SE452428B - Robotinstallation for montering - Google Patents

Description

10 15 20 25 30 452 428 föras i snabb följd. Denna förbättrade utnyttjning av roboten har uppnåtts genom att roboten försetts med ett indexerbart och i ett antal fasta positio- ner låsbart revolverhuvud som uppbär ett antal gripdon, avpassade till olika detaljer som skall monteras i den aktuella monteringsstationen. I denna kända robotinstallation finns ett antal transportbanor eller magasin med matningsanordningar för frammatning av detaljer till robotens arbetsområde.

Revolverhuvudet är fästat på robotens handled på yttersta robotarmen på sådant sätt att dess rotationsaxel bildar en vinkel mot handledens rota- tionsaxel. Denna vinkel är lämpligen HSO. Gripdonen kan vara placerade på revolverhuvudet på sådant sätt att i en position hos revolverhuvudet hand- ledens rotationsaxel och gripdonets symmetriaxel eller symmetriplan samman- faller. Detta underlättar monteringen genom att endast små lyftrörelser och horisontella transportrörelser erfordras vid själva monteringen. Antalet gripdon på revolverhuvudet kan variera, vanligen är antalet gripdon tre, fyra eller sex. Magasinen kan vara av flera olika slag. Magasin för osymmet- riska detaljer är lämpligen av ett slag med paletter med styrorgan för fixe- ring av detaljerna i ett visst mönster i och för orientering av detaljerna på ett bestämt sätt så att de kan upphämtas av gripdonen. Robotinstallatio- nen kan innehålla en eller flera robotar samt vara kompletterad med andra monteringsapparater, exempelvis maskiner för insättning och åtdragning av skruvar.

Uppfinningen'avser en vidareutveckling av en robotinstallation av ovan an- givet slag.

Enligt uppfinningen ingår i robotinstallationen en monteringsstation, i vilken ett flertal detaljer monteras i en produkt. Gripdon för ingående detaljer är placerade på ett roterbart bärorgan som kan inställas i olika vinkellägen. Kännetecknande för uppfinningen är att bärorganet utgöres av en roterbar ring eller skiva, kring vilken ett antal gripdon kan placeras i godtyckliga vinkellägen runt ringen eller skivan och att ringens eller skivans vridning och positionering i önskat vinkelläge styres av robotens styrutrustning. Ringen eller skivan och gripdonen är så utformade att grip- donen eller hållarna kan förskjutas tangentiellt på ringen eller skivan till varje önskat vinkelläge och låsas i detta läge. Gripdonet eller hålla- 15 20 25 30 452 428 ren är försedd med låsdon för fixering efter tangentiell förskjutning till önskat vinkelläge.

Uppfinningentillâtersteglös inställning av gripdonen runt bärorganet, något som gör det möjligt att anpassa inställningen med hänsyn till grip- donens eller detaljernas storlek och form. Härigenom uppnås större flexi- bilitet och friare möjligheter vid uppbyggning av en monteringsstation.

Uppfinningen beskrives närmare under hänvisning till bifogade figurer. Pig 1 visar en perspektivbild av en robotinstallation, där bärorganet för grip- donen ingår i ett revolverhuvud, fig 2 i större skall yttre delen av robot- armen med revolverhuvud och gripdon och fig 3 den i revolverhuvudet ingå- ende skivan, som utgör hållare för tangentiellt förskjutbara fästen.

I figurerna betecknar 1 en monteringsbana för stegvis förflyttning av mon- teringsfixturer 2 och 3-till och från den aktuella monteringsstationen H, där en tom monteringsfixtur 2 befinner sig. Fixturerna förflyttas i pilar- nas 5 riktning. Fixturen 3, som befinner sig under transport bort från mon- teringsstationen R, uppbär en monterad produkt 6. En robot 7 är upphängd i en vagn 8 som löper på en bana 10 som pilarna 11 visar. Roboten 7 ges häri- genom ett stort arbetsområde. Invid monteringsstationen U finnes magasin 12, 13, 1H och 15 för detaljerna, som ingår i den monterade produkten 6.

Magasinet 12 innehåller en stapel bottenplattor 16, magasinen 13 och 1ü- innehåller detaljer 17 resp täckplattor 18 placerade och fixerade i ett förutbestämt mönster på kassetter 20 resp 21 tillhörande magasinen 13 resp 1H. Magasinet 15 utgöres av vibrationsmatare för brickor 22 eller andra liknande detaljer. Framför monteringsstationen är en skruvmatare och skruv- dragare 23 placerad.

Handleden 2U på robotens 7 yttre arm 25 uppbär ett revolverhuvud 26 med gripdon 27 avpassade för gripning av detaljerna 16, 17, 18 och 22. Revol- verhuvudet 26 innehåller en skiva 28, som är fästad vid handledens 2U fläns 30 medelst en stång 31. I skivan 28 är en annan skiva 32 roterbart anordnad.

