SE407931B - Maskin for att fran en stapel gripa ett foremal itaget samt transportera och avgiva det vid ett avgivningsstelle - Google Patents

Description

_griporgan. 77122696 ~ i z sprungliga höjd kan variera och av att stapelns höjd avtar, efter- _ hand som bräder avlägsnas från densamma. Andra svårigheter härrör från de omständigheter, att det kan vara svårt att placera stapeln i ett på förhand bestämt exakt läge relativt inmatningsbordet, att _brädernas dimensioner och inbördes lägen i stapeln kan variera samt att olika bräder i samma lager har olika avstånd till det ställe, där de skall avlämnas.

Ett huvudsyfte med uppfinningen är att åstadkomma en ny och fördelaktig maskin, genom vilken en automatisering enligt ovan möj- liggöres. g I nämnda syfte anvisas enligt uppfinningen en maskin av det in- ledningsvis angivna slaget, vilken kännetecknas av att gripdonet -innefattar åtminstone ett par samverkande, för klämingrepp med under- och översidan av det föremål som står pa tur att avhämtas, Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen så utgöres griporganet för ingrepp med föremålets undersida av ett L-formigt lâsorgan medan griporganet för ingrepp med föremålets ovansida ut- göres av kolvstángen hos en tryckcylinder. J Enligt ytterligare en utföríngsform innefattar gripanordningen organ för fininställning i vertikalled av gripdonet relativt det föremål som skall avhämtas. a-Enligt ännu en utföringsform av uppfinningen innefattar fin- inställningsorganet en, med sin uppåtböjda ände mot stapeln vänd, med, vilken uppbär grípdonet och är förbunden med gripanordningens' vagn medelst två parallella, ledbart infästade armar.

Uppfinningen skall i det följande närmare beskrivas med hän- visning till ett pá bifogade ritning schematiskt visat utförings- exempel på densamma, varvid ytterligare för uppfinningen utmärkande drag och fördelar kommer att framgå. Pig. 1 är en sidovy av en maskin enligt uppfinningen, fig. 2 är en planvy uppifrån av gripanordningen, fig. 3 är en utefter linjen III-III i fig. 2 sedd vy av gripanord- ningen, fig. 4 visar i större skala en anordning för automatisk höjd- inställning av utliggaren i förhållande till stapeln och fig. 5 och Q åskådliggör i schemaform automatiken för maskinen i dess helhet.

Den i fig.l visade maskinen innefattar ett vertikalt stativ 10, vilket vid 11,12 och 13 är förankrat i'ett golv_ och envägg. En horisontell Y=-z-':=:=un|=:|«;;:f -1~luuu-vn|n|u|u|1r7nfvv|..... .. . .. 7712269-5 utliggare l4 är vid sin ena ände stelt infäst i en vagn l5, som är verti- kalt rörlig i styrningar i stativet lO. För vertikal inställning av vagnen l5 och utliggaren l4 samt kvarhållning av dessa i önskat höjdläge är anordnad en pneumatísk tryckcylinder 16, som vid sin ena ände 17 är förbunden med stativet. Cylinderns 16 kolvstång l8 uppbär vid sin fria ände ett roterbart lagrat kedjehjul 19, kring vilket löper en kedja 20, bars ändar vid 21 och 22 är förbundna med cylindern l6 resp. vagnen 15.

På utliggaren 14 är anordnad en fram och åter utmed denna rörlig, gene- rellt med 23 betecknad gripanordning, vilken innefattar en i spår i ut- liggaren lagrad vagn 24, som är drivbar medelst en pneumatisk rotations- f motor 25. Motorn 25 är fiast monterad på vagnen 24 och uppbär på sin ut- gångsaxel ett kedjehjul 26, som medelst en plåt 27 hålles i ingrepp med en vid utliggarens 14 båda ändar fäst kedja 28. Vagnen 24 (fig. 2 och 3) innefattar en med hjul 29 försedd ram, med ändstycken 30, sidostycken ¿ 31 och ytterligare, mellan ändstyckena 30 sig sträckande förbindnings- stycken 32, som är belägna mellan sidostyckena 3l. En väsentligen paral- lellt med utliggaren 14 förlöpande med 33 med ett främre, uppåt krökt parti är via tvärgående stycken 34, 35 svängbart förbunden med främre och bakre par av armar 36, 37, vilka samtliga är parallella med varandra.

