjölkningsmaskinen, det vill säga mellan exempelvis ett stativ for spenkoppar eller en tvättnings- eller en förvaringsbox och spenen hos ett djurs juver.In this way, at least one teat cup can be moved between a part of the automatic milking machine, i.e. between, for example, a stand for teat cups or a washing or storage box and the teat of an animal's udder.
Företrädesvis, innefattar det åtminstone ena magnetliknande fasthållningsorganet åtminstone en permanentrnagriet för att åstadkomma en fastsättning mellan bärorga- net och den åtminstone ena spenkoppen. På detta sätt åstadkommes ett enkelt tek- niskt arrangemang och därmed reduceras kostnadema for service och drift.Preferably, the at least one magnet-like retaining means comprises at least one permanent magnet for effecting a fastening between the support member and the at least one teat cup. In this way, a simple technical arrangement is achieved and thus the costs for service and operation are reduced.
Företrädesvis innefattar det åtminstone ena bortkopplingsorganet åtminstone ett ut- blåsningshål för nyckluft anordnat vid bärorganet for att lösgöra den åtminstone ena spenkoppen från bärorganet med en kraft större än den magnetiska kraften hos den åtminstone ena permanentmagneten. På så sätt har medel åstadkommits för att bort- koppla spenkoppen fiån bärorganet med hjälp av ett utblåsningshål for tryckluft, vari tryckluftströmmen kan genereras av en kompressorkälla anordnad för den au- tomatiska mjölkningsanordningen, det vill säga for tryckluftscylíndrar och andra drivorgan. Lösningen enligt uppfinningen innebär en ekonomisk och ett okomplice- rat tekniskt arrangemang, eftersom inga extra drivorgan eller elektricitet behöver an- vändas.Preferably, the at least one disconnecting means comprises at least one keyhole blow-out hole provided at the support means for releasing the at least one teat cup from the support means with a force greater than the magnetic force of the at least one permanent magnet. In this way, means have been provided for disconnecting the teat cup from the support means by means of a blow-out hole for compressed air, in which the compressed air flow can be generated by a compressor source arranged for the automatic milking device, i.e. for compressed air cylinders and other drive means. The solution according to the invention entails an economical and an uncomplicated technical arrangement, since no additional drive means or electricity need be used.
Lämpligen innefattar det åtminstone ena bortkopplingsorganet åtminstone en utstö- tarpinne anordnad vid bärorganet. På så sätt har medel åstadkommits for att bort- koppla spenkoppen från bärorganet med hjälp av en mekanisk anordning. Denna an- ordning kan styras av ett servo eller vara ansluten till styrenheten. Naturligtvis kan 10 15 20 25 30 514 439 d andra drivmedel anordnade för utstötarpinnen vara åstadkomna och vidare kan andra liknande medel användas for att stöta spenkoppen från bärorganet.Suitably the at least one disconnecting means comprises at least one ejector pin arranged at the support means. In this way, means have been provided for disconnecting the teat cup from the support member by means of a mechanical device. This device can be controlled by a servo or be connected to the control unit. Of course, other propellants provided for the ejector pin may be provided and further, other similar means may be used to eject the teat cup from the support member.
Företrädesvis innefattar det åtminstone ena magnetlilmande fasthållningsorganet en omkopplingsbar elektromagnet med sina två poler orienterade i en längsgående rikt- ning hos spenkoppen for att åstadkomma en fastsättning av bärorganet med den åt- minstone ena spenkoppen. Således kan spenkoppen oiienteras i ett stadigt fäst läge, det vill säga polema hos elektromagneten bestämmer orienteringen av spenkoppen i en särskild riktning mot bärorganet. Eftersom spenkoppen företrädesvis är utförd med ett cirkulärt tvärsnitt, har arrangemanget vid bärorganet en maximibredd som är större än den maximala bredden hos spenkoppen. Därmed uppnås en upptagnings- sektion hos griparen vilken kompletterar vidare beskrivna styrmedel för styrning av spenkoppen till en stadigt fast orientering.Preferably, the at least one magnet-adhesive holding means comprises a switchable electromagnet with its two poles oriented in a longitudinal direction of the teat cup to effect a fastening of the support means with the at least one teat cup. Thus, the teat cup can be oriented in a firmly fixed position, i.e. the poles of the electromagnet determine the orientation of the teat cup in a particular direction towards the support member. Since the teat cup is preferably made with a circular cross-section, the arrangement at the support member has a maximum width which is greater than the maximum width of the teat cup. Thereby a receiving section of the gripper is achieved which complements further described control means for guiding the teat cup to a firmly fixed orientation.
