SE448321B

SE448321B - NAVIGATION DEVICE

Info

Publication number: SE448321B
Application number: SE7905206A
Authority: SE
Inventors: J Resseguier; J Barriac; J Doreau
Original assignee: Sagem
Priority date: 1978-06-14
Filing date: 1979-06-13
Publication date: 1987-02-09
Also published as: IT1121290B; FR2428819B1; DE2923988C2; GB2023294B; CH632591A5; IT7923527A0; GB2023294A; SE7905206L; JPS5536788A; DE2923988A1; FR2428819A1

Description

. § r44fesf1filsl21 f: gffunktíehäsliñgorpäfleášeeﬁt om de ekall detektera nordriktningeeff reller är iñriktade ﬁâ-bibehållen fârdriktningf, âsfadkommes géneml >en,beräkﬁihg oeh ej fysiskt §enom-eh preçessíonsonüaftillgyroskøpﬂ ïapçaråfﬁrën 1 enlighet meå fasta aglef 1 förhållande till jøfaehlf lﬁärmédfbidrages till en ökñing av ahordníngens totala precisiqﬁ¿=Q íjäﬁförífﬁeå vad som k3n_erhå1lás med tidigare kända anordningarÅ"f:' rrbetteluﬁgpâs enligt uppfínningcn.qenom en navigationsanordning; gem ell f uppyísárﬁåe i.patentkrav T-ahgivnàrsärdragen._l l ill “ll 7 Om_manfeålﬁn&à känner rikrningens Variation; kan man med utgångš¥ f'punkt>fråh en aystånåesí§ñal}'moteverande tillryggalagt,avstån&Ä¿'f5 f betäkﬁà_fordoñets lägef l J ri I in ln. . § r44fesf1filsl21 f: gffunktíehäsliñgorpäfleášee f t of the ekall detect nordriktningeeff Reller oriented FI A-retaining fârdriktningf, âsfadkommes géneml> a, calculated fi IHG OEH not physically §enom-eh preçessíonsonüaftillgyroskøp al ïapçaråf fi pure 1 according MEA solid aglef 1 relative to jøfaehlf l f ärmédfbidrages to an increase in ahordníngens total precisiq f ¿= Q íjä ﬁ föríf ﬁ eå what is k3n_erhå1lás with previously known devicesÅ "f: 'rrbettelu ﬁ gpâs according to the inventioncn.qenom a navigation device; gem ell f uppyísár ﬁ åe i.patentkrav T-ahgivnàl nan_lÃ¤ln_l_r_l_r_l_r_l_r_l_r_l_lÃ¤rlÃ ¤lÃ¤lÃ¤lÃ ̧lÃ ¤lÃ¤lÃ¤lÃ ¤lÃ¤lÃ¤lÃ ̧lÃ ¤lÃ¤ln f'punkt> fråh en aystånåesí§ñal} 'moteverande tillryggalagt, avstån & Ä¿'f5 f betäk ﬁ à_fordoñets lägef l J ri I in ln.

