RU79780U1 - Exoskeleton - Google Patents
Exoskeleton Download PDFInfo
- Publication number
- RU79780U1 RU79780U1 RU2008138988/22U RU2008138988U RU79780U1 RU 79780 U1 RU79780 U1 RU 79780U1 RU 2008138988/22 U RU2008138988/22 U RU 2008138988/22U RU 2008138988 U RU2008138988 U RU 2008138988U RU 79780 U1 RU79780 U1 RU 79780U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- lever
- pivotally connected
- hoops
- exoskeleton
- ankle
- Prior art date
Links
Landscapes
- Prostheses (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
Полезная модель направлена на повышение полезной нагрузки и обеспечение защиты от пуль и осколков мин и снарядов. Указанный технический результат достигается тем, экзоскелетон содержит каркас, состоящий из двух разъемных обручей, охватывающих туловище человека, отдельные части которых соединены между собой с помощью шарниров, с обоими обручами жестко соединен распространяющийся выше и ниже обручей снабженный отверстиями для прохода головы и рук человека разъемный защитный кожух, части которого соединены между собой с помощью шарниров, на каждой из боковых сторон обручей установлены с возможностью вращения вокруг осей зубчатые колеса, находящиеся в зацеплении друг с другом, при этом верхние зубчатые колеса снабжены пальцами, размещаемыми в продолговатых вырезах, выполненных в верхних частях располагаемым по бокам двух бедренных рычагов, каждый из которых жестко соединен с осью нижнего зубчатого колеса и шарнирно соединен с верхним концом голеностопного рычага, выше верхнего конца которого бедренный рычаг шарнирно соединен со средством его фиксации на бедре человека, нижняя часть голеностопного рычага шарнирно соединена со стременем, голеностопный рычаг в его верхней части снабжен отростком, ориентированным к тыльной стороне экзоскелетона, конец отростка шарнирно соединен с нижним концом дополнительного рычаг, верхний конец которого шарнирно соединен с подвижным элементом, размещенном в продольной прорези, выполненной в бедренном рычаге ниже точки его крепления к нижнему зубчатому колесу, подвижный элемент снабжен пальцем, взаимодействующим с дугообразным вырезом, выполненном в нижнем зубчатом колесе, с выпуклостью, обращенной к образующей зубчатого колеса. 5 з.п.ф., 4 илл.The utility model is aimed at increasing the payload and providing protection against bullets and fragments of mines and shells. The specified technical result is achieved by the fact that exoskeleton contains a frame consisting of two detachable hoops covering the human body, separate parts of which are interconnected by hinges, with both hoops rigidly extending above and below the hoops provided with openings for the passage of the head and hands of the person a detachable protective the casing, the parts of which are interconnected by means of hinges, on each of the sides of the hoops there are mounted gears rotatable around the axes, located I am engaged with each other, while the upper gears are equipped with fingers placed in elongated cutouts made in the upper parts located on the sides of two femoral arms, each of which is rigidly connected to the axis of the lower gear and pivotally connected to the upper end of the ankle arm, above the upper end of which the femoral lever is pivotally connected to the means for fixing it on the human thigh, the lower part of the ankle lever is pivotally connected to the stirrup, the ankle lever in its upper part It is equipped with a process oriented to the back side of the exoskeleton, the end of the process is pivotally connected to the lower end of the additional lever, the upper end of which is pivotally connected to a movable element located in a longitudinal slot made in the femoral lever below its attachment to the lower gear wheel, the movable element is provided with a finger interacting with an arcuate notch made in the lower gear wheel, with a bulge facing the generatrix of the gear wheel. 5 cpf, 4 ill.
Description
Полезная модель относится к робототехнической технике, предназначенной для усиления физических возможностей человека.The utility model relates to robotic technology designed to enhance the physical capabilities of a person.