Lämpligen är styrenheten inställd med en styrfiinktion och en övervakningsfunktion for styrning av det åtminstone ena magnetlilmande fasthållningsorganet respektive övervakning av kopplingen mellan spenkoppen och bärorganet med hjälp av använ- dandet av en impedanssignal genererad av den omkopplingsbara elektromagneten när en elektrisk kontakt är etablerad via ett fastsättningsorgan monterat vid spen- koppen. Fastsätmingsorganet kan vara en långsträckt plåt av metall infälld i spen- koppens hus. Således kan en lyckosam koppling av spenkoppen styras medelst styr- enheten associerad med övervakningsflmktionen utan användning av andra övervak- ningsanordningar, exempelvis sensorer och kameror.Conveniently, the control unit is set with a control function and a monitoring function for controlling the at least one magnet-like holding means and monitoring the coupling between the teat cup and the support means by means of the use of an impedance signal generated by the switchable electromagnet when an electrical contact is established. at the teat cup. The fastening means may be an elongate sheet of metal recessed into the housing of the teat cup. Thus, a successful coupling of the teat cup can be controlled by means of the control unit associated with the monitoring function without the use of other monitoring devices, for example sensors and cameras.
Företrädesvis, vari fastsättningsorganet är monterat vid och orienterat i en lång- sträckt riktning hos den åtminstone ena spenkoppen, vilken spenkopp är orienterad i den omkopplingsbara elektromagnetens riktning när den åtminstone ena spenkoppen är kopplad till bärorganet. På detta vis är fastsâttningsorgan åstadkommet for elekt- risk överföring och anordnat på spenkoppen i lämplig riktning, oberoende spenkop- pens material. 10 15 20 25 30 514 459 el: Lämpligen är styrenheten inställd med en styrfunlction för styrning av kopplingen och bortkoppling av den åtminstone ena spenkoppen med hjälp av en polomkastning av den omkopplingsbara elektromagneten. Därmed kan med hjälp av polomkastning spenkoppen bortkopplas respektive kopplas till bärorganet. Polomkastnjngen kan styras av styrenheten åstadkommen i den automatiska mjölkningsanordníngen. På så sätt har en kopplingsanordning anordnats för att åstadkomma en integrerad orien- teringsfimktrion med en bortkopplingsfunktion.Preferably, wherein the fastening means is mounted at and oriented in an elongate direction of the at least one teat cup, which teat cup is oriented in the direction of the switchable electromagnet when the at least one teat cup is coupled to the support means. In this way, fastening means are provided for electrical transmission and arranged on the teat cup in the appropriate direction, independently of the material of the teat cup. 10 15 20 25 30 514 459 el: Suitably the control unit is set with a control function for controlling the coupling and disconnecting the at least one teat cup by means of a pole reversal of the switchable electromagnet. Thus, with the aid of pole reversal, the teat cup can be disconnected or connected to the support member. The pole reversal can be controlled by the control unit provided in the automatic milking device. In this way, a coupling device has been arranged to provide an integrated orientation function with a disconnection function.
Företrädesvis innefattar det åtminstone ena magnetlilmande fasthâllningsorganet ett antal gejdmedel för styrning av den åtminstone ena spenkoppen mot den åtminstone ena permanentmagneten belägen i en konkavfoirnig ursparning i bärorganet motsva- rande den åtminstone ena spenkoppen och dess längsgående riktning. Således kan spenkoppen under det att spenkoppen kopplas till bärorganet säkert styras till bäror- ganet.Preferably, the at least one magnet-adhesive holding means comprises a number of guide means for guiding the at least one teat cup towards the at least one permanent magnet located in a concave recess in the support means corresponding to the at least one teat cup and its longitudinal direction. Thus, while the teat cup is connected to the support member, the teat cup can be safely controlled to the support member.