-Vertikalriktningšdetekterernà ken bestå av: f en adeeleroﬁeﬁercentralfmed två käﬂelighetsarlar (en central med ïrvåeepaxiiga àcceleroñerrar eller en acceleromeper med två axlar) - eller aj hivellerlngšeﬁördninger, I ' f I A ' I '_¿ f- eller bçRså¿§enóm ert internt; automatiskt medel;-orienteratïﬂfßf efter plattfermeﬁg förstå axel (àccelerometer'med_en axel eller ni- vellerlﬁgeánorëglng)”óçﬁHeht_yrtre, handmenövrerat nivellerinqsmedel eför p1artform¿ﬁ§_áﬁd:a1¿g¿i, l ' I e e 'Vid üppšiﬁﬂiﬁšehà prﬁšftjande utfêres lämpllgeh i tur och ordniﬁgjä "+_när fordonet är ;tií1àštåènde§ ske: först ett gutomatiskt;e9re1i4 J>>fl rmiﬁärt uppšökande àV_ﬁórdriktpingen genom att_låta gyroskoﬁefs rota* eírÉ, tionsaxel vára koaxiell eller huvudsakligen kpariell meä nQrdrikt~- 41ﬁin§eﬁ,:vllken_óperåtien sker genom att styra servómotorernä ﬁör de I båda kardàñuppﬁänqﬂinqarna_ﬁi1l plattformen'f Z . -l _ f¿ >l_ 7- därefter;1ämﬁ¿s«§§¿osk5peš fritt_arivana§; med stabiliseraaeïkare &enupphäﬁgniﬁgarí'e_Å} .."l_ ' : írl .>._l > 7 _ *_ f ” rä ååreftereberâknáslavvikelsevinkeln mellån gyreskopets.rotations- :axel beh nerdrikﬁnlngenjíóeﬁ een-vínkelräta feivihkeln mellan gyrdf ekopetsïrotationsaxellQchftyngdkraftsriktningen ¶ ¶ - varefter det-stoppade fbräonets attltyﬁriktning,bestämmés;f rFer§onet Éeh nu lgânQšÉtﬁae;¿vàrvlå'gyroskope§.eedán bara tjän3F'l :ll ¿gÖm:rikt§ing3hållaråeçﬁ¿eíitjähar'till'art söka nordfikt¶ipgen;JAu-':.{.-=.~. fQrQﬁinggﬁ get állt3å"forﬁQnefs riktnin§.VSedanïfOrdønet igåQg§g?§§f e__ç¿11ﬁså'unåerlfàgflytﬁgiqg),"kq;;igeras-äna:ingarna,fs.k.*Ffgsxa ígf; i 44sis21fÃ, 337, I ' ' ._ V vridmoment", fysiskt vid oscilloskopet, medan "excentricitetsfelenf korrigeras i behandlingsenheten. ~»fDenna rnnktion med nppletande av nordriktningen på gyroskopet unf-I "der stillestånd sker genom klassiska beräkningsmetoder, varvid i plattformensehjärtparti i förhand orienteras genom att påverka de'; '« båda vridmotorerna för de båda kardanupphängningarna till plattfor-i Amen;».>'Ã 1 "I f f e Detektionsnedlen för vertikalriktning möjliggör, på grund av de andrasignaler som avges därifrån och som motsvarar inklinationsfl vinkeln mellan gyroskopets.rotationsaxel och två axlar, att hestäm- ima rotationshastigheten_föríplattformens hjärtparti i förhållande * ~till_jorden och därifrån beräkna avvikelsen mellan gyroskopets ro: tationsagel och nordriktningen och tyngdkraftsriktníngen.-Vertical direction detectors may consist of: f an adeelero ﬁ e ﬁ ercentralfmed with two kä ﬂ elighetsarlar (a central with ïrvåeepaxiiga acceleroñerrar or an acceleromeper with two axles) - or aj hivellerlngše ﬁ ördninger, I 'f I A' I 'b¿ r automatic means; -orientedï ﬂ fßf according to platform ﬁ g understand axel (àccelerometer'med_en axel eller ni- vellerl ﬁ geánorëglng) ”óç ﬁ Heht_yrtre, handmenövrerat nivellerinqsmedel eför p1artform¿ ﬁ§_ á ﬁ d: a1¿gšš 'pr: ordni ﬁ gjä "+ _when the vehicle is; tií1àštåènde§ ske: first a gutomatiskt; e9re1i4 J >> fl rmi ﬁ ärt uppšökande àV_ ﬁ órdriktpingen by_låta gyrosko ﬁ efs rota * eírÉ, tionsaxel våra kaxriell or mehå kåriell servómotorernä ﬁ ör de In both kardàñupp ﬁ änq ﬂ inqarna_ ﬁ i1l plattformen'f Z. -l _ f¿> l_ 7- then; 1äm ﬁ¿ s «§§¿osk5peš fritt_arivana§; med stabiliseraaeïkare & enupphä ﬁ gni ﬁ garíl_e '. > 7 _ * _ f ”rä ååftereberâknáslavvikelsevinkeln mellån gyreskopets.rotations-: axel beh nerdrik ﬁ nlngenjíóe ﬁ een-vínkelräta feivihkeln tussen gyrdf ekopetsïrotationsaxellQchftyngdkraftsriktningen ¶ ¶ - varefter det-stoppde fbrty stämmés; f rFer§onet Éeh nu lgânQšÉt ﬁ ae; ¿vàrvlå'gyroskope§.eedán bara tjen3F'l: ll ¿gÖm: richt§ing3hållaråeç ﬁ¿ eíitjähar'till'art söka nordfikt¶ipgen; JAu - ':.. ~. fQrQ ﬁ ingg ﬁ get állt3å "for ﬁ Qnefs richtnin§.VSedanïfOrdønet igåQg§g? §§f e__ç¿11 ﬁ så'unåerlfàgflyt ﬁ giqg)," kq ;; igeras-äna: ingarna, fs.k. * Ffgsxa íg. i 44sis21fÃ, 337, I '' ._ V torque ", physically at the oscilloscope, while the eccentricity errorf is corrected in the treatment unit. ~ »FThis rnnktion with nppletande of the north direction on the gyroscope unf-I" der standstill takes place by classical calculation methods, whereby in the platform heart part is pre-oriented by influencing the ';' «two rotary motors for the two gimbal suspensions to platform-i Amen;».> Due to the second signals emitted therefrom and corresponding to the inclination angle between the axis of rotation of the gyroscope and two axes, it is possible to equate the rotational speed of the heart portion of the platform with respect to the distance between the ground and the deviation therefrom. : tationsagel and the northern direction and the gravitational direction.

Det kan anmärkas att vid detta slag av anordning, man ej söker åter- föra gyroskopets rotationsaxel i meridianplanet.It can be noted that in this type of device, one does not seek to return the axis of rotation of the gyroscope in the meridian plane.