Известно также устройство для шагового перемещения (а.с. СССР N 1669108, кл. А63В 25/10, 1991[1]), содержащее каркас с элементами крепления к туловищу, шарнирно связанные с каркасом две пары рычагов, каждая из которых состоит из соединенных между собой посредством шарнирных узлов тазобедренного и голеностопного рычагов с элементами крепления к ногам, и шарнирно связанные со свободными концами голеностопных рычагов опорные платформы для обуви. Каждый из шарнирных узлов, соединяющий рычаги, снабжен механизмом фиксации шарнирного узла с храповым зубчатым зацеплением в виде сегмента с наклонными зубьями и взаимодействующей с ними собачкой и средством управления собачкой. Устройство обеспечивает поддержание и передвижение пользователя, но не обладает достаточным удобством применения, так как механизм фиксации шарнирного узла с храповым зубчатым зацеплением излишне усложнен и имеет недостаточное количество зон фиксации. Кроме того, он не обеспечивает накопление мышечной энергии для последующего взаимного перемещения рычагов, находящихся под значительной нагрузкой.There is also known a device for stepping (A.S. USSR N 1669108, class A63V 25/10, 1991 [1]), comprising a frame with fastening elements to the body, two pairs of levers pivotally connected to the frame, each of which consists of connected between each other by means of hinged nodes of the hip and ankle levers with fastening elements to the legs, and support platforms for shoes pivotally connected to the free ends of the ankle levers. Each of the hinge assemblies connecting the levers is equipped with a mechanism for fixing the hinge assembly with ratchet gear in the form of a segment with inclined teeth and a dog interacting with them and a dog control. The device provides support and movement of the user, but does not have sufficient ease of use, since the locking mechanism of the hinge assembly with ratchet gear is unnecessarily complicated and has an insufficient number of fixation zones. In addition, it does not provide the accumulation of muscle energy for subsequent mutual displacement of levers under significant load.
Известен искусственный коленный сустав (Патент США N 3694823, кл. А61F 1/04 1972,[2]), содержащий каркас в виде тазобедренного и голеностопного рычагов с элементами крепления к конечности, связанные шарнирным узлом, состоящим из муфты свободного хода с возможностью одностороннего вращательного движения, расположенной на поворотном пальце, шарнирный узел включает в себя механизм фиксации кольцевого зажима, расположенный вокруг обоймы муфты свободного хода, состоящий из двухэлементной разгибающейся детали, в состав которой входят корпус, поворотный в направлении втулки, соединенный с тазобедренным рычагом, и одного конца кольцевого зажима, а также рычаг, поворотный и направлении указанного конца зажима и соединенный с другим концом зажима; указанный рычаг является регулированным (по углу) относительно корпуса; поворотный палец, соединяющий указанные две части элемента с тазобедренным рычагом, является эксцентричным и подвижным.Known artificial knee joint (US Patent No. 3694823, class A61F 1/04 1972, [2]), containing a frame in the form of hip and ankle levers with fasteners to the extremities, connected by a hinge assembly consisting of a freewheel with the possibility of a one-way rotational the movement located on the pivot pin, the hinge assembly includes an annular clamp locking mechanism located around the clip of the freewheel, consisting of a two-element extension part, which includes the housing, are rotatable in the direction of the sleeve connected to the hip lever and one end of the ring clamp, and a lever, and the rotary direction of said clip end and connected to the other end of the clamp; the specified lever is adjustable (in angle) relative to the housing; the pivot pin connecting these two parts of the element with a hip lever is eccentric and movable.