Uppfinningen kommer nu beskrivas närmare med hjälp av exempel med referens till de medföljande rimingarna, på vilka Fig. 1 illustrerar en apparat for en djurrelaterad operation innefattande magnetlik- nande fasthållrringsorgan, Fig. 2 illustrerar ett magnetlilmande fasthålhiingsorgan innefattande en permanent magnet monterad vid ett bärorgan hos en robotarm åstadkommen för en automatisk mjölkningsmaskin, Fig. 3 illustrerar ett bortkopplingsorgan innefattande ett utblåsningshål för tryckluft i enlighet med fig. 2, Fig. 4 illustrerar bortkopplingsorganet innefattande en utstötarpinne monterad i bär- organet, och 10 15 20 25 30 . ' . . f \ f i 5145459 Fig. 5 illustrerar ett magnetliknande fasthållningsorgan innefattande en omkopp- lingsbar elektromagnet som en andra utforingsforni hos uppfinningen.The invention will now be described in more detail by way of example with reference to the accompanying rhymes, in which Fig. 1 illustrates an apparatus for an animal-related operation comprising magnet-like holding means, Fig. 2 illustrating a magnet-like holding means comprising a permanent magnet mounted on a support member of a robot arm provided for an automatic milking machine, Fig. 3 illustrates a disconnecting means comprising a blow-out hole for compressed air in accordance with fi g. 2, Fig. 4 illustrates the disconnecting means comprising an ejector pin mounted in the support means, and 10. '. . Fig. 5 illustrates a magnet-like retaining means comprising a switchable electromagnet as a second embodiment of the invention.
Fig. l visar schematiskt en anordning för en djurrelaterad operation, i vilken delar som inte är relevanta for föreliggande uppfinning har borttagits från figuren i klargö- rande syfte.Fig. 1 schematically shows a device for an animal-related operation, in which parts which are not relevant to the present invention have been removed from the uren for clarification purposes.
Figuren visar även ett parti av ett djur som skall mjölkas.The figure also shows a batch of an animal to be milked.
Anordningen innefattar en automatisk mjölkningsanordning 2, vilken är försedd med en styrenhet 1, vilken är inställd för styrning av mjölkningsproceduren och innefat- tar vidare en robotarm 10. Robotarmen 10 innefattar ett bärorgan 3 inställt att föra en spenkopp 5 mellan en spene hos djurets juver och ett stativ 4 för spenkoppar.The device comprises an automatic milking device 2, which is provided with a control unit 1, which is set for controlling the milking procedure and further comprises a robot arm 10. The robot arm 10 comprises a support means 3 set to guide a teat cup 5 between a teat of the animal's udder and a stand 4 for teat cups.
Det magnetlilmande fasthållningsorganet 6 innefattar en permanentmagnet 7 enligt en första utforingsfomi av uppfinningen. i Delar hos den automatiska mj öllcningsanordningen 2, vilka inte är relevanta för fo- religgande uppfinning har borttagits från figurerna 2, 3, 4 och 5 i klargorande syfte avseende illustrationen.The magnet-adhesive holding member 6 comprises a permanent magnet 7 according to a first embodiment of the invention. Parts of the automatic milling device 2 which are not relevant to the present invention have been removed from Figures 2, 3, 4 and 5 for the purpose of illustration.
Fig. 2 visar ett exempel av den första utforingsformen hos uppfinningen. Figuren visar ett parti av robotarmen 10 hos anordningen för den djurrelaterade operationen.Fig. 2 shows an example of the first embodiment of the invention. The figure shows a portion of the robot arm 10 of the device for the animal-related operation.
Styrenheten 1 inställd for styrning av mjöllcningsprocessen är ansluten till bärorga- net 3. En spenkopp 5 är i figuren kopplad till bärorganet 3 vid robotarmens 10 ände.The control unit 1 set for controlling the milking process is connected to the support member 3. A teat cup 5 is connected in the gear to the support member 3 at the end of the robot arm 10.
I fig. 2 fasthåller en permanentmagnet 7 spenkoppen 5 mot bärorganet 3. Det mag- netliknande fasthållningsorganets 6 läge bestäms av Styrenheten l for att åstadkom- ma en förflyttning av den kopplade spenkoppen 5 mellan exempelvis en spene hos ett djurs juver och en del 4 hos den automatisk mjölkningsanordningen 2. 10 15 20 25 30 514 439 6 Bärorganet 3 är vidare försett med ett gejdmedel 17 för att styra spenkoppen till en position under tiden for kopplingen.I fi g. 2, a permanent magnet 7 holds the teat cup 5 against the support member 3. The position of the magnet-like holding member 6 is determined by the control unit 1 in order to effect a movement of the coupled teat cup 5 between, for example, a teat of an animal udder and a part 4 of the automatic milking device. 2. The support member 3 is further provided with a guide means 17 for guiding the teat cup to a position during the time of the coupling.
