[go: up one dir, main page]

SE457744B - Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot - Google Patents

Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot

Info

Publication number
SE457744B
SE457744B SE8702255A SE8702255A SE457744B SE 457744 B SE457744 B SE 457744B SE 8702255 A SE8702255 A SE 8702255A SE 8702255 A SE8702255 A SE 8702255A SE 457744 B SE457744 B SE 457744B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
cylinder
piston
balancing unit
space
pressure
Prior art date
Application number
SE8702255A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8702255L (sv
SE8702255D0 (sv
Inventor
R Svensson
Aa Oesterberg
Original Assignee
Asea Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asea Ab filed Critical Asea Ab
Priority to SE8702255A priority Critical patent/SE457744B/sv
Publication of SE8702255D0 publication Critical patent/SE8702255D0/sv
Priority to US07/192,910 priority patent/US4904150A/en
Priority to DE3817487A priority patent/DE3817487A1/de
Publication of SE8702255L publication Critical patent/SE8702255L/sv
Publication of SE457744B publication Critical patent/SE457744B/sv

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B1/00—Installations or systems with accumulators; Supply reservoir or sump assemblies
    • F15B1/02—Installations or systems with accumulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Actuator (AREA)

Description

457 744 2 else med cylindern 2 på ena sidan om kolven 3. backventil 10 inkopplad. Genom denna kan hydr vars tryck mätes med en manometar 11.
Till ledningen 7 är även en aulolja påfyllas systemet, På andra sidan kolven 3 i förhållande till rörets 9 anslutningspunkt är ett rör 12 anslutet. Detta leder till en behållare 13. Denna behållare 13 anslutes normalt till cylindern 2 när kolven 3 står i då atmosfärstryck råder i cylinder 2 och behållare 13. till sitt andra nedre ändläge får man följaktligen ett ca 0.5 bar, i detta utrymme. sitt övre läge och När kolven 3 kommer mindre övertryck, Såsom utbalanseringsenheten 1 år visad i figur 1 utvecklar den en drag- kraft när trycket i ackumulatorn 5 kopplas på, dvs kolven 3 strävar att dra in kolvstången 4 i cylindern 2. I cylinderns 2 övre del kan dessutom anordnas ett tryckavlastat utrymme 14 som står i förbindelse med behålla- ren 13. Därigenom tillvaratages den läckolja som via kolvstången 4 föras in i utrymmet 14 från det trycksatta utrymmet i cylindern 2.
Vill man att utbalanseringsenheten 1 skall utveckla en tryckkraft måste inkoppling av enheten ändras såsom framgår av figur 2. Här kommer alltså tryckoljan in i cylindern 2 under kolven 3 och strävar att trycka ut kolv- stången 4 ur cylindern 2.
Figuren 3 visar anordningen sedd framifrån med samma beteckningar som användes i figur 1. Cylindern 6 är anordnad på ett kopplingsblock 15 som innehåller både påfyllningsöppning med innanförliggande backventil 10 och avstängningskran 8. Cylindern 2 år'i ena änden försedd med ett fästorgan 16 för svängbar förankring i t ex en robots 1:a axel medan i andra änden kolvstången 4 är försedd med ett motsvarande fästo rgan 17 för förankring i en rörlig robotarm.
Figurerna 4 och 5 visar anordningen i figur 3 sedd från sidan och upp- ifrån. 1 I figurerna visas ej behållaren 13 men väl röret 12 som leder till denna behållare 13. Det bör också observeras att röret 9 måste vara böjligt och anslutet i en båge då avståndet mellan dess anslutningspunkter varierar när utbalanseringsenheten 1 svänger tillsammans med den robotarm som den skall utbalansera. 3 457 744 I figur 6 till sist visas utbalanseringsenheten 1 inkopplad till en robot som är tänkt stående på ett golv. Inkopplingen har skett genom att fäst- organet 16 svängbart kopplats till robotens 1:a axel 18 och kolvstångens 4 fästorgan 17 till en på robotarmen 19 anordnad hävarm 20. I detta fall då roboten år stående skall utbalanseringsenheten 1 arbeta med dragkraft och inkopplingen vara så som visas i figur 1, dvs kopplingen till den slutna behållaren 13 sker från cylinderns 2 nedre del via röret 12. Streckat i figuren 6 visas också armens 19 möjliga ändutslag och härvarmens 20 mot- svarande lägen.
Vid en i taket hängande robot av visat utförande måste utbalanseringsorga- net avge en tryckkraft och omkoppling av anslutningarna till cylindern 2 ske såsom visas i figur 2. Behållaren 13 måste alltså i detta fall anslu- tas till andra änden av cylindern 2.
I bägge dessa fall uppnår man uppfinningens syfte som är att förhindra att smuts kommer in i cylindern 2 från det ej trycksatta utrymmet på ena sidan kolven 3, vilket normalt sker i kända anordningar där detta utrymme står i fri förbindelse med omgivande atmosfär. Ytterligare en fördel är att man i behållaren 13 kan se om olja i cylindern 2 läcker förbi kolven 3 och via röret 12 rinner ned i behållaren 1. Ju mer olja i denna behållare 13 ju sämre är tätningen mellan cylinder 2 och kolv 3. Mycket olja i behållaren 13 ger alltså en klar indikation på att utbalanseringsenheten 1 måste bytas eller renoveras.