Устройство применяется в протезировании, но не предназначено для использования в экзоскелетонах, а механизм фиксации обоймы муфты свободного хода не обеспечивает накопление и преобразование мышечной энергии и динамичного момента приложения в статичный.The device is used in prosthetics, but is not intended for use in exoskeletons, and the mechanism for fixing the clip of the freewheel does not provide the accumulation and conversion of muscle energy and dynamic application moment into static.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому техническому решению является устройство, содержащее каркас с элементами крепления к туловищу, шарнирно связанные с каркасом две пары рычагов, каждая из которых состоит из соединенных между собой посредством шарнирного узла тазобедренного и голеностопного рычагов и соединена одним концом с каркасом, а другим - с платформой, являющейся основанием стремени, механизм фиксации шарнирного узла с храповым зубчатым зацеплением, соединяющий рычаги, кинематически связан с опорной платформой, при этом механизм фиксации шарнирного узла состоит из параллельно расположенных сегментов зубчатых колес, размещенных на общей оси, с взаимным смещением наклонных зубьев, корпуса шарнирного узла с храповым зубчатым зацеплением с продольно расположенным пазом для перемещения съемной оси, двух пружин регулируемой упругости и шагового срабатывания, расположенных по обе стороны корпуса шарнирного узла и взаимодействующих с осью, собачек, взаимодействующих с сегментами зубчатых колес и посаженных на винты со штырями и пружинами, крышки корпуса, защитных крышек, тазобедренный и голеностопный рычаги, выполненные раздвижными в виде цилиндрических шпилек, соединенных левосторонней и правосторонней резьбой с цилиндрическими трубками, голеностопные рычаги имеют фиксированный угол наклона относительно платформы, корпус тазобедренного рычага взаимодействует с корпусом крепления шаровой опоры и выполнен с возможностью продольного перемещения вдоль него, элементы каркаса дополнены опорным рычагом со средствами фиксации в шарнирном соединении с основанием седла.The closest in technical essence to the proposed technical solution is a device containing a frame with fastening elements to the body, two pairs of levers pivotally connected to the frame, each of which consists of a joint between the hip and ankle levers and connected at one end to the frame, and to the other, to the platform, which is the base of the stirrup, the mechanism for fixing the hinge assembly with ratchet gear connecting the levers is kinematically connected to the support plate rama, while the mechanism for fixing the hinge assembly consists of parallel-located segments of the gear wheels located on a common axis, with mutual displacement of the inclined teeth, the housing of the hinge assembly with ratchet gear with a longitudinally located groove for moving the removable axis, two springs of adjustable elasticity and step operation located on both sides of the hinge assembly body and interacting with the axis, dogs interacting with gear segments and mounted on screws with pins and springs, wings the shafts of the body, protective covers, the hip and ankle arms made sliding in the form of cylindrical studs connected by left-hand and right-handed threads with cylindrical tubes, the ankle arms have a fixed angle of inclination relative to the platform, the housing of the hip arm interacts with the mounting housing of the ball joint and is made with the possibility of longitudinal moving along it, the frame elements are supplemented by a support lever with fixing means in a hinge connection with the base of the saddle.
Недостатком известного устройства является малая полезная нагрузка и отсутствие защиты человека от пуль и осколков мин и снарядов.A disadvantage of the known device is the small payload and the lack of human protection from bullets and fragments of mines and shells.
Заявляемое в качестве полезной модели техническое решение направлено на повышение полезной нагрузки и обеспечение защиты от пуль и осколков мин и снарядов.Declared as a utility model, the technical solution is aimed at increasing the payload and providing protection against bullets and fragments of mines and shells.