Fig. 3 visar även ett exempel med den första utföringsformen av uppfinningen, i vil- ket delar betecknade med en hänvisningsbeteckning motsvarar delar i fig. 1 med samma hänvisningsbetecknjng. Fig. 3 illustrerar två utblåsningshål 15 för tryckluft anordnade i bärorganet 3 för bortkoppling av spenkoppen 5 från bärorganet 3. Ut- blåsningen aktiveras med hjälp av styrenheten 1 när spenkoppen skall kopplas bort från bärorganet 3.Fig. 3 also shows an example with the first embodiment of the invention, in which parts denoted by a reference numeral correspond to parts in fi g. 1 with the same reference numeral. Fig. 3 illustrates two blow-out holes 15 for compressed air arranged in the support member 3 for disconnecting the teat cup 5 from the support member 3. The blow-off is activated by means of the control unit 1 when the teat cup is to be disconnected from the support member 3.
Fig. 4 visar ett exempel med en andra utföringsform av uppfinningen, i vilket delar betecknade med en hänvisningsbetecknjng motsvarar delar i fig. 1, 2 och 3 med sarnma hänvisningsbetecknjng. I denna utföringsform är en utstötarpinne 14 anord- nad vid bärorganet 3 mellan två pennanentmagneter 7, för att stöta bort spenkoppen 5 från bärorganet 3 som styrs av styrenheten l när spenkoppen 5 skall kopplas bort.Fig. 4 shows an example with a second embodiment of the invention, in which parts denoted by a reference numeral correspond to parts in fi g. 1, 2 and 3 with the same reference numerals. In this embodiment, an ejector pin 14 is arranged at the support member 3 between two pen magnet 7, to repel the teat cup 5 from the support member 3 which is controlled by the control unit 1 when the teat cup 5 is to be disconnected.
Utstötarpinnen 14 kan exempelvis aktiveras av tryckluft.The ejector pin 14 can be activated, for example, by compressed air.
Fig. 5 visar ett exempel med en tredje utföringsforrn av uppfinningen, i vilket delar betecknade med en hänvisningsbeteckning motsvarar delar i fig. 2 med samma hän- visningsbeteclming. Enligt denna uttöringsform är en omkopplingsbar elektromagnet 9 arrangerad vid bärorganet 3. Orienteringen av den omkopplingsbara elektromag- neten 9 är åstadkommen så att kopplingen av spenkoppen 5 kommer att ha en posi- tion i ett vertikalt läge såsom är synligt i figuren, det vill säga den omkopplingsbara elektromagnetens 9 poler äri fig. 5 orienterade i spenkoppens 5 längsgående rikt- ning.Fig. 5 shows an example with a third embodiment of the invention, in which parts denoted by a reference numeral correspond to parts in fi g. 2 with the same reference numeral. According to this embodiment, a switchable electromagnet 9 is arranged at the support member 3. The orientation of the switchable electromagnet 9 is provided so that the coupling of the teat cup 5 will have a position in a vertical position as is visible in the, clock, i.e. the the 9 poles of the switchable electromagnet are fi g. 5 oriented in the longitudinal direction of the teat cup 5.
En övervakning av spenkoppen mot bärorganet kan ske genom att förändringar på irnpedansen i elektromagneten mäts, vilken genereras medelst den omkopplingsbara elektromagneten 9 när elektrisk överföring sker via ett fastsättningsorgan monterat på spenkoppen. Således kan en lyckosam koppling av spenkoppen 5 till bärorganet 3 styras med hjälp av styrenheten (inte visad) förenad med övervakningsfunktionen 10 15 20 25 30 514 439 7~ utan att någon annan övervalcningsfimklion behöver användas, exempelvis sensorer eller kameror. Detta kan åstadkommas genom att en variation överlagras i syfte att mäta induktansen i elektromagneten. Om den omkopplingsbara elektromagneten är försörjd med växelström är det möjligt att mäta induktansen på ett direkt sätt i nämnda elektromagnet.A monitoring of the teat cup against the support member can take place by measuring changes in the impedance of the electromagnet, which is generated by means of the switchable electromagnet 9 when electrical transmission takes place via a fastening means mounted on the teat cup. Thus, a successful connection of the teat cup 5 to the support member 3 can be controlled by means of the control unit (not shown) combined with the monitoring function 10 without having to use any other monitoring device, for example sensors or cameras. This can be accomplished by superimposing a variation for the purpose of measuring the inductance of the electromagnet. If the switchable electromagnet is supplied with alternating current, it is possible to measure the inductance in a direct manner in said electromagnet.
