RU2829458C1 - Method of calibrating systematic component of angular drift velocity of float gyroscope - Google Patents
Method of calibrating systematic component of angular drift velocity of float gyroscope Download PDFInfo
- Publication number
- RU2829458C1 RU2829458C1 RU2024113900A RU2024113900A RU2829458C1 RU 2829458 C1 RU2829458 C1 RU 2829458C1 RU 2024113900 A RU2024113900 A RU 2024113900A RU 2024113900 A RU2024113900 A RU 2024113900A RU 2829458 C1 RU2829458 C1 RU 2829458C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gyroscope
- angle
- float
- systematic component
- angular velocity
- Prior art date
Links
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 title claims abstract description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 7
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000011088 calibration curve Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для определения систематической составляющей угловой скорости дрейфа двухстепенного поплавкового гироскопа, например, в высокоточных гироскопических системах различного назначения.The invention relates to the field of instrument engineering and can be used to determine the systematic component of the angular velocity of the drift of a two-degree float gyroscope, for example, in high-precision gyroscopic systems for various purposes.
Известен заводской способ калибровки поплавковых двухстепенных гироскопов в режиме обратной связи по моменту, установленных на поворотном столе, который может поворачиваться в различные положения. Для получения данных в режиме обратной связи по моменту (то есть в режиме датчика угловой скорости) производится запись токов датчика момента. По величине тока и калибровочной кривой датчика момента определяется момент, необходимый для уравновешивания поплавкового узла [1]. Недостатком данного способа является то, что он требует специального оборудования, занимает много времени и не пригоден для применения в процессе эксплуатации.A factory method for calibrating float two-stage gyroscopes in the torque feedback mode, mounted on a turntable that can rotate into different positions, is known. To obtain data in the torque feedback mode (i.e. in the angular velocity sensor mode), the torque sensor currents are recorded. The torque required to balance the float unit is determined by the current value and the torque sensor calibration curve [1]. The disadvantage of this method is that it requires special equipment, takes a lot of time, and is not suitable for use during operation.
Калибровку поплавковых гироскопов необходимо проводить также в процессе функционирования гироскопических систем различного назначения.Calibration of float gyroscopes must also be carried out during the operation of gyroscopic systems for various purposes.
Известен способ калибровки гироблоков платформы трехосного гиростабилизатора [2], заключающийся в том, что используют один из гироблоков системы стабилизации гиростабилизированной платформы, при этом горизонтирование платформы относительно одной из осей осуществляют путем отключения акселерометра от датчика моментов гироблока контура стабилизации по этой оси и подключения его к соответствующему двигателю стабилизации через усилитель стабилизации, а азимут платформы определяют по информационным сигналам, равным разности между номинальными значениями угла прецессии гироблока и соответствующими значениями широкодиапазонного кодового датчика угла этого гироблока, при этом одновременно с определением азимута оси платформы ТГС на вход датчика моментов гироблока, обеспечивающего поворот платформы относительно вертикальной оси, подается управляющий ток в соответствии с заданным алгоритмом с одновременным измерением среднего значения тока другого гироблока, обеспечивающего горизонтирование платформы, и рассчитываются систематические составляющие угловых скоростей дрейфов этих гироблоков.A method is known for calibrating the gyroblocks of a three-axis gyrostabilizer platform [2], which consists in using one of the gyroblocks of the stabilization system of the gyrostabilized platform, wherein the platform is leveled relative to one of the axes by disconnecting the accelerometer from the torque sensor of the gyroblock of the stabilization circuit along this axis and connecting it to the corresponding stabilization motor through a stabilization amplifier, and the platform azimuth is determined by information signals equal to the difference between the nominal values of the precession angle of the gyroblock and the corresponding values of the wide-range code sensor of the angle of this gyroblock, wherein simultaneously with determining the azimuth of the TGS platform axis, a control current is supplied to the input of the torque sensor of the gyroblock, which ensures the rotation of the platform relative to the vertical axis, in accordance with a specified algorithm with simultaneous measurement of the average value of the current of the other gyroblock, which ensures the leveling of the platform, and the systematic components of the angular velocities of the drifts of these gyroblocks are calculated.