Указанный результат достигается тем, что экзоскелетон, содержит каркас, состоящий из двух разъемных обручей, охватывающих туловище человека, отдельные части которых соединены между собой с помощью шарниров, с обоими обручами жестко соединен распространяющийся выше и ниже обручей снабженный This result is achieved in that the exoskeleton contains a framework consisting of two detachable hoops covering the human body, the individual parts of which are interconnected by means of hinges, equipped with both hoops distributed above and below the hoops
отверстиями для прохода головы и рук человека разъемный защитный кожух, части которого соединены между собой с помощью шарниров, на каждой из боковых сторон обручей установлены с возможностью вращения вокруг осей зубчатые колеса, находящиеся в зацеплении друг с другом, при этом верхние зубчатые колеса снабжены пальцами, размещаемыми в продолговатых вырезах, выполненных в верхних частях располагаемым по бокам двух бедренных рычагов, каждый из которых жестко соединен с осью нижнего зубчатого колеса и шарнирно соединен с верхним концом голеностопного рычага, выше верхнего конца которого бедренный рычаг шарнирно соединен со средством его фиксации на бедре человека, нижняя часть голеностопного рычага шарнирно соединена со стременем, голеностопный рычаг в его верхней части снабжен отростком, ориентированным к тыльной стороне экзоскелетона, конец отростка шарнирно соединен с нижним концом дополнительного рычаг, верхний конец которого шарнирно соединен с подвижным элементом, размещенном в продольной прорези, выполненной в бедренном рычаге ниже точки его крепления к нижнему зубчатому колесу, подвижный элемент снабжен пальцем, взаимодействующим с дугообразным вырезом, выполненном в нижнем зубчатом колесе, с выпуклостью, обращенной к образующей зубчатого колеса.with openings for the passage of the head and hands of a person, a detachable protective casing, the parts of which are connected to each other by hinges, on each of the sides of the hoops gears are mounted that rotate around the axes, engaged with each other, while the upper gears are provided with fingers, placed in oblong cutouts made in the upper parts located on the sides of two femoral levers, each of which is rigidly connected to the axis of the lower gear and pivotally connected to the upper end of the th the ankle lever, above the upper end of which the femoral lever is pivotally connected with a means of fixing it on the human thigh, the lower part of the ankle lever is pivotally connected to the stirrup, the ankle lever in its upper part is provided with a process oriented to the back side of the exoskeleton, the end of the process is pivotally connected to the lower end additional lever, the upper end of which is pivotally connected to a movable element located in a longitudinal slot made in the femoral lever below the point of attachment to the lower mu gear, the movable element is equipped with a finger interacting with an arcuate notch made in the lower gear, with a bulge facing the generatrix of the gear.
Указанный результат достигается также тем, что отверстие для прохода головы в разъемный защитный кожухе снабжено средством крепления к нему защитного шлема.The specified result is also achieved by the fact that the hole for the passage of the head into the detachable protective casing is equipped with means for attaching a protective helmet to it.
Указанный результат достигается также тем, что средство фиксации на бедре человека бедренного рычага выполнено в виде ремня с застежкой.The specified result is also achieved by the fact that the means of fixation on the human thigh of the femoral lever is made in the form of a belt with a fastener.
Указанный результат достигается также тем, что он снабжен дополнительным разъемным защитным элементом в виде юбки, шарнирно соединенным с осью нижнего зубчатого колеса.This result is also achieved by the fact that it is equipped with an additional detachable protective element in the form of a skirt, pivotally connected to the axis of the lower gear.
Указанный результат достигается также тем, что он снабжен дополнительными разъемными защитными элементами, закрепленными на голеностопных рычагах. Указанный результат достигается также тем, что он снабжен ручным приводом в виде съемного рычага, надеваемого на ось нижнего зубчатого колеса.The specified result is also achieved by the fact that it is equipped with additional detachable protective elements mounted on the ankle arms. This result is also achieved by the fact that it is equipped with a manual drive in the form of a removable lever worn on the axis of the lower gear.
Совокупность признаков первого пункта формулы полезной модели, в наиболее общем виде характеризующая предлагаемое устройство, позволяет получить технический результат, заключающийся в том, что обеспечивается повышение полезной нагрузки и защита тела человека от пуль и осколков мин и снарядов.The set of features of the first paragraph of the formula of the utility model, in the most general form characterizing the proposed device, allows to obtain a technical result, which consists in increasing the payload and protecting the human body from bullets and fragments of mines and shells.