Vidare kan en omkastningsomkopplare hos den omkopplingsbara elektromagneten 9 styras av styrenheten 1 anordnad i den automatiska mjölkníngsanordningen. På detta sätt har en kopplingsanordning åstadkommits, som har en integrerad orienterings- och bortkopplingsfunktíon.Furthermore, a reversing switch of the switchable electromagnet 9 can be controlled by the control unit 1 arranged in the automatic milking device. In this way a coupling device has been provided which has an integrated orientation and disconnection function.
Styrenheten l styr, med hjälp av sensorer eller kameror (inte visade) som är anslutna till styrenheten 1, robotarmen 10 innefattande bärorganet 3 till att gripa om spen- koppen 5, och åstadkommer, när det magnetlikriande fasthållningsorganet 6 är när- stående eller i kontakt med spenkoppen 5, en koppling mellan bärorganet 3 och spenkoppen 5 med hjälp av en permanentmagnet 7. Detta kan ävenså ske med hjälp av en omkopplingsbar elektromagnet 9.The control unit 1 controls, by means of sensors or cameras (not shown) connected to the control unit 1, the robot arm 10 comprising the support means 3 for gripping the teat cup 5, and provides, when the magnetic-like holding means 6 is close or in contact with the teat cup 5, a coupling between the support member 3 and the teat cup 5 by means of a permanent magnet 7. This can also be done by means of a switchable electromagnet 9.
Spenkoppen 5 kan vara belägen i exempelvis ett stativ 4 för spenkoppar, på ett djurs spene, i en tvättningsstation eller en förvaringsbox eller någon armanstans då spen- koppen skall plockas upp till ett annat läge. Bärorganet 3 är anslutet med styrenhe- ten 1 för att styra och lokalisera spenkoppen 5 med hjälp av exempelvis en kamera.The teat cup 5 can be located in, for example, a stand 4 for teat cups, on an animal's teat, in a washing station or a storage box or somewhere else when the teat cup is to be picked up to another position. The support member 3 is connected to the control unit 1 for controlling and locating the teat cup 5 by means of, for example, a camera.
Under kopplingsförloppet, fors spenkoppen 5 med hjälp av ett gejdmedel 17 till kor- rekt position. Spenkoppen 5 kommer, när denna är kopplad,'att vila mot en urspar- ning 19 utformad med ett huvudsakligen U-format tvärsnitt, vilket har en maximal bredd som är större än den maximala bredden av spenkoppen.During the coupling process, the teat cup 5 is moved by means of a guide means 17 to the correct position. The teat cup 5, when connected, will rest against a recess 19 formed with a substantially U-shaped cross section, which has a maximum width which is greater than the maximum width of the teat cup.
Spenkoppen 5 kommer därefter förflyttas till en annan position eller fasthållas i sitt gripna läge med hjälp av bärorganet 3.The teat cup 5 will then be moved to another position or held in its gripped position by means of the support member 3.
