RU2830479C1

RU2830479C1 - Self-propelled cleaning machine

Info

Publication number: RU2830479C1
Application number: RU2023114870A
Authority: RU
Inventors: Чиа-Чинь ЛИНЬ; Чи-Моу ЧАО
Original assignee: Хобот Текнолоджи Инк.
Priority date: 2022-08-08
Filing date: 2023-06-06
Publication date: 2024-11-19

Abstract

FIELD: machine building.

SUBSTANCE: present invention discloses a self-propelled cleaning machine comprising a base, a movement module, a lifting module, a cleaning device and a reciprocating device. Lifting module comprises a lifting seat, which is provided under the base and is configured to move up and down relative to the base so that the lifting seat approaches the base or moves away from it. Reciprocating device is connected to the cleaning device. At least part of reciprocating device is made with possibility of connection with lifting seat of lifting module, so that at least part of reciprocating device moves up and down together with movements up and down of lifting seat. In addition, the reciprocating device is designed so that to allow the cleaning device to reciprocate relative to the lifting seat in the floor washing mode, thereby wiping the floor back and forth.

EFFECT: creation of a self-propelled cleaning machine, which comprises a reciprocating device, which allows the fabric for washing the floor to move back and forth, and additionally comprises a lifting module, which allows the fabric for washing the floor to rise to adapt to changes in the floor.

15 cl, 6 dwg

Description

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯPREREQUISITES FOR THE CREATION OF THE INVENTION

Область техникиField of technology

[0001] Настоящее изобретение относится к области техники устройств для уборки, и более конкретно – к вариантам осуществления самоходной чистящей машины.[0001] The present invention relates to the field of cleaning devices, and more particularly to embodiments of a self-propelled cleaning machine.

Описание известного уровня техникиDescription of the prior art

[0002] Подметающие роботы способны выполнять функции автоматического подметания и уборки пылесосом и, таким образом, широко применяются в домашнем хозяйстве. Однако в современных подметающих роботах кусок ткани для мытья пола в основном закреплен в нижней части машины, чтобы вытирать пол при перемещении роботов. Некоторые подметающие роботы, например описанные в патентной публикации Китая под номером 112842174A, дополнительно снабжены подъемным модулем для адаптации к форме поверхности или материалам полов, что позволяет ткани для мытья пола подниматься и опускаться, чтобы адаптироваться к форме поверхности или материалам полов.[0002] Sweeping robots are capable of performing automatic sweeping and vacuum cleaning functions, and are thus widely used in households. However, in modern sweeping robots, a piece of floor cleaning cloth is mainly fixed at the bottom of the machine to wipe the floor when the robots move. Some sweeping robots, such as those described in Chinese Patent Publication No. 112842174A, are further provided with a lifting module for adapting to the shape of the surface or floor materials, which allows the floor cleaning cloth to rise and fall to adapt to the shape of the surface or floor materials.

[0003] Кроме того, существуют другие типы роботов-уборщиков, например, описанные в патенте Китая под номером 107510417B, которые снабжены возвратно-поступательным устройством, позволяющим ткани для мытья пола совершать возвратно-поступательные движения назад и вперед для мытья пола. Однако вышеупомянутое устройство с улучшенным эффектом очистки не способно адаптироваться к формам поверхности или материалам полов, например путем подъема ткани для мытья пола.[0003] In addition, there are other types of cleaning robots, such as those described in Chinese Patent No. 107510417B, which are provided with a reciprocating device that allows a floor cleaning cloth to make reciprocating movements back and forth to clean the floor. However, the above-mentioned device with an improved cleaning effect is not able to adapt to the surface shapes or materials of floors, such as by lifting the floor cleaning cloth.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯESSENCE OF THE INVENTION

[0004] Целью вариантов осуществления настоящего изобретения является предоставление самоходной чистящей машины, которая содержит возвратно-поступательное устройство, позволяющее ткани для мытья пола совершать движения назад и вперед, и дополнительно содержит подъемный модуль, позволяющий ткани для мытья пола подниматься для адаптации к изменениям пола, чтобы таким образом решить технические проблемы обычного подметающего робота, который не способен адаптироваться к формам поверхности или материалам полов, например, поднимая ткань для мытья пола при выполнении возвратно-поступательного движения.[0004] An object of embodiments of the present invention is to provide a self-propelled cleaning machine that comprises a reciprocating device that allows a floor cleaning cloth to perform back and forth movements, and further comprises a lifting module that allows the floor cleaning cloth to be raised to adapt to changes in the floor, so as to thereby solve the technical problems of a conventional sweeping robot that is unable to adapt to surface shapes or floor materials, such as by lifting the floor cleaning cloth while performing a reciprocating movement.

[0005] Самоходная чистящая машина содержит основание, модуль передвижения, подъемный модуль, чистящее устройство и возвратно-поступательное устройство. Модуль передвижения находится рядом с основанием и выполнен с возможностью соприкосновения с полом, когда самоходная чистящая машина перемещается по полу. Подъемный модуль содержит подъемное гнездо, при этом подъемное гнездо предоставлено под основанием и выполнено с возможностью перемещения вверх и вниз относительно основания, чтобы подъемное гнездо приближалось к основанию или отходило от него. Чистящий модуль выполнен так, чтобы соприкасаться с полом, когда самоходная чистящая машина находится в режиме мытья пола, чтобы очищать пол. Возвратно-поступательное устройство соединено с чистящим устройством. По меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства выполнена с возможностью соединения с подъемным гнездом подъемного модуля, так что по меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства перемещается вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда. Кроме того, возвратно-поступательное устройство выполнено так, чтобы позволять чистящему устройству совершать возвратно-поступательные движения в режиме мытья пола, тем самым протирая пол назад и вперед.[0005] The self-propelled cleaning machine comprises a base, a travel module, a lifting module, a cleaning device and a reciprocating device. The travel module is located near the base and is configured to contact the floor when the self-propelled cleaning machine moves along the floor. The lifting module comprises a lifting socket, wherein the lifting socket is provided under the base and is configured to move up and down relative to the base so that the lifting socket approaches the base or moves away from it. The cleaning module is configured to contact the floor when the self-propelled cleaning machine is in the floor washing mode in order to clean the floor. The reciprocating device is connected to the cleaning device. At least a part of the reciprocating device is configured to connect to the lifting socket of the lifting module, so that at least a part of the reciprocating device moves up and down together with the upward and downward movements of the lifting socket. In addition, the reciprocating device is designed to allow the cleaning device to perform reciprocating movements in the floor cleaning mode, thereby wiping the floor back and forth.

[0006] Настоящее изобретение обладает следующими преимуществами.[0006] The present invention has the following advantages.

[0007] Согласно варианту осуществления настоящего изобретения, самоходная чистящая машина содержит возвратно-поступательное устройство, позволяющее ткани для мытья пола протирать пол назад и вперед, и дополнительно содержит подъемный модуль, позволяющий ткани для мытья пола приспосабливаться к изменениям пола.[0007] According to an embodiment of the present invention, a self-propelled cleaning machine comprises a reciprocating device that allows a floor cleaning cloth to wipe the floor back and forth, and further comprises a lifting module that allows the floor cleaning cloth to adapt to changes in the floor.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ГРАФИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВBRIEF DESCRIPTION OF GRAPHIC MATERIALS

[0008] На фиг. 1 представлено схематическое изображение в перспективе самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения;[0008] Fig. 1 is a schematic perspective view of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment of the present invention;

[0009] на фиг. 2 представлен вид снизу самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения;[0009] Fig. 2 is a bottom view of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment of the present invention;

[0010] на фиг. 3 представлено покомпонентное схематическое изображение самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения;[0010] Fig. 3 is an exploded schematic view of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment of the present invention;

[0011] на фиг. 4 представлено покомпонентное схематическое изображение части самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения;[0011] Fig. 4 is an exploded schematic view of a portion of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment of the present invention;

[0012] на фиг. 5 представлено схематическое изображение в перспективе подъемного модуля и чистящего устройства в собранном состоянии согласно варианту осуществления настоящего изобретения; и[0012] Fig. 5 is a schematic perspective view of a lifting module and a cleaning device in an assembled state according to an embodiment of the present invention; and

[0013] на фиг. 6 представлено покомпонентное схематическое изображение части самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения.[0013] Fig. 6 is an exploded schematic view of a portion of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment of the present invention.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF IMPLEMENTATION OPTIONS

[0014] На фиг. 1 показано схематическое изображение в перспективе самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения. На фиг. 2 показан вид снизу самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения. На фиг. 3 показано покомпонентное схематическое изображение в перспективе самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления настоящего изобретения. На фиг. 4 показано покомпонентное схематическое изображение части самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления. Принципы работы самоходной чистящей машины 100, раскрытые в настоящем изобретении, могут быть лучше поняты из подробного описания в сочетании с вышеупомянутыми графическими материалами, приведенного ниже.[0014] Fig. 1 is a schematic perspective view of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment of the present invention. Fig. 2 is a bottom view of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment of the present invention. Fig. 3 is an exploded schematic perspective view of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment of the present invention. Fig. 4 is an exploded schematic view of a part of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment. The operating principles of the self-propelled cleaning machine 100 disclosed in the present invention can be better understood from the detailed description in combination with the above-mentioned drawings provided below.

[0015] Самоходная чистящая машина 100 содержит основание 114, модуль 130 передвижения, подъемный модуль 300, чистящее устройство 500 и возвратно-поступательное устройство 400. Возвратно-поступательное устройство 400 соединено с чистящим устройством 500. По меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства 400 выполнена с возможностью соединения с подъемным гнездом 301 подъемного модуля 300, так что по меньшей мере часть возвратно-поступательного устройства 400 перемещается вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда 301. Кроме того, возвратно-поступательное устройство 400 выполнено так, чтобы позволять чистящему устройству 500 совершать возвратно-поступательное движение относительно подъемного гнезда 301 в режиме мытья полов, тем самым протирая пол назад и вперед.[0015] The self-propelled cleaning machine 100 comprises a base 114, a travel module 130, a lifting module 300, a cleaning device 500 and a reciprocating device 400. The reciprocating device 400 is connected to the cleaning device 500. At least a part of the reciprocating device 400 is configured to be connected to the lifting socket 301 of the lifting module 300, so that at least a part of the reciprocating device 400 moves up and down together with the up and down movements of the lifting socket 301. In addition, the reciprocating device 400 is configured to allow the cleaning device 500 to perform a reciprocating movement relative to the lifting socket 301 in the floor washing mode, thereby wiping the floor back and forth.

[0016] В одном варианте осуществления возвратно-поступательное устройство 400 содержит мотор 410 для мытья пола, коленчатый вал 420 для мытья пола и кривошип 430 для мытья пола. Коленчатый вал 420 для мытья пола выполнен с возможностью приведения в действие и вращения мотором 410 для мытья пола. Первый конец кривошипа 430 для мытья пола соединен с коленчатым валом 420 для мытья пола, а второй конец кривошипа 430 для мытья пола соединен с чистящим устройством 500 и совершает возвратно-поступательное движение вместе с вращением коленчатого вала 420 для мытья пола. В одном варианте осуществления мотор 410 для мытья пола, коленчатый вал 420 для мытья пола и кривошип 430 для мытья пола возвратно-поступательного устройства 400 перемещаются вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда 301.[0016] In one embodiment, the reciprocating device 400 comprises a floor cleaning motor 410, a floor cleaning crankshaft 420, and a floor cleaning crank 430. The floor cleaning crankshaft 420 is configured to be driven and rotated by the floor cleaning motor 410. The first end of the floor cleaning crank 430 is connected to the floor cleaning crankshaft 420, and the second end of the floor cleaning crank 430 is connected to the cleaning device 500 and reciprocates with the rotation of the floor cleaning crankshaft 420. In one embodiment, the floor cleaning motor 410, the floor cleaning crankshaft 420, and the floor cleaning crank 430 of the reciprocating device 400 move up and down in conjunction with the up and down movements of the lifting socket 301.

[0017] В одном варианте осуществления, обращаясь к фиг. 1, самоходная чистящая машина 100 предпочтительно дополнительно содержит бампер 120, кожух 112 и крышку 102 кожуха. Как показано на фиг. 1, в некоторых вариантах осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит операционную панель 106, предназначенную для выбора пользователем режима работы касанием или нажатием. Самоходная чистящая машина 100 может свободно перемещаться в разных направлениях по полу, подлежащему очистке. Для наглядности, самоходная чистящая машина 100 в данном документе может перемещаться в переднем направлении F движения и в заднем направлении B движения. Бампер 120 обращен в переднем направлении F движения, служит в качестве передней стороны самоходной чистящей машины 100 и имеет плоский и прямой внешний вид. Кожух 112 обращен в заднем направлении B движения, служит в качестве задней стороны самоходной чистящей машины 100 и имеет внешний вид дуги. Однако формы бампера 120 и кожуха 112 конкретно не определены в настоящем изобретении.[0017] In one embodiment, referring to Fig. 1, the self-propelled cleaning machine 100 preferably further comprises a bumper 120, a casing 112 and a casing cover 102. As shown in Fig. 1, in some embodiments, the self-propelled cleaning machine 100 further comprises an operation panel 106 for selecting an operating mode by a user by touching or pressing. The self-propelled cleaning machine 100 can move freely in different directions on the floor to be cleaned. For clarity, the self-propelled cleaning machine 100 herein can move in a forward direction of movement F and in a rear direction of movement B. The bumper 120 faces the forward direction of movement F, serves as the front side of the self-propelled cleaning machine 100 and has a flat and straight appearance. The casing 112 faces the rear direction of movement B, serves as the rear side of the self-propelled cleaning machine 100 and has an arc appearance. However, the shapes of the bumper 120 and the cover 112 are not specifically defined in the present invention.

[0018] Обращаясь к фиг. 2 и фиг. 3, самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит различные компоненты, например, устройство-пылесос 121, модуль 130 передвижения, переднее колесо 132, устройство 150 боковой щетки и водораспылительный модуль 160. Устройство-пылесос 121 предназначено для очистки пола. Вышеупомянутые компоненты прикреплены к основанию 114 и проходят наружу или открыты с нижней стороны основания 114. Для наглядности, основание 114 в данном документе имеет верхнюю сторону и нижнюю сторону, которые относятся к ориентации самоходной чистящей машины 100, расположенной на месте на полу, подлежащем очистке, в качестве исходной точки. Верхняя сторона относится к одной стороне, обращенной в сторону от пола, подлежащего очистке, а нижняя сторона относится к другой стороне, обращенной к полу, подлежащему очистке. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит аккумуляторный модуль 170, прикрепленный к основанию 114. В этом варианте осуществления устройство-пылесос 121 может содержать, например, первую всасывающую часть 122, вторую всасывающую часть 124 и устройство 140 роликовой щетки. Однако устройство-пылесос 121 не ограничивается настоящим изобретением и может содержать только одну всасывающую часть 122 или может содержать только вторую всасывающую часть 124 и устройство 140 в роликовой щетки. Кроме того, устройство 140 роликовой щетки расположено во всасывающем отверстии 125 второй всасывающей части 124.[0018] Referring to Fig. 2 and Fig. 3, the self-propelled cleaning machine 100 further comprises various components, such as a vacuum cleaner device 121, a travel module 130, a front wheel 132, a side brush device 150, and a water spray module 160. The vacuum cleaner device 121 is designed to clean a floor. The above-mentioned components are attached to a base 114 and extend outward or are open from the lower side of the base 114. For clarity, the base 114 herein has an upper side and a lower side, which refer to the orientation of the self-propelled cleaning machine 100 located in place on the floor to be cleaned as a starting point. The upper side refers to one side facing away from the floor to be cleaned, and the lower side refers to the other side facing the floor to be cleaned. In one embodiment, the self-propelled cleaning machine 100 further comprises a battery module 170 attached to the base 114. In this embodiment, the vacuum cleaner device 121 may comprise, for example, a first suction part 122, a second suction part 124 and a roller brush device 140. However, the vacuum cleaner device 121 is not limited to the present invention and may comprise only one suction part 122 or may comprise only the second suction part 124 and the roller brush device 140. In addition, the roller brush device 140 is located in the suction opening 125 of the second suction part 124.

[0019] Модуль 130 передвижения находится рядом с основанием 114, расположен на двух противоположных сторонах основания 114, открыт наружу с нижней стороны основания 114, расположен в центральной области основания 114 и входит в контакт с полом, подлежащим очистке, когда самоходная чистящая машина 100 перемещается по полу. Модуль 130 передвижения может содержать пару компонентов для передвижения и приводное устройство. Компоненты для движения могут быть подвижными элементами, такими как шкивы и ролики. Приводное устройство может представлять собой комбинацию из мотора, шестерни и других передаточных устройств. Компоненты для движения приводятся в действие приводным устройством и заставляют самоходную чистящую машину 100 перемещаться вперед, назад или поворачиваться на полу, подлежащем очистке. В показанном варианте осуществления каждый компонент для движения в модуле 130 передвижения образован гусеничной лентой, которая содержит гусеницу и два приводных колеса, используемых для приведения в движение гусеницы.[0019] The movement module 130 is located near the base 114, is located on two opposite sides of the base 114, is open outwardly from the lower side of the base 114, is located in the central region of the base 114 and comes into contact with the floor to be cleaned when the self-propelled cleaning machine 100 moves along the floor. The movement module 130 can include a pair of movement components and a drive device. The movement components can be movable elements such as pulleys and rollers. The drive device can be a combination of a motor, a gear and other transmission devices. The movement components are driven by the drive device and cause the self-propelled cleaning machine 100 to move forward, backward or turn on the floor to be cleaned. In the illustrated embodiment, each movement component in the movement module 130 is formed by a track that includes a track and two drive wheels used to drive the track.

[0020] Переднее колесо 132 расположено в передней области самоходной чистящей машины 100 и находится ближе к передней стороне самоходной чистящей машины 100, чем модуль 130 передвижения. В некоторых вариантах осуществления переднее колесо 132 служит в качестве вспомогательного колеса модуля 130 передвижения, помогает сохранять равновесие при движении, когда модуль 130 передвижения приводит самоходную чистящую машину 100 в движение, и поэтому не обязательно обладает возможностью приведения в движение самоходной чистящей машины 100. Обращаясь к фиг. 3, самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит пылесборник 200 и модуль 180 удаления воздуха, расположенный в кожухе 112 над основанием 114. Модуль 180 удаления воздуха сообщается с первой всасывающей частью 122 и второй всасывающей частью 124 посредством пылесборника 200. В одном варианте осуществления модуль 180 удаления воздуха содержит насос. Во время работы воздух в первой всасывающей части 122 и во второй всасывающей части 124 удаляется модулем 180 удаления воздуха, в результате чего внутри первой всасывающей части 122 и второй всасывающей части 124 создается отрицательное давление, за счет чего создается сила всасывания.[0020] The front wheel 132 is located in the front region of the self-propelled cleaning machine 100 and is closer to the front side of the self-propelled cleaning machine 100 than the moving module 130. In some embodiments, the front wheel 132 serves as an auxiliary wheel of the moving module 130, helps to maintain balance during movement when the moving module 130 drives the self-propelled cleaning machine 100, and therefore does not necessarily have the ability to drive the self-propelled cleaning machine 100. Referring to Fig. 3, the self-propelled cleaning machine 100 further comprises a dust collector 200 and an air removal module 180 located in the casing 112 above the base 114. The air removal module 180 communicates with the first suction part 122 and the second suction part 124 via the dust collector 200. In one embodiment, the air removal module 180 comprises a pump. During operation, air in the first suction part 122 and in the second suction part 124 is removed by the air removal module 180, as a result of which a negative pressure is created inside the first suction part 122 and the second suction part 124, due to which a suction force is created.

[0021] В одном варианте осуществления водораспылительный модуль 160 расположен на основании 114 и может распылять чистую воду или другие чистящие жидкости для увлажнения пола, подлежащей очистке, так что грязь, прилипшая к полу, может быть легче удалена, за счет чего усиливается очищающий эффект самоходной чистящей машины 100. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 содержит модуль подачи воды, который может состоять из бака для воды, насоса и трубы для подачи воды. В баке для воды содержится вода или чистящая жидкость, которая транспортируется в водораспылительный модуль 160 посредством трубы для подачи воды. Насос прикладывает давление к чистой воде или чистящей жидкости в трубе для подачи воды. В одном варианте осуществления сопло водораспылительного модуля 160 проходит от нижней стороны основания 114 к полу, подлежащему очистке. В одном варианте осуществления водораспылительный модуль 160 содержит выпускное отверстие для воды, например сопло, и направлением выхода воды из водораспылительного модуля 160 можно управлять путем регулирования направления выпускного отверстия для воды. Вода или чистящая жидкость распыляется с двух сторон основания 114 в направлении центральной области основания 114, в результате чего вода или чистящая жидкость может быть более эффективно использована с протирочной тканью.[0021] In one embodiment, the water spray module 160 is located on the base 114 and can spray clean water or other cleaning liquids to wet the floor to be cleaned, so that the dirt adhered to the floor can be removed more easily, thereby enhancing the cleaning effect of the self-propelled cleaning machine 100. In one embodiment, the self-propelled cleaning machine 100 includes a water supply module, which can consist of a water tank, a pump and a water supply pipe. The water tank contains water or cleaning liquid, which is transported to the water spray module 160 by means of a water supply pipe. The pump applies pressure to the clean water or cleaning liquid in the water supply pipe. In one embodiment, the nozzle of the water spray module 160 extends from the lower side of the base 114 to the floor to be cleaned. In one embodiment, the water spray module 160 comprises a water outlet, such as a nozzle, and the direction of the water outlet from the water spray module 160 can be controlled by adjusting the direction of the water outlet. Water or cleaning liquid is sprayed from both sides of the base 114 toward the central region of the base 114, as a result of which the water or cleaning liquid can be used more effectively with the cleaning cloth.

[0022] Основание 114 снабжено первой всасывающей частью 122. В одном варианте осуществления первая всасывающая часть 122 содержит раму, образованную основанием 114, и множество боковых стенок, образующих первый вакуумный канал, который проходит от нижней стороны основания 114 к верхней стороне основания 114. Первый вакуумный канал содержит первое всасывающее отверстие 123, предусмотренное на нижней стороне основания 114. Первая всасывающая часть 122 имеет первое всасывающее отверстие 123 на нижней стороне основания 114. Часть первого всасывающего отверстия 123 на нижней стороне первого вакуумного канала, обращенная к полу, имеет большую площадь, и первое всасывающее отверстие 123 имеет коническую форму с дальнейшим расширением к верхней стороне основания 114. Соответственно, можно улавливать большую площадь пыли или мусора путем всасывания с нижней стороны. В одном варианте осуществления первая всасывающая часть 122 всасывает пыль или грязь с земли из первого всасывающего отверстия 123 в пылесборник 200 с помощью отрицательного давления, обеспечиваемого модулем 180 удаления воздуха. В одном варианте осуществления первая всасывающая часть 122 или первое всасывающее отверстие 123 не снабжены сборочными деталями, такими как щетинки или щетка, для очистки. Таким образом, когда всасываемый мусор имеет длинную и тонкую форму (например волосы, тонкие нити или шерсть домашних животных), мусор такого типа не застревает в первом вакуумном канале или первом всасывающем отверстии 123, так что первую всасывающую часть 122 не нужно регулярно чистить, и можно сэкономить больше времени на техническое обслуживание самоходной чистящей машины 100. Основание 114 дополнительно снабжено второй всасывающей частью 124. В одном варианте осуществления вторая всасывающая часть 124 образует второй вакуумный канал, содержащий раму, образованную основанием 114, и множество боковых стенок. Второй вакуумный канал содержит второе всасывающее отверстие 125, предоставленное на нижней стороне основания 114 и находящееся рядом с первым всасывающим отверстием 123. В одном варианте осуществления второе всасывающее отверстие 125 расположено близко к первому всасывающему отверстию 123, что позволяет первому всасывающему отверстию 123 легко захватывать более длинный мусор, такой как волосы. В одном варианте осуществления второе всасывающее отверстие 125 и первое всасывающее отверстие 123 находятся на расстоянии менее 30 мм друг от друга.[0022] The base 114 is provided with a first suction part 122. In one embodiment, the first suction part 122 comprises a frame formed by the base 114 and a plurality of side walls forming a first vacuum channel that extends from the lower side of the base 114 to the upper side of the base 114. The first vacuum channel comprises a first suction opening 123 provided on the lower side of the base 114. The first suction part 122 has a first suction opening 123 on the lower side of the base 114. A part of the first suction opening 123 on the lower side of the first vacuum channel facing the floor has a large area, and the first suction opening 123 has a conical shape with a further expansion toward the upper side of the base 114. Accordingly, it is possible to capture a large area of dust or debris by suction from the lower side. In one embodiment, the first suction part 122 sucks dust or dirt from the ground from the first suction opening 123 into the dust collector 200 using the negative pressure provided by the air removal module 180. In one embodiment, the first suction part 122 or the first suction opening 123 are not provided with assembly parts such as bristles or a brush for cleaning. Thus, when the sucked-in garbage has a long and thin shape (for example, hair, thin threads or pet hair), garbage of this type does not get stuck in the first vacuum channel or the first suction opening 123, so that the first suction part 122 does not need to be cleaned regularly, and more time can be saved for the maintenance of the self-propelled cleaning machine 100. The base 114 is further provided with a second suction part 124. In one embodiment, the second suction part 124 forms a second vacuum channel comprising a frame formed by the base 114 and a plurality of side walls. The second vacuum channel comprises a second suction hole 125 provided on the lower side of the base 114 and located near the first suction hole 123. In one embodiment, the second suction hole 125 is located close to the first suction hole 123, which allows the first suction hole 123 to easily capture longer debris, such as hair. In one embodiment, the second suction hole 125 and the first suction hole 123 are at a distance of less than 30 mm from each other.

[0023] В одном варианте осуществления устройство 140 роликовой щетки предусмотрено на основании 114, окружено второй всасывающей частью 124 и открыто наружу с нижней стороны основания 114. В одном варианте осуществления вторая всасывающая часть 124 содержит крышку 227 роликовой щетки, предусмотренную на нижней стороне основания 114. Крышка 227 роликовой щетки может быть кольцевой и открывает из себя второе всасывающее отверстие 125. Крышка 227 роликовой щетки может иметь открываемую и закрываемую конструкцию. Когда крышка 227 роликовой щетки открыта, устройство 140 роликовой щетки может быть извлечено с нижней стороны основания 114; когда крышка 227 роликовой щетки закрыта, устройство 140 роликовой щетки зафиксировано во втором всасывающем отверстии 125 на основании 114 крышкой 227 роликовой щетки, так, что устройство 140 роликовой щетки может устойчиво вращаться без раскачивания при выполнении операции очистки.[0023] In one embodiment, the roller brush device 140 is provided on the base 114, surrounded by the second suction part 124, and opens outwardly from the lower side of the base 114. In one embodiment, the second suction part 124 comprises a roller brush cover 227 provided on the lower side of the base 114. The roller brush cover 227 may be annular and opens from itself a second suction hole 125. The roller brush cover 227 may have an opening and closing structure. When the roller brush cover 227 is opened, the roller brush device 140 can be removed from the lower side of the base 114; when the roller brush cover 227 is closed, the roller brush device 140 is fixed in the second suction hole 125 on the base 114 by the roller brush cover 227, so that the roller brush device 140 can rotate stably without swinging when performing the cleaning operation.

[0024] Как показано на фиг. 2, устройство 140 роликовой щетки содержит вал роликовой щетки и роликовую щетку, предусмотренную на валу роликовой щетки. В одном варианте осуществления вал роликовой щетки выполнен в форме стержня, имеет два конца для закрепления с двух сторон стержня и закреплен на основании 114 с возможностью отсоединения. Вал роликовой щетки может быть соединен с приводным устройством, например мотором, посредством концов для закрепления и вращается, используя мощность, обеспечиваемую приводным устройством. В одном варианте осуществления роликовая щетка выполнена из гибкого материала и имеет форму щетки или щетинок. Роликовая щетка прикреплена к валу роликовой щетки и проходит радиально наружу от вала роликовой щетки, который считается центром. Соответственно, когда роликовая щетка вращается, пыль или грязь соскребается с земли вращающей силой.[0024] As shown in Fig. 2, the roller brush device 140 includes a roller brush shaft and a roller brush provided on the roller brush shaft. In one embodiment, the roller brush shaft is formed in the form of a rod, has two ends for fixing on two sides of the rod, and is detachably fixed to the base 114. The roller brush shaft can be connected to a driving device, such as a motor, by means of the ends for fixing and rotates using the power provided by the driving device. In one embodiment, the roller brush is formed of a flexible material and has the form of a brush or bristles. The roller brush is fixed to the roller brush shaft and extends radially outward from the roller brush shaft, which is considered to be the center. Accordingly, when the roller brush rotates, dust or dirt is scraped off the ground by the rotational force.

[0025] В одном варианте осуществления вторая всасывающая часть 124 всасывает пыль или грязь с земли из второго всасывающего отверстия 125 с помощью отрицательного давления, обеспечиваемого модулем 180 удаления воздуха. В одном варианте осуществления вторая всасывающая часть 124 снабжена устройством 140 роликовой щетки во втором всасывающем отверстии 125. Таким образом, когда пол, подлежащий очистке, содержит пыль, прилипшую к нему, или тяжелый мусор, прилипшая пыль или тяжелый мусор может быть удален с помощью вакуумной силы всасывания, обеспечиваемой модулем 180 удаления воздуха, и вращательного момента устройства 140 роликовой щетки, за счет чего через вторую всасывающую часть 124 всасывается мусор, который не может быть полностью убран первой всасывающей частью 122, за счет чего усиливается очищающий эффект самоходной чистящей машины 100.[0025] In one embodiment, the second suction part 124 sucks dust or dirt from the ground from the second suction port 125 by means of the negative pressure provided by the air removal module 180. In one embodiment, the second suction part 124 is provided with a roller brush device 140 in the second suction port 125. In this way, when the floor to be cleaned contains dust adhered thereto or heavy debris, the adhered dust or heavy debris can be removed by means of the vacuum suction force provided by the air removal module 180 and the rotational momentum of the roller brush device 140, whereby the debris that cannot be completely removed by the first suction part 122 is sucked through the second suction part 124, whereby the cleaning effect of the self-propelled cleaning machine 100 is enhanced.

[0026] Обращаясь к фиг. 2, устройство 150 боковой щетки предоставлено на нижней стороне основания 114. Устройство 150 боковой щетки может быть предоставлено возле любого угла самоходной чистящей машины 100 рядом с передней стороной, например, устройство 150 боковой щетки может быть предоставлено между передней стороной и первой всасывающей частью 122 самоходной чистящей машины 100 и рядом с боковой стороной самоходной чистящей машины 100 или основания 114. Благодаря координации перемещения самоходной чистящей машины 100 и очистки устройством 150 боковой щетки пыль или грязь на земле могут быть сметены устройством 150 боковой щетки еще ближе к положению первого всасывающего отверстия 123 или второго всасывающего отверстия 125 и могут легче всасываться в первое всасывающее отверстие 123 или второе всасывающее отверстие 125.[0026] Referring to Fig. 2, the side brush device 150 is provided on the lower side of the base 114. The side brush device 150 may be provided near any corner of the self-propelled cleaning machine 100 near the front side, for example, the side brush device 150 may be provided between the front side and the first suction part 122 of the self-propelled cleaning machine 100 and near the side of the self-propelled cleaning machine 100 or the base 114. By coordinating the movement of the self-propelled cleaning machine 100 and the cleaning by the side brush device 150, dust or dirt on the ground can be swept by the side brush device 150 even closer to the position of the first suction hole 123 or the second suction hole 125 and can be more easily sucked into the first suction hole 123 or the second suction hole 125.

[0027] Обращаясь к фиг. 1–3, в одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 содержит аккумуляторный модуль 170, а основание 114 дополнительно снабжено крышкой 172 аккумулятора, расположенной на нижней стороне основания 114. Аккумуляторный модуль 170 установлен на основании 114, крышка 172 аккумулятора выполнена с возможностью блокирования аккумуляторного модуля 170 в основании 114, и аккумуляторный модуль 170 может быть заменен посредством открытия крышки 172 аккумулятора.[0027] Referring to Fig. 1-3, in one embodiment, the self-propelled cleaning machine 100 comprises a battery module 170, and the base 114 is further provided with a battery cover 172 located on the lower side of the base 114. The battery module 170 is installed on the base 114, the battery cover 172 is configured to lock the battery module 170 in the base 114, and the battery module 170 can be replaced by opening the battery cover 172.

[0028] В одном варианте осуществления боковая стенка первой всасывающей части 122 проходит от первого всасывающего отверстия 123 к верхней стороне основания 114 и образует проем 128 возле второй всасывающей части 124. Проем 128 и первое всасывающее отверстие 123 соответственно расположены на верхней стороне основания 114 и нижней стороне основания 114 и служат в качестве двух проемов первой всасывающей части 122. В одном варианте осуществления боковая стенка второй всасывающей части 124 образует на верхней стороне основания 114 вмещающее пространство для размещения устройства 140 роликовой щетки. В одном варианте осуществления вмещающее пространство имеет форму цилиндра; однако настоящее изобретение не определяет форму вмещающего пространства второй всасывающей части 124, и другие формы также включены в объем вариантов осуществления настоящего изобретения. Боковая стенка второй всасывающей части 124 образует проем 129 на стороне вмещающего пространства, близкой к верхней части. Как показано на фиг. 2, проем 129 и второе всасывающее отверстие 125 соответственно расположены на верхней стороне и нижней стороне основания 114 и служат в качестве двух проемов второй всасывающей части 124. Устройство 140 роликовой щетки предусмотрено во втором всасывающем отверстии 125 и расположено между вторым всасывающим отверстием 125 и проемом 129.[0028] In one embodiment, the side wall of the first suction part 122 extends from the first suction port 123 to the upper side of the base 114 and forms an opening 128 near the second suction part 124. The opening 128 and the first suction port 123 are respectively located on the upper side of the base 114 and the lower side of the base 114 and serve as two openings of the first suction part 122. In one embodiment, the side wall of the second suction part 124 forms a accommodating space on the upper side of the base 114 for accommodating the roller brush device 140. In one embodiment, the accommodating space has a cylindrical shape; however, the present invention does not define the shape of the accommodating space of the second suction part 124, and other shapes are also included in the scope of the embodiments of the present invention. The side wall of the second suction part 124 forms an opening 129 on the side of the accommodating space close to the upper part. As shown in FIG. 2, the opening 129 and the second suction hole 125 are respectively located on the upper side and the lower side of the base 114 and serve as two openings of the second suction part 124. The roller brush device 140 is provided in the second suction hole 125 and is located between the second suction hole 125 and the opening 129.

[0029] В одном варианте осуществления, как показано на фиг. 3 и фиг. 4, самоходная чистящая машина 100 содержит подъемный модуль 300. Часть подъемного модуля 300 предоставлена на основании 114, и подъемное гнездо 301 подъемного модуля 300 предоставлено под основанием 114. Подъемный модуль 300 соединен с основанием 114 и чистящим устройством 500 и может приводить в движение чистящее устройство 500 для перемещения вверх и вниз относительно основания 114, чтобы чистящее устройство 500 приближалось к поверхности, подлежащей очистке, или отходило от нее. В одном варианте осуществления чистящее устройство 500 содержит держатель 510 протирочной ткани и протирочную ткань 520. Держатель 510 протирочной ткани расположен под подъемным гнездом 301. Протирочная ткань 520 предоставлена на нижней поверхности держателя 510 протирочной ткани и приспособлена так, чтобы соприкасаться с полом.[0029] In one embodiment, as shown in Fig. 3 and Fig. 4, the self-propelled cleaning machine 100 comprises a lifting module 300. A part of the lifting module 300 is provided on the base 114, and a lifting socket 301 of the lifting module 300 is provided under the base 114. The lifting module 300 is connected to the base 114 and the cleaning device 500 and can drive the cleaning device 500 to move up and down relative to the base 114 so that the cleaning device 500 approaches or moves away from the surface to be cleaned. In one embodiment, the cleaning device 500 comprises a cleaning cloth holder 510 and a cleaning cloth 520. The cleaning cloth holder 510 is located under the lifting socket 301. The cleaning cloth 520 is provided on the lower surface of the cleaning cloth holder 510 and is adapted to contact the floor.

[0030] В одном варианте осуществления держатель 510 протирочной ткани приближается к поверхности, подлежащей очистке, в направлении, перпендикулярном поверхности, подлежащей уборке, так что протирочная ткань 520 полностью плотно прилегает к поверхности, подлежащей очистке. В одном варианте осуществления держатель 510 протирочной ткани в направлении, перпендикулярном поверхности, подлежащей очистке, поднимается с поверхности, подлежащей очистке, и располагается на некотором расстоянии от земли, так что протирочная ткань 520 полностью снимается с или отделяется от поверхности, подлежащей очистке.[0030] In one embodiment, the cleaning cloth holder 510 approaches the surface to be cleaned in a direction perpendicular to the surface to be cleaned, so that the cleaning cloth 520 completely tightly adheres to the surface to be cleaned. In one embodiment, the cleaning cloth holder 510 in a direction perpendicular to the surface to be cleaned rises from the surface to be cleaned and is located at a certain distance from the ground, so that the cleaning cloth 520 is completely removed from or separated from the surface to be cleaned.

[0031] Описанная выше конструкция чистящего устройства 500 или держателя 510 протирочной ткани, способная перемещаться вверх и вниз, обеспечивает многочисленные преимущества. Когда самоходному чистящему устройству 100 необходимо преодолеть препятствие (например, дверной порог), чистящее устройство 500 может быть поднято, чтобы увеличить пространство на нижней стороне основания 114, дополнительно позволяя самоходному чистящему устройству 100 легче преодолевать препятствие. В одном варианте осуществления, когда самоходное чистящее устройство 100 завершает очистку, к протирочной ткани 520 в этот момент времени может прилипнуть грязь. Таким образом, подъем чистящего устройства 500 может предотвратить вторичное загрязнение, когда самоходная чистящая машина 100 проходит через уже очищенный участок. В другом варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 проходит по наземным поверхностям с разными свойствами, причем часть наземных поверхностей может быть непригодна для влажной уборки, например ковры. В этом случае самоходная чистящая машина 100 снабжена детектором наземной поверхности (не показан), выполненным с возможностью определения свойств наземной поверхности. При обнаружении наземной поверхности, которая непригодна для влажной уборки, самоходная чистящая машина 100 может поднимать чистящее устройство 500, чтобы избежать увлажнения наземной поверхности. В одном варианте осуществления сила тока роликовой щетки или крутящий момент нагрузки роликовой щетки могут использоваться для определения того, следует ли поднимать чистящее устройство 500. В одном варианте осуществления детектор наземной поверхности может представлять собой датчик материала пола, который может представлять собой датчик звуковой волны, датчик света или датчик поляризованного света, который использует сигнал звука, света или поляризованного света для определения материала пола. В одном варианте осуществления при получении сигнала зарядки определяется, что самоходная чистящая машина 100 вернулась на базу зарядки, и поэтому чистящее устройство 500 поднимается, чтобы избежать увлажнения пола.[0031] The above-described structure of the cleaning device 500 or the cleaning cloth holder 510, which is capable of moving up and down, provides numerous advantages. When the self-propelled cleaning device 100 needs to overcome an obstacle (for example, a door threshold), the cleaning device 500 can be raised to increase the space on the lower side of the base 114, further allowing the self-propelled cleaning device 100 to overcome the obstacle more easily. In one embodiment, when the self-propelled cleaning device 100 completes cleaning, dirt may adhere to the cleaning cloth 520 at this point in time. Thus, raising the cleaning device 500 can prevent secondary contamination when the self-propelled cleaning machine 100 passes through an already cleaned area. In another embodiment, the self-propelled cleaning machine 100 passes over ground surfaces with different properties, and part of the ground surfaces may be unsuitable for wet cleaning, for example, carpets. In this case, the self-propelled cleaning machine 100 is provided with a ground surface detector (not shown) configured to determine the properties of the ground surface. When detecting a ground surface that is not suitable for wet cleaning, the self-propelled cleaning machine 100 can lift the cleaning device 500 to avoid wetting the ground surface. In one embodiment, the current strength of the roller brush or the load torque of the roller brush can be used to determine whether the cleaning device 500 should be lifted. In one embodiment, the ground surface detector can be a floor material sensor, which can be a sound wave sensor, a light sensor or a polarized light sensor that uses a sound, light or polarized light signal to determine the floor material. In one embodiment, upon receiving a charging signal, it is determined that the self-propelled cleaning machine 100 has returned to the charging base, and therefore the cleaning device 500 is lifted to avoid wetting the floor.

[0032] На фиг. 5 показано схематическое изображение в перспективе подъемного модуля 300 и чистящего устройства 500 в собранном состоянии согласно варианту осуществления настоящего изобретения. На фиг. 6 показано покомпонентное схематическое изображение части самоходной чистящей машины согласно одному варианту осуществления.[0032] Fig. 5 is a schematic perspective view of a lifting module 300 and a cleaning device 500 in an assembled state according to an embodiment of the present invention. Fig. 6 is an exploded schematic view of a portion of a self-propelled cleaning machine according to one embodiment.

[0033] Обращаясь к фиг. 3-5, в одном варианте осуществления подъемный модуль 300 содержит по меньшей мере одну качающуюся рамку. Первый конец по меньшей мере одной качающейся рамки соединен с возможностью вращения с основанием 114, а второй конец по меньшей мере одной качающейся рамки соединен с возможностью вращения с подъемным гнездом 301. Более того, по меньшей мере одна качающаяся рамка способна раскачиваться в пределах заданного угла с использованием ее первого конца или второго конца в качестве оси.[0033] Referring to Fig. 3-5, in one embodiment, the lifting module 300 comprises at least one swinging frame. A first end of the at least one swinging frame is rotatably connected to the base 114, and a second end of the at least one swinging frame is rotatably connected to the lifting socket 301. Moreover, the at least one swinging frame is capable of swinging within a predetermined angle using its first end or its second end as an axis.

[0034] Обращаясь к фиг. 6, подъемный модуль 300 содержит кривошипное устройство 320, примыкающую часть 330 и приводное устройство 350. В одном варианте осуществления подъемный модуль 300 дополнительно содержит верхнюю крышку 340 мотора для мытья пола, а примыкающая часть 330 предоставлена на верхней крышке 340 мотора для мытья пола. Примыкающая часть 330 пересекает часть кривошипного устройства 320 и соединена с подъемным гнездом 301. Приводное устройство 350 предоставлено на основании 114 и выполнено с возможностью приведения кривошипного устройства 320 во вращение. Подъемный модуль 300 сконфигурирован так, чтобы заставлять часть (например, конец силового рычага 324, который будет описан ниже) кривошипного устройства 320 прикладывать силу к примыкающей части 330 посредством вращения кривошипного устройства 320, и, более конкретно, чтобы заставлять часть (например, конец силового рычага 324, который будет описан ниже) кривошипного устройства 320 упираться в примыкающую часть 330, чтобы дополнительно прикладывать силу к примыкающей части 330, тем самым поднимая подъемное гнездо 301, чтобы подъемное гнездо 301 приближалось к основанию 114.[0034] Referring to Fig. 6, the lifting module 300 comprises a crank device 320, an adjoining portion 330 and a driving device 350. In one embodiment, the lifting module 300 further comprises an upper cover 340 of the floor cleaning motor, and the adjoining portion 330 is provided on the upper cover 340 of the floor cleaning motor. The adjoining portion 330 intersects a part of the crank device 320 and is connected to the lifting socket 301. The driving device 350 is provided on the base 114 and is configured to drive the crank device 320 in rotation. The lifting module 300 is configured to cause a part (for example, the end of the power lever 324, which will be described below) of the crank device 320 to apply a force to the adjoining part 330 by rotating the crank device 320, and, more specifically, to cause a part (for example, the end of the power lever 324, which will be described below) of the crank device 320 to rest against the adjoining part 330 to further apply a force to the adjoining part 330, thereby lifting the lifting socket 301 so that the lifting socket 301 approaches the base 114.

[0035] В одном варианте осуществления предпочтительно приводное устройство 350 содержит шестерню 352 и мотор 354. Кривошипное устройство 320 содержит коленчатый вал 322, силовой рычаг 324 и зубчатую часть 326. Основание 114 снабжено боковыми стенками, образующими опору 310 коленчатого вала, и кривошипное устройство 320 опирается на опору 310 коленчатого вала для вращения таким образом, что конец силового рычага 324 поднимается или опускается относительно основания 114 (или опоры 310 коленчатого вала). В одном варианте осуществления опора 310 коленчатого вала образует вмещающее пространство для размещения коленчатого вала 322. Опора 310 коленчатого вала может представлять собой выступ, выступающий из основания 114. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит приводную верхнюю крышку 355. Приводная верхняя крышка 355 закреплена на основании 114, и между приводной верхней крышкой 355 и основанием 114 образовано вмещающее пространство для размещения шестерни 352 и мотора 354.[0035] In one embodiment, the drive device 350 preferably comprises a gear 352 and a motor 354. The crank device 320 comprises a crankshaft 322, a power lever 324 and a toothed portion 326. The base 114 is provided with side walls that form a crankshaft support 310, and the crank device 320 rests on the crankshaft support 310 for rotation such that the end of the power lever 324 rises or falls relative to the base 114 (or the crankshaft support 310). In one embodiment, the crankshaft support 310 forms a containing space for accommodating the crankshaft 322. The crankshaft support 310 may be a projection protruding from the base 114. In one embodiment, the self-propelled cleaning machine 100 further comprises a drive top cover 355. The drive top cover 355 is fixed to the base 114, and a containing space for accommodating the gear 352 and the motor 354 is formed between the drive top cover 355 and the base 114.

[0036] Обращаясь к фиг. 6, в одном варианте осуществления положение примыкающей части 330 соответствует положению силового рычага 324 кривошипного устройства 320, так, что по меньшей мере часть примыкающей части 330 пересекает силовой рычаг 324 кривошипного устройства 320. Коленчатый вал 322 предоставлен на опоре 310 коленчатого вала на основании 114. Силовой рычаг 324 соединен с коленчатым валом 322, предпочтительно силовой рычаг 324 проходит от одного бокового конца коленчатого вала 322, и более предпочтительно силовой рычаг 324 проходит в направлении, перпендикулярном направлению длинной оси коленчатого вала 322, и примыкающая часть 330 пересекает конец силового рычага 324. Зубчатая часть 326 и силовой рычаг 324 расположены в разных положениях коленчатого вала 322 соответственно. Зубчатая часть 326 предоставлена на коленчатом валу 322 (предпочтительно расположена на части коленчатого вала 322 с длинной осью) и соединена с приводным устройством 350, и, таким образом, приводное устройство 350 приводит зубчатую часть 326 во вращение в направлении по часовой стрелке или против часовой стрелки. В одном варианте осуществления мотор 354 приводного устройства 350 находится под управлением управляющего тока для выдачи крутящего момента для приведения в действие шестерни 352, и зубчатая часть 326 кривошипного устройства 320 находится в зацеплении с шестерней 352, а значит вращается. Мотор 354 может выдавать крутящий момент по часовой стрелке или против часовой стрелки согласно разным направлениям управляющего тока, и, таким образом, мотор 354 приводит шестерню 352 и зубчатую часть 326 во вращение в направлении по часовой стрелке или против часовой стрелки так, что конец силового рычага 324 кривошипного устройства 320 поднимается или опускается. То есть конец силового рычага 324 приводится в движение вниз или вверх. В одном варианте осуществления подъемное гнездо 301 может быть поднято, когда конец силового рычага 324 перемещается вверх; к подъемному гнезду 301 может быть приложено направленное вниз давление, когда конец силового рычага 324 перемещается вниз, так что чистящее устройство 500 принимает направленное вниз давление, чтобы лучше мыть пол с большей силой.[0036] Referring to Fig. 6, in one embodiment, the position of the adjoining portion 330 corresponds to the position of the power lever 324 of the crank device 320, such that at least a portion of the adjoining portion 330 intersects the power lever 324 of the crank device 320. The crankshaft 322 is provided on the crankshaft support 310 on the base 114. The power lever 324 is connected to the crankshaft 322, preferably the power lever 324 extends from one lateral end of the crankshaft 322, and more preferably the power lever 324 extends in a direction perpendicular to the direction of the long axis of the crankshaft 322, and the adjoining portion 330 intersects the end of the power lever 324. The toothed portion 326 and the power lever 324 are located at different positions of the crankshaft 322, respectively. The toothed portion 326 is provided on the crankshaft 322 (preferably located on the part of the crankshaft 322 with a long axis) and is connected to the drive device 350, and thus the drive device 350 drives the toothed portion 326 to rotate in a clockwise or counterclockwise direction. In one embodiment, the motor 354 of the drive device 350 is controlled by a control current for outputting torque for driving the gear 352, and the toothed portion 326 of the crank device 320 is in mesh with the gear 352, and therefore rotates. The motor 354 can output torque clockwise or counterclockwise according to different directions of the control current, and thus the motor 354 drives the pinion 352 and the toothed portion 326 to rotate in a clockwise or counterclockwise direction so that the end of the power lever 324 of the crank device 320 is raised or lowered. That is, the end of the power lever 324 is driven downward or upward. In one embodiment, the lifting socket 301 can be raised when the end of the power lever 324 moves upward; a downward pressure can be applied to the lifting socket 301 when the end of the power lever 324 moves downward, so that the cleaning device 500 receives a downward pressure to better clean the floor with greater force.

[0037] Когда конец силового рычага 324 поднимается, конец силового рычага 324 упирается в примыкающую часть 330 и прикладывает силу к примыкающей части 330 так, что примыкающая часть 330 также поднимается. Таким образом, подъемное гнездо 301 и держатель 510 протирочной ткани также поднимаются таким образом, что протирочная ткань 520 отрывается от поверхности, подлежащей очистке. И наоборот, когда конец силового рычага 324 опускается, примыкающая часть 330 также опускается. Таким образом, подъемное гнездо 301 и держатель 510 протирочной ткани также опускаются таким образом, что протирочная ткань 520 примыкает к поверхности, подлежащей очистке. Предпочтительно, в дополнение к перемещению вверх и вниз, конец силового рычага 324 также перемещается назад и вперед в направлении протяжения примыкающей части 330.[0037] When the end of the power lever 324 is raised, the end of the power lever 324 rests against the adjoining portion 330 and applies force to the adjoining portion 330 so that the adjoining portion 330 is also raised. Thus, the lifting socket 301 and the wiping cloth holder 510 are also raised so that the wiping cloth 520 is torn off from the surface to be cleaned. And vice versa, when the end of the power lever 324 is lowered, the adjoining portion 330 is also lowered. Thus, the lifting socket 301 and the wiping cloth holder 510 are also lowered so that the wiping cloth 520 is adjoined to the surface to be cleaned. Preferably, in addition to moving up and down, the end of the power lever 324 also moves back and forth in the direction of extension of the adjoining portion 330.

[0038] В одном варианте осуществления зубчатая часть 326 коленчатого вала 322 снабжена верхней начальной точкой и нижней начальной точкой для определения таким образом диапазонов подъема подъемного гнезда 301 и чистящего устройства 500. Предпочтительно зубчатая часть 326 имеет множество образованных на ней непрерывных зубьев, и два конца множества зубьев образуют верхнюю начальную точку и нижнюю начальную точку, соответственно. В одном варианте осуществления, путем установки количества зубьев зубчатой части 326, два конца непрерывных зубьев соответствуют верхней начальной точке и нижней начальной точке, и зубчатая часть 326 не может далее перемещаться вперед или назад после вращения к двум концам, так что коленчатый вал 322 перестает вращаться. В одном варианте осуществления, когда подъемный модуль 300 обнаруживает увеличение выходного тока мотора 354, определяется, что зубчатая часть 326 коленчатого вала 322 достигла верхней начальной точки или нижней начальной точки, и поэтому ток питания прекращается или уменьшается для обеспечения нормальной работы подъемного модуля 300.[0038] In one embodiment, the toothed portion 326 of the crankshaft 322 is provided with an upper starting point and a lower starting point to thereby determine the lifting ranges of the lifting socket 301 and the cleaning device 500. Preferably, the toothed portion 326 has a plurality of continuous teeth formed thereon, and two ends of the plurality of teeth form an upper starting point and a lower starting point, respectively. In one embodiment, by setting the number of teeth of the toothed portion 326, the two ends of the continuous teeth correspond to the upper starting point and the lower starting point, and the toothed portion 326 cannot move forward or backward further after rotating to the two ends, so that the crankshaft 322 stops rotating. In one embodiment, when the lift module 300 detects an increase in the output current of the motor 354, it is determined that the gear portion 326 of the crankshaft 322 has reached the upper starting point or the lower starting point, and therefore the supply current is stopped or reduced to ensure normal operation of the lift module 300.

[0039] В одном варианте осуществления зубчатая часть 326 выходит из коленчатого вала 322 в первом направлении, а силовой рычаг 324 выходит из коленчатого вала 322 во втором направлении, причем первое направление не параллельно второму направлению. Предпочтительно коленчатый вал 322 опирается на опору 310 коленчатого вала и вращается. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит схемную плату 190, на которой предоставлен контроллер. Когда самоходная чистящая машина 100 перемещается по поверхности, контроллер приспособлен выполнять этапы: чистку пылесосом с помощью первой всасывающей части 122, чистку пылесосом с помощью второй всасывающей части 124, распыление воды с помощью водораспылительного модуля 160 и мытье пола протирочной тканью 520 с помощью чистящего устройства 500.[0039] In one embodiment, the toothed portion 326 extends from the crankshaft 322 in a first direction, and the power arm 324 extends from the crankshaft 322 in a second direction, wherein the first direction is not parallel to the second direction. Preferably, the crankshaft 322 is supported by the crankshaft support 310 and rotates. In one embodiment, the self-propelled cleaning machine 100 further comprises a circuit board 190, on which a controller is provided. When the self-propelled cleaning machine 100 moves along the surface, the controller is adapted to perform the steps of: vacuuming with the first suction part 122, vacuuming with the second suction part 124, spraying water with the water spray module 160, and washing the floor with a cleaning cloth 520 using the cleaning device 500.

[0040] Обращаясь к фиг. 3-5, в одном варианте осуществления по меньшей мере одна качающаяся рамка подъемного модуля 300 содержит первую качающуюся рамку 361 и вторую качающуюся рамку 362. Первая качающаяся рамка 361 и вторая качающаяся рамка 362 расположены на двух противоположных сторонах направления протяжения кривошипа 430 для мытья пола возвратно-поступательного устройства 400, соответственно. В этом варианте осуществления первая качающаяся рамка 361 и вторая качающаяся рамка 362 соединены вместе соединительным стержнем 369. Таким образом, силы, соответственно воспринимаемые первой качающейся рамкой 361 и второй качающейся рамкой 362, могут передаваться между ними для уравновешивания сил с левой и правой сторон при подъеме подъемного гнезда 301. В одном варианте осуществления подъемный модуль 300 может дополнительно содержать третью качающуюся рамку 363 и четвертую качающуюся рамку 364. Третья качающаяся рамка 363 и четвертая качающаяся рамка 364 расположены на двух противоположных сторонах направления протяжения кривошипа 430 для мытья пола возвратно-поступательного устройства 400, соответственно. В одном варианте осуществления каждая из качающихся рамок 361, 362, 363 и 364 способна раскачиваться в пределах заданного угла, в качестве оси рассматривая ее первый конец или второй конец. Предпочтительно качающиеся рамки 361, 362, 363 и 364 образуют шарнирный четырехзвенный модуль, который может поднимать более горизонтально держатель 510 протирочной ткани, когда поднимается подъемное гнездо 301, так, что держатель 510 протирочной ткани меньше наклоняется, чтобы позволять подъемному гнезду 301 перемещаться вверх и вниз более параллельным или горизонтальным образом.[0040] Referring to Fig. 3-5, in one embodiment, at least one swing frame of the lifting module 300 comprises a first swing frame 361 and a second swing frame 362. The first swing frame 361 and the second swing frame 362 are located on two opposite sides of the extension direction of the floor cleaning crank 430 of the reciprocating device 400, respectively. In this embodiment, the first swing frame 361 and the second swing frame 362 are connected together by a connecting rod 369. In this way, the forces respectively received by the first swing frame 361 and the second swing frame 362 can be transmitted between them to balance the forces on the left and right sides when lifting the lifting socket 301. In one embodiment, the lifting module 300 may further comprise a third swing frame 363 and a fourth swing frame 364. The third swing frame 363 and the fourth swing frame 364 are arranged on two opposite sides of the extension direction of the crank 430 for cleaning the floor of the reciprocating device 400, respectively. In one embodiment, each of the swing frames 361, 362, 363 and 364 is capable of swinging within a predetermined angle, considering its first end or its second end as an axis. Preferably, the swing frames 361, 362, 363 and 364 form a hinged four-link module that can raise the cleaning cloth holder 510 more horizontally when the lifting socket 301 is raised, so that the cleaning cloth holder 510 tilts less to allow the lifting socket 301 to move up and down in a more parallel or horizontal manner.

[0041] Вторые концы качающейся рамки 361, качающейся рамки 362, качающейся рамки 363 и качающейся рамки 364 соответственно соединены с верхней поверхностью подъемного гнезда 301, и подъемный мотор (или положение, в котором конец силового рычага 324 прикладывает силу к примыкающей части 330) расположен в пределах диапазона, определенного качающейся рамкой 361, качающейся рамкой 362, качающейся рамкой 363 и качающейся рамкой 364. Как показано на фиг. 4 и фиг. 5, вторые концы качающейся рамки 361, качающейся рамки 362, качающейся рамки 363 и качающейся рамки 364 образуют четырехстороннюю область, и подъемный мотор предоставлен в четырехсторонней области. Согласно описанной выше конструкции, центр тяжести подъемного модуля 300 может быть расположен в пределах диапазона, определяемого качающейся рамкой 361, качающейся рамкой 362, качающейся рамкой 363 и качающейся рамкой 364, позволяя подъемному гнезду 301 перемещаться вверх и вниз более параллельным или горизонтальным образом.[0041] The second ends of the swing frame 361, the swing frame 362, the swing frame 363 and the swing frame 364 are respectively connected to the upper surface of the lifting socket 301, and the lifting motor (or the position in which the end of the power lever 324 applies a force to the adjoining portion 330) is located within a range defined by the swing frame 361, the swing frame 362, the swing frame 363 and the swing frame 364. As shown in Fig. 4 and Fig. 5, the second ends of the swing frame 361, the swing frame 362, the swing frame 363 and the swing frame 364 form a four-sided region, and the lifting motor is provided in the four-sided region. According to the above-described structure, the center of gravity of the lifting module 300 can be located within the range defined by the swing frame 361, the swing frame 362, the swing frame 363 and the swing frame 364, allowing the lifting socket 301 to move up and down in a more parallel or horizontal manner.

[0042] В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит первую крепежную деталь 367 и множество вторых крепежных деталей 368. Первая крепежная деталь 367 закреплена на основании 114 и выполнена с возможностью закрепления первых концов качающейся рамки 361, качающейся рамки 362, качающейся рамки 363 и качающейся рамки 364 на основании 114. Вторые крепежные детали 368 закреплены на подъемном гнезде 301 и выполнены с возможностью закрепления вторых концов качающейся рамки 361, качающейся рамки 362, качающейся рамки 363 и качающейся рамки 364 на подъемном гнезде 301.[0042] In one embodiment, the self-propelled cleaning machine 100 further comprises a first fastener 367 and a plurality of second fasteners 368. The first fastener 367 is secured to the base 114 and is configured to secure the first ends of the swing frame 361, the swing frame 362, the swing frame 363 and the swing frame 364 to the base 114. The second fasteners 368 are secured to the lifting socket 301 and are configured to secure the second ends of the swing frame 361, the swing frame 362, the swing frame 363 and the swing frame 364 to the lifting socket 301.

[0043] Обращаясь к фиг. 4, в одном варианте осуществления мотор 410 для мытья пола предоставлен над подъемным гнездом 301. Кроме того, верхняя крышка 340 мотора для мытья пола покрывает мотор 410 для мытья пола и закреплена на подъемном гнезде 301. Верхняя крышка 340 мотора для мытья пола и подъемное гнездо 301 образуют вмещающее пространство между ними, которое используется для размещения коленчатого вала 420 для мытья пола и мотора 410 для мытья пола. В одном варианте осуществления подъемное гнездо 301 снабжено боковыми стенками, образующими посадочное место 341 для мотора, и мотор 410 для мытья пола предоставлен в посадочном месте 341 для мотора. Подъемное гнездо 301 снабжено боковыми стенками, образующими посадочное место 342 для коленчатого вала, и коленчатый вал 420 для мытья пола предоставлен в посадочном месте 342 для коленчатого вала. Подъемное гнездо 301 выполнено с отверстием 302. Первый конец кривошипа 430 для мытья пола расположен на верхней стороне подъемного гнезда 301, второй конец кривошипа 430 для мытья пола расположен на нижней стороне подъемного гнезда 301, и кривошип 430 для мытья пола проходит через отверстие 302 с верхней стороны подъемного гнезда 301 и проходит до нижней стороны подъемного гнезда 301. Более того, мотор 410 для мытья пола, коленчатый вал 420 для мытья пола и кривошип 430 для мытья пола перемещаются вверх и вниз вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда 301. В одном варианте осуществления держатель 510 протирочной ткани снабжен боковыми стенками, образующими посадочное место 513 для кривошипа, и второй конец кривошипа 430 для мытья пола предоставлен в посадочном месте 513 для кривошипа, что позволяет держателю 510 протирочной ткани совершать возвратно-поступательное движение посредством кривошипа 430 для мытья пола.[0043] Referring to Fig. 4, in one embodiment, the floor cleaning motor 410 is provided above the lifting socket 301. In addition, the upper cover 340 of the floor cleaning motor covers the floor cleaning motor 410 and is fixed to the lifting socket 301. The upper cover 340 of the floor cleaning motor and the lifting socket 301 form a containing space between them, which is used to accommodate the crankshaft 420 for cleaning the floor and the floor cleaning motor 410. In one embodiment, the lifting socket 301 is provided with side walls that form a seat 341 for the motor, and the floor cleaning motor 410 is provided in the seat 341 for the motor. The lifting socket 301 is provided with side walls forming a seat 342 for the crankshaft, and the crankshaft 420 for washing the floor is provided in the seat 342 for the crankshaft. The lifting socket 301 is formed with an opening 302. The first end of the floor washing crank 430 is located on the upper side of the lifting socket 301, the second end of the floor washing crank 430 is located on the lower side of the lifting socket 301, and the floor washing crank 430 passes through the opening 302 from the upper side of the lifting socket 301 and passes to the lower side of the lifting socket 301. Moreover, the floor washing motor 410, the floor washing crankshaft 420 and the floor washing crank 430 move up and down together with the up and down movements of the lifting socket 301. In one embodiment, the cleaning cloth holder 510 is provided with side walls that form a seat 513 for the crank, and the second end of the floor washing crank 430 is provided in the seat 513 for crank, which allows the cleaning cloth holder 510 to perform a reciprocating motion by means of the crank 430 for washing the floor.

[0044] Обращаясь к фиг. 4 и фиг. 6, в одном варианте осуществления основание 114 выполнено со вмещающим отверстием 115. Мотор 410 для мытья пола, коленчатый вал 420 для мытья пола и кривошип 430 для мытья пола перемещаются вверх и вниз во вмещающем отверстии 115 вместе с перемещениями вверх и вниз подъемного гнезда 301.[0044] Referring to Fig. 4 and Fig. 6, in one embodiment, the base 114 is formed with a receiving opening 115. The floor washing motor 410, the floor washing crankshaft 420 and the floor washing crank 430 move up and down in the receiving opening 115 together with the up and down movements of the lifting socket 301.

[0045] В одном варианте осуществления чистящее устройство 500 содержит первую направляющую конструкцию, а подъемное гнездо 301 содержит вторую направляющую конструкцию. Предпочтительно, чтобы первая направляющая конструкция координировалась со второй направляющей конструкцией, чтобы направлять возвратно-поступательное движение чистящего устройства 500. Более конкретно, чистящее устройство 500 направляется для выполнения возвратно-поступательного движения в пределах диапазона, определяемого первой направляющей конструкцией и второй направляющей конструкцией. В одном варианте осуществления первая направляющая конструкция представляет собой ползун, а вторая направляющая конструкция представляет собой направляющую канавку, или первая направляющая конструкция представляет собой направляющую канавку, а вторая направляющая конструкция представляет собой ползун. Как показано на фиг. 4, первая направляющая конструкция чистящего устройства 500 представляет собой ползун 561, а вторая направляющая конструкция подъемного гнезда 301 представляет собой направляющую канавку 562. Ползун 561 предоставлен в направляющей канавке 562 и способен совершать возвратно-поступательное движение в направляющей канавке 562, тем самым позволяя чистящему устройству 500 совершать возвратно-поступательное движение относительно подъемного гнезда 301.[0045] In one embodiment, the cleaning device 500 comprises a first guide structure, and the lifting socket 301 comprises a second guide structure. It is preferable that the first guide structure is coordinated with the second guide structure to guide the reciprocating movement of the cleaning device 500. More specifically, the cleaning device 500 is guided to perform the reciprocating movement within a range defined by the first guide structure and the second guide structure. In one embodiment, the first guide structure is a slider, and the second guide structure is a guide groove, or the first guide structure is a guide groove and the second guide structure is a slider. As shown in FIG. 4, the first guide structure of the cleaning device 500 is a slider 561, and the second guide structure of the lifting socket 301 is a guide groove 562. The slider 561 is provided in the guide groove 562 and is capable of reciprocating in the guide groove 562, thereby allowing the cleaning device 500 to reciprocate relative to the lifting socket 301.

[0046] В одном варианте осуществления чистящее устройство 500 дополнительно содержит ролик 563. Ролик 563 расположен между держателем 510 протирочной ткани и подъемным гнездом 301 и катается по держателю 510 протирочной ткани или подъемному гнезду 301, чтобы тем самым уменьшать силу трения между держателем 510 протирочной ткани и подъемным гнездом 301. В одном варианте осуществления направление ролика 563 вверх-вниз расположено между держателем 510 протирочной ткани и подъемным гнездом 301. Держатель 510 протирочной ткани снабжен боковыми стенками, образующими посадочное место 511 для ролика, и ролик 563 опирается на посадочное место 511 для ролика и вращается. В одном варианте осуществления чистящее устройство 500 дополнительно содержит подшипник 564. Держатель 510 протирочной ткани также снабжен распорной колонкой 512, выступающей из его верхней поверхности, и подшипник 564 с возможностью вращения установлен на распорной колонке 512. Предпочтительно подшипник 564 расположен в направляющей канавке 562, и подшипник 564 вращается относительно распорной колонки 512 как оси, совершая возвратно-поступательное движение в направляющей канавке 562. В одном варианте осуществления подшипник 564 может представлять собой ползун 561. В одном варианте осуществления ползун 561 установлен на верхней поверхности распорной колонки 512, а подшипник 564 соединен с ползуном 561.[0046] In one embodiment, the cleaning device 500 further comprises a roller 563. The roller 563 is located between the cleaning cloth holder 510 and the lifting socket 301 and rolls on the cleaning cloth holder 510 or the lifting socket 301 to thereby reduce the friction force between the cleaning cloth holder 510 and the lifting socket 301. In one embodiment, the up-down direction of the roller 563 is located between the cleaning cloth holder 510 and the lifting socket 301. The cleaning cloth holder 510 is provided with side walls that form a seat 511 for the roller, and the roller 563 rests on the seat 511 for the roller and rotates. In one embodiment, the cleaning device 500 further comprises a bearing 564. The cleaning cloth holder 510 is also provided with a spacer column 512 protruding from its upper surface, and the bearing 564 is rotatably mounted on the spacer column 512. Preferably, the bearing 564 is located in the guide groove 562, and the bearing 564 rotates relative to the spacer column 512 as an axis, reciprocating in the guide groove 562. In one embodiment, the bearing 564 can be a slider 561. In one embodiment, the slider 561 is mounted on the upper surface of the spacer column 512, and the bearing 564 is connected to the slider 561.

[0047] В одном варианте осуществления направление влево-вправо другого ролика 563 также может быть приспособлено так, что располагаться между держателем 510 протирочной ткани и подъемным гнездом 301. В одном варианте осуществления самоходная чистящая машина 100 дополнительно содержит по меньшей мере один эластичный компонент 370. Эластичный компонент 370 предоставлен между подъемным гнездом 301 и основанием 114 и выполнен с возможностью приложения силы воздействия к подъемному гнезду 301 в направлении от основания 114.[0047] In one embodiment, the left-right direction of the other roller 563 may also be adapted to be located between the cleaning cloth holder 510 and the lifting socket 301. In one embodiment, the self-propelled cleaning machine 100 further comprises at least one elastic component 370. The elastic component 370 is provided between the lifting socket 301 and the base 114 and is configured to apply an impact force to the lifting socket 301 in a direction from the base 114.

[0048] В других вариантах осуществления по меньшей мере один направляющий столбик может также быть предусмотрен на подъемном гнезде 301. По меньшей мере один направляющий столбик проходит через по меньшей мере одно направляющее отверстие основания 114, так что подъемное гнездо 301 перемещается в направлении длинной оси по меньшей мере одного направляющего столбика. В одном варианте осуществления направляющий столбик образует полый многоугольный столбик или полый полукруглый столбик. Согласно приведенному выше сценарию конструкции, подъемное гнездо 301 также имеет возможность вертикального перемещения вверх и вниз. Однако в этом варианте осуществления, когда возвратно-поступательное устройство заставляет чистящее устройство совершать возвратно-поступательное движение, направляющий столбик также вибрирует в направляющем отверстии, что приводит к сильным шумам, а также влияет на перемещения вверх и вниз подъемного гнезда 301. Таким образом, предпочтительно, конструкция качающихся рамок используется, чтобы лучше направлять подъемное гнездо 301 подниматься и опускаться более параллельным или горизонтальным образом. В одном варианте осуществления качающаяся рамка 361, качающаяся рамка 362, качающаяся рамка 363 и качающаяся рамка 364 снабжены небольшой упругостью, то есть на уровне, который не влияет на их раскачивание, так что вибрация, генерируемая возвратно-поступательным устройством, может поглощаться качающейся рамкой 361, качающейся рамкой 362, качающейся рамкой 363 и качающейся рамкой 364.[0048] In other embodiments, at least one guide post may also be provided on the lifting socket 301. At least one guide post passes through at least one guide hole of the base 114, so that the lifting socket 301 moves in the direction of the long axis of the at least one guide post. In one embodiment, the guide post forms a hollow polygonal post or a hollow semicircular post. According to the above design scenario, the lifting socket 301 also has the ability to move vertically up and down. However, in this embodiment, when the reciprocating device makes the cleaning device perform a reciprocating movement, the guide post also vibrates in the guide hole, which leads to strong noises and also affects the up and down movements of the lifting socket 301. Thus, preferably, the structure of the swing frames is used to better guide the lifting socket 301 to rise and fall in a more parallel or horizontal manner. In one embodiment, the swing frame 361, the swing frame 362, the swing frame 363 and the swing frame 364 are provided with a small elasticity, that is, at a level that does not affect their swinging, so that the vibration generated by the reciprocating device can be absorbed by the swing frame 361, the swing frame 362, the swing frame 363 and the swing frame 364.

[0049] В заключение, согласно вариантам осуществления настоящего изобретения, самоходная чистящая машина содержит возвратно-поступательное устройство, позволяющее ткани для мытья пола протирать пол назад и вперед, и дополнительно содержит подъемный модуль 300, позволяющий ткани для мытья пола подниматься для адаптации к изменениям пола. То есть, в ответ на состояние пола самоходная чистящая машина 100 избирательно заставляет чистящее устройство 500 отходить от поверхности пола и перемещается, тем самым уменьшая риски нежелательного контакта чистящего устройства 500 с поверхностью пола.[0049] Finally, according to embodiments of the present invention, the self-propelled cleaning machine comprises a reciprocating device that allows the floor cleaning cloth to wipe the floor back and forth, and further comprises a lifting module 300 that allows the floor cleaning cloth to rise to adapt to changes in the floor. That is, in response to the condition of the floor, the self-propelled cleaning machine 100 selectively causes the cleaning device 500 to move away from the floor surface and moves, thereby reducing the risks of unwanted contact of the cleaning device 500 with the floor surface.

Claims

1. A self-propelled cleaning machine comprising:

base (114);

a movement module (130) located near the base (114), configured to come into contact with the floor when the self-propelled cleaning machine moves along the floor;

a lifting module (300) comprising a lifting socket (301), wherein the lifting socket (301) is provided under the base (114) and is configured to move up and down relative to the base (114) so that the lifting socket (301) approaches the base (114) or moves away from it;

a cleaning device (500) configured to come into contact with the floor when the self-propelled cleaning machine is in the floor cleaning mode, to clean the floor; and

a reciprocating device (400) connected to a cleaning device (500);

wherein at least a portion of the reciprocating device (400) is configured to be connected to the lifting socket (301) of the lifting module (300), so that at least a portion of the reciprocating device (400) moves up and down together with the up and down movements of the lifting socket (301), and the reciprocating device (400) is configured to allow the cleaning device (500) to perform a reciprocating movement relative to the lifting socket (301) in the floor washing mode;

wherein the reciprocating device (400) comprises a crank (430) for washing the floor, comprising a second end configured to be connected to a cleaning device (500),

wherein the lifting module (300) comprises at least one swinging frame (361, 362, 363, 364), the first end of at least one swinging frame (361, 362, 363, 364) is rotatably connected to the base (114), and the second end of at least one swinging frame (361, 362, 363, 364) is rotatably connected to the lifting socket (301) and has the ability to move up and down together with the up and down movements of the lifting socket (301),

wherein at least one swinging frame (361, 362, 363, 364) comprises:

the first swing frame (361); and

a second swing frame (362), wherein the first swing frame (361) and the second swing frame (362) are located on two opposite sides of the direction of extension of the floor washing crank (430), respectively, and the first swing frame (361) and the second swing frame (362) are connected together by a connecting rod (369).

2. A self-propelled cleaning machine according to claim 1, characterized in that at least one swinging frame (361, 362, 363, 364) has elasticity.

3. A self-propelled cleaning machine according to item 1, characterized in that the lifting module (300) additionally contains:

crank device (320);

an adjoining portion (330) crossing the portion of the crank device (320) and connected to the lifting socket (301); and

a drive device (350) provided on a base (114), wherein the drive device (350) is configured to rotate the crank device (320);

wherein the lifting module (300) is designed to cause a portion of the crank device (320) to apply force to the adjoining portion (330) by rotating the crank device (320) to thereby raise the lifting socket (301).

4. A self-propelled cleaning machine according to item 3, characterized in that the crank device (320) comprises:

crankshaft (322) provided on base (114);

a power lever (324) connected to the crankshaft (322); and

a toothed portion (326) provided on the crankshaft (322) and connected to the drive device (350); and

wherein the crank device (320) is designed to rotate the crankshaft (322), when the drive device (350) causes the toothed portion (326) to rotate, in the first direction of rotation or in the second direction of rotation and to cause the end of the power lever (324) to approach the base (114) or move away from it by means of rotation of the crankshaft (322).

5. A self-propelled cleaning machine according to claim 4, characterized in that the crankshaft (322) rests on a projection in the base (114) and thus rotates; the toothed part (326) has a plurality of continuous teeth and the two ends of the plurality of teeth form an upper starting point and a lower starting point, respectively; and the drive device (350) comprises:

a gear (352) engaged with a toothed portion (326) of a crank device (320); and a lifting motor (354) that produces torque in a first direction of rotation or in a second direction of rotation, wherein the lifting motor (354) causes the gear (352) and the toothed portion (326) to rotate in the first direction of rotation or in the second direction of rotation.

6. A self-propelled cleaning machine according to item 5, characterized in that the reciprocating device (400) comprises:

motor (410) for washing the floor; and

a crankshaft (420) for washing the floor, designed with the possibility of being driven and rotated by a motor (410) for washing the floor;

wherein the floor washing crank (430) further comprises a first end connected to the floor washing crankshaft (420), and said crank is used to perform a reciprocating motion together with the rotation of the floor washing crankshaft (420);

wherein the floor washing motor (410), the floor washing crankshaft (420) and the floor washing crank (430) of the reciprocating device (400) move up and down together with the up and down movements of the lifting socket (301).

7. A self-propelled cleaning machine according to claim 4, characterized in that the first swinging frame (361) and the second swinging frame (362) have elasticity.

8. A self-propelled cleaning machine according to claim 7, characterized in that at least one swinging frame (361, 362, 363, 364) further comprises a third swinging frame (363) and a fourth swinging frame (364), and the third swinging frame (363) and the fourth swinging frame (364) are located on two opposite sides of the direction of extension of the crank (430) for washing the floor, respectively.

9. A self-propelled cleaning machine according to item 8, characterized in that

the second end of the first swing frame (361), the second end of the second swing frame (362), the second end of the third swing frame (363) and the second end of the fourth swing frame (364) are respectively connected to the upper surface of the lifting socket (301) and the position of the adjoining portion (330), to which force is applied by the lifting motor (354) or the end of the power lever (324), is located within the range determined by the first swing frame (361), the second swing frame (362), the third swing frame (363) and the fourth swing frame (364).

10. The self-propelled cleaning machine according to claim 6, characterized in that the motor (410) for washing the floor is provided above the lifting socket (301), the lifting socket (301) is made with an opening (302), the first end of the crank (430) for washing the floor is located on the upper side of the lifting socket (301), the second end of the crank (430) for washing the floor is located on the lower side of the lifting socket (301), the crank (430) for washing the floor passes through the opening (302) from the upper side of the lifting socket (301) and passes to the lower side of the lifting socket (301), and the motor (410) for washing the floor, the crankshaft (420) for washing the floor and the crank (430) for washing the floor move up and down together with the up and down movements of the lifting socket (301).

11. A self-propelled cleaning machine according to claim 6 or 10, characterized in that the base (114) is formed with a containing opening (115), and the motor (410) for washing the floor, the crankshaft (420) for washing the floor and the crank (430) for washing the floor are located in the containing opening (115) and move up and down together with the up and down movements of the lifting socket (301).

12. A self-propelled cleaning machine according to claim 1, characterized in that the cleaning device (500) comprises a first guide structure (561, 562), the lifting socket (301) comprises a second guide structure (561, 562), and

the first guide structure (561, 562) is coordinated with the second guide structure (561, 562) to guide the reciprocating movement of the cleaning device (500).

13. A self-propelled cleaning machine according to item 12, characterized in that

one of the first guide structure (561, 562) and the second guide structure (561, 562) is a slider (561), the other of the first guide structure (561, 562) and the second guide structure (561, 562) is a guide groove (562), and

the slider (561) is provided in the guide groove (562) and is capable of reciprocating in the guide groove (562), thereby allowing the cleaning device (500) to reciprocate relative to the lifting socket (301).

14. A self-propelled cleaning machine according to claim 1, characterized in that the cleaning device (500) comprises:

a holder (510) for a cleaning cloth located under the lifting socket (301); and

a cleaning cloth (520) provided on the lower surface of the cleaning cloth holder (510) and adapted to come into contact with the floor.

15. A self-propelled cleaning machine according to item 14, characterized in that the cleaning device (500) additionally comprises

a roller (563) located between the holder (510) of the cleaning cloth and the lifting socket (301) and rolling on the holder (510) of the cleaning cloth or the lifting socket (301) to thereby reduce the friction force between the holder (510) of the cleaning cloth and the lifting socket (301).