Denna operation kan även ske genom att ta hänsyn till aterförings- korrektioner baserade på vertikalriktningsmätningen, under bibehål- lande av rotationsaxeln för gyroskopet i horisontalläge genom_elekt- 'risk Precession; Avläsningen av fordonsattityden sker nnder användning av den and» ra kardannpphängningens positionssignal (motsvarande dess läge_i,för-:}§l hållande till fordonet), vilken lagessignal korrigeras med en fele signal (kardanfel) genom användning av data för lägen i förhållande '^dels_till plattformens båda kardanupphângningar och dels lutningen. '_i förhållande till axelns östrväst, ' -' Detta sätt att arbeta medför i förhållande till klassiska anordnine *gar (av gyrokompasstyp) den fördelen, att reaktionstiden blir kor: i dtareloehuprecisionenebättre. vad gäller: funktianïën lmed bibehåiianaegav gyvroškopets riktning ba-g v seras denna på attiëlattformens'hjärtﬁarti redan är orienterat till nordriktningen ned ett känt fel, som ges av gyroskopet på några mi- Il nuter, när fordonet står still.ï e För att bibehålla denna orientering när fordonet är i gång försorg 'zman anordningen med en_aoceleroñetercentral, som, Söm redan Sä9fS: _tg:r gÃ4ä1321,wg * passband)¿ _4t har en açcelerometer, som är återkopplad efter två axlar, eller"§, med två accelerometrar, återkopplade med var sin axel och vilka _ aocelerpmetrar har stor precision och kort tidskonstant (stort "fäyid fordonets förflyttning förblir gyroskopet i fri rörelse, under ¿1stabiliSerande.av"de båda kardanuppbängningarna till plattformen,' _ och endast fel av typ "fast kraftpar“ blir fysiskt kompenserade, medan- exoentrioitetsfelen korrigeras genom beräkningar. faófatlansaxeln för qyroskopeﬁ förblir fast i förhållande t111~stjär_ norna, men kommer i förhållande till jorden att beskriva en kon,, vilken är helt förutsägbar och aärför beräkningsbar. ' .Det är genom den noggranna mätningen av vertikalriktningenﬂ(šilken _mätning sker genom acoelerometereentralen genom de två lägesdeteke' g "torerna till plattformens båda axlar) som det är möjligt, nnder det att man för övrigt känner tillryggalagd distans (signal "avstând") och förlöpt tidsintervall (signal "tid“), att beräkna avvikelseviñ- keln mellan gyroskopets rotationsaxel och nordriktningen, vilken vinkel för övrigt varierar på beräkningsbart sätt på grund av jord-d rotationen- Detta sätt att arbeta medför den fördelen, i förhållanå" de till.&ad som förekommer vid tidigare kända anordningar, att de fel elimineras, som sknlle leda till anordnande av precessionskräft- -par för att kompensera jordrotationen i riktningar som eljast Skulf le'nara behäftade med fel på grund av den skenbara vertikalriktninﬁl gen. Av samma skäl kompenseras avyikelserna på grund av "excentri~_ citet" genom beräkning i behandlingsenhetens nivå.This operation can also be performed by taking into account feedback corrections based on the vertical direction measurement, while maintaining the axis of rotation of the gyroscope in horizontal position by electric precession; The reading of the vehicle attitude takes place using the position signal of the second gimbal suspension (corresponding to its position_i, for -:} §l relative to the vehicle), which lag signal is corrected with an error signal (gimbal error) by using data for positions in relation to the two gimbal suspensions of the platform and the slope. '_In relation to the east-west of the shaft,' - 'This way of working has the advantage in relation to classical devices (of the gyrocompass type) that the reaction time is shorter: in dtareloehuprecisionenebetter. as for: funktianïën lmed bibehåiianaegav gyvroscope's direction ba-g v seras this on attiëlattformens'hjärt ﬁ arti is already oriented to the north direction down a known error, which is given by the gyroscope at a few mi- Il nuter, when the vehicle is stationary.ï e To maintain this orientation when the vehicle is running provide the device with a_aoceleroñetercentral, which, Söm already Sä9fS: _tg: r gÃ4ä1321, wg * passband) ¿_4t has an açcelerometer, which is feedback after two axles, or "§, with two accelerometers, feedback with each shaft and which _ aocelerpmeters have high precision and short time constant (large "feyid vehicle movement, the gyroscope remains in free motion, during ¿1stabilizing.of" the two gimbal attachments to the platform, '_ and only errors of type "fixed power pair" become physically compensated, while the exoentriotic errors are corrected by calculations.the faofatlan axis of the gyroscope ﬁ remains fixed in relation to the t111 ~ stars_, but will in relation to the earth be tear a cone ,, which is completely predictable and therefore calculable. '.It is through the accurate measurement of the vertical direction ﬂ (which is measured through the acoelerometer central through the two position detectors' to the two axes of the platform) that it is possible, while otherwise knowing the distance traveled (signal "distance") and elapsed time interval (signal "time"), to calculate the deviation angle between the axis of rotation of the gyroscope and the north direction, which angle otherwise varies in a calculable manner due to the earth-d rotation- This way of working has the advantage, in relation to the. & ad occurring in prior art devices, that the errors are eliminated, which would lead to the arrangement of precession force pairs to compensate for the earth rotation in directions otherwise Skulf le'nara suffered from errors due to the apparent vertical direction. the deviations due to "eccentricity" by calculation in the level of the treatment center.

För att-underlätta beräkningarna och därmed enhetens behandlingsbe- t grepp och ändå bibehålla de ovan angivna fördelarna är det lämpligt att anordna en återkopplinqsslinga för att hålla gyroskopets rota-1 *¿tionsaxel i ett horisontellt plan¿ Därmed kommer gyroskopets rota- tionsaxels förflyttning i asimut i norisontalplanet att ske på lin- 'järt och likformigt_sätt i enlighet med samma periodicitet som pef rioden för en Foücault-pendel (33 timmar per varv vid latituden 450).In order to facilitate the calculations and thus the processing concept of the unit and still maintain the above-mentioned advantages, it is suitable to arrange a feedback loop for keeping the rotary axis of the gyroscope in a horizontal plane¿ Thus the displacement of the gyroscope axis of rotation in in the norisontal plane to take place in a linear and uniform manner in accordance with the same periodicity as the period of a Foücault pendulum (33 hours per revolution at latitude 450).

För att uppnå detta är benandlingsenheten anordnad att leverera èn Sﬁyräignal. S0m_yerkar på preoessionskraftparen för gyroskopetr fså att~rotationsaxeln för gyroskopet nålles i ett horisontalplan, 1,.-.To achieve this, the bone breathing unit is arranged to deliver one acid signal. S0m_yerkar on the preoession force pair for the gyroscope so that the axis of rotation of the gyroscope is needle in a horizontal plane, 1, .-.