Armarna 36, 37 är vid sin övre ände stelt förbundna med axlar 38, 39, som är svängbart lagrade i vagnens 24 ram. Meden 33 med tillhörande delar är förflyttbar bakåt och uppåt under bibehållande av sin parallellitet med utliggaren l4 med hjälp av pneumatiska tryckcylindrar 40, vilkas cylinderhus är svängbart förbundna med vagnsramen. Cylindrarnas 40 yttre kolvstångsändar är förbundna med av axlarna 39 uppburna armkonstruktio- ner 4l, vilka medgiver nämnda förflyttning av meden 33 bakåt och uppåt från det i fig. 2 och 3 visade främsta och nedersta läget oberoende av cylindrarna 40.

Det med meden 33 stelt förbundna bakre stycket 35 uppbär stelt två upp- skjutande armar 42, vilka vid sin övre ände uppbär en väsentligen U- formig hållare 43. De yttre ändarna av hållarens skänklar är svängbart lagrade i armarna 42. I hållarens livpaná är upptagen en öppning, i vilken förskjutbart och i önskat förskjutningsläge fastlåsbart upptages den ena armen hos ett väsentligen L-formigt låsorgan 44. Hållaren 43 är svängbar mellan det i fig. 2 visade läget, vari låsorganets 44 andra arm är väsentligen parallell med meden 33, och det i fig. l visade läget medelst en mellan fästen 45, 46 på hållaren 43 resp. meden 33 verksam pneumatisk tryckcylinder 47 (fig. l och 2). På meden 33 är vidare stelt monterat cylínderhuset hos en vertikal pneumatisk tryckcylinder 48, vars kolvstång 49 kan passera genom ett hål i meden för att fastklämma ett 7712269-5 4 föremål mot låsorganets 44 nämnda andra arm. a I fig. l är med 50 generellt betecknad en endast delvis visad stapel i form av ett flertal av dístansorgan 51 åtskilda lager av bredvid varand- ra belägna föremål 52, vilka skall fastklämmas ett i taget mellan de samverkande griporganen 44, 49 och av gripanordningen 23 transporteras till ett avgivningsställe 53 över och omedelbart bredvid ett rullbord 54 för vidaretransport av föremålen till en icke visad bearbetningsmaskin.

Pöremålen 52 förutsättes i det visade exemplet bestå av bräder.

För automatisk inställning av utliggaren 14 inom|gripanordningens 23 vertikala aktionsområde förefinnes en anordning för avkänning av sta- pelns 50 högsta punkt och för att i beroende av den avkända höjden in- ställa utliggaren i vertikalled. Denna anordning innefattar en avkännar- bygel med ett horisontellt, över stapelns hela bredd nående liv 55 samt vid dettas ändar anordnade armar 56. Armarna 56 är svängbart förbundna med utliggaren 14 kring en parallellt med livet 55 förlöpande sväng- ningsaxel och bildar vinkel med vertikalplanet. Ett icke visat stopp- organ är anordnat för att förhindra att bygelarmarna 56 svänger ned till ett läge, vari deras vinkel mot vertikalplanet understiger ett visst värde, exempelvis 300. Den ena av armarna 56 uppbär, såsom framgår av den utefter linjen IV-IV i fig. 1 tagna vynenligt fig. 4, två kammar 57, 58, vilka är anordnade att påverka var sin av två styrventiler 59, 60 _ av vilka endast den ena 59 är synlig i fig. 4.

Arrangemanget för automatisk omställning av utliggaren 14 framgår i fig. 5, där de av avkännarbygelns 55, 56 kammar 57, 58 påverkbara ven- tilerna 59 och 60 samt cylindern 16 med kolvstången 18 visas symboliskt.

Ventilerna 59, 60 är genom tillhörande kam 57 resp. 58 anslutbara till en vid 61 symboliskt visad drivluftledning, och då de av tillhörande kam anslutes till drivluftledningen 61, avger de styrluft till en ventil 62 för omställning av denna från ett läge, vari cylindern 16 är ur kommuni- kation med drivluftledningen 61, till det ena eller andra av två lägen, vari cylinderns 16 plus- eller minussida via ventilen 62_anslutes till drivluftledningen 61. Om sålunda ventilerna 59, 60 ej påverkas av till- hörande kammar 57, 58, tillföras cylindern 16 ej någon luft och står följaktligen vagnen 15 och därmed utliggaren 14 stilla. Om utliggaren 14 står för högt i förhåiianaatili stapeln so, så att kamman 57 påverkar ventilen 59, erhåller ventilen 62 signalluft från ventilen 59 och om- ställes så, att cylindern 16 erhåller drivluft från ledningen 61 på sin mußsida, varigenom vagnen 15 ákes, tills kammen 57 ej längre påverkar ventilen 59. Om utliggaren 14 står för lågt i förhållande till stapeln 7712269-5 50, så att kammen 58 påverkar ventilen 60, omställes ventilen 62 så, att cylindern l6 erhåller drivluft från ledningen 6l på sin plussida, var- igenom vagnen 15 höjes, tills kammen 58 ej längre påverkar ventilen 60.

Enligt uppfinningen kan de till avgivningsstället 53 transporterade före- målen 52 bringas att fritt nedfalla på en mottagningsanordning. I regel önskas emellertid att föremålen transporteras till ett ställe omedelbart intill mottagningsanordningen. Så är även fallet i det visade utföríngs- exemplet, där föremålen 52 ett i taget avlägges på ett antal i en bärar- konstruktion 63 ingående, bredvid varandra belägna horisontella bärarmar 64, av vilka endast en är synlig i fig. l. Bärarkonstruktionen uppbäres av en vagn 65, som är belägen under vagnen 15 och är rörlig i styrningar i stativet l0 mellan ett av utliggarens l4 höjdläge relativt stativet bestämt övre läge (visat med heldragna linjer) på ringa avstånd under gripanordningen 23 och ett stationärt undre läge (visat med streckade linjer) omedelbart intill rullbordet 54. För drivning av vagnen 65 är anordnad en pneumatisk tryckcylinder 66, vilken verkar mellan ett statio- närt fäste 67 på stativet lO och vagnen 65. Cylinderns 66 kolvstång 68 uppbär vid sin yttre ände ett kedjehjul 69, kring vilken löper en kedja 70, vars ändar vid 7l och 72 är förankrade vid cylinderns 66 hölje resp. vid vagnen 65.

Cylindern 66 är automatiskt styrd på sådant sätt, att den transporterar vagnen 65 till avgivningsstället 53, så snart inget föremål 52 vilar på armarna 64,och transporterar vagnen 65 till det med streckade linjer visade undre läget, så snart ett föremål 52 av gripanordningen 23 avläg- ges på armarna 64. För den automatiska styrningen av cylindern 66 är på .en av armarna 64 anordnad en styrventil 73, vilken är anordnad att på- verkas av ett på armarna 64 vilande föremål 52. Automatiken framgår i fig. 5, där ventilen 73 samt cylindern 66 med kolvstången 67 symboliskt visas. Cylindern 66 påverkas normalt via en av ventilen 73 omställbar ventil 74 av tryckluft från drivluftledningen 6l på sin plussida, var- igenom vagnen 65 normalt intar sitt i fig. l visade, genom anliggning mot utliggaren 14 bestämda övre läge. När ett föremål 52 av gripanord- ningen 23 avlägges på armarna 64, påverkas och omställes ventilen 73, så att den avger en för omställning av ventilen 74 ägnad styrluftsignal, så att cylinderns 66 minussida ansluts till drivluftledningen 61. Härid återgår vagnen 65 üll sitt undre läge och kvarstannar där, tillsföremå- let 52 avlägsnats, då ventilen 73 på nytt återgår till sitt ursprungs- läge, vari cylinderns 66 plussida tryckbelastas. j __ 7712269-'5 Bäràrkonstruktionen 64 uppbär en tvärgående vertikal skiva eller dylikt I 75, vilken sträcker sig tvärs utlíggaren l4. Om ett av gripanordningen 23 fasthållet föremål 52 skulle vara svängt så, _ att det ej är paral- lellt med rullbanan 54, korrigeras dess inriktning genom att det vid gripanordningens 23 ankomst till avgivningsstället 53 kommer i kontakt med skivan 75 och därvid svänges kring en vertikal axel, tills det har kokrekt inriktning. Bärarkonstruktionen 64 uppvisar vidare påverknings- organ 76, vilka är inrättade att påverka nedan närmare beskrivna styr- ventiler 77, 78 på vagnen 24.

För den automatiska*styrningen av gripanordningen:23 är förutom styr- ventilerna 77, 78 anordnade styrventiler 79, 80, vilka är påverkbara av låsorganet 44, styrventiler 81, 82, vilka är påverkbara av anslag 83, 84 på armarna 36, en styrventil 85, vilken är påverkbar av det när- mast avgivningsstället 53 belägna föremålet 52 i stapelns 50 översta lager, samt en styrventil 86, som är påverkbar av ett föremål 52, sedan detta genom gripanordningens 23 rörelse mot och över stapeln 50 inkommit under griporganet 49. Den automatiska styrningen framgår tydligast i tryckluftschemat enligt fig. 6.

När ett föremål 52 avlägsnas från vagnen 65, så att ventilen 73 frigives, lyfts vagnen 65 automatiskt på det ovan med hänvisning till fig. 5 be- skrivna sättet av cylindern 66 upp mot gripanordningen 23 och utlíggaren 14, varvid organet 76 (fig. l) påverkar de på vagnens 24 bakre tvärstyc- ke 30 anbragta ventilerna 77,_78. Den i avgivningsläget 53 belägna grip- anordningen 23 uppbär härvid ett från stapeln 50 hämtat föremål 52, var- vid föremålet 52, som kan ha inriktats parallellt med rullbanan 54 med hjälp av anordningen 75, fastklämmes mellan griporganen 44, 49, varjämte cylindrarna 40 och 47 är tryckbelastade på sin plussida, så att meden 33 med därpå monterade detaljer är svängd bakåt och uppåt från det i fíg. 3 *visade läget. Vid påverkningen av ventilen 78 medelst organet 76 omstäl- les denna ventil så, att cylindrarna 40 avluftas. Härigenom föres meden 33 nedåt och framåt, tillsdet av gripanordningen 23 uppburna föremålet 'uppbäres av armarna 64. Vid påverkningen av ventilen 77 medelst organet 76 omställes denna ventil så, att den i sin tur omställer en ventil 87 så, att först cylindern 48 avluftas och återgår till minusläge, varvid griporganets 49 ingrepp med föremålets 52 ovansida upphör, och därefter cylindern 47 går till sitt minusläge under uppsvängning av låsorganet 44, så att föremålet 52 frigives från gripdonet 44, 49. Vid uppsvängningen av låsorganet 44 påverkas ventilen 79, som omställer en kaskadventil 88.

Genom omställningen av ventilen 88 avluftas en styrluftledning 89, som -qwnwu-wwdw -s-a ....._.«....... __... 771 2269-5 híttills försett de i fig. 6 visade komponenterna med styrluft, och sättes en andra styrluftledning 90 under tryck, varvid en huvudventil 91 för motorn 25 omställes så, att motor 25 startar för att driva gripan- ordningen 23 i riktning mot stapeln 50. Vagnen 65 har härvid avgått i riktning nedåt på grund av det avlagda föremålets verkan på ventilen 73.

~ När grípanordningen 23 når stapeln 50, glider meden 33 genom den krökta utformningen av dess främre ändparti upp på det närmast avgivningsstället 53 belägna föremålet 52 i stapelns 50 översta lager, så att gripanord- ningen 23 fininställes i höjdled relativt nämnda föremål. Luftavgången från motorn 25 sker via en ventil 92 och ett stryporgan 93 med förhål- landevis ringa strypverkan. När ventilen 85 når nämnda föremål i stapeln 50, påverkas den till att omställa ventilen 92 så, att luftavgången från motorn 25 sker genom ett andra stryporgan 94 med kraftig strypverkan, så " att gripanordningens 23 rörelse över stapeln nedsaktas, exempelvis med ca 60 %. Därefter påverkas ventilen 86 av föremålet 52, varvid ventilen 86 via en icke visad ledning och backventilen 95 omställer ventilen 96, så att motorn 25 stannar. Vidare omställes ventilen 87 av ventilen 86, varigenom cylindern 47 tryckluftmatas på sin plussida, så att griporga- net 44 svänges in under föremålet 52. Härvid påverkas ventilen 80, som omställes så, att cylindern 48 tryckbelastas på sin plussida, varigenom kolvstången 49 utskjutes och klämmer fast föremålet mot griporganet 44.

När ett på förhand bestämt tryck uppnåtts i cylindern 48, omställes en följdventil 97. Ventilen 97 omställer i sin tur, via en icke visad led- ning, kaskadventilen 88, varigenom styrluftledníngen 90 avluftas och styrluftledningen 89 sätts under tryck. Härigenom omställes en huvud- ventil. 98, så att cylindrarna 40 via ventilen 78 matas med drivluft från drivluftledningen ól på sin plussida, varigenom meden 33 med därav uppburna komponenter och det av gripdonet 44, 49 fastklämda föremålet svänges bakåt och uppåt. Därvid påverkas ventilerna 81 och 82 av ansla- gen 83, 84, varvid ventilen 82 ställer om ventilerna 91 och 92 samt ventilen 8l omställer ventilen 96. Därvid startar motorn 25 och går med den av stryporganet 93 bestämda högre hastigheten mot och till avgiv- ningsläget 53, varefter ovan beskrivna arbetscykel upprepas.

Uppfinningen är givetvis icke begränsad till den ovan beskrivna och på ritningen visade utföríngsformen, utan utförandet av densamma kan modi- fieras på mångahanda sätt inom ramen för efterföljande patentkrav.

Claims (7)

1. 'ai *mmm r-L i 77122iš§ïs (X) PATENTKRAV nal. Maskin för att från en stapel (50) i form av ett flertal, på något avstånd från varandra anordnade, lager av bredvid varandra belägna långsträckta föremål (52), särskilt bräder, gripa ett före- mål'i taget samt transportera och avgiva det vid ett avgivningsställe (53), innefattande ett stativ (10) och en av detta uppburen gripan- ordning (23), vilkenlär rörlig mellan avgivningsstället (53) och ett gripläge, varvid ettši gripanordningen (23) ingående gripdon (44,49) kan gripa ett föremåi i stapeln och därefter fasthålla detta under gripanordningens rörelse till avgivningsstället, organ (16~22,55-60) för injustering av gripanordningen (23) i höjdled relativt det översta I lagret i stapeln (S0), organ (85,86) för injustering av gripdonet (44,49) i lämpligt läge relativt det föremål som står på tur att av- hämtas, k ä n n e t e c k n a d av att gripdonet innefattar åtmins- tone ett par samverkande, för klämingrepp med under- och översidan av det föremål (52) som står på tur att avhämtas, griporgan (44 resp. o 49).

2. Maskin enligt krav l, k ä n n e t e c k n a d av att grip- organet för ingrepp med föremålets (S2) undersida utgöres av ett L- formigt låsorgan (44) medan griporganet för ingrepp med föremålets ovansida utgöres av kolvstången (49) hos en tryckcylinder (48).

3. I 3. Maskin enligt krav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a d av att gripanordningen (23) innefattar organ (33,36,37) för fininställ- ning i vertikalled av gripdonet (44,49) relativt det föremål (S2) som skall avhämtas. '

4. Maskin enligt krav 3, ik ä n n e t e c k n a d av att fin- I inställningsorganet innefattar en, med sin uppåtböjda ände mot stapeln (Sö) vänd, med (33), vilken uppbär gripdonet (44,49) och är förbunden med gripanordningens (23) vagn (24) medelst två parallella, ledbart infästade armar (3651).

5. Maskin enligt krav 2, klä n n ett e c k n a d av att det L-formiga låsorganet (44) kan förskjutas mellan ett föremålet (52) uppbärande läge, där L-ets skänkel anligger mot undersidan av före- målet (S2), och ett föremålet (52) avgivande läge där L-et är ut- svängt i riktning bort från stapeln (S0). 4

6. Maskin enligt krav 2 eller S, k ä n n e t etc k n a d av att det L-formiga låsorganet (44) manövreras medelst en på gripanord- ningen (23) anbringad tryckcylinder (47). I 9 I 7712269 5 _

7. Maskin enligt något eller några av föregående krav, k ä n - n e t e k n a d av att för förskjutning av gripanordningen (23) är anordnad en drívanordning (25), vilken utgöres av en på grípanord- ningen (23) monterad, företrädesvis pneumatiskt driven rotations- motor, vars utgångsaxel uppbär kedjehjul (26), som står i drivin- grepp med en vid scaciver (10) infäs: kedja. i i 1_ ANFvRDA Puenmxnowsa; Sverige 371 804 (Base 59/01» Frankrike 2 092 747§ ryskxand 1 781 056 masse- 59/02), 1 811 165 (Bess 61/00)