Claims (4)

457 744 l* PATENTKRAV
1. Utbalanseringsenhet (1) för t ex en rörlig arm i en industrirobot vilken enhet (1) innefattar en cylinder (2) med kolvstång (4) k ä n n e t e c k n a d helt sluten sa när som på en avtätad utpasse med en däri anordnad kolv (3) därav att cylindern (2) är ringsöppning för kolvstàngen (H) samt att cylinderrummet på ena sidan kolv en (3) är anslutet till ett medium under högt tryck och cylinderrummet p å andra sidan kolven (3) via en förbindelse vid cylinderns ände anslutet till ett slutet avskilt utrymme.
2. Utbalanseringsenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d därav att det slutna utrymmet utgöres av en från cylindern (2) avskild behållare (13).
3. Utbalanseringsenhet enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d därav att högtrycksmediet är vätska som via ett böjligt rör matas till cylindern från en tryckackumulator i vilken vätskan hålles under tryck av en från vätskan medelst en kolv avskild gas under högt tryck.
4. Utbalanseringsenhet enligt patentkrav 1 eller 2 k ä n n e t e c k - n a d därav att kolvstången (4) anordnats att passera ut genom ett avtätat utrymme (14) vilket står i förbi avskilda utrymmet. ur cylindern (2) ndelse med det slutna
SE8702255A 1987-05-29 1987-05-29 Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot SE457744B (sv)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8702255A SE457744B (sv) 1987-05-29 1987-05-29 Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot
US07/192,910 US4904150A (en) 1987-05-29 1988-05-12 Balancing unit for pivotable mechanical elements, such as doors, robot arms, etc.
DE3817487A DE3817487A1 (de) 1987-05-29 1988-05-21 Kraftausgleichsvorrichtung fuer ein drehbares mechanisches element

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8702255A SE457744B (sv) 1987-05-29 1987-05-29 Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8702255D0 SE8702255D0 (sv) 1987-05-29
SE8702255L SE8702255L (sv) 1988-11-30
SE457744B true SE457744B (sv) 1989-01-23

Family

ID=20368700

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8702255A SE457744B (sv) 1987-05-29 1987-05-29 Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot

Country Status (3)