В данном способе при определении азимута базового направления определяют систематическую составляющую дрейфа гироскопа, ось чувствительности которого направлена примерно на север (юг), после чего может быть определена систематическая составляющая угловой скорости дрейфа второго гироскопа, ось чувствительности которого направлена примерно на восток (запад) по известной формуле.In this method, when determining the azimuth of the base direction, the systematic component of the drift of the gyroscope, the sensitivity axis of which is directed approximately to the north (south), is determined, after which the systematic component of the angular velocity of the drift of the second gyroscope, the sensitivity axis of which is directed approximately to the east (west), can be determined using a known formula.
Недостатком данного способа является необходимость определения азимута базового направления, для чего необходимо модернизировать измерительный гироскоп путем установки на него широкодиапазонного датчика угла, что связано с существенными трудностями его разработки, а также обеспечения линейности его характеристики во всем измерительном диапазоне. Кроме того, исключение измерительного гироскопа из контура горизонтирования-стабилизации ТГС приводит к ухудшению динамических свойств гиростабилизатора, в частности, вредные моменты относительно оси силовой стабилизации ТГС будут создавать угловые колебания (угловые скорости) платформы относительно оси чувствительности измерительного гироскопа, которые будут восприниматься измерительным гироскопом как информационный сигнал, снижая точность определения азимута базового направления и дрейфа систематической составляющей угловой скорости дрейфа измерительного гироблока.The disadvantage of this method is the need to determine the azimuth of the base direction, which requires upgrading the measuring gyroscope by installing a wide-range angle sensor on it, which is associated with significant difficulties in its development, as well as ensuring the linearity of its characteristics throughout the entire measuring range. In addition, the exclusion of the measuring gyroscope from the TGS leveling-stabilization circuit leads to deterioration of the dynamic properties of the gyrostabilizer, in particular, harmful moments relative to the TGS force stabilization axis will create angular oscillations (angular velocities) of the platform relative to the sensitivity axis of the measuring gyroscope, which will be perceived by the measuring gyroscope as an information signal, reducing the accuracy of determining the azimuth of the base direction and the drift of the systematic component of the angular velocity of the drift of the measuring gyroblock.
Наиболее близким способом (прототипом) калибровки систематической составляющей угловой скорости дрейфа поплавкового гироскопа и достигаемому техническому результату является способ измерения информационных сигналов при различных азимутальных положениях поплавкового гироскопа, включенного в схему датчика угловой скорости (ДУС) [3], установленного на отгоризонтированном основании.The closest method (prototype) for calibrating the systematic component of the angular velocity of the drift of a float gyroscope and the achieved technical result is the method of measuring information signals at different azimuthal positions of the float gyroscope included in the circuit of the angular velocity sensor (ARS) [3], installed on a leveled base.
На фиг. 1 показаны системы координат, связанные с ДУС на отгоризонтированном основании. Система координат Oxyz связана с корпусом датчика (у - входная ось, z - выходная ось). Соответственно система координат Оξηζ связана с поплавком.Fig. 1 shows the coordinate systems associated with the DUS on a leveled base. The Oxyz coordinate system is associated with the sensor body (y is the input axis, z is the output axis). Accordingly, the Oξηζ coordinate system is associated with the float.
В прототипе под действием гироскопического момента, а также возмущающих моментов поплавок гироскопа поворачивается относительно корпуса на угол β (фиг. 1). За счет выбора коэффициента обратной связи при измерениях обеспечивается малое значение данного угла. Так при испытаниях, описанных в [1], данный угол не превышает значения в 1 дуг.с.In the prototype, under the action of the gyroscopic moment, as well as disturbing moments, the gyroscope float rotates relative to the body by an angle β (Fig. 1). Due to the choice of the feedback coefficient during measurements, a small value of this angle is ensured. Thus, during the tests described in [1], this angle does not exceed the value of 1 arcsec.