;Nav@§äÉíbﬁs@:incipen,-sådeﬁ den Ken utövas med hjälp av uppfinninå 'geﬂï koﬁﬁeiuåu att besk;ivas-t Z ” f ' " eeigneleqfﬁevštånd" uppdeláe i en.kómponent utefter en axel,_vinkel- ' Å; :ätt het det plen; som definieraslav plattformene_båda axlar, samt íf1plattfdrmeñe_fö;ste áxel. De andna signaler;_som avges av detektions-« Ümedlen:föf veftikalfiktnín§en, möjliqgör qtföfande av en korrektion 'f på šfdgdfåv lutningen fö; den_yte, Éå vilken fordonet förflyttas, _vílket1m§jlÅ§gör;efhållandet av en korrigerad ﬂavståndssigna;f¿¿dveﬂ_id” ':åtètförd_í¿herisohtàlplanet. 1 f¶eàkFvare dee kofta-svaretiden_(etQtt peseband) för medlen föt vet; Û_tikålriktníhgsdetektïqn1(ecçelerómetercentral) är det möjligt att Q effektivt fdltrera bort fluktuátiqnerna i den skenbara vertikalpikt-T 'v nínšenf(fdxdonetsnvibratióﬁer, oregeibundenhet hos den yta, över *vilken fotddnet iörtlyttasX.~ L-~ 'nvidetefät,det'fötdelektigt ett eñçrdna kompensetionsmedel för att i _behaﬁd;ihgseﬁheteñs'nivå.korrigera de förskjutningar som existerar d-mellàn¶foïdqnets-förílytthihgsvektor_óch stabiliserade plettformens referensfiktñing.e_ f Genom deeeà kompensatíonemedeï ät det möjligt att i behandlipgeenfd het-ef; igifàsirad en skaljfaktqrejsdom tar hänsyn till slitaget s. àførvapfldets veñtilqtåad, när det_gäller ett landfordon (hjul och/eller låtvband)§ Meh kan närmare bestämt använde fqtmeln för uppdelning utefter följ d fjandefaxlar; d -_eh hpfísonteil¿öst§väst-exelioçh_ =I:dettà>ﬁtttyck'betecknar -Äendhorisóﬁtellthçrdësyd-axel, 'fm = As? f<.t<1'-f ) 'case a Mn w t+e p; D v- . m ~ 'J- . .-.». .'._("1 '- “WIN-WIN . 'd dANï =deeASb réos cådcdos (131 + p) III ¿@~. (1 E-š ) en eke1faktór,¿ßeräknàd utgående från koefficieñten ' 1 K, mQtSVa:ande summan av ÅKm,íeomQbeqor.av fordoñet Vﬂ) leflddfepresenteter-vïhkelﬂ-mellandförflyttpingevektorn D ?§fffor{ ;dQhet ocb horisqntalplänet (d är käpd, delviš~qen0m'dè~indikQ§ÅQj~' ' f” -. n í- ï». tillryggalegda avstånd Och koefficienteñ V* Z ¿>“: f.. I inet eoo§eíßâlleeefråh gyto5kop_t ocﬁ delvis genom de indikàtigl ', net soñfethålles från áecelerometetcentralen) 7 _”.; Nav @ §äÉíb ﬁ s @: incipen, -såde ﬁ den Ken is exercised by means of the invention 'ge ﬂ ï ko ﬁﬁ eiuåu to besk; ivas-t Z "f'" eeigneleqf ﬁ evštånd "divided into a.component along an axis, _vinkel- 'Å; : ätt het det plen; som defineraslav plattformene_både axlar, samt íf1plattfdrmeñe_fö; ste áxel. The other signals, which are emitted by the detection means: föf veftikalfiktnín§en, enable qtföfande of a correction 'f on šfdgdfåv the slope fö; the_yte, Éå to which the vehicle is moved, _which1m§jlÅ§gör; the maintenance of a corrected ﬂ distance sign; f¿¿dve ﬂ_ id ”': åtètförd_í¿herisohtàlplanet. 1 f¶eàkFvare dee kofta-svaretiden_ (etQtt peseband) for the means fod vet; Û_tikålriktníhgsdetektïqn1 (ecçelerómetercentral), it is possible to effectively filter out the fluctuations in the apparent vertical point-T 'v nínšenf (fdxdonetsnvibratió ﬁ er, oregeibundenhet hos den yta, nt ~ nt ^ n'). that in _beha ﬁ d; ihgse ﬁ heteñs'nivå.correct the displacements that exist d-mellàn¶foïdqnets-förílytthihgsvektor_óch stabiliserede plettformens referensfiktñing.e_ f By deeeà kompensatíonemedeï ät it is possible to i treat it; , in the case of a land vehicle (wheels and / or track) § Meh may more specifically have used fqtmeln for division along following d enemy axles; d -_eh hpfísonteil¿öst§väst-exelioçh_ = I: dettà> ﬁ tttyck'betecknar -Äendelçdis' ﬁ fm = As? f <.t <1'-f) 'case a Mn w t + ep; D v-. m ~ 'J-. .-. ». .'._ ("1 '-“ WIN-WIN.' D dANï = deeASb réos cådcdos (131 + p) III ¿@ ~. (1 E-š) an eke1faktór, ¿ßeräknàd based on the coefficients' 1 K, mQtSVa : ande summan av ÅKm, íeomQbeqor.av fordoñet V ﬂ) leflddfepresenteter-vïhkel ﬂ- mellandförflyttpingevektorn D? §fffor {; dQhet ocb horisqntalplänet (d är käpd, delviš ~ qen0m'dè ~ nikQ'Åj. ï ». far-flung distances And coefficients V * Z ¿>“: f .. I inet eoo§eíßâlleeefråh gyto5kop_t oc ﬁ partly through the indicàtigl ', net soñfethålles från áecelerometetcentralen) 7 _ ”.

