SE447974B - Fluidmanovrerad manipulator - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 40 447 974 2 till denna rörliga ändstycket 13. Manipulatorn 10 är vid dess ändstycke försedd med ett verktyg, såsom ett griporgan 14 för ett ej visat arbetsstycke. Verktyget kan emellertid även utgöras av något annat välkänt verktyg avsett att användas på manipulator- aggregat. Ett flertal koaxiella drivaxlar är anordnade inuti baspartiet 15 hos manipulatorarmen 16, och för en detaljerad beskrivning av det koaxiella drivaggregatet hänvisas till ovan nämnda patentskrift. Den centrala drivaxeln 17 vilken kan urskiljas i ovan nämnda patentskrift, är försedd med en koaxiell kanal eller borrning 18 och en konventionell rotationskoppling 19 är gängat upptagen i armens 16 vänstra ändparti. Rotations- kopplingens 19 gängade centrala parti 19a är anordnat att rotera relativt det yttre huset 19b vilket genom en slang 20 är förbundet med en fluidkälla över en riktningsventil 21.

Sådana rotationskopplingar för tillförsel av tryckfluid till en roterande axel är välkända inom tekniken samt kommersiellt tillgängliga från ett flertal leverantörer, varför denna koppling ej kommer att beskrivas i detalj.

Längdsníttet enligt fig. 2 visar det högra partiet hos aggregatet i fig. 1, hos vilket det roterbara ändstycket eller verkställande organet 13 är fäst vid gripaggregatets 14 hus 22 genom skruvar 23 och en fluidtätning 24 är anordnad mellan dessa båda 13, 22. Gripaggregatet 14 har en centralkolv 25 vilken drivs av tryckfluiden åt höger och i motsatt riktning genom en returfjäder 26 för sammanslutning av gripfingrarna 27 genom en länkmekanism, vilken är känd inom tekniken och närmare beskriven i t.ex. US patentskrift 4 185 866. Genom den cylind- riska ändhylsan 29 är upptagen en borrning 28, så att fluid kan inträda i och utträda från det vänstra cylinderpartiet 30 hos griporganets hus 22. Ändstyckets axel 31 är roterbart upptagen i kopplingshuset 12, vilket är uppdelat i två relativt varandra roterbara partier 11a,12a för erhållande av aggregatets led. I den visade konstruktionen är huspartiet 11a utbildat i ett stycke med den yttre axeln 11. Den centrala drivaxeln 17 sträcker sig in i det inre háliga partiet eller kammaren 32 som bildas av de förenade huspartíerna 11a,12a. Det med hel- dragna och streckprickade linjer utritade koniska kuggväxel- arrangemanget tillhandahåller rotatíonsrörelserna i fig. 1, antingen i följd eller samtidigt. Den centrala ledningen 33 genom den centrala drivaxeln 17 sträcker sig genom axelns 17 10 15 20 25 30 35 40 447 974 ände 34 till fluidförbindelse med den inuti huset 12 utbildade kammaren 32. En andra ledning 35 är utbildad genom ändstyckets axel 34 vilken likaledes sträcker sig till fluidförbindelse med kammaren 32. Tätningar 36, 37, 38 är anordnade omkring manipula- torns10 koaxiella drivaxlar 11,17,39 och omkring ändstycket 13, så att de tätar relativt huset. Huspartierna 11a,12a är även försedda med en tätning 40 för upprätthållande av fluidtrycket inuti kammaren 32 när huspartierna 11a,12a rör sig relativt varandra. Därigenom framgår att tryckfluid såsom luft kan bringas passera genom den centrala drivaxeln 17, kammaren 32 och ändstycket 13 för att vid en önskad tidpunkt åstadkomma en öppningsrörelse hos griporganets 14 gripfingrar 27. Genom att fluid tillåts utströmma genom en riktníngsventil 21, såsom den visade solenoidmanövrerade tryckluftsventilen, kommer returfjädern 26 att driva kolven 25 till vänster varigenom lufttrycket frigöras och gripfingrarna 27 slutes.

Under det att fluiden kan tillföras kammaren 32 genom den centrala drivaxeln 17 när den yttre axeln 11 roterar kon- tinuerligt kan för det fall då den yttre axelns rörelse är mer begränsad, fluiden valfritt ledas in i husets kammare genom användning av ett yttre slangaggregat41 varvid den centrala ledningen 33 och rotatíonskopplingen 19 utelämnas. När på samma sätt ändstyckets rörelse är begränsad, kan fluiden ledas från husets kammare till verktyget genom användning av ett yttre slagaggregat 42.

Det bör observeras att det på det verkställande organet eller ändstycket anordnade verktyget ej är begränsat till griporgan eller ens kolvmanövrerade anordningar. Exempelvis kan ett ställdon av membrantyp hos en tryckomkopplare styras med fluidtryck; en direktverkande strâle med tryckfluid från aggregatet kan användas vid en arbetsstation.

Medan det av beskrivningen ovan framgått att ett över- tryck vanligen utnyttjas för påverkan av kolven, är det även möjligt att utnyttja ett undertryck eller vakuum för drag- pâverkan i en önskad riktning av ett kolvelement eller ett membran. Även en kombination av över- och undertryck kan an- vändas för erhållande av önskad rörelse. Hos det visade exemplet skulle således ett undertryck vid kolvens vänstra ände verka som ett bidrag till det fjädertryck som verkar på fingrarna i fasthàllningsläget. å» 10 447 974 4 Under det att den visade manípulatorn uppvisar en komplex mekanism vilken förmår tilldela respektive delar ett flertal vridrörelser, kan även användas enklare mekanismer, vilka uppvisar endast två vridaxlar istället för de i fig. 1 visade tre, och andra typer av kopplingssystem kan användas vilka ej uppvisar snedvinkliga axlar, såsom manipulatorn enligt US patentskrift 4 068 536, utan vilka istället uppvisar rätvinkliga axelarrangemang inuti ett kopplingshus. Varje liknande hus som innehåller en manipulators förenade element kan tänkas utgöra en konstruktion inom ramen för föreliggande uppfinning. i*

Claims (3)

447 974 Patentkrav

1. Manipulator, innefattande en referensbas (11), ett ändstycke (13) med ett i förhållande till referensbasen (11) rörligt verktyg (14), ett mângaxligt ledsystem vilket förenar referensbasen (11) med ändstycket (13) genom ett kopplingshus (12), och ett arrangemang för tryckfluidförbindelse från referens- basen till ändstycket (13), k ä n n e t e c k n a d av a) en i kopplingshuset (12) anordnad sam1ingskammare_(35), varvid kopplingshuset (12) är uppdelat i ett samverkande par av relativt varandra rörliga husdelar (11a, 12a); I b) organ (33) för fluidledning från en fluídkälla in i -samlingskammaren (32), vilka organ (33) är förenade med den ena husdelen (11a); c) en till ändstycket (13) kraftöverförande komponent (31), vilken är förenad med den andra husdelen (12a) samt sträcker sig in i samlingskammaren (32); d) en inuti den kraftöverförande komponenten (31) anordnad fluidledning (35) i fluidförbindelse med samlingskammaren (32) och med ändstyckets (13) verktyg (14); e) organ (38) för tätning av komponenten (31) vid den andra husdelen (12a); och f) organ (40) för tätning av husdelarna (11a, 12a) vid varandra.

2. Manipulator enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av organ (21) för tillhandahållande av varierande fluidtryck inuti samlingskammaren (32).

3. Manipulator enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av organ (21) för tillhandahållande av åtminstone ett över- tryck och åtminstone ett undertryck inuti samlingskammaren (32).