Country Link
US (1) US4904150A (sv)
DE (1) DE3817487A1 (sv)
SE (1) SE457744B (sv)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4959958A (en) * 1987-12-30 1990-10-02 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Hydraulic pressure system
JP2647301B2 (ja) * 1992-03-05 1997-08-27 ファナック株式会社 ロボットアームのバランサ装置
US5498121A (en) * 1994-05-16 1996-03-12 Director-General Of Agency Of Industrial Science And Technology Robot which is capable of receiving impact load
DE29506008U1 (de) * 1995-04-07 1996-08-14 Kuka Schweißanlagen + Roboter GmbH, 86165 Augsburg Industrieroboter mit Massenausgleich
US5897287A (en) * 1996-09-25 1999-04-27 Case Corporation Electronic ride control system for off-road vehicles
US5890870A (en) * 1996-09-25 1999-04-06 Case Corporation Electronic ride control system for off-road vehicles
EP1905551B1 (en) * 2006-09-27 2010-02-24 Abb Ab Industrial robot with pressurized air supply in balancing device
SE533463C2 (sv) 2009-02-26 2010-10-05 Stroemsholmen Ab Avbalanseringsanordning för avbalansering av två relativt varandra rörliga delar innefattande en gasfjäder samt metod för avbalansering
DE102009043405B3 (de) * 2009-09-29 2011-04-07 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter mit einem Gewichtsausgleichssystem
DE202012009295U1 (de) 2012-09-27 2014-01-15 Emco Maier Ges.M.B.H. Vorrichtung zum Ausgleichen eines Drehmoments
CN105473474B (zh) 2013-05-17 2018-01-23 因特利格兰特总部有限责任公司 机器人纸箱卸载机
US9487361B2 (en) 2013-05-17 2016-11-08 Intelligrated Headquarters Llc Robotic carton unloader
US9650215B2 (en) 2013-05-17 2017-05-16 Intelligrated Headquarters Llc Robotic carton unloader
US10336562B2 (en) 2013-05-17 2019-07-02 Intelligrated Headquarters, Llc Robotic carton unloader
US9493316B2 (en) 2013-07-30 2016-11-15 Intelligrated Headquarters Llc Robotic carton unloader
US9506479B1 (en) * 2013-08-28 2016-11-29 Daniel Theobald Accumulator method and apparatus
CN108516338B (zh) 2013-08-28 2020-04-17 因特利格兰特总部有限责任公司 机器人纸箱卸载机
US9623569B2 (en) 2014-03-31 2017-04-18 Intelligrated Headquarters, Llc Autonomous truck loader and unloader
CN104385044B (zh) * 2014-10-16 2016-06-01 清华大学 用于龙门机床的力平衡系统
US10597235B2 (en) 2016-10-20 2020-03-24 Intelligrated Headquarters, Llc Carton unloader tool for jam recovery
JP6767429B2 (ja) * 2018-05-24 2020-10-14 ファナック株式会社 駆動装置
CN110762067B (zh) * 2019-11-27 2022-01-18 江苏博人文化科技有限公司 一种用于回转关节的平衡执行器
CN112610542B (zh) * 2020-12-15 2022-03-25 库卡机器人(广东)有限公司 平衡缸液压系统