-'+* W feprešenteter fordonerikthiogen, dås av§ikelsevinkelnt(eomf _ till etor del ken förutsägás) mellaﬁyrotationeexeln för gyroskoe Åtpét_oçh:ﬁotdriktníngen Li horieontalpfojektion) Z 1' ,fiochQplmotsvararfškillnadsvinkelñ-mellahtförflyttningsvektornsp'f V5* i hófišontalfißtníngeh ooh oytoskopets refetensaxel, vilken f vinkelpmotsvarer;avläspingen¿avpen¿av'positionsdetektorerna,ekor- lyojrigereåffor kerdenfelet{ïpf fp~F§fotoﬁfyad.eom:redaﬁlnämnt§ föreliqqer enligt föredragna utfö- f 1_tin§efoàme;§ahdrå kännetecken; yilka företrädešviš kommer_till¿;_!t o añvänšhihgïsamtidišt, och som kommer att förklaras nere i detalﬁol -ein nedàn.Å Uppfiooingen ﬁöfståsftydligere,a§ den foljende beskrivningeñ i'tf * Aaoslutning till_;itningerha¿ som förklarar ett utföfingssätt och föfedfaånëlutfötingsexeﬁpel.av;uppfinniﬁgen, och som givetvis ej' _ skall uppfattas som begränsande för uppfinningen. >”' Éig. 15äf eh.schematiSk vy ev en oavigatioﬂsanordning för ett matk~1 V fforÖon,;enligt ett företá"ütfötiogeexempelfav'üppfinningen.=Å Fig,l2fä; en sçhematiek vy av en nàvigàtionsanordning för bibehâl-I 'M ,1ande_áv attityd för ettfmarkfbrdon och utföra enligt ett annat,“ ptföríngsexempel ev uppfinniogen}ï ' A' oSohlf;aﬁ§årfá§ fig; 1 }pots§arande ett horisontellt läge-:ör fqrè . äohet), ionefáttaríen_nàVigatiohsanordning fö; ett ytbundet fordon: ¿a) en plattformlj i två kardánupphängningaf och som har två ax# larfYY och ZZ, vilka är Vinkelrätá_mot vafendra,l bf_ettígyroskop_2q”uppburet-avpplettformens'1 hjärtparti och uppf 'l H'visàndeftyåfkänslighetšaxlar wY och m2 som är parallella (eller koaxielaí_med?deftvå axlarna Y! och ZZ fö: plattformen 1, och var? vid gyroskopet 2; som levererar signaler Q1 resp. al; genom åter- ment] mot effekten av mekaniskffriktion vid axlarha, koppling stabilišetar de två'kardanupphängniñgaráa till plattfor-_f¿3 .t.c) medel 4 för detekteging av veftikalriktningen Qenom en rikt-l ning fi; soﬂ.är parallell med eller koaßiell med plattformens j ~ppaxç1 yy pch utëﬁﬁeffen riktning fx; som är pgpileli med rgçg ions» |$L N, - k, l ,mèn lå çch'añdra sigñaler S , 448 szïíl ïaxalﬁfÉ föf gyrosko§at.2, avs ﬁafallell (eller nästan parallell)¿ _me@ aﬁelp XX för gyroskopets 2 rörelsèmängdsmqment, ¶ ff 'A ,d§ osh en behandlíñgsenhet 5; sam erhåller första signaler Sw.ï '_O§h SEZ, Söm avges av de båda Iägesdetektorernà för de kandahs; I "_ ,ga_víhk1arnafs¿_ocﬁI6¿_för de tyä axlarna vy och zz för plattfafæ fx och Sfy, som avges detektionsmedlan lfèfföﬁ'vartikaltiktningen, vatvid behandlingsenheten 5 är angrdnad ¿¿t:§Éfäkña,smed-utgångspunkt^ffån'dessa första óch andra signa-° lëraSmY§fSwz och Sik, Sfyy pch med utgânqspunkt från en "tidssig- ¿nalﬂ.ST,fmotsvarande den tid sóm fordonet tagit för att tiLlr§gga- lä§§a att Visst avståhd,-Baräkha aüvikelsevinkeln w} som bildas ~{@e1la'tïøtatiónsaxélh H fö: gytqskopet 2 och nordriktninqen NL fßatt É då möjligt att med utgångspunkt för de båda komposantenna föf-fÉlyinkeln'bestämﬁa fofdónets.attitydtiktning.' .Staßilissrihgén av plattfótmep 1'gèﬁom gyróskopat 2 skér genom vin- _ke1lä§esdetektorer, sóm är anórdnade inom gyroskopet 2 och_genoms sérvoàotorer; sóm-ärfanordnade på kardanupphängningsaxlarna till . plattfogmen-1, på klassiskt sätt; och vilka detektorer och motqrer ¶i sèråbsystemkoppling ej.är visade, eftersom de får anses kända; Déssa vinkéllägesäetaktorar för de kandanska vinklarna ßy och 62 kan bestå av resolver-enheter eller synkronanórdningar.> « Gyfosßopet 2 kan bestå av ett gyroskop av typ "S", som.försälj§$f- av sökahäen.: Z ' Z neuèk¿1¿ﬁs@e¿1ep"4 för vegtikaliiktningen kan.1ämp11gen innefatta eà'accélérométerëentšal,_uppburèn.av plattformens 1 hjärtpafti 3 aéhghppvisanda två känslíghetsaxlar fy óch fx.- + + * W feprešenteter fordonerikthiogen, das av§ikelsevinkelnt (eomf _ to ETOR part ken förutsägás) formal fi yrotationeexeln for gyroskoe Åtpét_oçh: fi otdriktníngen Li horieontalpfojektion) Z 1 ', fiochQplmotsvararfškillnadsvinkelñ-mellahtförflyttningsvektornsp'f V5 * in hófišontalfißtníngeh ooh oytoskopets refetensaxel which f vinkelpmotsvarer ; avläspingen¿avpen¿av'positionsdetektorerna, ekor- lyojrigereåffor kerdenfelet {ïpf fp ~ F§foto ﬁ fyad.eom: reda ﬁ lnämnt§ föreliqqer efter föredragna utfö- f 1_tin§efoàme; §ahdrå rättetecken; yilka Preferedešviš will_to¿; _! to añvänšhihgïsamtidišt, and which will be explained down in detail ﬁ ol -ein nedàn.Å Uppfiooingen ﬁ öfståsftydligere, a§ the following descriptioneñ i'tf * Aaoslutning till_; itningerföf ¤fsås ^ , and which of course should not be construed as limiting the invention. > ”'Own. 15äf eh.schematiSk vy ev en oavigatio ﬂ sanordning för ett matk ~ 1 V fforÖon,; efter ett foretá "ütfötiogeexempelfav'üppfinningen. = Å Fig, l2fä; en sçhematiek vy av en nàvigàtionsanordning för bibehâl-I 'M, 1ande förfand ochvande according to another, “ptföríngsexample ev inventiogen} ï 'A' oSohlf; a ﬁ§ årfá§ fig; 1} pots§arande ett horisontellt locag-: ör fqrè. äohet), ionefáttaríen_nàVigatiohsanordning fö; ett ytbundet fordon: ¿a) en plattform: two gimbal suspensions of and having two axes # larfYY and ZZ, which are perpendicular to the vafendra, l bf_ettígyroscope_2q "supported-avpplettformens'1 heart portion and up 'l H'visàndeftyåfensensityaxles wY and m2 which are parallel and axes? : the platform 1, and where? at the gyroscope 2; which delivers signals Q1 and a1, respectively, by feedback] against the effect of mechanical friction at the axles, coupling stabilizes the two gimbal suspensions to the platform means for detection. of veftical directions n Qenom en richt-l ning fi; so ﬂ. is parallel to or coaßiell with the platform j ~ ppaxç1 yy pch utë ﬁﬁ effen direction fx; which is pgpileli with rgçg ions »| $ LN, - k, l, mèn lå çch'añdra sigñaler S, 448 szïíl ïaxal ﬁ fÉ föf gyrosko§at.2, avs ﬁ afallell (or almost parallel) ¿_me @ a ﬁ elp XX for gyroskopets 2 rörelsèm , ¶ ff 'A, d§ osh a treatment unit 5; sam receives first signals Sw.ï '_O§h SEZ, Seam is emitted by the two Iäges detectors for the kandahs; I "_, ga_víhk1arnafs¿_oc ﬁ I6¿_för de tyä axlar vy och zz för plattfafæ fx och Sfy, som avges detektionsmedlan lfèffö ﬁ 'vartikaltiktningen, vatvid treatment unit 5 er angrdnad ¿¿t: §Éfäkña, smed-utgångessa ^ f. signa- ° lëraSmY§fSwz and Sik, Sfyy pch based on a "time signal ¿. ST, corresponding to the time taken by the vehicle to tLlr§gga- lä§§a to Certainly abstained, -Baräkha aüvikelsevinkeln w} which is formed ~ {@ e1la'tïøtatiónsaxélh H fö: gytqskopet 2 och nordriktninqen NL fßatt É då possible at med based on the two componentna föf-fÉlyinkeln'bestäm ﬁ a fofdónets.attityiktiktning. ' .Staßilissrihgén av plattfótmep 1'gè ﬁ om gyróskopat 2 skér genom vin- _ke1lä§esdetektorer, sóm är anördnade innan gyroskop 2 och_genoms sérvoàotorer; sóm ars arranged on the PTO shafts to. plate joint-1, in the classical manner; and which detectors and countermeasures in the separate circuit system connection are not shown, since they may be considered known; These angular positioning sensors for the Canadian angles ßy and 62 may consist of resolver units or synchronous arrangements.> «Gyfosßopet 2 may consist of a gyroscope of type" S ", which.sold§ $ f- of the search unit: Z 'Z neuèk¿1 ¿Fi s @ e¿1ep "4 for the vegtikaliiktningen can.1ämp11gen include eà'accélérométerëentšal, _uppburèn.av the platform's 1 heart pafti 3 aéhghppvisanda two sensitivity axes fy and fx.