Denna skiva 32 uppbär gripdonen 27. Revolverhuvudets rotationsaxel bildar H50 vinkel mot handledens ZN rotationsaxel. Revolverhuvudet 26 är så ut- fört och placerat att gripdonens 27 symmetriaxel i en position sammanfaller 10 15 20 25 30 452 428 I med handledens ZH rotationsaxel. På skivan 28 finnes ett fäste 33 för ett drivdon 3N för revolverhuvudets positionering samt anslutningar för manö- verledningar 35, 36 och 37, exempelvis för'tryckluft för gripdonens 21 manövrering och för låsning av revolverhuvudet 26 i dess olika positioner.

I skivorna 28 och 32 finnes kanaler för överföring av drivmedel för grip- donens manövrering.

Skivan 32 år utformad med en ringformad bärdel 32a, som uppbär fästen H0 på vilka grípdonen anbringas. Dessa fästen HO är tangentiellt förskjutbara på den ringformade bärdelen 323 så att de kan placeras på valfritt av- stånd från varandra och låsas fast i de valda lägena som framgår av fig 3.

Individuell inriktning av gripdonen kan uppnås genom utformningen av fäs- tenas H0 bärytor för gripdonen 27 eller med någon adapter, som anbringas mellan fästet 50 och gripdonet 27.

Robotinstallationen enligt fig 1-3 arbetar på följande sätt.

Under tiden en fixtur 3 med en färdigmonterad produkt 6 transporteras bort från monteringsstation Ä och ersättes av en ny tom fixtur 2 hämtar roboten 7 en bottenplatta 16 från magasinet 12, två detaljer 17 från magasinets 13 palett 20, en täckplatta 18 från magasinets 1N palett 21 och två brickor 22 eller liknande från magasinet 15. Revolverhuvudet 26 med sina detaljer föres till monteringsstationen där detaljerna monteras. Detaljerna kan pla- ceras på fixturen 2 i snabb följd genom att roboten endast behöver utföra små rörelser vid själva monteringen. Tack vare att ett antal detaljer är lagrade i revolverhuvudets 26 gripdon 27 behöver revolverhuvudet 26 endast lyftas en liten sträcka och evnetuellt även förflyttas en liten sträcka för monteringen av en ny detalj. Genom indexering av revolverhuvudet matas ju en ny detalj fram till ett lämpligt monteringsläge. Vid ett utförande med ett gripdons symmetrilinje eller symmetriplan sammanfallande med handledens rotationsaxel behöver i vissa fall endast revolverhuvudet lyftas för indexe- ring och därefter sänkas för montering av nästa detalj. Rörelserna blir_ obetydliga och detaljerna i revolverhuvudets gripdon kan monteras i tät följd. Efter det att robotens 7 detaljer placerats på fixturen kan skruvar isättas och ídragas med den automatiska skruvdragaren 23 vid monteringssta- tionen H.

Claims (7)

452 428 v PATENTKRAV

1. Robotinstallation för montering av ett flertal företrädesvis olika formade detaljer i en produkt, innefattande en monteringsstation (U), en robot (7), som uppbär ett vridbart och i ett antal positioner inställbart bärorgan med ett antal individuellt manövrerade och till respektive detaljer avpassade gripdon och transportbanor eller magasin (12, 13, 1U, 15) med mat- níngsanordningar för frammatning av detaljer (16, 17, 18, 22) till robotens (7) arbetsområde, k ä n n e t e c k n a d därav, att bärorganet utgöres av en roterbar ring eller skiva (32), kring vilken ett antal gripdon (27) är tangentiellt förskjutbara till godtyckliga vinkellägen runt ringen eller skivan (32) och fastlåsbara i dessa lägen, och att vridning och positione- ring av bärorganet i önskat vinkelläge styres av robotens (7) styrutrustning.

2. Robotinstallation enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att skivan (32) uppbär ett antal tangentiellt förskjutbara fästen (40) för gripdon (27), vilka fästen (NO) är försedda med lâsdon för fixering av fästena (H0) på ringen/skivan (32).

3. Robotinstallation enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att ringen eller skivan (32) ingår i ett revolverhuvud (26) och positioneras i önskat vinkelläge av en av robotens styrutrustning styrd positionerings- motor (BU).

U. Robotinstallation enligt patentkrav 3, k ä n n e t e o k n a d därav, att ringens eller skivans (32) rotationsaxel bildar en vinkel mot robotens (7) yttersta axel.

5. Robotinstallation enligt patentkrav H, k ä n n e t e c k n a d därav, att vinkeln mellan ringens eller skivans (32) rotationsaxel och robotens (7) yttersta axel är HSO. _ ,

6. Robotinstallation enligt patentkrav 3 eller M, k ä n n e t e c k - n a d därav, att ett gripdons (27) symmetrilinje sammanfaller med eller är parallell med robotarmens (7) yttersta axel i en position.

7. Robotinstallation enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att ringen eller skivan (32) uppbär minst två, men företrädesvis fyra eller sex gripdon (27).