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE220935C (sv) *
DE229954C (sv) *
DE229953C (sv) *
US2899477A (en) * 1959-08-11 Safety device for remotely controlled manipulators
DE1527362B1 (de) * 1964-07-30 1971-07-15 Sack Gmbh Maschf Fahrbarer Schmiedemanipulator
US3721416A (en) * 1970-12-04 1973-03-20 Conco Inc Loading balancer
US3745608A (en) * 1971-11-17 1973-07-17 Weber Knapp Co Counter balance support
AT311769B (de) * 1972-04-06 1973-12-10 Voest Ag Hydraulische Schmiedechargierzange
GB1393349A (en) * 1973-07-25 1975-05-07 Pye Ltd Automatic manipulating device
US4046270A (en) * 1974-06-06 1977-09-06 Marion Power Shovel Company, Inc. Power shovel and crowd system therefor
DE2530261C2 (de) * 1974-10-22 1986-10-23 Asea S.p.A., Mailand/Milano Programmiereinrichtung für einen Manipulator
DE2841183C2 (de) * 1978-09-22 1982-07-15 Industrie-Werke Karlsruhe Augsburg AG Zweigniederlassung Keller & Knappich Augsburg, 8900 Augsburg Handhabungsgerät mit einem Auslegerarm
US4378959A (en) * 1979-06-13 1983-04-05 Thermwood Corporation Apparatus for performing work functions
JPS57138582A (en) * 1981-02-16 1982-08-26 Toyama Machine Works Balancer
US4442387A (en) * 1981-11-25 1984-04-10 Unimation, Inc. Safe programming system for industrial robots
DE3226468A1 (de) * 1982-07-15 1984-01-19 Horst Ing.(grad.) 4005 Meerbusch Knäbel Vorrichtung zum erzeugen einer arbeitskraft, insbesondere fuer rammen, pressen und dgl.
NO151575C (no) * 1982-09-17 1985-05-08 Ole Molaug Anordning for utbalansering av masse i mekanismer som for eksempel en robotarm
DE3416000A1 (de) * 1984-04-30 1985-11-07 Philips Patentverwaltung Gmbh, 2000 Hamburg Roentgengeraet mit einem daran verfahrbaren geraeteteil
JPS6114879A (ja) * 1984-06-29 1986-01-23 フアナツク株式会社 産業用ロボツトの上腕重力バランサ機構
SU1296400A1 (ru) * 1984-11-10 1987-03-15 Ивано-Франковский Институт Нефти И Газа Манипул тор
US4659280A (en) * 1985-01-22 1987-04-21 Gmf Robotics Corporation Robot with balancing mechanism having a variable counterbalance force
US4623132A (en) * 1985-02-27 1986-11-18 Fichtel & Sachs Industries, Inc. Gas spring counterbalance system
DE3511336A1 (de) * 1985-03-28 1986-10-02 Zettelmeyer-Baumaschinen GmbH, 5503 Konz Auf raedern fahrbare baumaschine mit knicklenkung, wie schaufellader, planierfahrzeug o.dgl.
US4753128A (en) * 1987-03-09 1988-06-28 Gmf Robotics Corporation Robot with spring pivot balancing mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
SE8702255L (sv) 1988-11-30
US4904150A (en) 1990-02-27
DE3817487A1 (de) 1988-12-15
SE8702255D0 (sv) 1987-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE457744B (sv) Utbalanseringsenhet foer t ex en roerlig arm i en industrirobot
US2712932A (en) Tool supporting device
US3081066A (en) Hydraulic elevating and prying apparatus
US3842864A (en) Stopping apparatus for pipe lines
AU2001256042B9 (en) Pneumatic precision pliers
US3583499A (en) Hydraulic pile extractor
US3971400A (en) Portable vacuum and pressure liquid tank apparatus
US6010112A (en) Driving device for a shut-off device in a pipe-line
US4779690A (en) System for weighing containers
JPS626367Y2 (sv)
US512313A (en) Pneumatic jack
DE59406006D1 (de) Feuerlöscheinrichtung für Schienenfahrzeuge
US3281108A (en) Hydraulic support prop
GB2102351A (en) Pressure indicating device
NO153903B (no) Hydraulisk stempel-sylinderanordning med et ventilelement.
US4030294A (en) Compressed air generating device for forklift trucks
US12166A (en) Improvement in steam railroad-car brakes
US845144A (en) Lifting-jack.
US4912981A (en) Sensor protection for a compressed air tank
US579441A (en) Riveting-machine
US815236A (en) Relief-valve for pipes.
US4226287A (en) Apparatus for pile driver cushion recoil
SE460597B (sv) Oeverbelastningsskydd, saerskilt foer transportanlaeggningar med flera linor
JPS648200A (en) Movement regulator for bench in height service car
US590973A (en) William george gass and james tonge

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8702255-4

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8702255-4

Format of ref document f/p: F