В частных случаях реализации эффект защиты увеличивается, когда экзоскелетон снабжается защитным шлемом, когда он снабжен дополнительным разъемным защитным элементом в виде юбки, шарнирно соединенным с осью нижнего зубчатого колеса и/или он снабжен дополнительными разъемными защитными элементами, закрепленными на голеностопных рычагах. Дополнительно полезная нагрузка может быть увеличена если экзоскелетон снабжен ручным приводом в виде съемного рычага, надеваемого на ось нижнего зубчатого колеса.In special cases of implementation, the protective effect increases when the exoskeleton is equipped with a protective helmet, when it is equipped with an additional detachable protective element in the form of a skirt pivotally connected to the axis of the lower gear and / or it is equipped with additional detachable protective elements fixed to the ankle arms. Additionally, the payload can be increased if the exoskeleton is equipped with a manual drive in the form of a removable lever worn on the axis of the lower gear.
Сущность экзоскелетона поясняется примерами реализации и чертежами. На Фиг.1 схематично представлен общий вид экзоскелетона; На Фиг.2 схематично представлен общий вид механизма привода экзоскелетона. На Фиг.3, 4 схематично показана последовательность положения узлов механизма привода экзоскелетона при реализации его передвижения.The essence of exoskeleton is illustrated by examples of implementation and drawings. Figure 1 schematically shows a General view of exoskeleton; Figure 2 schematically shows a General view of the drive mechanism of exoskeleton. Figure 3, 4 schematically shows the sequence of positions of the nodes of the exoskeleton drive mechanism when implementing its movement.
Экзоскелетон, содержит каркас, состоящий из двух разъемных обручей 1, охватывающих туловище человека, отдельные части которых соединены между собой с помощью шарниров 2, с обоими обручами жестко соединен распространяющийся выше и ниже обручей снабженный отверстиями для прохода головы 3 и рук 4 человека разъемный защитный кожух 5, части которого соединены между собой с помощью шарниров 6. На каждой из боковых сторон обручей установлены с возможностью вращения вокруг осей, зубчатые колеса, находящиеся в зацеплении друг с другом, при этом верхние зубчатые колеса 7 снабжены пальцами 8. Пальцы 8 взаимодействуют с бедренными рычагами 9. Для этого в верхних частях рычагов, выполнены продолговатые вырезы 10. Каждый из двух бедренных рычагов 8, из жестко соединен с осью 11 нижнего зубчатого колеса 12 и шарнирно соединен с верхним концом голеностопного рычага 13, выше верхнего конца которого бедренный рычаг шарнирно соединен со средством его фиксации 14 на бедре человека, нижняя часть голеностопного рычага шарнирно соединена со стременем 15, голеностопный рычаг в его верхней части снабжен отростком 16, ориентированным к тыльной стороне экзоскелетона, конец отростка шарнирно соединен с нижним концом дополнительного рычага 17, верхний конец которого шарнирно соединен с подвижным элементом 18, размещенном в продольной прорези 19, выполненной в бедренном рычаге ниже точки его крепления к нижнему зубчатому колесу, подвижный элемент 18 снабжен пальцем 20, взаимодействующим с дугообразным вырезом 21 (показан пунктиром), выполненном The exoskeleton contains a frame consisting of two detachable hoops 1, covering the human body, the individual parts of which are interconnected by hinges 2, and with both hoops, a detachable protective cover extending above and below the hoops equipped with holes for the passage of the head 3 and hands of 4 people is rigidly connected 5, the parts of which are interconnected by means of hinges 6. On each of the sides of the hoops there are mounted gears rotatable around the axes, gears meshed with each other, with the top The gears 7 are provided with fingers 8. The fingers 8 interact with the femoral levers 9. For this, elongated cutouts are made in the upper parts of the arms 10. Each of the two femoral arms 8 is rigidly connected to the axis 11 of the lower gear 12 and is pivotally connected to the upper the end of the ankle lever 13, above the upper end of which the femoral lever is pivotally connected to its fixing means 14 on the human thigh, the lower part of the ankle lever is pivotally connected to the stirrup 15, the ankle lever in its upper part is provided with a drain 16 oriented to the back side of the exoskeleton, the end of the process is pivotally connected to the lower end of the additional lever 17, the upper end of which is pivotally connected to the movable element 18, located in the longitudinal slot 19 made in the femoral lever below the point of attachment to the lower gear wheel, movable element 18 is provided with a finger 20 interacting with an arcuate notch 21 (shown by a dotted line) made
в нижнем зубчатом колесе 12, с выпуклостью, обращенной к образующей зубчатого колеса.in the lower gear wheel 12, with a bulge facing the generatrix of the gear.