"=Det ät möﬁligtïatt låta acceletómatercentralen innefatta_två ac-_ I ceiéromettarf âterkopplade till var sin känslighetsaxel, den ena Äorléntarad uteftar ﬁx resp. f f Y. _ Det föfedragešfemèlleftíd får härvarande att låta denna_accelero- s-°metércèntraI béstå*àV en anda accelerometer, som är servostyrdï 'till två känsliåhetšáilar; den aha riktad efter fx och den_andra ffïff a" a .¿1En dylik.accaletQmater; inrättad ﬁed'två kähslighetSaklar¿ kañ m8 J beståïaå em acçelerometet av tym "E2“; som försäljes av sökandeh."= It is possible to let the accelerometer center include_two ac-_ I ceiéromettarf reconnected to each its axis of sensitivity, the one Äorléntarad uteftar ﬁ x or ff Y. _ The föfedragešfemèlleftíd may present here to accelerate this_accra- is servo-controlled to two emotional units; the one aimed at, for example, and the other ffïff a "a .¿1A such.accaletQmater; established ﬁ ed'två kähslighetSaklar¿ kañ m8 J beståïaå em acçelerometet av tym "E2"; som försäljes av sökandeh.

Enligš en varierad-utföringsf6rm.kan medlen 4 för detekti¿n,avÉ§¶ . -1fgèftitaltiktningenuinñéfatta'två'mlmelleringsaﬁotdningar; uppta§- * _ , f,na*ayfplattformens Å hﬁärtparti 3 ooh orienterade enligt var slnyí I , xåﬁslíghetsaxel fx rèapﬁ fy; varvia fy âr_parallell (éller kóamiï ell) med agelng ay tlll plattformem;”f och fx är vlnkelrätt mot ageln:¥¥ till plattformen I.”_ : " " 1Dålikafnivellefingsaﬂordninåar'kamnvaramelektrolytiska anordning~m :f~ar¿aaÉ typ "nivåmätare:VARS”} som försäljes.av sökanden.According to a varied embodiment, the means 4 for the detection, of the §§¶. -1fgèftitaltiktningenuinñéfatta'två'mlmelleringsa ﬁ otdningar; uppta§- * _, f, na * ayfplattformens Å h ﬁ ärtparti 3 ooh orienterade efter var slnyí I, xå ﬁ slíghetsaxel fx rèap ﬁ fy; varvia fy âr_parallell (éller kóamiï ell) med agelng ay tlll plattformem; "f och fx är vlnkelrätt mot ageln: ¥abbi till plattformen I." _: "" 1Dålikafnivellefingsa ﬂ ordninåar'kamnvaramelektrolytiska anordning ~ m: f ~ ar¿aaÉÉ typ " WHERE ”} which is sold.by the applicant.

I-fígÅ:2 Visas ett annat utföringšeàemoél av uppfinningen, vllketyí '¿hänfoi Elg till en anordning, Som bara sköter en konstanthållning lilavlfäråíiktñingéñ ellei attityden. I denna fig. 2 betecknar.likal refereﬁssiffrof samma elags otgan som i fia; 1. ' Detektionšmedlen 4 för vertikalriktningeh innefattat ett inre; automatiskt, enaxligt organ 4a, aom är orienterat efter axelﬁfYY¿ till plattformen 1 och añordmat att detektetaíinklinationeh för totationsaxeln H för qyroskopet 2 (en accelerometer återkopplad till en känslighetsaxel eller.ett nivelleringsorgan) och ett ytt- re; manuellt) tvåaxllgt_organ 4b, varigenom axeln ZZ till plattéí formen l kan hivelleras för_hand;1“ 'f Üet bör anmärkas att det är tillräckligt med en enda mätaxel för *' plattfofmens-1 hjärtas 3 inklination.Fig. 2: There is shown another embodiment of the invention, which relates to a device which only maintains a constant position and the attitude or behavior. In this Fig. 2, likal refere betsiffrof denotes the same kind of otgan as in fia; The vertical direction detection means 4 comprising an interior; automatic, uniaxial means 4a, which is oriented according to axis ﬁ fYY¿ to the platform 1 and arranged to detect inclination inclination of the totation axis H of the chyroscope 2 (an accelerometer fed back to a sensitivity axis or a leveling means) and an outer; manually) two-axis member 4b, whereby the axis ZZ of the plate 1 can be leveled in advance; 1 "'f Üet it should be noted that a single measuring axis is sufficient for the inclination of the heart of the plate 1.

Det inte, automatiska medlet med en axel fx kan bestå av en acce\ *Ierometer 4aamedfenakänálíqñetsaxel, uppbﬁren av hjärtat 3 i_*" ”1plattformen»1.' Z I "' f Z Z 1 Det yttte manuella medlet med två axlar fX.och fy kan bestå aya' -en nivelleringsanordnlng Ab med blåsa, upptaget av en upphängd struktur 11) som är kardanskt upghängd i fordonets chassi och tjä-_ nar som bärare till Élattformeh IQ J gva För att-göfa denna pendelgtruktür 11 horisontell fötelïgger fy- _, 'ra blockerings;kruVarv12. I I V '_ .FöreträÉesvis är, såsom visas i fig, 1, behandlingsenheten 5 an~ « ii* i” tíorånàdäatt leverera tvålstyxsignala; säy-oçh sC¿, vilka verkap»pá7 a, _ Ponti ¶; *_ fÉ1'.- vår 5iﬁ=kfàftpársmotof för“precession av gyroskopeE_É¿¶vilk¿:í'¶ ¶,.Vïv QÜ 1 - f -1; ïf -x_~à ü¿»f ¶Sin»tu'ypåvèrkàr då t&â~a§Iafnai¥Y“Qch ZZ till ßlgtífofmèh 1} ;2;à a ü ;pgationsa¿§1p H för §yšo$gopet.2 hållas 1 ett horigbﬁﬁ Pl-a- . '_ ' _ - ^ -- _. ^ _ - .- - gšx. ißesšg k àfßpåfåmotbréf för Éreéësšíqn är èj visade och är añbrd¿¶¿ -_ ﬁêﬁe _på§h¿1f o;h>ﬁå11¿f¶k1assg§ki sätt; 1 gyrøskopet 2; sag, -- mnts, kan ﬁarà av sam@q_šyp'som'§én av oss fërsåLåa ¿ fqgá'§¿L1e¿,“äv$çå§Qšs¿§na1§ﬁF sä §çh'ﬁfidssigna1èn“ šæy sàfkån~åë vvárà dt Qtda §Om En vägmätafe 8 Xfigi T) respéktive eñktidbqši ¶.1,ínfèqferådÜi:hehándIi§¶$enheteh,5¿'5 fVÅd gälla; äép-siqpal, $d@~mctgjaraflávvikelseyihkeln Q; så -ån? ~a§nna¶vi$a;,g§nomš§n;ais§1¿y1jQ¿(f1g. 1y¿ liksom för övrigt: ”-dgpèpsfﬁürspikﬁnihqß "Vad gålië:íkQm§eﬁšàt1óñ§medèl fﬁﬁ att kOrrigéra.avVikelser}^sóm _ﬁörélígqè¥ﬂﬁè;1¿n fßåflyﬁthíﬂgåyçktšrn för fofdbnet V; och rota\ 1jtioq;axelﬁíH¿ﬁö; gyróskopet gf så-kgnzdessa-bestå av gp numerisk“ :1 beräkningšenhét"a§ känt slag; som alltså ej är visad eller be: _ fškfiveﬁQ Degﬁå béïäkhiﬁgšèhhét kåh våra av äeh typ, som av §ss" f-fötšåïjes_hgderfbéteckníngçn ¿UTDf30"f' V IIt does not, the automatic means with a shaft, for example, can consist of an axis \ * Ierometer 4aamedfenakänálíqñetsaxel, supported by the heart 3 i_ * "" 1platform »1. ' ZI "'f ZZ 1 The outer manual means with two axes fX.and fy can consist aya' - a leveling device Ab with bladder, occupied by a suspended structure 11) which is gimbal suspended in the vehicle chassis and serves as a carrier for Élattformeh IQ J gva To-give this pendulum structure 11 horizontal feeds the four blocks; kruVarv12. Preferably, as shown in Fig. 1, the processing unit 5 is provided to supply soap signals; säy-oçh sC¿, which works »pá7 a, _ Ponti ¶; * _ fÉ1 '.- vår 5i ﬁ = kfàftpársmotof för “precession av gyroskopeE_É¿¶vilk¿: í'¶ ¶, .Vïv QÜ 1 - f -1; ïf -x_ ~ à ü¿ »f ¶Sin» tu'ypåvèrkàr då t & â ~ a§Iafnai ¥ Y “Qch ZZ till ßlgtífofmèh 1}; 2; à a ü; pgationsa¿§1p H för §yšo $ gopet.2 haldas 1 ett horigb ﬁﬁ Pl-a-. '_' _ - ^ - _. ^ _ - .- - gšx. ißesšg k àfßpåfåmotbréf for Éreéësšíqn is èj shown and is añbrd¿¶¿ -_ ﬁ ê ﬁ e _på§h¿1f o; h> ﬁ å11¿f¶k1assg§ki manner; 1 gyroscope 2; sag, - mnts, kan ﬁ arà av sam @ q_šyp'som'§én av oss fërsåLåa ¿fqgá'§¿L1e¿, “äv $ çå§Qšs¿§na1§ ﬁ F sä §çh 'ﬁ fidssigna1èn“ šæy sàfkån ~ åë vvárà dt Qtda §Om En vägmätafe 8 Xfigi T) respéktiv eñktidbqši ¶.1, ínfèqferådÜi: hehándIi§¶ $ uniform, 5¿'5 fVÅd apply; äép-siqpal, $ d @ ~ mctgjaraflávvikelseyihkeln Q; so -yes? ~ a§nna¶vi $ a;, g§nomš§n; ais§1¿y1jQ¿ (f1g. 1y¿ as for the rest: "-dgpèpsf ﬁ ürspik ﬁ nihqß" Vad gålië: íkQm§e ﬁ šàt1óñ§medèl f ﬁﬁ att kOrrigéra.. sóm _ﬁ örélígqè ¥ ﬂﬁ è; 1¿n fßåfly ﬁ thí ﬂ gåyçktšrn för fofdbnet V; och rota \ 1jtioq; axel ﬁ íH¿ ﬁ ö; gyróskopet gf så-kgnzdessa-bestå av gp numerisk “: 1 beräkningšenhät eller a så som be somkt som ent. _ fškfive ﬁ Q Deg ﬁ å béïäkhi ﬁ gšèhhét kåh okkar av äeh typ, som av §ss "f-fótšåïjes_hgderfbéteckníngçn ¿UTDf30" f 'VI

Claims

1. §Å Ûa ﬁ ígatíohsánofdnin ﬁ lför oçt ytburet fopdon eller ske ﬁ p¿f 'f: "f; §hÅi¿çü§¿kàpqanupphëhgníngár gnordnad plattform (1) méd tvâ K .Bate ﬁ tk: aVo7 o = c” n_a d ¶av gt: däti = in combination íngârf Lv ho; Qárandra yinkelpåta axLa: *; YY¶ and 'ZZ). which år'p¿¿a1å¿ ¿1él1àL¶éd¿q11erfsåhmáp ﬁ aller with fordbneps leng ﬂ axel resp. : i ﬁ utalaïaxg1, f7.: __. o.¶ ¶ ”'¶ oo« -,; f¿oott {gy; oskop (;): uppb§zet aü glattfo ﬁ méns (1) hjertom§âd§ »(3) oioq ﬂ f¶ P§§íSanåg t§å {käng1íg ﬁ etsa # Iar. (ØY och oz). Parai- -1 'o f.Ig1ïa§e; ïçf-koáxiéllë med var sin av de bâdà> áx1a§na (Yïjoc ﬁ f Z 2.) Q * yg; víd qyfoskopè ﬁ (2) är anozdnát att genom aerüoverkáñ šcabiiísezaiplatgfotmèns (1) oådà'kàrdahupphânçningar, ¶ ¶ _- »médél fö; äetektioo av vertíkalríktningen (4) efter en: qf ~; ¿1_1e'1; _1. Olle; xbaxienjimea platxfoçmeqs (1) axelo (YX) och e ﬁ ççg en: iktpípg. (Fx) parallall med axeln (Xx) för¶í gy: oskopep; o (2) zözelsemängdsmoment, viIken_axaxel är orço- gqna1 ~; í11 aeÃfö; unnmannaà aglarna (vv nen zz), which meqe; 'eig_ -anogdnqdé to ås ﬁ adkomma sçabílišering of at least this .rixcnivnog'íj (f¿') f.oo "'' 'f * í 4 and on pehandlíhgàenhe ﬁ (§). qnordnàd to receive understand oneself; 'na1e; f (SuY ooh šëz) thread çvå posítíonšdotektoter (6Y * 1 o ", and 62) for dè-báda'ax1§zna (Y ¥ and ZZ) in píattfozmen (I) and ofïiíngàèáåeVíf§y: oskopet2 (2ï, and other signals- (S ¶ and S o, o .o fxf fpân veztíkalripçningsüetekzozmedlen (4) and arranged att.'ut = o7gåendé¿;: âà dé första och ahdra'šígnàle: naooch: en '? tidssíqnál "o (ST) _mots§á; ànåe the time that the vehicle çagít for g ﬁ t til1_, zyggaIägqa a certain $ t_distance, calculate the angular deviation (W) “oo melian yyroskopets Iz) rota; ionsaxai» and-nordzíktningenï - vgpigenom with starting point from two composites ) the vehicle's ríktnïqgsínàtäïlnïnq is calculated- ïnínšßbap. as well as 'based on a "distance signal"' (Sb) W ímorsvargnde qettg distance. as well as_c vehicle; iktninqens change. béf¿ päkngffotdongts pošítion; 72; oNo; teok ¿} _., ¶L_ q¿ad -av q; tÃdetektionsmed1en för vettikolzikpningen (4) ig ﬁ a-¶ff * fn * -rr j44s 321v p 711 fattar en accelercmetercentral, uppbretten av plattformens (1) heart (3) and having two sensitivity axes (fy and fx). 3. A navigation device as claimed in Claim 2, characterized in that the accelerometer center comprises two accelerometers connected to an emotional network axis. one oriented 'after one axis of sensitivity (e.g.) and the other.by the other axis of sensitivity (fy). A navigation device according to claim 2, characterized in that the accelerometer center comprises an accelerometer 'mé ﬁ éï. $ 0m is connected to the two sensitivity axes' (fX and fy). A deflection device according to claim 1, characterized in that the means (4) for detecting the vertical direction comprise two leveling devices. occupied by the plate's nectar (3) and oriented along two sensitivity axes (e.g., bone fY); of which the first is parallel or coaxial with the axis (YY) of the platform (1) and the second is perpendicular to the axis (YY) of the platform (1). Navigation device according to claim 1, specially arranged for the function of maintaining a direction of travel. characterized in that the detection means for the vertical direction island (4) comprise an internal, automatic. uniaxial (la) means. oriented according to one of the axes of the platform (1). and an exterior. manually. biaxial means (Ab) for manual leveling of platforms in (l) second axis. Navigation device according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the leg antenna (5) is further arranged to emit two control signals (SCY den Sèz). arranged to influence each power pair motor for p ﬂ xæsäü ﬂ l by QYIOSKOPGC .p (2). which themselves operate according to the two axes (YY and ZZ) of, the platform (1). so that the rptation shaft (H) of the gyroscope (2) is held in a horizontal plane.