Для большей информативности (чтобы выходной сигнал ДУСа имел максимальную величину) входную ось ДУСа грубо устанавливают в северном направлении, например, с ошибкой в несколько дуговых минут.For greater information content (so that the output signal of the DUS has the maximum value), the input axis of the DUS is roughly set in the north direction, for example, with an error of several arc minutes.
Выражение для тока датчика моментов в первом азимутальном положении имеет следующий вид [3]:The expression for the torque sensor current in the first azimuthal position is as follows [3]:
где S1 - ток датчика моментов ДУСа;where S 1 is the current of the torque sensor of the DUS;
k1 - отношение значения кинетического момента гироскопа Н к значению коэффициента датчика моментов Кд.м.;k 1 - the ratio of the value of the kinetic moment of the gyroscope H to the value of the coefficient of the torque sensor K d.m .;
ωг - горизонтальная составляющая угловой скорости Земли;ω g is the horizontal component of the Earth's angular velocity;
A1 - угол между горизонтальной составляющей угловой скорости Земли и осью чувствительности ДУСа, состоящий из двух составляющих (фиг. 1): угла А между направлением на север и входной осью гироскопа и угла β;A 1 is the angle between the horizontal component of the Earth's angular velocity and the sensitivity axis of the DUS, consisting of two components (Fig. 1): angle A between the direction to the north and the input axis of the gyroscope and angle β;
ωd1 - систематическая составляющая угловой скорости дрейфа гироскопа, численно равная отношению систематической составляющей вредного момента относительно выходной оси гироскопа к значению его вектора кинетического момента [3].ω d1 is the systematic component of the angular velocity of the gyroscope drift, numerically equal to the ratio of the systematic component of the harmful moment relative to the output axis of the gyroscope to the value of its kinetic moment vector [3].
Так как в выражение (1) входят два неизвестных постоянных параметра A1 и ωd1, то необходимо получить второе уравнение. После поворота основания ДУСа во второе азимутальное положение вокруг вертикальной оси на угол ϕ соответственно имеем:Since expression (1) includes two unknown constant parameters A 1 and ω d1 , it is necessary to obtain the second equation. After rotating the base of the DUS to the second azimuthal position around the vertical axis by an angle ϕ, we have accordingly:
Для высокоточных двухстепенных поплавковых гироскопов систематическая составляющая угловой скорости дрейфа стабильна в запуске гироскопа и меняется по случайному закону от запуска к запуску, поэтому положим при проведении калибровки гироскопа:For high-precision two-degree float gyroscopes, the systematic component of the angular drift velocity is stable in the gyroscope launch and changes randomly from launch to launch, so when calibrating the gyroscope, we set:
Полагая ϕ=180°, k1=k2=k, получим два уравнения с двумя неизвестными константами, откуда:Assuming ϕ=180°, k 1 =k 2 =k, we obtain two equations with two unknown constants, from which:
В данном способе после установки оси чувствительности гироскопа грубо в северном направлении необходимо:In this method, after setting the gyroscope sensitivity axis roughly in the north direction, it is necessary to:
- определенное время измерять ток датчика моментов гироскопа в первом положении ДУСа, чтобы компенсировать влияние собственных случайных шумов гироскопа, усилителя обратной связи и датчика угла;- measure the current of the gyroscope torque sensor in the first position of the DUS for a certain time in order to compensate for the influence of the gyroscope's own random noise, feedback amplifier and angle sensor;
- осуществить поворот основания ДУСа на 180° с требуемой точностью;- rotate the base of the DUS by 180° with the required accuracy;
- определенное время после разворота ждать окончание переходного процесса в ДУСе, вызванного указанным разворотом;- wait for a certain amount of time after the turn for the end of the transition process in the DUS caused by the specified turn;
- определенное время измерять ток датчика моментов гироскопа во втором положении ДУСа по тем же причинам, что и в первом положении.- measure the current of the gyroscope torque sensor for a certain time in the second position of the DUS for the same reasons as in the first position.
После данных операций в соответствии с (3) может быть осуществлена калибровка систематической составляющей угловой скорости дрейфа гироскопа.After these operations, in accordance with (3), calibration of the systematic component of the angular velocity of the gyroscope drift can be carried out.
Таким образом, основным недостатком данного способа является поворот основания на известный угол и измерение информационных сигналов в двух положения основания, что увеличивает время определения ωd.Thus, the main disadvantage of this method is the rotation of the base by a known angle and the measurement of information signals in two positions of the base, which increases the time for determining ω d .
Целью настоящего изобретения является создание способа, позволяющего сократить время калибровки систематической составляющей угловой скорости дрейфа поплавкового гироскопа и повышающего точность его определения.The aim of the present invention is to create a method that makes it possible to reduce the calibration time of the systematic component of the angular velocity of the drift of a float gyroscope and to increase the accuracy of its determination.
Авторами выбрано направление методического определения систематической составляющей угловой скорости дрейфа поплавкового гироскопа в процессе эксплуатации, которое как показывает анализ научно-технических [1,3] и патентных источников [2,4,5], позволяет решить проблему больших временных затрат на калибровку систематической составляющей угловой скорости дрейфа на основе нового способа, сокращающего время процесса калибровки систематической составляющей угловой скорости дрейфа поплавкового гироскопа с большей точность его определения.The authors have chosen the direction of methodical determination of the systematic component of the angular velocity of drift of a float gyroscope during operation, which, as shown by the analysis of scientific and technical [1,3] and patent sources [2,4,5], allows solving the problem of large time costs for calibration of the systematic component of the angular velocity of drift based on a new method that reduces the time of the calibration process of the systematic component of the angular velocity of drift of a float gyroscope with greater accuracy of its determination.
Данная цель достигается тем, что устанавливают поплавковый гироскоп на отгоризонтированном основании, при этом входную ось гироскопа датчика угловой скорости устанавливают грубо в северном направлении, отключают обратную связь и одновременно со считыванием информации с кодового датчика угла гироскопа рассчитывают номинальное значение данного угла в соответствии с уравнением номинального движения, а систематическую составляющую угловой скорости дрейфа гироскопа определяют по информационным сигналам, равным разности между номинальными значениями угла поворота гироскопа и значениями кодового датчика угла гироскопа.This goal is achieved by installing a float gyroscope on a leveled base, with the input axis of the gyroscope of the angular velocity sensor being set roughly in the northern direction, the feedback being switched off and, simultaneously with reading the information from the gyroscope angle code sensor, the nominal value of this angle is calculated in accordance with the equation of nominal motion, and the systematic component of the angular velocity of the gyroscope drift is determined by information signals equal to the difference between the nominal values of the gyroscope rotation angle and the values of the gyroscope angle code sensor.
Новым в данном способе является то, что оценку систематической составляющей угловой скорости дрейфа поплавкового гироскопа можно получить в одном положении основания ДУС. Кроме того, при измерении отсутствует шум усилителя обратной связи.What is new in this method is that the estimate of the systematic component of the angular velocity of the float gyro drift can be obtained in one position of the base of the DUS. In addition, there is no feedback amplifier noise during the measurement.
В качестве основания гирокомпаса может служить, например, поворотный стол или заарретированная платформа трехосного гиростабилизатора [3].The base of the gyrocompass can be, for example, a turntable or a caged platform of a three-axis gyrostabilizer [3].
Данный способ может быть реализован следующим образом.This method can be implemented as follows.
Динамическое уравнение движения ДУСа на неподвижном основании имеет следующий вид [2]:The dynamic equation of motion of the DUS on a fixed base has the following form [2]:
где I, ƒ, КОС - соответственно момент инерции, удельный момент сил вязкого трения и коэффициент обратной связи датчика угловой скорости;where I, ƒ, K OC are, respectively, the moment of inertia, the specific moment of viscous friction forces and the feedback coefficient of the angular velocity sensor;
β - угол датчика угла гироскопа (угол поворота поплавка гироскопа относительно корпуса гироскопа);β - angle of the gyroscope angle sensor (angle of rotation of the gyroscope float relative to the gyroscope body);
Н - кинетический момент гироскопа;H is the kinetic moment of the gyroscope;
Мс - случайные моменты относительно выходной оси датчика угловой скорости, обусловленные шумами гироскопа, усилителя обратной связи и датчика угла.M s - random moments relative to the output axis of the angular velocity sensor, caused by noise from the gyroscope, feedback amplifier and angle sensor.
После отключения обратной связи (фиг. 1) ДУСа (КОС=0) уравнение (4) становиться уравнением двухстепенного гирокомпаса (ГК). Под действием гироскопического момента поплавок ГК начинает поворачиваться в сторону совмещения вектора кинетического момента гироскопа с вектором горизонтальной составляющей угловой скорости вращения Земли [3].After switching off the feedback (Fig. 1) of the DUS (K OS = 0), equation (4) becomes the equation of a two-degree gyrocompass (GK). Under the action of the gyroscopic moment, the GK float begins to turn in the direction of aligning the vector of the kinetic moment of the gyroscope with the vector of the horizontal component of the angular velocity of the Earth's rotation [3].
Уравнение номинального движения двухстепенного гирокомпаса, то есть когда его входная ось направлена точно на север, а также отсутствуют возмущающие воздействия (кроме гироскопического момента), можно записать в следующем виде:The equation of nominal motion of a two-degree gyrocompass, that is, when its input axis is directed exactly to the north, and there are no disturbing effects (except for the gyroscopic moment), can be written in the following form:
При известных параметрах ГК, а также при известной широте, при которой производится калибровка систематической составляющей угловой скорости дрейфа гироскопа, данное нелинейное дифференциальное уравнение может быть оперативно рассчитано на ЭВМ, например, методом Рунге-Кутта [6].Given the known parameters of the GC, as well as the known latitude at which the calibration of the systematic component of the angular velocity of the gyroscope drift is performed, this nonlinear differential equation can be quickly calculated on a computer, for example, using the Runge-Kutta method [6].
Линеаризуем уравнение ГК относительно номинального движения:We linearize the GC equation with respect to the nominal motion:
где Δβ=β-βH.where Δβ=β-β H .
Уравнение (6) является линейным дифференциальным уравнением с переменными коэффициентами, кроме того искомая составляющая ωd является постоянной величиной, а неизвестная составляющая в отличие от (1) и (2) является переменной величиной и, следовательно, их можно разделить при использовании классического дискретного оптимального фильтра Калмана [7] при измерении информационного сигнала Δβ в одном положении основания.Equation (6) is a linear differential equation with variable coefficients, in addition, the sought component ω d is a constant value, and the unknown component unlike (1) and (2) is a variable quantity and, therefore, they can be separated using the classical discrete optimal Kalman filter [7] when measuring the information signal Δβ at one base position.
Было проведено моделирование процесса калибровки для двухстепенного поплавкового гироскопа 25IRIG с параметрами, приведенными в [8].A simulation of the calibration process was carried out for a two-stage float gyroscope 25IRIG with the parameters given in [8].
Представленное в форме пространства состояний уравнение (6) оценивалось с использованием дискретного оптимального фильтра Калмана [7], на вход которого подавался сигнал измерения Δβ=β-βH, равный разности между измеряемым датчиком угла β и расчетным углом βH. Среднеквадратическая погрешность систематической составляющей угловой скорости дрейфа была задана в соответствии с таблицей «Технических характеристик основных типов поплавковых ДУС» для прецизионных поплавковых ДУС [9].Equation (6), presented in the form of a state space, was estimated using a discrete optimal Kalman filter [7], to the input of which a measurement signal Δβ=β-β H was fed, equal to the difference between the measured angle sensor β and the calculated angle β H . The root-mean-square error of the systematic component of the angular drift velocity was specified in accordance with the table of “Technical characteristics of the main types of float DUS” for precision float DUS [9].
На фиг. 2 представлен график изменения оценки среднеквадратической погрешности систематической составляющей угловой скорости дрейфа во времени. Через 100 с было получено значение оценки среднеквадратической погрешности, равное При этом за 100 с поплавок гироскопа повернется на угол, равный 0,5°.Fig. 2 shows a graph of the change in the estimate of the root-mean-square error of the systematic component of the angular velocity of drift over time. After 100 s, the value of the estimate of the root-mean-square error was obtained, equal to In this case, in 100 s the gyroscope float will rotate by an angle equal to 0.5°.
Сравнительный анализ существенных признаков прототипа и настоящего способа показывает отличия в том, что в последнем отключают обратную связь и одновременно со считыванием информации с кодового датчика угла гироскопа рассчитывают номинальное значение данного угла в соответствии с уравнением номинального движения, а систематическую составляющую угловой скорости дрейфа гироскопа определяют по информационным сигналам, равным разности между номинальными значениями угла поворота гироскопа и значениями кодового датчика угла гироскопа.A comparative analysis of the essential features of the prototype and the present method shows differences in that in the latter, feedback is switched off and, simultaneously with reading information from the gyroscope angle code sensor, the nominal value of this angle is calculated in accordance with the equation of nominal motion, and the systematic component of the angular velocity of the gyroscope drift is determined by information signals equal to the difference between the nominal values of the gyroscope rotation angle and the values of the gyroscope angle code sensor.
Источники информации:Sources of information:
1. Ригли У., Холлистер У., Денхард У. Теория проектирования и испытания гироскопов. - М: «Мир», 1972. С. 369.1. Wrigley W., Hollister W., Denhard W. Theory of Design and Testing of Gyroscopes. - M: "Mir", 1972. P. 369.
2. Патент RU 2757854.2. Patent RU 2757854.
3. Командно-измерительные приборы. Под редакцией Б.И. Назарова. - М.:МО СССР, 1987. С. 550.3. Command and measuring instruments. Edited by B.I. Nazarov. - M.: USSR Ministry of Defense, 1987. P. 550.
4. Патент RU 2121134.4. Patent RU 2121134.
5. Патент RU 2280840.5. Patent RU 2280840.
6. Дьяконов В.П. MATLAB. Полный самоучитель. - М.: ДМК Пресс, 2017. С. 418.6. Dyakonov V.P. MATLAB. Complete tutorial. - M.: DMK Press, 2017. P. 418.
7. Брамер К., Зифлинг Г. Фильтр Калмана - Бьюси. - М.: «Наука», 1982. С. 68.7. Bramer K., Siefling G. Kalman-Bucy Filter. - M.: "Science", 1982. P. 68.
8. Пельпор Д.С., Осокин Ю.А., Рахтеенко Е.Р. Гироскопические приборы систем ориентации и стабилизации. - М.: «Машиностроение», 1977. С. 51.8. Pelpor D.S., Osokin Yu.A., Rakhteenko E.R. Gyroscopic devices of orientation and stabilization systems. - M.: "Mashinostroenie", 1977. P. 51.
9. Прецизионные управляемые стенды для динамических испытаний гироскопических приборов / Д.М. Калихман / Под общ. ред. акад. В.Г. Пешехонова - СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2008. С. 11.9. Precision controlled stands for dynamic testing of gyroscopic devices / D.M. Kalikhman / Under the general editorship of academician V.G. Peshekhonov - St. Petersburg: State Scientific Center of the Russian Federation Central Research Institute "Elektropribor", 2008. P. 11.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2829458C1 true RU2829458C1 (en) | 2024-10-30 |
Family
ID=
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3782167A (en) * | 1971-11-05 | 1974-01-01 | Westinghouse Electric Corp | Onboard calibration and test of airborne inertial devices |
| SU412472A1 (en) * | 1971-11-15 | 1974-01-25 | ||
| RU2232378C1 (en) * | 2002-11-20 | 2004-07-10 | ФГУП "ЦНИИ "Электроприбор" | Method of preparation of gyro system with single-degree-of-freedom gyroscope for operation |
| RU2509289C2 (en) * | 2012-03-05 | 2014-03-10 | Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ | Azimuthal orientation of platform of triaxial gyrostabiliser by increments of angle of gyroblock precession |
| RU2630526C1 (en) * | 2016-06-10 | 2017-09-11 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Azimuthal orientation of platform of triaxial gyrostabiliser |
| RU2757854C1 (en) * | 2020-10-02 | 2021-10-21 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Method for calibrating gyro units of the platform of a triaxial gyrostabiliser |
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3782167A (en) * | 1971-11-05 | 1974-01-01 | Westinghouse Electric Corp | Onboard calibration and test of airborne inertial devices |
| SU412472A1 (en) * | 1971-11-15 | 1974-01-25 | ||
| RU2232378C1 (en) * | 2002-11-20 | 2004-07-10 | ФГУП "ЦНИИ "Электроприбор" | Method of preparation of gyro system with single-degree-of-freedom gyroscope for operation |
| RU2509289C2 (en) * | 2012-03-05 | 2014-03-10 | Федеральное государственное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ | Azimuthal orientation of platform of triaxial gyrostabiliser by increments of angle of gyroblock precession |
| RU2630526C1 (en) * | 2016-06-10 | 2017-09-11 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Azimuthal orientation of platform of triaxial gyrostabiliser |
| RU2757854C1 (en) * | 2020-10-02 | 2021-10-21 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Method for calibrating gyro units of the platform of a triaxial gyrostabiliser |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Б.И. Назаров (ред.) Командно-измерительные приборы. - М.: МО СССР, 1987. С. 550. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8311757B2 (en) | Miniaturized smart self-calibration electronic pointing method and system | |
| US7739896B2 (en) | Self-calibration of scale factor for dual resonator class II coriolis vibratory gyros | |
| US3597598A (en) | Method and means for transforming the acceleration signals generated by accelerometers in a first coordinate system into acceleration signals in a second coordinate system | |
| EP1579174A2 (en) | Method of calibrating bias drift with temperature for a vibrating structure gyroscope | |
| EP0079288A2 (en) | Gyroscopic apparatus | |
| EP2638360B1 (en) | A system and method for north finding | |
| CA2517018A1 (en) | Method for measuring force-dependent gyroscope sensitivity | |
| RU2829458C1 (en) | Method of calibrating systematic component of angular drift velocity of float gyroscope | |
| RU2541710C1 (en) | Method of independent azimuthal orientation of platform of three-axis gyrostabiliser on movable base | |
| RU2579768C2 (en) | Method to determine scale factor of solid-state wave gyroscope on rotary table | |
| RU2176780C1 (en) | Method for determination of true course with the aid of two-channel gyroscopic angular-rate sensor | |
| US2976618A (en) | Gyro-compass | |
| RU2711572C1 (en) | Method for independent determination of three-axis gyrostabilizer platform departures | |
| RU2339002C1 (en) | Method of evaluation of navigation parameters of operated mobile objects and related device for implementation thereof | |
| RU2759502C1 (en) | Method for determining azimuth using angular velocity sensor | |
| Iozan et al. | North finding system using a MEMS gyroscope | |
| RU2737886C1 (en) | Method for compensation of instrumental errors of strapdown inertial navigation systems and device for its implementation | |
| RU2748030C1 (en) | Method for assessment of systematic wandering of triaxial laser gyro with vibrating baseplate | |
| Iozan et al. | Measuring the Earth’s rotation rate using a low-cost MEMS gyroscope | |
| RU2408843C1 (en) | Analytical gyro-compass for quasi-static measurements | |
| RU2192622C1 (en) | Self-orienting gyro-course-bank indication system | |
| RU2738824C1 (en) | Method of angular velocity measurement using a solid-state wave gyroscope | |
| RU2766833C1 (en) | Method for measuring angular velocity and acceleration parameters by micromechanical gyroscopes and accelerometers | |
| RU2124184C1 (en) | Self-orienting gyroscopic heading and roll indicating system | |
| RU2787651C1 (en) | A method for determining the drift of a gyrostabilized platform caused by torsional vibrations of the base of the device |