Экзоскелетон снабжен отверстием 3 в разъемном защитный кожухе 5 для прохода головы и снабжен средством крепления (не показано) к нему защитного шлема 22. В частном случае реализации экзоскелетон снабжен дополнительным разъемным защитным элементом 23 в виде юбки, шарнирно соединенным с осью нижнего зубчатого колеса, а также дополнительными разъемными защитными элементами 24, закрепленными на голеностопных рычагах. В частном случае реализации экзоскелетон снабжен ручным приводом 25 в виде съемного рычага, надеваемого на ось нижнего зубчатого колеса.The exoskeleton is provided with an opening 3 in the detachable protective casing 5 for the passage of the head and is equipped with a means of attaching a protective helmet 22 to it (not shown). In the particular case, the exoskeleton is equipped with an additional detachable protective element 23 in the form of a skirt pivotally connected to the axis of the lower gear, and also additional detachable protective elements 24, mounted on the ankle arms. In the particular case of implementation, the exoskeleton is equipped with a manual drive 25 in the form of a removable lever worn on the axis of the lower gear.
Экзоскелетон используется следующим образом;Exoskeleton is used as follows;
Человек, помещает стопы в стремена 15, закрепляет бедренные рычаги с помощью средства фиксации 14, закрывает и соединяет меду собой разъемные обручи 1 и части защитного кожуха 5A man places his feet in stirrups 15, fixes the femoral levers with the help of fixation means 14, closes and connects the honey detachable hoops 1 and parts of the protective casing 5
Человек начинает выполнять естественный шаг правой ногой. Поскольку бедро человека соединено средством фиксации 14 с бедренным рычагом экзоскелетона, то при реализации шага правой ногой рычаг 9 относительно своего первоначального расположения (вертикального) развернется на определенный угол совместно с зубчатым колесом 12. Их повороты на Фиг.3 указаны стрелками. Зубчатое колесо 12 развернет зубчатое колесо 7 в обратном направлении (также указано стрелкой). При развороте колеса 7 палец 8 также будет разворачивать бедренный рычаг, т.е. сам бедренный рычаг будет разворачиваться с гораздо большим усилием (моментом).A person begins to perform a natural step with his right foot. Since the human thigh is connected by means of fixation 14 with the femoral lever of exoskeleton, when the step is implemented with the right foot, the lever 9 relative to its initial location (vertical) will be rotated to a certain angle together with the gear 12. Their turns in Fig. 3 are indicated by arrows. Gear 12 will rotate gear 7 in the opposite direction (also indicated by arrow). When turning the wheel 7, the finger 8 will also deploy the femoral lever, i.e. the femoral lever itself will unfold with much greater force (moment).
При повороте колеса 12 по соответствующей траектории палец 20, закрепленный на элементе 18, продвинет этот элемент и в результате этого промежуточный рычаг 17 развернет на определенный угол в шарнире бедренный и голеностопный рычаги. Со стороны левой ноги человека все перечисленные ниже узлы механизма привода экзоскелетона будут работать в обратном направлении, (см. Фиг.4).When the wheel 12 is rotated along an appropriate trajectory, the finger 20 fixed on the element 18 will advance this element and as a result of this, the intermediate lever 17 will deploy the femoral and ankle levers at a certain angle in the hinge. From the side of the left leg of a person, all the nodes of the exoskeleton drive mechanism listed below will work in the opposite direction (see Figure 4).
Таким образом осуществляется продвижение экзоскелетона различного назначения.Thus, the promotion of exoskeleton for various purposes.
Устройство механизма привода экзоскелетона позволяет максимально обеспечить разгрузку человека, находящегося в. внутри экзоскелетона.The device mechanism of exoskeleton drive allows you to maximize the unloading of a person in. inside exoskeleton.
Все элементы, узлы конструкции свой вес распределяют на механизм привода и через него на узел, являющийся основанием стремени (стопы) экзоскелетона.All elements, structural nodes distribute their weight on the drive mechanism and through it to the node, which is the basis of the exoskeleton stapes (feet).
Сам же человек, находящийся в экзоскелетонее, должен обеспечивать лишь его устойчивость в вертикальном положении во время передвижения.The man himself, located in the exoskeleton, should only ensure his stability in an upright position during movement.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008138988/22U RU79780U1 (en) | 2008-10-01 | 2008-10-01 | Exoskeleton |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008138988/22U RU79780U1 (en) | 2008-10-01 | 2008-10-01 | Exoskeleton |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU79780U1 true RU79780U1 (en) | 2009-01-20 |
Family
ID=40376280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008138988/22U RU79780U1 (en) | 2008-10-01 | 2008-10-01 | Exoskeleton |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU79780U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2506932C1 (en) * | 2012-07-04 | 2014-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова" (МГУ) | Knee joint of exoskeleton |
| RU2708223C2 (en) * | 2015-02-09 | 2019-12-04 | Скуола Суперьоре Ди Студи Университари Э Ди Перфецьонаменто Сант'Анна | Actuation system for hip joint orthosis |
-
2008
- 2008-10-01 RU RU2008138988/22U patent/RU79780U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2506932C1 (en) * | 2012-07-04 | 2014-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова" (МГУ) | Knee joint of exoskeleton |
| RU2708223C2 (en) * | 2015-02-09 | 2019-12-04 | Скуола Суперьоре Ди Студи Университари Э Ди Перфецьонаменто Сант'Анна | Actuation system for hip joint orthosis |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109528451B (en) | A passive exoskeleton device with hip and knee joints based on clutch time-sharing control | |
| US20180361200A1 (en) | Rotational and Linear Resistance Force Exercise Apparatus | |
| Moltedo et al. | Mechanical design of a lightweight compliant and adaptable active ankle foot orthosis | |
| CN111702747A (en) | Passive weight-assisted lower extremity exoskeleton | |
| RU190786U1 (en) | Passive Cargo Exoskeleton | |
| CN107296717B (en) | Orthopedic limb simulation exercise rehabilitation machine | |
| EP2318102A1 (en) | A portable exercise device for releasable attachment about a movable joint of a user's body | |
| RU79780U1 (en) | Exoskeleton | |
| US8602948B2 (en) | Apparatus and method for exercise | |
| US20210038941A1 (en) | Adjustable shoulder exercise device | |
| CN110623817A (en) | Unpowered hip joint energy storage walking aid exoskeleton | |
| RU96331U1 (en) | SIMULATOR (OPTIONS) | |
| US20210038940A1 (en) | Adjustable shoulder exercise device | |
| RU2302274C1 (en) | Complex device for training muscles and helmet, vest, belt, glove, cradle for foot, platform for legs | |
| RU2110243C1 (en) | Exoskeleton | |
| CN115024947B (en) | A multifunctional lower extremity exoskeleton | |
| CN214435289U (en) | Walking aid with knee supporting function | |
| CA2543217C (en) | Pressure off knee brace | |
| CN202620571U (en) | Crawling stick device | |
| RU2110244C1 (en) | Exoskeleton | |
| KR200319063Y1 (en) | Twist machine for training whole body | |
| RU70144U1 (en) | TRAINING APPARATUS | |
| RU2075988C1 (en) | Walking facilitating apparatus | |
| CN217489207U (en) | Balance training device for orthopedic rehabilitation | |
| RU113653U1 (en) | ORTHOPEDIC APPARATUS FOR UNLOADING HUMAN LOWER EXTREMITIES |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20141002 |