Claims (14)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9901965A SE514439C2 (en) | 1999-05-28 | 1999-05-28 | Coupling device for a teat cup |
| EP00937459A EP1191837A1 (en) | 1999-05-28 | 2000-05-26 | A connecting device for a teat cup |
| AU52629/00A AU5262900A (en) | 1999-05-28 | 2000-05-26 | A connecting device for a teat cup |
| PCT/SE2000/001080 WO2000072665A1 (en) | 1999-05-28 | 2000-05-26 | A connecting device for a teat cup |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9901965A SE514439C2 (en) | 1999-05-28 | 1999-05-28 | Coupling device for a teat cup |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE9901965D0 SE9901965D0 (en) | 1999-05-28 |
| SE9901965L SE9901965L (en) | 2000-11-29 |
| SE514439C2 true SE514439C2 (en) | 2001-02-26 |
Family
ID=20415793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE9901965A SE514439C2 (en) | 1999-05-28 | 1999-05-28 | Coupling device for a teat cup |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1191837A1 (en) |
| AU (1) | AU5262900A (en) |
| SE (1) | SE514439C2 (en) |
| WO (1) | WO2000072665A1 (en) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE527496C2 (en) * | 2004-06-22 | 2006-03-21 | Delaval Holding Ab | Grabbing device, robotic arm and milking robot |
| SE529127C2 (en) | 2005-09-02 | 2007-05-08 | Delaval Holding Ab | Detection arrangement and method of magnetic gripping device |
| DK1913811T3 (en) | 2006-10-18 | 2014-03-31 | Delaval Holding Ab | CLEANING IN A MILK SYSTEM |
| EP2060169B1 (en) * | 2007-11-16 | 2014-12-24 | DeLaval Holding AB | Apparatus and method for cleaning a milking system |
| EP2378861B1 (en) * | 2008-12-22 | 2016-10-26 | DeLaval Holding AB | An arrangement for gripping at least one teat cup |
| NL2010406C2 (en) | 2013-03-07 | 2014-09-10 | Rotec Engineering B V | GRIPER FOR APPLYING MILK CUPLES TO ANIMAL TO BE MILKED, ROBOT ARM AND MILK MACHINE PROVIDED THEREOF, AND METHOD FOR THIS. |
| EP3062609B1 (en) | 2013-10-29 | 2017-10-11 | DeLaval Holding AB | Teat cup shell teat cup and arrangement for automatically milking animals |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL8802332A (en) * | 1988-09-21 | 1990-04-17 | Lely Nv C Van Der | APPARATUS FOR MILKING AN ANIMAL. |
| GB9113405D0 (en) * | 1991-06-20 | 1991-08-07 | Silsoe Research Inst | Automatic milking |
| NL9200091A (en) * | 1992-01-17 | 1993-08-16 | Lely Nv C Van Der | MILK MACHINE. |
| NL9300242A (en) * | 1993-02-08 | 1994-09-01 | Lely Nv C Van Der | Device for milking animals. |
| NL9401451A (en) * | 1994-09-07 | 1996-04-01 | Maasland Nv | Apparatus and method for milking animals. |
-
1999
- 1999-05-28 SE SE9901965A patent/SE514439C2/en not_active IP Right Cessation
-
2000
- 2000-05-26 EP EP00937459A patent/EP1191837A1/en not_active Withdrawn
- 2000-05-26 AU AU52629/00A patent/AU5262900A/en not_active Abandoned
- 2000-05-26 WO PCT/SE2000/001080 patent/WO2000072665A1/en not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE9901965D0 (en) | 1999-05-28 |
| EP1191837A1 (en) | 2002-04-03 |
| SE9901965L (en) | 2000-11-29 |
| AU5262900A (en) | 2000-12-18 |
| WO2000072665A1 (en) | 2000-12-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6093930A (en) | Automatic probe replacement in a scanning probe microscope | |
| CN106628928B (en) | Combined test assembly line | |
| CN112885558B (en) | Magnet magnetizing device | |
| EP0092534A2 (en) | Device for exchangeable attachment of tools on an industrial robot | |
| SE514439C2 (en) | Coupling device for a teat cup | |
| US10780513B2 (en) | Wire electrical discharge machining system | |
| SE527496C2 (en) | Grabbing device, robotic arm and milking robot | |
| SE531487C2 (en) | A teat cup handling device and a teat cup storage device | |
| US10130067B2 (en) | Double-gripper for the application of teat cups to an animal to be milked, rinse cup for this and milking machine provided therewith, and a method for milking | |
| CN104768361A (en) | Component taking and inserting device and fully-automatic inserting machine | |
| CN108032059B (en) | Automatic insertion device for photoelectric detector to tube socket | |
| SE517179C2 (en) | Device and method for determining a site for an animal-related organ | |
| CN103137533A (en) | Electrostatic chuck robotic system | |
| EP0707373A3 (en) | Dynamo-electric machine component conveying systems and load/unload devices | |
| CN111716342B (en) | Carrier device for end effector assembly, end effector and robot | |
| CN110722804B (en) | Metal nut implanting machine for plastic products | |
| CN110161367A (en) | Contactor detection device | |
| TWI796524B (en) | actuator system | |
| CA2977236C (en) | Robotic arm and preparation cup system | |
| CN210222232U (en) | Contactor detection device | |
| JP2002144271A (en) | Work taking-out tool | |
| CN210923903U (en) | Detection assembly, detection device and detection equipment of circuit breaker | |
| CN105459115A (en) | Industrial robot | |
| CN220439673U (en) | Battery transferring device for encapsulation of power battery cells and encapsulation equipment | |
| CN212161737U (en) | Circuit breaker adjustment system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |