RU2792474C1

RU2792474C1 - Driving control method and driving control device

Info

Publication number: RU2792474C1
Application number: RU2022117901A
Authority: RU
Inventors: Ясухиса ХАЯКАВА; Фуминори ТАКЕДА; Йосия КУСАТОМИ
Original assignee: Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Filing date: 2019-12-10
Publication date: 2023-03-22

Abstract

FIELD: driving control method and device.

SUBSTANCE: group of inventions relates to driving control method and device. Driving control device serves to perform an autonomous lane change from a first lane to an adjacent second lane. The control device, through the processor, controls the speed and steering of the subject vehicle moving along the first lane in an autonomous driving mode. The other vehicle detection unit detects another vehicle moving in the second lane. The processor determines whether another vehicle is detected moving within the predetermined detection zone in the second lane. The lane change to the adjacent lane is performed if another vehicle is detected moving in the adjacent lane. Lane change control is not performed if no other vehicle is detected. The lane change control is performed in front of another vehicle detected behind the vehicle in question.

EFFECT: increased safety of performing a lane change.

14 cl, 8 dwg

Description

Область техникиTechnical field

[0001] Настоящее изобретение относится к способу управления вождением и устройству управления вождением.[0001] The present invention relates to a driving control method and a driving control device.

Уровень техникиState of the art

[0002] Патентный документ 1 раскрывает устройство управления уведомлением, которое уведомляет водителя о возможности передачи права управления, связанного с операцией вождения, от функции автономного вождения к водителю. В этом устройстве управления уведомлением, если степень загруженности зоны, в которой планируется смена полосы движения (LC), является низкой, вероятность того, что право управления будет передано водителю, определяется как относительно низкая.[0002] Patent Document 1 discloses a notification control device that notifies a driver of the possibility of transferring a control associated with a driving operation from an autonomous driving function to a driver. In this notification control apparatus, if the occupancy rate of an area in which a lane change (LC) is planned is low, the probability that the right to drive will be transferred to the driver is determined to be relatively low.

Документы предшествующего уровня техникиPrior Art Documents

Патентные документыPatent Documents

[0003] Патентный документ 1: Опубликованная заявка на патент Японии № 2017-133893[0003] Patent Document 1: Japanese Patent Application Published No. 2017-133893

Сущность изобретенияThe essence of the invention

Проблема, решаемая изобретениемProblem solved by the invention

[0004] Однако, Патентный документ 1 не принимает во внимание, что, когда степень загруженности зоны, в которой планируется смена полосы движения, является низкой, а поток движения ровный, существует вероятность того, что другое транспортное средство, приближающееся к этой зоне с высокой скоростью, внезапно появится рядом с рассматриваемым транспортным средством.[0004] However, Patent Document 1 does not take into account that when the occupancy rate of the area in which the lane change is planned is low and the traffic flow is smooth, there is a possibility that another vehicle approaching this area with a high speed, will suddenly appear next to the vehicle in question.

[0005] Проблема, решаемая настоящим изобретением, заключается в управлении рассматриваемым транспортным средством для автономной смены полосы движения в ситуациях, когда маловероятно, что другое транспортное средство, приближающееся сзади, внезапно въедет в зону, в которой рассматриваемое транспортное средство планирует сменить полосу движения.[0005] The problem solved by the present invention is to control the subject vehicle for an autonomous lane change in situations where it is unlikely that another vehicle approaching from behind will suddenly enter the area in which the subject vehicle plans to change lanes.

Средство для решения проблемыRemedy for the problem

[0006] Способ управления вождением и устройство управления вождением в соответствии с настоящим изобретением решают проблему, описанную выше, в том, что, когда определяется, что другое транспортное средство движется в пределах заданной зоны обнаружения полосы движения, на которую рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения, выполняется определение делается, что можно выполнять управление сменой полосы движения, чтобы предписывать рассматриваемому транспортному средству автономно менять полосу движения.[0006] The driving control method and the driving control device according to the present invention solve the problem described above in that, when it is determined that another vehicle is moving within a predetermined lane detection area, to which the vehicle in question is changing lanes , a determination is made that lane change control can be performed to cause the subject vehicle to autonomously change lane.

Эффекты изобретенияInvention Effects

[0007] Благодаря настоящему изобретению, поскольку возможность выполнения управления сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства определяется в соответствии с результатом обнаружения другого транспортного средства, которое движется по полосе движения, предназначенной для смены полосы движения, становится возможным управлять рассматриваемым транспортным средством, чтобы автономно менять полосу движения в ситуациях, когда маловероятно, что другое транспортное средство, приближающееся сзади, внезапно въедет в зону смены полосы движения, в которую планирует войти рассматриваемое транспортное средство.[0007] With the present invention, since the ability to perform lane change control of the subject vehicle is determined according to the detection result of another vehicle that is moving in the lane intended for lane change, it becomes possible to control the subject vehicle to change lane autonomously driving in situations where it is unlikely that another vehicle approaching from behind will suddenly enter the lane change area that the vehicle in question plans to enter.

Краткое описание чертежейBrief description of the drawings

[0008] Фиг.1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую конфигурацию устройства управления вождением согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.[0008] FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a driving control device according to a first embodiment of the present invention.

Фиг. 2 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую процедуру способа управления вождением, осуществляемого устройством управления вождением, показанным на фиг. 1.Fig. 2 is a flowchart illustrating a procedure of the driving control method implemented by the driving control device shown in FIG. 1.

Фиг. 3 представляет собой схему, показывающую пример позиционного соотношения между рассматриваемым транспортным средством, движущимся по первой полосе движения, и другим транспортным средством, движущимся по второй полосе движения, в способе управления вождением, показанном на фиг. 2.Fig. 3 is a diagram showing an example of a positional relationship between a subject vehicle running on the first lane and another vehicle running on the second lane in the driving control method shown in FIG. 2.

Фиг. 4 представляет собой схему, показывающую другой пример позиционного соотношения между рассматриваемым транспортным средством, движущимся по первой полосе движения, и другим транспортным средством, движущимся по второй полосе движения, в способе управления вождением, показанном на фиг. 2.Fig. 4 is a diagram showing another example of a positional relationship between a subject vehicle running on the first lane and another vehicle running on the second lane in the driving control method shown in FIG. 2.

Фиг. 5 представляет собой блок-схему, показывающую другой пример процедуры способа управления вождением, показанного на фиг. 2.Fig. 5 is a flowchart showing another procedure example of the driving control method shown in FIG. 2.

Фиг. 6 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую процедуру способа управления вождением, осуществляемую устройством управления вождением согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.Fig. 6 is a flowchart illustrating a procedure of a driving control method carried out by the driving control device according to the second embodiment of the present invention.

Фиг. 7 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую процедуру способа управления вождением, осуществляемую устройством управления вождением согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.Fig. 7 is a flowchart illustrating a procedure of a driving control method implemented by the driving control device according to the third embodiment of the present invention.

Фиг. 8 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую процедуру способа управления вождением, осуществляемую устройством управления вождением согласно четвертому варианту осуществления настоящего изобретения.Fig. 8 is a flowchart illustrating a procedure of a driving control method implemented by the driving control device according to the fourth embodiment of the present invention.

Варианты осуществления для реализации изобретенияEmbodiments for carrying out the invention

[0009] Варианты осуществления настоящего изобретения будут описаны ниже со ссылкой на чертежи.[0009] Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

Первый вариант осуществленияFirst Embodiment

Первый вариант осуществления будет описан со ссылкой на фиг.1-4.The first embodiment will be described with reference to FIGS. 1-4.

Фиг.1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую конфигурацию устройства 1 управления вождением согласно настоящему варианту осуществления. Устройство 1 управления вождением в соответствии с настоящим вариантом осуществления также является одним из вариантов осуществления для выполнения способа управления вождением в соответствии с настоящим изобретением. Как показано на фиг. 1, устройство 1 управления вождением транспортного средства в соответствии с настоящим вариантом осуществления содержит блок 11 обнаружения других транспортных средств, устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства, базу 13 данных карт, бортовые устройства 14, устройство 15 вывода, устройство 16 ввода, контроллер 17 привода и процессор 18. Эти устройства подключены, например, к CAN (локальной сети контроллеров) и другим бортовым локальным сетям (LAN) для взаимной отправки и приема информации.1 is a block diagram illustrating the configuration of the driving control device 1 according to the present embodiment. The driving control device 1 according to the present embodiment is also one of the embodiments for carrying out the driving control method according to the present invention. As shown in FIG. 1, the vehicle driving control device 1 according to the present embodiment comprises a other vehicle detection unit 11, a vehicle position detection device 12, a map database 13, on-board devices 14, an output device 15, an input device 16, a drive controller 17 and a processor 18. These devices are connected, for example, to CAN (Controller Local Area Network) and other on-board local area networks (LANs) to send and receive information to each other.

[0010] Блок 11 обнаружения других транспортных средств снабжен датчиком 11а для обнаружения других транспортных средств, движущихся поблизости от рассматриваемого транспортного средства. Датчик 11а может представлять собой группу датчиков, состоящую из множества различных датчиков. Датчик 11а установлен на рассматриваемом транспортном средстве. Блок 11 обнаружения других транспортных средств использует датчик 11а для обнаружения других транспортных средств, движущихся поблизости от рассматриваемого транспортного средства. Блок 11 обнаружения других транспортных средств отправляет результаты обнаружения в процессор 18. Примеры других транспортных средств, которые блок 11 обнаружения других транспортных средств может обнаруживать с помощью датчика 11а, включают в себя движущиеся впереди транспортные средства и движущиеся сзади транспортные средства, движущиеся по той же полосе движения, что и полоса движения рассматриваемого транспортного средства, другие транспортные средства, движущиеся по полосам движения смежным с полосой движения рассматриваемого транспортного средства, и транспортные средства, движущиеся к рассматриваемому транспортному средству. Блок 11 обнаружения других транспортных средств включает в себя в качестве датчика 11а по меньшей мере одно из следующего: передняя камера, боковая камера, задняя камера, передний радар, боковой радар и задний радар. Блок 11 обнаружения других транспортных средств, таким образом, использует датчик 11а для обнаружения другого транспортного средства, движущегося по второй полосе движения, которая не является первой полосой движения, т.е. полосой движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство. Кроме того, датчик 11a блока 11 обнаружения других транспортных средств имеет систему связи между транспортными средствами (vehicle-to-vehicle communication) и может получать информацию о скорости и информацию о местоположении другого транспортного средства посредством использования связи между транспортными средствами с другим транспортным средством. Кроме того, блок 11 обнаружения других транспортных средств имеет систему связи между дорожной инфраструктурой и транспортным средством (road-to-vehicle communication) с системой управления дорожным движением, внешней по отношению к транспортному средству, которая включает в себя придорожные устройства, и датчик 11а может получать информацию о скорости и информацию о местоположении другого транспортного средства с использованием связи с системой управления дорожным движением, внешней по отношению к транспортному средству. Система управления дорожным движением включает японскую ИТС: Интеллектуальная транспортная система (Intelligent Transport System). Вторая полоса движения в настоящем варианте осуществления включает в себя не только смежные полосы движения, которые примыкают к первой полосе движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, но также смежные к смежным полосы движения, которые примыкают к этим смежным полосам движения. Кроме того, диапазон второй полосы движения не ограничивается таким образом и включает в себя полосу движения, смежную с первой полосой движения и в том же направлении движения. Блок 11 обнаружения других транспортных средств задает диапазон полос движения, в которых следует обнаруживать другие транспортные средства, в соответствии с количеством полос движения на дороге, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, количеством полос, влияющих на движение рассматриваемого транспортного средства, и количеством полос, по которым может двигаться транспортное средство.[0010] The other vehicle detection unit 11 is provided with a sensor 11a for detecting other vehicles moving in the vicinity of the vehicle in question. The sensor 11a may be a group of sensors consisting of a plurality of different sensors. The sensor 11a is installed on the considered vehicle. The other vehicle detection unit 11 uses the sensor 11a to detect other vehicles moving in the vicinity of the vehicle in question. The other vehicle detection unit 11 sends the detection results to the processor 18. Examples of other vehicles that the other vehicle detection unit 11 can detect using the sensor 11a include vehicles in front and vehicles in the rear moving in the same lane. traffic that is the lane of the vehicle in question, other vehicles traveling in lanes adjacent to the lane of the vehicle in question, and vehicles moving towards the vehicle in question. The other vehicle detection unit 11 includes, as a sensor 11a, at least one of a front camera, a side camera, a rear camera, a front radar, a side radar, and a rear radar. The other vehicle detection unit 11 thus uses the sensor 11a to detect another vehicle moving in the second lane which is not the first lane, i. the lane in which the vehicle in question is moving. In addition, the sensor 11a of the other vehicle detection unit 11 has a vehicle-to-vehicle communication system and can acquire speed information and location information of another vehicle by using vehicle-to-vehicle communication with the other vehicle. In addition, the other vehicle detection unit 11 has a road-to-vehicle communication system with a traffic control system external to the vehicle that includes roadside devices, and the sensor 11a can obtain speed information and location information of another vehicle using communication with a traffic control system external to the vehicle. The traffic management system includes the Japanese ITS: Intelligent Transport System. The second lane in the present embodiment includes not only adjacent lanes that are adjacent to the first lane on which the subject vehicle is traveling, but also adjacent lanes that are adjacent to those adjacent lanes. In addition, the range of the second lane is not limited in this way, and includes a lane adjacent to the first lane and in the same driving direction. The other vehicle detection unit 11 sets a range of lanes in which other vehicles should be detected according to the number of lanes on the road on which the subject vehicle is traveling, the number of lanes affecting the movement of the subject vehicle, and the number of lanes which the vehicle can move.

[0011] Устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства состоит из блока GPS, гироскопического датчика, датчика скорости транспортного средства и т.п. Устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутников связи, с использованием блока GPS и периодически получает информацию о положении целевого транспортного средства (рассматриваемого транспортного средства). Устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает текущее местоположение целевого транспортного средства на основе полученной информации о положении целевого транспортного средства, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства. Информация о положении целевого транспортного средства, обнаруженная устройством 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства, выводится в процессор 18 через заданные интервалы времени.[0011] The subject vehicle position detection device 12 is composed of a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like. The subject vehicle position detection device 12 detects radio waves transmitted from a plurality of communication satellites using a GPS unit, and periodically obtains position information of the target vehicle (the subject vehicle). The subject vehicle position detection device 12 detects the current location of the target vehicle based on the received position information of the target vehicle, the angle change information received from the gyro sensor, and the vehicle speed received from the vehicle speed sensor. Information about the position of the target vehicle detected by the position detection device 12 of the vehicle in question is output to the processor 18 at predetermined time intervals.

[0012] База 13 данных карт представляет собой память для хранения высокоточной трехмерной картографической информации, которая включает в себя информацию о местоположении, касающуюся различных объектов и конкретных точек, и которая сконфигурирована так, чтобы к ней можно было получить доступ из процессора 18. База 13 данных карт хранит высокоточную цифровую картографическую информацию (карта высокой точности, динамическая карта). В настоящем примере сохраненная высокоточная картографическая информация представляет собой трехмерную картографическую информацию, которая включает в себя информацию о высоте дорожного просвета, обнаруженную с помощью транспортного средства для сбора данных, движущегося по реальным дорогам. Высокоточная картографическая информация включает в себя идентифицирующую информацию о многочисленных полосах движения на дорогах. Картографическая информация базы 13 данных карт включает в себя трехмерную информацию о местоположении, относящуюся к автомагистралям и/или дорогам с кривыми полосами движения, а также размер кривых (например, кривизну или радиус кривизны), местоположения точек слияния, точек ответвления и места сокращения полосы движения. Высокоточная картографическая информация также включает информацию, касающуюся объектов, таких как зоны обслуживания и парковки.[0012] Map database 13 is a memory for storing high-precision 3D map information that includes location information regarding various objects and specific points and is configured to be accessed from processor 18. Base 13 map data stores high-precision digital cartographic information (high-precision map, dynamic map). In the present example, the stored high-precision map information is 3D map information that includes ride height information detected by a data collection vehicle traveling on real roads. Highly accurate map information includes identifying information about multiple traffic lanes on the roads. The cartographic information of the map database 13 includes three-dimensional location information related to highways and/or roads with curved lanes, as well as the size of curves (for example, curvature or radius of curvature), locations of merge points, branch points, and lane abbreviations. . Highly accurate map information also includes information related to features such as service areas and parking areas.

[0013] Бортовые устройства 14 установлены в транспортном средстве и функционируют в ответ на действия, выполняемые пассажиром. К бортовым устройствам 14 относится рулевое колесо 14а. Кроме того, примеры других бортовых устройств 14 включают в себя педаль акселератора, педаль тормоза, навигационное устройство, индикатор указателя поворота, стеклоочистители, фары, звуковой сигнал и другие специальные переключатели. Когда пассажир управляет бортовыми устройствами 14, информация выводится на процессор 18. Процессор 18 выводит команды управления на основе рабочей информации в контроллер 17 привода. Контроллер 17 привода приводит в действие приводное устройство транспортного средства в соответствии с командой управления. Пассажир, управляющий бортовыми устройствами 14, в первую очередь является водителем, но бортовыми устройствами 14 также может управлять пассажир, не являющийся водителем.[0013] Onboard units 14 are installed in the vehicle and operate in response to actions performed by the passenger. On-board devices 14 include the steering wheel 14a. In addition, examples of other on-board devices 14 include an accelerator pedal, a brake pedal, a navigation device, a turn signal indicator, windshield wipers, headlights, a horn, and other special switches. When the passenger controls the on-board devices 14, information is output to the processor 18. The processor 18 outputs control commands based on the operating information to the drive controller 17. The drive controller 17 drives the vehicle drive unit in accordance with the control command. The passenger operating the on-board units 14 is primarily a driver, but the on-board units 14 can also be controlled by a non-driver passenger.

[0014] Устройство 15 вывода включает в себя дисплей, предусмотренный в навигационном устройстве, дисплей, встроенный в зеркало заднего вида, дисплей, встроенный в измерительный блок, проекционный дисплей, проецируемый на лобовое стекло, громкоговоритель, предусмотренный в аудиоустройстве, устройство сиденья, в которое встроено вибрирующее тело. Устройство 15 вывода уведомляет водителя и других пассажиров об информации о смене полосы движения и информации о представлении, описанной ниже, в соответствии с управлением процессора 18.[0014] The output device 15 includes a display provided in the navigation device, a display built into the rearview mirror, a display built into the measuring unit, a head-up display projected onto the windshield, a loudspeaker provided in the audio device, a seat device into which built-in vibrating body. The output device 15 notifies the driver and other passengers of the lane change information and presentation information described below in accordance with the control of the processor 18.

[0015] Устройство 16 ввода представляет собой, например, дисплей с сенсорной панелью, на котором отображается кнопочный переключатель, с помощью которого можно вводить ручное управление пассажиром, или микрофон, с помощью которого можно вводить голос водителя. Дисплей с сенсорной панелью функционирует как устройство 15 вывода, а также как устройство 16 ввода. Кроме того, пассажир, который вводит инструкции в устройство 16 ввода, в первую очередь является водителем, но пассажир, отличный от водителя, может вводить инструкции в устройство 16 ввода.[0015] The input device 16 is, for example, a touch panel display that displays a push button switch that can input passenger manual control or a microphone that can input the driver's voice. The touch panel display functions as an output device 15 as well as an input device 16 . In addition, the passenger who enters instructions into the input device 16 is primarily a driver, but a passenger other than the driver may enter instructions into the input device 16.

[0016] Контроллер 17 привода управляет работой рассматриваемого транспортного средства. Например, контроллер 17 привода управляет операцией торможения, а также работой приводного механизма для регулировки ускорения/замедления и скорости транспортного средства (включая работу двигателя внутреннего сгорания в транспортном средстве с двигателем и работу ходового мотора в системе электрического транспортного средства, включая распределение крутящего момента между двигателем внутреннего сгорания и ходовым мотором в гибридном транспортном средстве) с использованием функции автономного управления скоростью. Кроме того, контроллер 17 привода управляет работой исполнительного механизма рулевого управления, используя функцию автономного рулевого управления, тем самым выполняя управление рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Например, контроллер 17 привода обнаруживает маркеры полосы движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, и управляет положением движения (боковым положением) рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины, так что рассматриваемое транспортное средство движется по центру полосы движения. Кроме того, контроллер 17 привода управляет изменениями направления движения, обгоном транспортного средства, движущегося впереди рассматриваемого транспортного средства, и т.п. Кроме того, контроллер 17 привода выполняет управление движением для поворота влево или вправо на перекрестке и т.п. Кроме того, другие известные способы могут использоваться в качестве способа управления движением, осуществляемого контроллером 17 привода.[0016] The drive controller 17 controls the operation of the vehicle in question. For example, the drive controller 17 controls the braking operation as well as the operation of the drive mechanism for adjusting the acceleration/deceleration and speed of the vehicle (including the operation of an internal combustion engine in a powered vehicle and the operation of a drive motor in an electric vehicle system, including the distribution of torque between the engine combustion and drive motor in a hybrid vehicle) using the autonomous speed control function. In addition, the drive controller 17 controls the operation of the steering actuator using the autonomous steering function, thereby performing steering control of the subject vehicle. For example, the drive controller 17 detects the markers of the lane in which the subject vehicle is traveling and controls the driving position (lateral position) of the subject vehicle in the width direction so that the subject vehicle runs in the center of the lane. In addition, the drive controller 17 controls changes in driving direction, overtaking of a vehicle in front of the subject vehicle, and the like. In addition, the drive controller 17 performs driving control for turning left or right at an intersection or the like. In addition, other known methods can be used as the motion control method implemented by the drive controller 17 .

[0017] Процессор 18 включает в себя ROM (Read-Only Memory, постоянное запоминающее устройство) для хранения программы для управления работой рассматриваемого транспортного средства, CPU (Central Processing Unit, центральный процессор), который выполняет программу, хранящуюся в этом ROM, и RAM (Random-Access Memory, оперативное запоминающее устройство), которая функционирует как доступное запоминающее устройство. Что касается операционной схемы, то MPU (Micro Processing Unit, микропроцессор), DSP (Digital Signal Processor, процессор цифровых сигналов), ASIC (Application-Specific Integrated Circuit, специализированная интегральная схема), FPGA (Field Programmable Gate Array, программируемая пользователем вентильная матрица) и т.д. могут использоваться вместо центрального процессора или в дополнение к нему.[0017] The processor 18 includes a ROM (Read-Only Memory, read-only memory) for storing a program for controlling the operation of the vehicle in question, a CPU (Central Processing Unit, central processing unit) that executes the program stored in this ROM, and RAM (Random-Access Memory, random access memory), which functions as an accessible storage device. As for the operating circuit, MPU (Micro Processing Unit, microprocessor), DSP (Digital Signal Processor, digital signal processor), ASIC (Application-Specific Integrated Circuit, application-specific integrated circuit), FPGA (Field Programmable Gate Array, user programmable gate array ) etc. can be used instead of the central processing unit or in addition to it.

[0018] Процессор 18 получает информацию о движении, относящуюся к состоянию движения рассматриваемого транспортного средства. Например, процессор 18 получает в качестве информации о движении информацию об изображении, внешнем по отношению к транспортному средству, снятом передней камерой, а также задней камерой, и результаты обнаружения переднего радара, заднего радара и боковых радаров. Кроме того, процессор 18 также получает в качестве информации о движении информацию о скорости транспортного средства в отношении рассматриваемого транспортного средства, обнаруженную датчиком скорости транспортного средства, и информацию об изображении лица водителя, снятом бортовой камерой.[0018] The processor 18 obtains motion information related to the motion state of the vehicle in question. For example, the processor 18 obtains, as motion information, image information external to the vehicle captured by the front camera as well as by the rear camera, and the detection results of the front radar, the rear radar, and the side radars. In addition, the processor 18 also obtains, as driving information, the vehicle speed information of the vehicle in question detected by the vehicle speed sensor and the driver's face image information captured by the on-board camera.

[0019] Кроме того, процессор 18 получает в качестве информации о движении от устройства 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства информацию о текущем местоположении рассматриваемого транспортного средства. Кроме того, процессор 18 получает в качестве информации о движении из базы 13 данных карт информацию о местоположении, такую как кривые дороги и размер кривых (например, кривизну или радиус кривизны), точки слияния, точки ответвления, пункты взимания платы, места сокращения полос движения, зоны обслуживания (SA)/зоны парковки (PA) и т.п. Кроме того, процессор 18 получает в качестве информации о движении от бортовых устройств 14 информацию об управлении пассажиром бортовыми устройствами 14. Кроме того, процессор 18 получает результаты обнаружения относительно других транспортных средств, находящихся поблизости от рассматриваемого транспортного средства, от блока 11 обнаружения других транспортных средств.[0019] In addition, the processor 18 receives, as motion information, from the subject vehicle position detection device 12, information about the current location of the subject vehicle. In addition, the processor 18 obtains, as traffic information from the map database 13, location information such as road curves and curve size (e.g. curvature or radius of curvature), confluence points, branch points, toll plazas, lane reduction points. , service areas (SA)/parking areas (PA), etc. In addition, the processor 18 receives, as traffic information from the on-board units 14, information about the passenger's control of the on-board units 14. In addition, the processor 18 receives detection results regarding other vehicles in the vicinity of the vehicle in question from the other vehicle detection unit 11 .

[0020] Кроме того, процессор 18 выполняет программу, хранящуюся в ROM, с использованием CPU, таким образом, автономно управляя скоростью транспортного средства и рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства, используя функцию автономного управления движением. Процессор 18 передает команды управления на основе функции автономного управления движением в контроллер 17 привода.[0020] In addition, the processor 18 executes the program stored in the ROM using the CPU, thereby autonomously controlling the vehicle's speed and steering of the subject vehicle using the autonomous driving function. The processor 18 transmits control commands based on the autonomous motion control function to the drive controller 17 .

[0021] Процессор 18 может устанавливать автономный режим вождения в соответствии с уровнем помощи при вождении и помогать в движении рассматриваемого транспортного средства в соответствии с установленным режимом вождения. Уровень помощи при вождении указывает степень, в которой устройство 1 управления вождением помогает вождению транспортного средства посредством функции автономного управления движением. Вклад водителя в управление транспортным средством уменьшается по мере увеличения уровня помощи при вождении. В частности, уровень помощи при вождении можно установить с помощью определения и т.д. на основе SAE J3016 Общества автомобильных инженеров США (SAE). На уровне 0 помощи при вождении все операции по вождению рассматриваемого транспортного средства выполняются водителем вручную. На уровне 1 помощи при вождении, хотя операции по вождению рассматриваемого транспортного средства в основном выполняются посредством ручных операций водителя, контроллер 17 привода надлежащим образом поддерживает ручные операции водителя с использованием любой из функций, таких как автоматическое торможение, следование, удержание полосы движения и т.д. На уровне 2 помощи при вождении, несмотря на то, что операции по вождению рассматриваемого транспортного средства в основном выполняются с использованием ручных операций водителя, при определенных условиях контроллер 17 привода может комбинировать множество функций, среди которых функция автоматического торможения, функция следования, функцию удержания на полосе и т.д., тем самым выполняя операцию помощи при вождении. На уровне 3 помощи при вождении контроллер 17 привода выполняет все задачи вождения, но водитель должен возобновить управление и быть готовым к вождению вручную по запросу устройства 1 управления вождением. На уровне 4 помощи при вождении при определенных условиях ручное вождение водителем не требуется, и процессор 18 может управлять контроллером 17 привода для выполнения всех задач вождения и мониторинга окружающих условий рассматриваемого транспортного средства. На уровне 5 помощи при вождении процессор 18 может управлять контроллером 17 привода для выполнения всех задач вождения при любых условиях. Классификация этих уровней помощи при вождении не ограничивается схемой классификации в соответствии с определениями Общества автомобильных инженеров США и может быть определена на основе ISO/TC204 Международной организации по стандартизации (ISO). Кроме того, классификация уровней помощи при вождении может определяться другими критериями.[0021] The processor 18 may set the autonomous driving mode in accordance with the level of driving assistance and assist in driving the subject vehicle in accordance with the set driving mode. The driving assistance level indicates the extent to which the driving control device 1 assists the driving of the vehicle through the autonomous driving function. The driver's contribution to vehicle control decreases as the level of driving assistance increases. In particular, the level of driving assistance can be set by definition, etc. based on SAE J3016 Society of Automotive Engineers (SAE). At driving assistance level 0, all driving operations of the vehicle in question are performed manually by the driver. In the driving assistance level 1, although the driving operations of the subject vehicle are mainly performed by the driver's manual operations, the drive controller 17 properly supports the driver's manual operations using any of the functions such as automatic braking, following, lane keeping, etc. d. In the driving assistance level 2, although the driving operations of the subject vehicle are mainly performed using the driver's manual operations, under certain conditions, the drive controller 17 can combine a plurality of functions, among which are an automatic braking function, a following function, a hold function. lane, etc., thereby performing the driving assistance operation. At the driving assistance level 3, the drive controller 17 performs all driving tasks, but the driver must resume control and be ready to drive manually at the request of the driving control device 1. At level 4 driving assistance, under certain conditions, manual driving by the driver is not required, and the processor 18 can control the drive controller 17 to perform all driving tasks and monitor the environmental conditions of the vehicle in question. At driving assistance level 5, processor 18 can control drive controller 17 to perform all driving tasks under all conditions. The classification of these levels of driving assistance is not limited to the classification scheme in accordance with the definitions of the Society of Automotive Engineers of the United States and can be determined based on ISO/TC204 of the International Organization for Standardization (ISO). In addition, the classification of driving assistance levels may be determined by other criteria.

[0022] Режимы вождения с уровнями помощи при вождении от 0 до 1 будут называться «ручными режимами вождения». Режимы вождения с уровнями помощи при вождении от 2 до 5 будут называться «автономным режимом вождения». Процессор 18 может переключаться между ручным режимом вождения и автономным режимом вождения в соответствии с инструкциями водителя или условиями движения, окружающими рассматриваемое транспортное средство.[0022] Driving modes with driving assistance levels from 0 to 1 will be referred to as "manual driving modes". Driving modes with driving assistance levels 2 to 5 will be referred to as "autonomous driving mode". The processor 18 may switch between a manual driving mode and an autonomous driving mode in accordance with the driver's instructions or the traffic conditions surrounding the vehicle in question.

[0023] Кроме того, хотя и не ограничено особым образом, устройство 1 управления вождением в соответствии с настоящим вариантом осуществления управляет контроллером 17 привода для выполнения функции автономного вождения, которая может переключать автономный режим вождения между режимом с активным участием (с ручным управлением) и режимом без активного участия (без ручного управления). Из функций автономного вождения переключение режима с активным участием и режима без активного участия наиболее эффективно используется функцией автономного рулевого управления. Функция автономного рулевого управления используется для выполнения управления рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства путем управления работой исполнительного механизма рулевого управления, тем самым помогая водителю управлять рулевым колесом. Эта функция автономного рулевого управления включает в себя, например, функцию центрирования на полосе движения, которая управляет рулевым управлением, чтобы поддерживать транспортное средство приблизительно в центре полосы движения, функцию удержания полосы движения для управления боковым положением транспортного средства, чтобы двигаться в той же полосе движения, функцию помощи при смене полосы движения для перехода с полосы движения на другую полосу движения, функция помощи при обгоне для движения вперед путем обгона другого транспортного средства (в соседней полосе движения), которое движется впереди, и функцию помощь при движении по маршруту для автономной смены полос движения для следования по маршруту к месту назначения. Хотя это и не ограничивается этим, устройство 1 управления вождением по настоящему варианту осуществления управляет контроллером 17 привода для выполнения функции автономного рулевого управления, описанной выше, в режиме без активного участия, когда выполняется одно или все из следующих условий. То есть, когда выполняются некоторые или все из следующих условий, устройство 1 управления движением управляет контроллером 17 привода для выполнения функции автономного рулевого управления в режиме без активного участия второго режима, то есть, даже если руки водителя убираются с руля.[0023] In addition, although not particularly limited, the driving control device 1 according to the present embodiment controls the drive controller 17 to perform an autonomous driving function that can switch the autonomous driving mode between active participation (manual control) and mode without active participation (without manual control). Of the autonomous driving functions, the switch between assisted and non-assisted driving is most effectively utilized by the autonomous steering function. The autonomous steering function is used to perform steering control of the subject vehicle by controlling the operation of the steering actuator, thereby assisting the driver to operate the steering wheel. This autonomous steering function includes, for example, a lane centering function that controls the steering to keep the vehicle approximately in the center of the lane, a lane keeping function to control the lateral position of the vehicle to move in the same lane. , lane change assist for changing lanes, overtaking assist for driving forward by overtaking another vehicle (in an adjacent lane) in front, and route guidance for autonomous shifting lanes to follow the route to the destination. Although not limited thereto, the driving control device 1 of the present embodiment controls the drive controller 17 to perform the autonomous steering function described above in a non-active mode when one or all of the following conditions are met. That is, when some or all of the following conditions are met, the motion control device 1 controls the drive controller 17 to perform the autonomous steering function in a mode without active participation of the second mode, that is, even if the driver's hands are removed from the steering wheel.

[0024] В качестве одного примера ниже показаны условия для перехода в режим без активного участия в функции центрирования на полосе движения.[0024] As one example, the conditions for entering a mode without active participation in the lane centering function are shown below.

- Рассматриваемое транспортное средство движется по автомобильной дороге.- The vehicle in question is moving on a highway.

- Транспортное средство движется по дороге, конструктивно отделенной от встречной полосы движения.- The vehicle is moving on a road that is structurally separated from the oncoming lane.

- Транспортное средство движется по дороге, для которой имеется высокоточная карта и для которой эффективно использование высокоточной картографической информации.- The vehicle is driving on a road for which a high-precision map is available and for which high-precision map information is effective.

- Транспортное средство движется со скоростью, меньшей или равной разрешенной скорости.- The vehicle is moving at a speed less than or equal to the permitted speed.

- Транспортное средство движется по дороге, ограничение скорости которой больше или равно заданной скорости (например, 60 км/ч).- The vehicle is driving on a road whose speed limit is greater than or equal to the set speed (eg 60 km/h).

- Глобальная навигационная спутниковая система: Сигналы GNSS эффективны.- Global Navigation Satellite System: GNSS signals are effective.

- Камера наблюдения за водителем распознает водителя и обнаруживает, что водитель смотрит вперед.- The driver surveillance camera recognizes the driver and detects that the driver is looking ahead.

- Водитель обращен вперед.- The driver is facing forward.

- Было подтверждено, что поблизости от текущего местоположения (например, в пределах 800 м впереди) нет пунктов взимания платы, съездов с автомагистралей, точек слияния, перекрестков или точек сокращения полосы движения.- It has been confirmed that there are no toll booths, motorway exits, merge points, intersections or lane reduction points in the vicinity of the current location (for example, within 800 m ahead).

- Вблизи текущего местоположения (например, в пределах 500 м впереди) отсутствуют крутые повороты 100 R или менее.- There are no sharp turns of 100 R or less near the current location (for example, within 500 m ahead).

- Педаль акселератора не нажата.- The accelerator pedal is not depressed.

- В работе радара, сонара, камеры наблюдения за периметром транспортного средства и камеры наблюдения за водителем не обнаружено никаких отклонений.- No abnormalities were found in the operation of the radar, sonar, vehicle perimeter surveillance camera and driver surveillance camera.

[0025] Если любое из вышеописанных условий не удовлетворяется во время выполнения функции центрирования на полосе движения с использованием режима без активного участия, выполняется переключение на функцию центрирования на полосе движения с использованием режима с активным участием. Условия, при которых разрешается режим без активного участия, который является вторым режимом, могут быть определены для каждой функции автономного вождения (функция удержания в полосе движения, функция помощи при смене полосы движения, функция помощи при обгоне или функция помощи при движении по маршруту). Разумеется, обязательным условием является выполнение условий для активации функций автономного вождения.[0025] If any of the above conditions is not satisfied during the execution of the lane centering function using the non-active mode, switching to the lane centering function using the active mode is performed. The conditions under which the non-active mode, which is the second mode, is enabled can be determined for each autonomous driving function (lane keep function, lane change assist function, overtaking assistance function, or route guidance function). Of course, the prerequisite is that the conditions for activating the autonomous driving functions must be met.

[0026] Далее процедура способа управления вождением, выполняемая процессором 18 устройства 1 управления вождением, будет описана со ссылкой на фиг.2-4. На фиг.3 и 4 показано рассматриваемое транспортное средство 10, движущееся по первой полосе 31 движения, другое транспортное средство 21, движущееся по второй полосе 32 движения, смежной с первой полосой 31 движения, и движущееся сзади другое транспортное средство 22, которое представляет собой другое транспортное средство, движущееся по второй полосе движения 32 движения позади другого транспортного средства 21. Скорость рассматриваемого транспортного средства 10 задается как скорость V0 транспортного средства, скорость транспортного средства для другого транспортного средства 21 задается как скорость V1 транспортного средства, а скорость движущегося сзади другого транспортного средства 22 задается как скорость V2 транспортного средства. Кроме того, в примерах на фиг. 3 и 4 предполагается, что относительное положение другого транспортного средства 21 по отношению к рассматриваемому транспортному средству 10 находится в пределах заданной зоны Z1 обнаружения. Предписанная зона Z1 обнаружения представляет собой область, в которой процессор 18 устройства 1 управления вождением может отслеживать поведение другого транспортного средства 21 с помощью оптического датчика, такого как камера или радар, блока 11 обнаружения других транспортных средств. Диапазон зоны Z1 обнаружения может быть изменен в зависимости от производительности и т.д. рассматриваемого транспортного средства 10 и может быть установлен экспериментально. Кроме того, на фиг.3 и 4 показана запланированная зона Z2 смены полосы движения, которая представляет собой зону смены полосы движения, в которую планирует въехать рассматриваемое транспортное средство 10. В частности, запланированная зона Z2 смены полосы движения представляет собой положение во второй полосе 32 движения, установленное относительно близко к передней части рассматриваемого транспортного средства 10. С другой стороны, предполагается, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 движется позади рассматриваемого транспортного средства 10 и другого транспортного средства 21 и на таком расстоянии от рассматриваемого транспортного средства 10, что его не может обнаружить блок 11 обнаружения других транспортных средств рассматриваемого транспортного средства 10.[0026] Next, the procedure of the driving control method executed by the processor 18 of the driving control device 1 will be described with reference to FIGS. 2-4. Figures 3 and 4 show the considered vehicle 10 moving on the first lane 31, another vehicle 21 moving on the second lane 32 adjacent to the first lane 31, and moving behind another vehicle 22, which is another the vehicle traveling in the second traffic lane 32 behind the other vehicle 21. The speed of the vehicle 10 in question is set as the vehicle speed V0, the vehicle speed for the other vehicle 21 is set as the vehicle speed V1, and the speed of the other vehicle following behind 22 is set as the vehicle speed V2. In addition, in the examples in FIG. 3 and 4, it is assumed that the relative position of the other vehicle 21 with respect to the vehicle 10 in question is within the predetermined detection zone Z1. The prescribed detection zone Z1 is an area in which the processor 18 of the driving control device 1 can monitor the behavior of another vehicle 21 with an optical sensor, such as a camera or radar, of the other vehicle detection unit 11 . The range of the detection area Z1 can be changed depending on the performance, etc. considered vehicle 10 and can be installed experimentally. In addition, figures 3 and 4 show the planned lane change zone Z2, which is the lane change zone that the subject vehicle 10 plans to enter. In particular, the planned lane change zone Z2 is the position in the second lane 32 set relatively close to the front of the vehicle 10 in question. On the other hand, the rear-moving vehicle 22 is assumed to be moving behind the vehicle 10 in question and the other vehicle 21 and at such a distance from the vehicle 10 in question that it is not can detect the other vehicle detection unit 11 of the vehicle 10 in question.

[0027] Кроме того, в последующем описании управление сменой полосы движения управляет автономным движением рассматриваемого транспортного средства 10, движущегося по первой полосе 31 движения на вторую полосу 32 движения, которая отличается от первой полосы 31 движения, то есть управление для управления рассматриваемым транспортным средством 10 для смены полосы движения в автономном режиме вождения. Кроме того, процессор 18 устройства 1 управления вождением управляет различными устройствами привода, чтобы выполнять процессы управления и выполнять определения, описанные ниже.[0027] In addition, in the following description, the lane change control controls the autonomous movement of the subject vehicle 10 moving along the first lane 31 to the second lane 32, which is different from the first lane 31, that is, the control for steering the subject vehicle 10 to change lane in offline driving mode. In addition, the processor 18 of the driving control device 1 controls the various drive devices to execute the control processes and make the determinations described below.

[0028] Как показано на фиг.2, на этапе S1 процессор 18, предусмотренный в устройстве 1 управления вождением, определяет, имеется ли запрос на смену полосы движения. Процессор 18 определяет, имеется ли запрос на смену полосы движения, на основе, например, наличия/отсутствия действия водителя над рычагом указателя поворота. Кроме того, процессор 18 может определить, имеется ли запрос на смену полосы движения, на основе того, касается ли палец водителя переключателя на экране, отображаемом на дисплее. Кроме того, процессор 18 может определить, имеется ли запрос на смену полосы движения, на основе маршрута движения до пункта назначения, рассчитанного заранее. Кроме того, если необходимо объехать предписанную область на маршруте движения, может быть определено, что имеется запрос на смену полосы движения. Предписанная область, которую следует избегать, - это одна или несколько из следующих областей: строительная зона, зона препятствий, зона припаркованных транспортных средств, зона, запрещенная для въезда, и зона аварии. Если нет запроса на смену полосы, управление прекращается.[0028] As shown in FIG. 2, in step S1, the processor 18 provided in the driving control device 1 determines whether there is a lane change request. Processor 18 determines whether there is a lane change request based on, for example, the presence/absence of driver action over the turn signal lever. In addition, the processor 18 can determine whether there is a lane change request based on whether the driver's finger touches the switch on the screen displayed on the display. In addition, processor 18 may determine if there is a lane change request based on a pre-calculated route to the destination. In addition, if it is necessary to avoid a prescribed area on the route, it may be determined that there is a lane change request. The prescribed area to be avoided is one or more of the following areas: construction area, obstacle area, parked vehicle area, no entry area, and accident area. If there is no lane change request, control is terminated.

[0029] Если на этапе S1 определено, что была запрошена смена полосы движения, управление переходит к этапу S2. На этапе S2 процессор 18 определяет, используя различные камеры или радары, предусмотренные в рассматриваемом транспортном средстве 10, есть ли необходимое пространство во второй полосе 32 движения для рассматриваемого транспортного средства 10 для выполнения смены полосы движения. Например, если ширина дороги второй полосы 32 движения была уменьшена из-за строительства и т.д., определяется, что у рассматриваемого транспортного средства 10 нет места для выполнения смены полосы движения. Кроме того, наличие большого количества других транспортных средств, движущихся по второй полосе 32 движения с недостаточным пространством для рассматриваемого транспортного средства 10, также считается случаем, когда у рассматриваемого транспортного средства 10 нет места для выполнения смены полосы движения.[0029] If it is determined in step S1 that a lane change has been requested, control proceeds to step S2. In step S2, the processor 18 determines, using various cameras or radars provided in the subject vehicle 10, whether there is sufficient space in the second lane 32 for the subject vehicle 10 to perform a lane change. For example, if the width of the road of the second lane 32 has been reduced due to construction, etc., it is determined that the vehicle 10 in question has no room to perform a lane change. In addition, the presence of a large number of other vehicles moving in the second lane 32 with insufficient space for the subject vehicle 10 is also considered a case where the subject vehicle 10 does not have room to perform a lane change.

[0030] Когда определено, что во второй полосе 32 движения нет места, необходимого для рассматриваемого транспортного средства 10 для выполнения смены полосы движения, процессор 18 завершает управление. То есть, когда определено, что во второй полосе 32 движения нет места для рассматриваемого транспортного средства 10 для выполнения смены полосы движения, процессор 18 выводит команду, запрещающую выполнение управления сменой полосы движения, на контроллер 17 привода устройства 1 управления вождением. Если на этапе S1 определено, что запрошена смена полосы движения, управление процессом может перейти к этапу S3, дополнительно описанному ниже, без прохождения этапа S2, как показано пунктирной линией на рисунке 2. То есть, если из информации в базе 13 данных карт или информации о дорожном движении и т.д., полученной заранее, ясно, что на второй полосе 32 движения имеется необходимое пространство для смены полосы движения, процесс этапа S2 может быть пропущен.[0030] When it is determined that there is no space in the second lane 32 required for the vehicle 10 in question to perform a lane change, the processor 18 terminates the control. That is, when it is determined that there is no room in the second lane 32 for the subject vehicle 10 to perform a lane change, the processor 18 outputs a lane change control prohibition command to the drive controller 17 of the driving control device 1. If it is determined in step S1 that a lane change has been requested, the process control may proceed to step S3, further described below, without going through step S2, as shown by the dotted line in Figure 2. That is, if from the information in the map database 13 or information traffic information, etc. obtained in advance, it is clear that the second lane 32 has the necessary space to change lanes, the process of step S2 can be skipped.

[0031] Если на этапе S2 определено, что во второй полосе 32 движения имеется необходимое пространство для рассматриваемого транспортного средства 10 для выполнения смены полосы движения, управление переходит к этапу S3, и процессор 18 определяет, обнаружил ли блок 11 обнаружения других транспортных средств присутствие другого транспортного средства 21, движущегося по второй полосе 32 движения и в пределах зоны Z1 обнаружения. То есть процессор 18 определяет на основе результата обнаружения, полученного от датчика 11a блока 11 обнаружения других транспортных средств, было ли обнаружено другое транспортное средство 21, движущееся в пределах зоны Z1 обнаружения второй полосы 32 движения. В частности, даже если датчик 11а блока 11 обнаружения других транспортных средств обнаруживает присутствие другого транспортного средства посредством связи между транспортными средствами или связи между дорожной инфраструктурой и транспортным средством, процессор 18 определяет, что «другое транспортное средство 21 было обнаружено» только тогда, когда это другое транспортное средство 21 обнаружено в пределах зоны Z1 обнаружения второй полосы 32 движения. Другое транспортное средство 21 может двигаться позади рассматриваемого транспортного средства 10, как показано на фиг. 3, или двигаться впереди рассматриваемого транспортного средства 10, как показано на фиг. 4. Хотя это не показано, другое транспортное средство может двигаться с одной стороны рассматриваемого транспортного средства 10.[0031] If it is determined in step S2 that there is sufficient space in the second lane 32 for the vehicle 10 in question to perform a lane change, control proceeds to step S3 and the processor 18 determines whether the other vehicle detection unit 11 has detected the presence of another a vehicle 21 moving in the second lane 32 and within the detection zone Z1. That is, the processor 18 determines, based on the detection result obtained from the sensor 11a of the other vehicle detection unit 11, whether another vehicle 21 has been detected moving within the detection zone Z1 of the second lane 32. In particular, even if the sensor 11a of the other vehicle detection unit 11 detects the presence of another vehicle through communication between vehicles or communication between the road infrastructure and the vehicle, the processor 18 determines that "another vehicle 21 has been detected" only when it another vehicle 21 is detected within the detection zone Z1 of the second lane 32. Another vehicle 21 may be moving behind the vehicle 10 in question, as shown in FIG. 3, or move ahead of the vehicle 10 in question, as shown in FIG. 4. Although not shown, another vehicle may be moving on one side of the vehicle 10 in question.

[0032] На этапе S3, если определено, что другое транспортное средство 21, движущееся в пределах зоны Z1 обнаружения во второй полосе 32 движения, не было обнаружено, управление переходит к этапу S21, и процессор 18 определяет, что управление сменой полосы движения не может быть выполнено. Затем управление переходит к этапу S22, и процессор 18 выдает уведомление через устройство 15 вывода о том, что режим вождения во время смены полосы движения будет автоматически установлен на ручной режим вождения. То есть, на основе определения на этапе S22 (информация о том, что «управление сменой полосы движения не может быть выполнено») процессор 18 выводит информацию о том, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения, на устройство 15 вывода. Таким образом, если рассматриваемое транспортное средство 10 движется в автономном режиме вождения, устройство 15 вывода уведомляет пассажира, например водителя, о том, что режим вождения будет автоматически переключен с автономного режима вождения на ручной режим вождения. Кроме того, если рассматриваемое транспортное средство 10 движется в ручном режиме вождения, устройство 15 вывода уведомляет пассажира, например водителя, о том, что ручной режим вождения будет поддерживаться во время смены полосы движения. Уведомление устройства 15 вывода осуществляется с помощью отображения текста на экране дисплея или голосового указания, издаваемого громкоговорителем.[0032] In step S3, if it is determined that another vehicle 21 moving within the detection zone Z1 in the second lane 32 has not been detected, control proceeds to step S21, and the processor 18 determines that the lane change control cannot be fulfilled. Then, control proceeds to step S22, and the processor 18 notifies through the output device 15 that the driving mode at the time of lane change will be automatically set to manual driving mode. That is, based on the determination in step S22 (information that “lane change control cannot be performed”), the processor 18 outputs information on whether the lane change control can be performed to the output device 15. Thus, if the subject vehicle 10 is moving in an autonomous driving mode, the output device 15 notifies a passenger, such as a driver, that the driving mode will be automatically switched from autonomous driving mode to manual driving mode. In addition, if the subject vehicle 10 is moving in a manual driving mode, the output device 15 notifies a passenger, such as a driver, that the manual driving mode will be maintained during a lane change. Notification of the output device 15 is carried out by displaying text on the display screen or voice guidance issued by a loudspeaker.

[0033] Затем управление переходит к этапу S8, и процессор 18 устанавливает режим вождения в ручной режим вождения до момента смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10. То есть, если рассматриваемое транспортное средство 10 движется в автономном режиме вождения, процессор 18 переключает режим вождения с автономного режима вождения на ручной режим вождения. Кроме того, если рассматриваемое транспортное средство 10 движется в ручном режиме вождения, процессор 18 сохраняет режим вождения в ручном режиме вождения. Таким образом, смена полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 выполняется с использованием ручных операций управления водителем. То есть, если определено, что блок 11 обнаружения других транспортных средств не обнаружил другого транспортного средства 21, движущегося в пределах зоны Z1 обнаружения во второй полосе 32, процессор 18 выводит команду на контроллер 17 привода устройства 1 управления вождением, чтобы запретить выполнение управления для смены полосы движения в автономном режиме вождения.[0033] Then, control proceeds to step S8, and the processor 18 sets the driving mode to manual driving mode until the lane change of the subject vehicle 10. That is, if the subject vehicle 10 is moving in autonomous driving mode, the processor 18 switches the driving mode from offline driving mode to manual driving mode. In addition, if the subject vehicle 10 is moving in a manual driving mode, the processor 18 stores the driving mode in the manual driving mode. Thus, the lane change of the subject vehicle 10 is performed using the driver's manual control operations. That is, if it is determined that the other vehicle detection unit 11 has not detected another vehicle 21 moving within the detection area Z1 in the second lane 32, the processor 18 outputs a command to the drive controller 17 of the driving control device 1 to prohibit execution of the control to change lanes offline driving.

[0034] Если рассматриваемое транспортное средство 10 движется в ручном режиме вождения, и определено, что другое транспортное средство 21, движущееся в пределах зоны Z1 обнаружения второй полосы 32, не обнаружено, управление может перейти к этапу S8, минуя этап S22, как показано пунктирной линией на рисунке 2. То есть, если рассматриваемое транспортное средство 10 движется в ручном режиме вождения, процессор 18 может поддерживать режим вождения в ручном режиме вождения во время выполнения смены полосы движения, не уведомляя пассажира о настройке режима вождения в момент времени смены полосы движения. В этом случае также, на основе определения на этапе S21, процессор 18 выводит на контроллер 17 привода информацию о том, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения (здесь команда, которая включает в себя информацию о том, что «управление сменой полосы движения не может быть выполнено»). На основе этой команды контроллер 17 привода не выполняет управление сменой полосы движения, и режим вождения рассматриваемого транспортного средства 10 сохраняется в ручном режиме вождения.[0034] If the subject vehicle 10 is moving in manual driving mode, and it is determined that another vehicle 21 moving within the detection area Z1 of the second lane 32 is not detected, control may proceed to step S8 bypassing step S22 as shown by dashed lines. the line in Figure 2. That is, if the subject vehicle 10 is driving in a manual driving mode, the processor 18 can maintain the driving mode in the manual driving mode while the lane change is being performed without notifying the passenger of the driving mode setting at the time of the lane change. In this case also, based on the determination in step S21, the processor 18 outputs to the drive controller 17 information on whether the lane change control can be executed (here, a command that includes information that "lane change control is not can be done"). Based on this command, the drive controller 17 does not execute the lane change control, and the driving mode of the subject vehicle 10 is stored in the manual driving mode.

[0035] Если, с другой стороны, на этапе S3 блок 11 обнаружения других транспортных средств обнаружил другое транспортное средство 21, движущееся по второй полосе 32 движения в пределах зоны Z1 обнаружения, то есть если он определил, что другое транспортное средство 21 обнаружено в пределах зоны Z1 обнаружения, управление переходит к этапу S4. На этапе S4 процессор 18 определяет, что управление сменой полосы движения может быть выполнено. В частности, даже если скорость V2 движущегося сзади другого транспортного средства 22, показанного на фиг. 3 и 4, больше, чем скорость V1 другого транспортного средства 21, прогнозируется, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 будет замедляться при приближении к другому транспортному средству 21. Таким образом, скорость V2 транспортного средства для движущегося сзади другого транспортного средства 22 прогнозируется приблизительно равной скорости V1 транспортного средства для другого транспортного средства 21. В результате процессор 18 определяет, что присутствие другого транспортного средства 21 обнаружено на второй полосе 32 движения, и, таким образом, определяет маловероятность того, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 приблизится к запланированной зоне Z2 смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 сзади со скоростью транспортного средства, превышающей скорость другого транспортного средства 21. То есть процессор 18 выбирает ситуацию, в которой маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 приблизится к рассматриваемому транспортному средству 10 сзади на второй полосе 32 движения пункта назначения смены полосы движения, и определяет, что управление сменой полосы движения может быть выполнено в ситуациях, когда определено, что маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10. Здесь, что «движущееся сзади другое транспортное средство 22 приблизится к рассматриваемому транспортному средству 10 на высокой скорости сзади на второй полосе 32 движения пункта назначения смены полосы движения» означает, что скорость V2 транспортного средства для движущегося сзади другого транспортного средства 22, приближающегося сзади, больше, чем скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 во время смены полосы движения на вторую полосу 32 движения. Обычно, когда рассматриваемое транспортное средство 10 меняет полосу движения на вторую полосу 32 движения, скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 равна или почти равна скорости V1 другого транспортного средства 21 в пределах определенного диапазона (заданного предписанного диапазона).[0035] If, on the other hand, in step S3, the other vehicle detection unit 11 has detected another vehicle 21 moving on the second lane 32 within the detection area Z1, that is, if it has determined that another vehicle 21 has been detected within detection zone Z1, control proceeds to step S4. In step S4, the processor 18 determines that the lane change control can be performed. In particular, even if the speed V2 of the rear-moving vehicle 22 shown in FIG. 3 and 4 is greater than the speed V1 of the other vehicle 21, the rear-traveling other vehicle 22 is predicted to slow down when approaching the other vehicle 21. Thus, the vehicle speed V2 of the rear-traveling other vehicle 22 is predicted to be approximately vehicle speed V1 for the other vehicle 21. As a result, the processor 18 determines that the presence of the other vehicle 21 is detected in the second lane 32, and thus determines that the rear-traveling vehicle 22 is unlikely to approach the planned area Z2 the vehicle 10 in question changes lane from behind at a vehicle speed greater than the speed of the other vehicle 21. to the rear vehicle 10 in the second traffic lane 32 of the lane change destination, and determines that the lane change control can be performed in situations where it is determined that a rear-traveling vehicle 22 is unlikely to suddenly enter the planned change area Z2 lanes of the subject vehicle 10. Here, "the rear-moving other vehicle 22 will approach the subject vehicle 10 at high speed from behind in the second lane 32 of the lane change destination" means that the vehicle speed V2 of the rear-traveling other vehicle the vehicle 22 approaching from behind is greater than the speed V0 of the vehicle 10 in question at the time of the lane change to the second lane 32 . Generally, when the subject vehicle 10 changes lane to the second lane 32, the speed V0 of the subject vehicle 10 is equal to or nearly equal to the speed V1 of the other vehicle 21 within a certain range (predetermined prescribed range).

[0036] На этапе S5 процессор 18 затем выводит информацию о смене полосы движения, которая включает в себя предложение выполнить управление сменой полосы, в устройство 15 вывода. То есть, на основе определения на этапе S4, процессор 18 выводит на устройство 15 вывода информацию о том, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения (предложение, которое включает в себя информацию «управление сменой полосы движения может быть выполнено»). В частности, текст, предлагающий выполнение управления сменой полосы движения (например, «Вы хотите выполнить смену полосы движения в автономном режиме вождения?» и т.д.), отображается на экране дисплея устройства 15 вывода. Кроме того, предлагаемое выполнение управления сменой полосы движения может быть воспроизведено с помощью громкоговорителя устройства 15 вывода.[0036] In step S5, processor 18 then outputs lane change information, which includes a prompt to execute lane change control, to output device 15. That is, based on the determination in step S4, the processor 18 outputs to the output device 15 information on whether the lane change control can be executed (a sentence that includes the information "lane change control can be performed"). Specifically, text suggesting execution of the lane change control (eg, "Do you want to perform a lane change in autonomous driving mode?" etc.) is displayed on the display screen of the output device 15 . In addition, the suggested execution of the lane change control can be played using the loudspeaker of the output device 15 .

[0037] На этапе S6 процессор 18 затем определяет, была ли команда на выполнение автономной смены полосы движения введена пассажиром, таким как водитель, на основе информации о смене полосы движения. В частности, кнопка подтверждения для выполнения управления сменой полосы движения отображается вместе с текстом, предлагающим выполнение управления сменой полосы движения, на экране дисплея, который функционирует как устройство 15 вывода и устройство 16 ввода, и пассажир касается кнопки подтверждения, тем самым вводя команду для выполнения управления сменой полосы движения. Кроме того, если звуковое предложение сменить полосу движения выводится из громкоговорителя, служащего в качестве устройства 15 вывода, звук речевого ответа пассажира может быть обнаружен микрофоном, служащим в качестве устройства 16 ввода, чтобы ввести команду для выполнения управления сменой полосы движения. Кроме того, пассажир может ввести команду на выполнение управления сменой полосы движения в устройство 16 ввода, управляя индикатором указателя поворота с помощью жеста, движения века, движения в пределах прямой видимости и т.д.[0037] In step S6, processor 18 then determines whether a command to perform an autonomous lane change has been input by a passenger, such as a driver, based on the lane change information. Specifically, a confirmation button for executing the lane change control is displayed along with text prompting the execution of the lane change control on the display screen that functions as the output device 15 and the input device 16, and the passenger touches the confirmation button, thereby inputting a command to execute lane change control. In addition, if the audio lane change prompt is output from the loudspeaker serving as the output device 15, the sound of the passenger's voice response can be detected by the microphone serving as the input device 16 to input a command to execute the lane change control. In addition, the passenger can input the command to execute the lane change control to the input device 16 by controlling the turn signal indicator with a gesture, eyelid movement, line-of-sight movement, and so on.

[0038] Если команда выполнить управление сменой полосы движения не введена на этапе S6, управление переходит к этапу S8, и процессор 18 устанавливает режим вождения рассматриваемого транспортного средства 10 на ручной режим вождения. Между этапами S6 и S8 процессор 18 может заранее уведомить пассажира о том, что режим вождения будет установлен на ручной режим вождения, как на этапе S22.[0038] If the command to execute the lane change control is not input at step S6, control proceeds to step S8, and the processor 18 sets the driving mode of the subject vehicle 10 to the manual driving mode. Between steps S6 and S8, the processor 18 may notify the passenger in advance that the driving mode will be set to the manual driving mode, as in step S22.

[0039] Если на этапе S6 вводится команда на выполнение управления сменой полосы движения, на основе информации о смене полосы движения управление переходит к этапу S7, и процессор 18 выводит команду на контроллер 17 привода устройства 1 управления вождением, тем самым выполняя управление сменой полосы движения. В частности, процессор 18 управляет скоростью транспортного средства и рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства 10 в автономном режиме вождения и выполняет управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 для смены полосы движения на вторую полосу 32 движения, смежную с первой полосой 31 движения. Если другое транспортное средство 21 движется позади рассматриваемого транспортного средства 10, рассматриваемое транспортное средство 10 выполняет смену полосы движения в запланированную зону Z2 смены полосы движения перед другим транспортным средством 21, как показано на фиг.3. Кроме того, если другое транспортное средство 21 движется впереди рассматриваемого транспортного средства 10, как показано на фиг. 4, рассматриваемое транспортное средство 10 выполняет смену полосы движения в запланированную зону Z2 смены полосы движения позади другого транспортного средства 21.[0039] If a command to execute the lane change control is input in step S6, based on the lane change information, control proceeds to step S7, and the processor 18 outputs a command to the drive controller 17 of the driving control device 1, thereby executing the lane change control . Specifically, the processor 18 controls the vehicle speed and steering of the subject vehicle 10 in the autonomous driving mode, and performs the lane change control of the subject vehicle 10 to change lane to the second lane 32 adjacent to the first lane 31. If another vehicle 21 is moving behind the subject vehicle 10, the subject vehicle 10 performs a lane change to the planned lane change zone Z2 in front of the other vehicle 21 as shown in FIG. In addition, if another vehicle 21 is moving in front of the vehicle 10 in question, as shown in FIG. 4, the vehicle 10 in question performs a lane change into a planned lane change zone Z2 behind another vehicle 21.

[0040] То есть «позади» и «впереди» указывают направления продолжения первой полосы 31 движения и второй полосы 32 движения, показанные на фиг.3 и 4, то есть переднее и заднее положения в продольном направлении X, которое является направлением движения рассматриваемого транспортного средства 10. Кроме того, «другое транспортное средство 21 движется позади рассматриваемого транспортного средства 10» представляет собой состояние, в котором передняя концевая часть 21a другого транспортного средства 21 расположена позади задней концевой части 10b рассматриваемого транспортного средства 10, как показано на фиг. 3. «Другое транспортное средство 21 движется впереди рассматриваемого транспортного средства 10» - это состояние, в котором задняя концевая часть 21b другого транспортного средства 21 расположена впереди передней концевой части 10a рассматриваемого транспортного средства 10, как показано на Фигуре 4.[0040] That is, "behind" and "ahead" indicate the direction of continuation of the first traffic lane 31 and the second traffic lane 32 shown in Fig.3 and 4, that is, the front and rear positions in the longitudinal direction X, which is the direction of movement of the vehicle in question means 10. In addition, "another vehicle 21 is moving behind the subject vehicle 10" is a state in which the front end portion 21a of the other vehicle 21 is located behind the rear end portion 10b of the subject vehicle 10, as shown in FIG. 3. "Another vehicle 21 is moving ahead of the subject vehicle 10" is a state in which the rear end portion 21b of the other vehicle 21 is positioned ahead of the front end portion 10a of the subject vehicle 10, as shown in Figure 4.

[0041] Кроме того, если скорость V1 другого транспортного средства 21 выше, чем скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10, и другое транспортное средство 21 движется бок о бок с одной стороны рассматриваемого транспортного средства 10, процессор 18 задерживает выполнение управления сменой полосы движения до тех пор, пока, как показано на фиг.4, другое транспортное средство 21 не окажется впереди рассматриваемого транспортного средства 10. Аналогичным образом, если скорость V1 другого транспортного средства 21 меньше скорости V0 рассматриваемого транспортного средства 10, и другое транспортное средство 21 движется с одной стороны рассматриваемого транспортного средства 10, процессор 18 задерживает выполнение смены полосы движения до тех пор, пока, как показано на фиг. 3, другое транспортное средство 21 не окажется позади рассматриваемого транспортного средства 1. Кроме того, процессор 18 может управлять скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 и, таким образом, регулировать относительное положение рассматриваемого транспортного средства 10 по отношению к другому транспортному средству 21, чтобы быть впереди или позади другого транспортного средства 21, а затем выполнить управление сменой полосы движения. То, что «другое транспортное средство 21 движется с одной стороны рассматриваемого транспортного средства 10», означает состояние, в котором длина рассматриваемого транспортного средства 10 от передней концевой части 10а до задней концевой части 10b и длина другого транспортного средства 21 от передней концевой части 21a до задней концевой части 21b по меньшей мере частично перекрываются в продольном направлении X.[0041] In addition, if the speed V1 of the other vehicle 21 is higher than the speed V0 of the subject vehicle 10, and the other vehicle 21 is moving side by side on one side of the subject vehicle 10, the processor 18 delays execution of the lane change control until until, as shown in FIG. 4, the other vehicle 21 is in front of the vehicle 10 in question. Similarly, if the speed V1 of the other vehicle 21 is less than the speed V0 of the vehicle 10 in question, and the other vehicle 21 is traveling on the same side of the vehicle 10 in question, the processor 18 delays the execution of the lane change until, as shown in FIG. 3, the other vehicle 21 will not be behind the subject vehicle 1. In addition, the processor 18 can control the speed V0 of the subject vehicle 10 and thus adjust the relative position of the subject vehicle 10 with respect to the other vehicle 21 to be ahead. or behind another vehicle 21, and then execute the lane change control. That "the other vehicle 21 travels on one side of the subject vehicle 10" means a state in which the length of the subject vehicle 10 from the front end portion 10a to the rear end portion 10b and the length of the other vehicle 21 from the front end portion 21a to rear end portion 21b at least partially overlap in the longitudinal direction X.

[0042] Если на этапе S4 определено, что управление сменой полосы движения может быть выполнено, процессор 18 может перейти непосредственно к этапу S7, минуя этапы S5 и S6, и выполнить управление сменой полосы движения, используя автономный режим вождения. То есть, если определено, что управление сменой полосы может быть выполнено, процессор 18 может пропустить процесс предложения водителю выполнения управления сменой полосы и процесс определения того, принята ли от пассажира инструкция для выполнения управления сменой полосы движения, и немедленно выполнить управление сменой полосы движения. Здесь также процессор 18, основываясь на определении на этапе S4, выводит информацию о том, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения (команда, которая включает в себя информацию о том, что «управление сменой полосы движения может быть выполнено»), в контроллер 17 привода устройства 1 управления вождением. На основании этой команды контроллер 17 привода выполняет управление сменой полосы движения.[0042] If it is determined in step S4 that the lane change control can be performed, the processor 18 may proceed directly to step S7 bypassing steps S5 and S6 and execute the lane change control using the autonomous driving mode. That is, if it is determined that the lane change control can be performed, the processor 18 may skip the process of prompting the driver to execute the lane change control and the process of determining whether an instruction to perform the lane change control is received from the passenger and immediately execute the lane change control. Here, too, the processor 18, based on the determination in step S4, outputs information about whether the lane change control can be performed (a command that includes information that “lane change control can be performed”) to the controller. 17 driving device 1 driving control. Based on this command, the drive controller 17 executes the lane change control.

[0043] Таким образом, в устройстве 1 управления вождением и способе управления вождением согласно настоящему варианту осуществления, когда на основе результата обнаружения, полученного от датчика 11a блока 11 обнаружения других транспортных средств, определяется, что другое транспортное средство 21, движущееся в пределах заданной зоны Z1 обнаружения на второй полосе 32, было обнаружено, определяется, что управление сменой полосы движения может быть выполнено. Как показано на фиг.3 и 4, когда движущееся сзади другое транспортное средство 22 движется позади другого транспортного средства 21, даже если скорость V2 движущегося сзади транспортного средства 22 больше, чем скорость V1 другого транспортного средства 21, прогнозируется что движущееся сзади другое транспортное средство 22 будет замедляться при приближении к другому транспортному средству 21. Таким образом, скорость V2 движущегося сзади транспортного средства 22, прогнозируется приблизительно равной скорости V1 другого транспортного средства 21. В результате обнаружения другого транспортного средства 21, движущегося по второй полосе 32 движения, процессор 18 устройства 1 управления вождением, таким образом, определяет, что маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 войдет в запланированную зону Z2 смены полосы движения рассматриваемого транспортноо средства 10 на более высокой скорости транспортного средства, чем у другого транспортного средства 21. То есть процессор 18 устройства 1 управления вождением заранее определяет наличие/отсутствие другого транспортного средства 21 во второй полосе 32 движения, на которую должна выполняться смена полосы движения, и, таким образом, определяет, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения. В результате процессор 18 устройства 1 управления вождением может управлять рассматриваемым транспортным средством 10 для автономной смены полосы движения в тех ситуациях, когда маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 приблизится сзади по второй полосе 32 движения на высокой скорости, то есть в ситуациях, в которых маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения сзади. В частности, даже когда движущееся сзади другое транспортное средство 22 не обнаружено, процессор 18 устройства 1 управления вождением может оценить ситуации, в которых маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 приблизится к запланированной зоне Z2 смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 сзади на высокой скорости, а затем определить, что управление сменой полосы движения может быть выполнено. С другой стороны, когда определяется, что не было обнаружено другое транспортное средство 21, движущееся в пределах заданной зоны Z1 обнаружения во второй полосе 32, процессор 18 устройства 1 управления вождением определяет, что управление сменой полосы движения не может быть выполнено. В результате выполнение управления сменой полосы движения подавляется в ситуациях, отличных от тех, в которых маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения сзади. Кроме того, на основе определения относительно того, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения, процессор 18 устройства 1 управления вождением выводит информацию относительно того, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения, в цель вывода. Целью вывода может быть устройство 15 вывода, контроллер 17 привода или как устройство 15 вывода, так и контроллер 17 привода. То есть эта цель вывода представляет собой устройство 15 вывода и/или контроллер 17 привода устройства 1 управления вождением. Кроме того, информация о том, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения, включает вывод «предложения» и/или «уведомления» на устройство 15 вывода, а также вывод «команды» на контроллер 17 привода.[0043] Thus, in the driving control device 1 and the driving control method according to the present embodiment, when it is determined based on the detection result obtained from the sensor 11a of the other vehicle detection unit 11 that the other vehicle 21 moving within the predetermined area Detection Z1 in the second lane 32, it has been detected, it is determined that the lane change control can be performed. As shown in FIGS. 3 and 4, when the rear vehicle 22 is moving behind the other vehicle 21, even if the speed V2 of the rear vehicle 22 is greater than the speed V1 of the other vehicle 21, the rear vehicle 22 is predicted to will slow down when approaching another vehicle 21. Thus, the speed V2 of the vehicle 22 following behind is predicted to be approximately equal to the speed V1 of the other vehicle 21. As a result of detecting another vehicle 21 moving in the second lane 32, the processor 18 of the device 1 driving control thus determines that it is unlikely that the rear-moving vehicle 22 will enter the planned lane change zone Z2 of the vehicle 10 in question at a higher vehicle speed than the other vehicle 21. That is, The processor 18 of the driving control device 1 determines in advance the presence/absence of another vehicle 21 in the second lane 32 to which the lane change is to be performed, and thus determines whether the lane change control can be performed. As a result, the processor 18 of the driving control device 1 can control the subject vehicle 10 to autonomously change lanes in situations where it is unlikely that a rear-moving vehicle 22 will approach from behind in the second lane 32 at high speed, that is, in situations in which which it is unlikely that another vehicle 22 moving behind will suddenly enter the planned rear lane change area Z2. In particular, even when a rear-traveling vehicle 22 is not detected, the processor 18 of the driving control device 1 can evaluate situations in which the rear-traveling vehicle 22 is unlikely to approach the planned lane change area Z2 of the vehicle 10 in question from behind at a high speed, and then determine that the lane change control can be performed. On the other hand, when it is determined that no other vehicle 21 moving within the predetermined detection zone Z1 in the second lane 32 has been detected, the processor 18 of the driving control device 1 determines that the lane change control cannot be performed. As a result, execution of the lane change control is suppressed in situations other than those in which it is unlikely that the rear-traveling vehicle 22 will suddenly enter the planned rear lane change area Z2. In addition, based on the determination as to whether the lane change control can be performed, the processor 18 of the driving control device 1 outputs information as to whether the lane change control can be performed to the output target. The output target may be the output device 15, the drive controller 17, or both the output device 15 and the drive controller 17. That is, this output target is the output device 15 and/or the drive controller 17 of the driving control device 1. In addition, information about whether the lane change control can be performed includes outputting "offer" and/or "notice" to the output device 15, as well as outputting a "command" to the drive controller 17.

[0044] Если определено, что управление сменой полосы движения может быть выполнено, процессор 18 устройства 1 управления вождением выводит информацию о смене полосы движения, предлагающую выполнить управление сменой полосы движения, на устройство 15 вывода. Затем, если пассажир, такой как водитель, на основе информации о смене полосы движения вводит команду на выполнение управления сменой полосы движения в устройство 16 ввода, процессор 18 устройства 1 управления вождением выполняет управление сменой полосы движения. Таким образом, процессор 18 устройства 1 управления вождением может выполнять управление сменой полосы движения в соответствии с намерениями человека, находящегося в автомобиле, например водителя.[0044] If it is determined that the lane change control can be performed, the processor 18 of the driving control device 1 outputs lane change information prompting to execute the lane change control to the output device 15. Then, if a passenger such as a driver inputs a lane change control execution command into the input device 16 based on the lane change information, the processor 18 of the driving control device 1 executes the lane change control. Thus, the processor 18 of the driving control device 1 can execute the lane change control in accordance with the intentions of a person in the vehicle, such as a driver.

[0045] С другой стороны, если на этапе S4 определено, что управление сменой полосы движения может быть выполнено, процессор 18 устройства 1 управления вождением может выполнить управление сменой полосы движения на этапе S7, не проходя этапы S5 и S6, как показано пунктирной линией на фиг. 2. То есть процессор 18 устройства 1 управления вождением на основе определения на этапе S4 выводит на контроллер 17 привода информацию о том, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения (команда, которая включает в себя информацию о том, что «управление сменой полосы движения может быть выполнено»). В результате процессор 18 устройства 1 управления вождением может быстро выполнять управление сменой полосы движения, не проходя через процесс вывода информации о смене полосы движения на устройство 15 вывода или процесс получения инструкции для выполнения управления сменой полосы движения, которая была введена в устройство 16 ввода, в тех ситуациях, когда маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения.[0045] On the other hand, if it is determined in step S4 that the lane change control can be performed, the processor 18 of the driving control device 1 may execute the lane change control in step S7 without going through steps S5 and S6, as shown by the dashed line in fig. 2. That is, the processor 18 of the driving control apparatus 1, based on the determination in step S4, outputs to the drive controller 17 information on whether the lane change control can be performed (a command that includes information that "lane change control can be done"). As a result, the processor 18 of the driving control device 1 can quickly execute the lane change control without going through the process of outputting the lane change information to the output device 15 or the process of receiving the instruction to execute the lane change control that has been input to the input device 16, in those situations where it is unlikely that another vehicle 22 moving behind will suddenly enter the planned lane change area Z2.

[0046] Если определено, что другое транспортное средство 21 не было обнаружено в пределах зоны Z1 обнаружения, процессор 18 устройства 1 управления вождением определяет, что выполнение управления сменой полосы движения невозможно, выводит команду на запрет выполнения управления сменой полосы движения в автономном режиме вождения на контроллер 17 привода устройства 1 управления вождением и устанавливает режим вождения в ручной режим вождения. В результате выполнение процессором 18 управления сменой полосы движения подавляется в ситуациях, отличных от тех, в которых определено, что маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения сзади. То есть процессор 18 устройства 1 управления вождением может выполнять управление сменой полосы движения ограничительно (или выборочно), т.е. ограничиваясь теми ситуациями, в которых маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения сзади. Кроме того, в ситуациях, отличных от тех, в которых определено, что маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения сзади, водитель рассматриваемого транспортного средства 10 может вручную изменить полосу движения на вторую полосу 32 движения, визуально проверяя условия движения рассматриваемого транспортного средства 10.[0046] If it is determined that another vehicle 21 has not been detected within the detection zone Z1, the processor 18 of the driving control device 1 determines that execution of lane change control is impossible, outputs a command to prohibit execution of lane change control in offline driving mode to the driving controller 17 of the driving control device 1 and sets the driving mode to the manual driving mode. As a result, the execution of the lane change control processor 18 is suppressed in situations other than those in which it is determined that a rear-traveling vehicle 22 is unlikely to suddenly enter the planned rear lane change zone Z2. That is, the processor 18 of the driving control device 1 can perform the lane change control restrictively (or selectively), i. limited to those situations in which it is unlikely that another vehicle 22 moving behind will suddenly enter the planned rear lane change area Z2. In addition, in situations other than those in which it is determined that it is unlikely that a rear-moving vehicle 22 will suddenly enter the planned rear lane change zone Z2, the driver of the vehicle 10 in question may manually change lanes to the second lane 32 , visually checking the driving conditions of the considered vehicle 10.

[0047] Когда определено, что для рассматриваемого транспортного средства 10 недостаточно места для выполнения смены полосы движения на вторую полосу 32 движения, процессор 18 выводит команду запретить выполнение управления сменой полосы движения на контроллер 17 привода устройства 1 управления вождением. В результате процессор 18 устройства 1 управления вождением может выполнять управление сменой полосы движения только тогда, когда соблюдены необходимые условия для рассматриваемого транспортного средства 10 для выполнения смены полосы движения.[0047] When it is determined that there is not enough space for the subject vehicle 10 to perform a lane change to the second lane 32, the processor 18 outputs a lane change control prohibition command to the drive controller 17 of the driving control device 1. As a result, the processor 18 of the driving control device 1 can execute the lane change control only when the necessary conditions for the subject vehicle 10 to perform the lane change are met.

[0048] В настоящем варианте осуществления, как показано на фиг. 5, процессор 18 может выполнять процесс этапа S23 вместо процесса этапа S3 на фиг. 2 и определять, обнаружено ли другое транспортное средство 21, движущееся сзади рассматриваемого транспортного средства 10 в пределах зоны Z1 обнаружения на второй полосе 32 движения. То есть в примере, показанном на фиг. 5, на этапе S4 процессор 18 выполняет процесс для определения того, что управление сменой полосы движения может быть выполнено только тогда, когда определено, что другое транспортное средство 21 позади рассматриваемого транспортного средства 10 было обнаружено в пределах зоны Z1 обнаружения, как показано на фиг. 3. Здесь маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 обгонит другое транспортное средство 21, которое находится позади рассматриваемого транспортного средства 10, и окажется впереди другого транспортного средства 21. Поэтому также маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 в то же время, когда рассматриваемое транспортное средство 10 меняет полосу движения на вторую полосу 32 движения. Следовательно, процессор 18 устройства 1 управления вождением может ограничить диапазон обнаружения другого транспортного средства 21 задней стороной рассматриваемого транспортного средства 10 и, таким образом, выполнить управление сменой полосы движения в тех ситуациях, когда крайне маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет сзади в запланированную зону Z2 смены полосы движения.[0048] In the present embodiment, as shown in FIG. 5, processor 18 may execute the process of step S23 instead of the process of step S3 in FIG. 2 and determine whether another vehicle 21 is detected moving behind the vehicle 10 in question within the detection zone Z1 on the second lane 32. That is, in the example shown in FIG. 5, in step S4, the processor 18 executes a process for determining that the lane change control can only be performed when it is determined that another vehicle 21 behind the vehicle 10 in question has been detected within the detection zone Z1, as shown in FIG. 3. Here, it is unlikely that the rear vehicle 22 will overtake the other vehicle 21 that is behind the vehicle 10 in question and be in front of the other vehicle 21. Therefore, it is also unlikely that the rear vehicle 22 will suddenly enter the planned area. Z2 lane change of the subject vehicle 10 at the same time as the subject vehicle 10 changes lane to the second lane 32. Therefore, the processor 18 of the driving control device 1 can limit the detection range of the other vehicle 21 by the rear side of the vehicle 10 in question, and thus perform the lane change control in those situations where it is extremely unlikely that a rear-moving vehicle 22 will suddenly enter from behind. to the planned lane change zone Z2.

[0049] Второй вариант осуществления[0049] Second Embodiment

Процедура способа управления вождением, выполняемая процессором 18 устройства 1 управления вождением согласно второму варианту осуществления, будет описана со ссылкой на фиг. 6. Те же ссылочные обозначения, что и на фиг. 1-5, указывают на идентичные или подобные составные элементы или этапы управления, так что избыточные пояснения опущены, и подразумевается ссылка на описания в первом варианте осуществления.The procedure of the driving control method executed by the processor 18 of the driving control device 1 according to the second embodiment will be described with reference to FIG. 6. Same reference symbols as in FIG. 1-5 indicate identical or similar constituent elements or control steps, so redundant explanations are omitted, and reference is made to the descriptions in the first embodiment.

[0050] Как показано на фиг.6, если на этапе S3 определено, что другое транспортное средство 21, движущееся по второй полосе 32 движения в пределах зоны Z1 обнаружения, было обнаружено, на этапе S11 процессор 18 определяет, является ли другое транспортное средство 21, обнаруженное блоком 11 обнаружения других транспортных средств, двухколесным транспортным средством, таким как мотоцикл. Является ли другое транспортное средство 21 двухколесным транспортным средством, можно определить на основе изображения, захваченного камерой, которая является одним из датчиков 11a блока 11 обнаружения других транспортных средств, с использованием метода сопоставления с образцом и т.п. Если другое транспортное средство 21 является двухколесным транспортным средством, управление переходит к этапу S24, и процессор 18 исключает другое транспортное средство 21 в качестве цели обнаружения. То есть на этапе S24 процессор 18 отменяет определение этапа S3 о том, что «обнаружено другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения». Затем управление возвращается к этапу S3, и процессор 18 снова определяет, обнаружил ли блок 11 обнаружения других транспортных средств присутствие отличающегося другого транспортного средства, движущегося по второй полосе 32 движения в пределах зоны Z1 обнаружения.[0050] As shown in FIG. 6, if it is determined in step S3 that another vehicle 21 traveling in the second lane 32 within the detection zone Z1 has been detected, in step S11, the processor 18 determines whether the other vehicle 21 is detected by the other vehicle detection unit 11 by a two-wheeled vehicle such as a motorcycle. Whether the other vehicle 21 is a two-wheeled vehicle can be determined based on an image captured by a camera that is one of the sensors 11a of the other vehicle detection unit 11 using a pattern matching method or the like. If the other vehicle 21 is a two-wheeled vehicle, control proceeds to step S24 and the processor 18 excludes the other vehicle 21 as a detection target. That is, in step S24, the processor 18 cancels the determination of step S3 that "another vehicle is detected moving in the second lane 32". Then, control returns to step S3, and the processor 18 again determines whether the other vehicle detection unit 11 has detected the presence of a different other vehicle running on the second lane 32 within the detection zone Z1.

[0051] Если на этапе S11 определено, что другое транспортное средство 21 не является двухколесным транспортным средством, управление переходит к этапу S12, и процессор 18 определяет, превышает ли скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 скорость V1 другого транспортного средства 21. Процессор 18 определяет скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10, определяемую датчиком скорости транспортного средства, и скорость V1 другого транспортного средства 21 на основе относительного положения другого транспортного средства 21 относительно рассматриваемого транспортного средства 10. Кроме того, блок 11 обнаружения других транспортных средств устройства 1 управления вождением может определять скорость V1 другого транспортного средства 21 на основе информации о скорости другого транспортного средства 21, полученной с использованием связи между транспортными средствами. Если определено, что скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 меньше скорости V1 другого транспортного средства 21, то есть что скорость V1 другого транспортного средства 21 больше скорости V0 рассматриваемого транспортного средства 10, управление переходит к этапу S13.[0051] If it is determined in step S11 that the other vehicle 21 is not a two-wheeled vehicle, control proceeds to step S12 and the processor 18 determines whether the speed V0 of the vehicle 10 in question is greater than the speed V1 of the other vehicle 21. The processor 18 determines the speed V0 of the subject vehicle 10 determined by the vehicle speed sensor, and the speed V1 of the other vehicle 21 based on the relative position of the other vehicle 21 relative to the subject vehicle 10. In addition, the other vehicle detection unit 11 of the driving control device 1 can determine the speed V1 of the other vehicle 21 based on the speed information of the other vehicle 21 obtained using the vehicle-to-vehicle communication. If it is determined that the speed V0 of the subject vehicle 10 is less than the speed V1 of the other vehicle 21, that is, that the speed V1 of the other vehicle 21 is greater than the speed V0 of the subject vehicle 10, control proceeds to step S13.

[0052] На этапе S13 процессор 18 определяет, является ли разница между скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 и скоростью V1 другого транспортного средства 21 большей или равной заданной разнице dV скоростей. Если разница между скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 и скоростью V1 другого транспортного средства 21 больше или равна заданной разнице dV скоростей, управление переходит к этапу S24, и процессор 18 исключает другое транспортное средство 21 как цель обнаружения. То есть на этапе S24 процессор 18 отменяет определение этапа S3 о том, что «обнаружено другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения», и управление возвращается к этапу S3. На этапе S3 процессор 18 снова определяет, обнаружил ли блок 11 обнаружения других транспортных средств другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения в пределах зоны Z1 обнаружения. В этом случае это другое транспортное средство, обнаруженное блоком 11 обнаружения других транспортных средств, может быть отличным транспортным средством, чем другое транспортное средство 21. Кроме того, если другое транспортное средство 21 замедляется и разница между скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 и скоростью V1 другого транспортного средства 21 становится меньше заданной разности dV скоростей, другое транспортное средство 21 может быть повторно установлено как цель обнаружения на этапе S3.[0052] In step S13, the processor 18 determines whether the difference between the speed V0 of the vehicle 10 in question and the speed V1 of the other vehicle 21 is greater than or equal to the predetermined speed difference dV. If the difference between the speed V0 of the considered vehicle 10 and the speed V1 of the other vehicle 21 is greater than or equal to the predetermined speed difference dV, control proceeds to step S24 and the processor 18 excludes the other vehicle 21 as the detection target. That is, in step S24, the processor 18 cancels the determination of step S3 that "another vehicle is detected moving in the second lane 32", and control returns to step S3. In step S3, the processor 18 again determines whether the other vehicle detection unit 11 has detected another vehicle running on the second lane 32 within the detection zone Z1. In this case, this other vehicle detected by the other vehicle detection unit 11 may be a different vehicle than the other vehicle 21. In addition, if the other vehicle 21 slows down and the difference between the speed V0 of the vehicle 10 in question and the speed V1 of the other vehicle 21 becomes less than the predetermined speed difference dV, the other vehicle 21 may be re-set as the detection target in step S3.

[0053] С другой стороны, если разница между скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 и скоростью V1 другого транспортного средства 21 меньше, чем заданная разница dV скоростей, управление переходит к этапу S14, и процессор 18 выводит команду к контроллеру 17 привода устройства 1 управления вождением для ускорения рассматриваемого транспортного средства 10 таким образом, чтобы скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 стала больше или равна скорости V1 другого транспортного средства 21. То есть процессор 18 управляет скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 так, что скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 становится больше или равной скорости V1 другого транспортного средства 21. Затем управление возвращается к этапу S12, и процессор 18 снова определяет, является ли скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 большей или равной скорости V1 другого транспортного средства 21. Предписанная разница dV скоростей является верхним предельным значением разницы скоростей степени, в которой рассматриваемое транспортное средство 10 может менять полосу движения, ускоряясь и сохраняя определенное расстояние от другого транспортного средства 21. Предписанная разница dV скоростей определяется экспериментально и основывается на характеристиках рассматриваемого транспортного средства 10.[0053] On the other hand, if the difference between the speed V0 of the considered vehicle 10 and the speed V1 of the other vehicle 21 is smaller than the predetermined speed difference dV, control proceeds to step S14, and the processor 18 outputs a command to the drive controller 17 of the driving control device 1 to accelerate the subject vehicle 10 so that the speed V0 of the subject vehicle 10 becomes greater than or equal to the speed V1 of the other vehicle 21. That is, the processor 18 controls the speed V0 of the subject vehicle 10 so that the speed V0 of the subject vehicle 10 becomes greater than or equal to the speed V1 of the other vehicle 21. Then control returns to step S12, and the processor 18 again determines whether the speed V0 of the vehicle 10 in question is greater than or equal to the speed V1 of the other vehicle 21. The prescribed speed difference dV is ve The upper limit value of the speed difference is the degree to which the subject vehicle 10 can change lanes while accelerating and maintaining a certain distance from another vehicle 21. The prescribed speed difference dV is determined experimentally and is based on the characteristics of the subject vehicle 10.

[0054] С другой стороны, если на этапе S12 определено, что скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 больше или равна скорости V1 другого транспортного средства 21, управление процессом переходит к этапу S4, и процессор 18 определяет, что управление сменой полосы движения в автономном режиме вождения может быть выполнено.[0054] On the other hand, if it is determined in step S12 that the speed V0 of the vehicle 10 in question is greater than or equal to the speed V1 of the other vehicle 21, the process control proceeds to step S4, and the processor 18 determines that the offline lane change control driving can be done.

[0055] Таким образом, в устройстве 1 управления вождением и способе управления вождением согласно настоящему варианту осуществления, когда скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 больше или равна скорости V1 другого транспортного средства 21, определяется, что может быть выполнено управление сменой полосы движения. Если скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 меньше скорости V1 другого транспортного средства 21, процессор 18 устройства 1 управления вождением выдает команду на контроллер 17 привода устройства 1 управления вождением для управления скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10, так что скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 становится больше или равной скорости V1 другого транспортного средства 21. В результате процессор 18 устройства 1 управления вождением способен плавно менять полосу движения рассматриваемого транспортного средства 10 в состоянии, в котором скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 является такой же, как скорость V1 другого транспортного средства 21, или большей, чем скорость V1 другого транспортного средства 21. Кроме того, если скорость V1 другого транспортного средства 21 меньше или равна скорости V0 рассматриваемого транспортного средства 10, становится менее вероятным, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 приблизится к запланированной зоне Z2 смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 со скоростью транспортного средства, превышающей скорость рассматриваемого транспортного средства 10 в момент выполнения управления сменой полосы движения. Управление скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 с помощью устройства 1 управления вождением не ограничивается ускорением. Например, если другое транспортное средство 21 внезапно замедляется, процессор 18 устройства 1 управления движением может снизить скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10, чтобы сохранить такое же расстояние между транспортными средствами до другого транспортного средства 21, или выполнить управление, чтобы сохранить постоянную скорость без изменения скорости V0 рассматриваемого транспортного средства 10.[0055] Thus, in the driving control device 1 and the driving control method according to the present embodiment, when the speed V0 of the subject vehicle 10 is greater than or equal to the speed V1 of the other vehicle 21, it is determined that the lane change control can be performed. If the speed V0 of the subject vehicle 10 is less than the speed V1 of the other vehicle 21, the processor 18 of the driving control device 1 instructs the drive controller 17 of the driving control device 1 to control the speed V0 of the subject vehicle 10 so that the speed V0 of the subject vehicle 10 becomes larger. or equal to the speed V1 of the other vehicle 21. As a result, the processor 18 of the driving control device 1 is able to smoothly change the lane of the subject vehicle 10 in a state in which the speed V0 of the subject vehicle 10 is the same as the speed V1 of the other vehicle 21, or greater than the speed V1 of the other vehicle 21. In addition, if the speed V1 of the other vehicle 21 is less than or equal to the speed V0 of the vehicle 10 in question, it becomes less likely that the other vehicle following behind The vehicle 22 will approach the planned lane change area Z2 of the subject vehicle 10 at a vehicle speed greater than the speed of the subject vehicle 10 at the time the lane change control was executed. Controlling the speed V0 of the subject vehicle 10 by the driving control device 1 is not limited to acceleration. For example, if the other vehicle 21 suddenly slows down, the processor 18 of the motion control device 1 may reduce the speed V0 of the vehicle 10 in question to maintain the same distance between vehicles to the other vehicle 21, or execute control to maintain a constant speed without changing the speed. V0 of the vehicle in question 10.

[0056] Кроме того, если скорость V1 другого транспортного средства 21 больше, чем скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10, и разница между скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 и скоростью V1 другого транспортного средства 21 больше чем или равна заданной разнице dV скоростей, процессор 18 устройства 1 управления вождением отменяет определение этапа S3, что «обнаружено другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения». Это связано с тем, что если скорость V1 другого транспортного средства 21 слишком высока по сравнению со скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10, вполне вероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 также приблизится к запланированной зоне Z2 смены полосы движения на большей скорости транспортного средства, чем скорость рассматриваемого транспортного средства 10 в то время, когда управление сменой полосы движения выполняется устройством 1 управления движением. Таким образом, процессор 18 устройства 1 управления вождением согласно настоящему варианту осуществления может выполнять управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 ограничительно (или выборочно), т.е. ограничиваясь теми ситуациями, в которых маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет сзади в запланированную зону Z2 смены полосы движения. Кроме того, когда разница между скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 и скоростью V1 другого транспортного средства 21 больше или равна заданной разнице dV скоростей, поскольку нет необходимости согласовать скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 со скоростью V1 другого транспортного средства 21, процессор 18 устройства 1 управления вождением может предотвращать внезапное ускорение рассматриваемого транспортного средства 10, когда выполняется управление сменой полосы движения.[0056] In addition, if the speed V1 of the other vehicle 21 is greater than the speed V0 of the subject vehicle 10, and the difference between the speed V0 of the subject vehicle 10 and the speed V1 of the other vehicle 21 is greater than or equal to the predetermined speed difference dV, the processor 18 driving control device 1 cancels the determination of step S3 that "another vehicle is detected moving in the second lane 32". This is because if the speed V1 of the other vehicle 21 is too high compared to the speed V0 of the vehicle 10 in question, it is likely that the following vehicle 22 will also approach the planned lane change area Z2 at a higher vehicle speed, than the speed of the subject vehicle 10 at the time when the lane change control is performed by the traffic control device 1. Thus, the processor 18 of the driving control device 1 according to the present embodiment can perform the lane change control of the subject vehicle 10 restrictively (or selectively), i. limited to those situations in which it is unlikely that a rear-moving vehicle 22 will suddenly enter the planned lane change area Z2 from behind. In addition, when the difference between the speed V0 of the subject vehicle 10 and the speed V1 of the other vehicle 21 is greater than or equal to the predetermined speed difference dV, since it is not necessary to match the speed V0 of the subject vehicle 10 with the speed V1 of the other vehicle 21, the processor 18 of the control device 1 driving can prevent sudden acceleration of the subject vehicle 10 when the lane change control is performed.

[0057] Кроме того, процессор 18 устройства 1 управления вождением отменяет определение этапа S3 о том, что «обнаружено другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения», даже если другое транспортное средство 21 является двухколесным транспортным средством. Это связано с тем, что если другое транспортное средство 21 является двухколесным транспортным средством, то психологическое давление, которое испытает водитель движущегося сзади другого транспортного средства 22, будет меньше по сравнению со случаями, когда другое транспортное средство 21 является легковым или большим грузовиком; таким образом, такое движущееся сзади другое транспортное средство 22 может не замедляться при приближении к другому транспортному средству 21. То есть, если другое транспортное средство 21 является двухколесным транспортным средством, становится более вероятным, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 приблизится к запланированной зоне Z2 смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 сзади на высокой скорости по сравнению со случаями, когда другое транспортное средство 21 представляет собой легковой автомобиль или большой грузовик. Следовательно, процессор 18 устройства 1 управления вождением настоящего варианта осуществления может выполнять управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 ограничительно (или выборочно), т.е. ограничиваясь теми ситуациями, в которых маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет сзади в запланированную зону Z2 смены полосы движения.[0057] In addition, the processor 18 of the driving control device 1 cancels the determination of step S3 that "another vehicle is detected moving in the second lane 32" even if the other vehicle 21 is a two-wheeled vehicle. This is because if the other vehicle 21 is a two-wheeled vehicle, then the psychological pressure experienced by the driver of the other vehicle 22 following behind is less compared to when the other vehicle 21 is a car or a large truck; thus, such a rear-moving vehicle 22 may not slow down when approaching another vehicle 21. That is, if the other vehicle 21 is a two-wheeled vehicle, it becomes more likely that the rear-traveling vehicle 22 will approach the target area Z2 changing lanes of the subject vehicle 10 from behind at a high speed compared to cases where the other vehicle 21 is a car or a large truck. Therefore, the processor 18 of the driving control device 1 of the present embodiment can perform the lane change control of the subject vehicle 10 restrictively (or selectively), i. limited to those situations in which it is unlikely that a rear-moving vehicle 22 will suddenly enter the planned lane change area Z2 from behind.

[0058] В настоящем варианте осуществления, если на этапе S12 по фиг. 6 определено, что скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 меньше скорости V1 другого транспортного средства 21, управление может перейти к этапу S14, минуя этап S13, как показано пунктирной линией на фиг. 6. То есть, если определено, что скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 меньше скорости V1 другого транспортного средства 21, процессор 18, независимо от разницы между скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 и скоростью V1 другого транспортного средства 21, может управлять скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 для ускорения рассматриваемого транспортного средства 10.[0058] In the present embodiment, if in step S12 of FIG. 6, it is determined that the speed V0 of the subject vehicle 10 is less than the speed V1 of the other vehicle 21, the control may proceed to step S14 bypassing step S13, as shown by the dotted line in FIG. 6. That is, if it is determined that the speed V0 of the subject vehicle 10 is less than the speed V1 of the other vehicle 21, the processor 18, regardless of the difference between the speed V0 of the subject vehicle 10 and the speed V1 of the other vehicle 21, can control the speed V0 of the subject vehicle 21. means 10 for accelerating the considered vehicle 10.

[0059] Кроме того, на этапе S3 на фиг. 6, если другое транспортное средство 21 обнаружено в зоне Z1 обнаружения второй полосы 32 движения, управление может пропустить этап S11 и перейти к этапу S12. То есть процессору 18 нет необходимости определять, является ли другое транспортное средство 21 двухколесным транспортным средством. Кроме того, этап S2 на фиг. 6 можно пропустить таким же образом, как и в первом варианте осуществления. Кроме того, этапы S5 и S6 на фиг. 6 также могут быть пропущены таким же образом, как и в первом варианте осуществления. Таким образом, даже если какой-либо из этапов S2, S5, S6 и S11 пропущен, процессор 18 может выполнить управление сменой полосы движения в ситуации, в которой маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения сзади, как описано выше.[0059] In addition, at step S3 in FIG. 6, if another vehicle 21 is detected in the detection zone Z1 of the second lane 32, the control may skip step S11 and proceed to step S12. That is, the processor 18 does not need to determine whether the other vehicle 21 is a two-wheeled vehicle. In addition, step S2 in FIG. 6 can be skipped in the same manner as in the first embodiment. In addition, steps S5 and S6 in FIG. 6 can also be omitted in the same manner as in the first embodiment. Thus, even if any of steps S2, S5, S6, and S11 are omitted, the processor 18 can execute the lane change control in a situation in which it is unlikely that a rear-traveling vehicle 22 will suddenly enter the planned lane change area Z2 behind as described above.

[0060] Третий вариант осуществления[0060] Third embodiment

Процедура способа управления вождением, выполняемая процессором 18 устройства 1 управления вождением согласно третьему варианту осуществления, будет описана со ссылкой на фиг.7. Те же ссылочные обозначения, что и на фиг. 1-6, обозначают идентичные или подобные составные элементы или этапы управления, так что избыточные пояснения опущены и подразумевается ссылка на первый и второй варианты осуществления. The procedure of the driving control method executed by the processor 18 of the driving control device 1 according to the third embodiment will be described with reference to FIG. The same reference symbols as in FIG. 1-6 designate identical or similar constituent elements or control steps, so redundant explanation is omitted and reference is made to the first and second embodiments.

[0061] Как показано на Фиг.7, на этапе S11, если определено, что другое транспортное средство 21 не является двухколесным транспортным средством, управление переходит к этапу S15, и процессор 18 использует камеру или радар блока 11 обнаружения других транспортных средств, чтобы определить, движется ли другое транспортное средство 21 позади рассматриваемого транспортного средства 10. Если определено, что другое транспортное средство 21 не движется позади рассматриваемого транспортного средства 10, то есть, если определено, что другое транспортное средство 21 движется сбоку или впереди от рассматриваемого транспортного средства 10, управление переходит к этапу S16.[0061] As shown in FIG. 7, in step S11, if it is determined that the other vehicle 21 is not a two-wheeled vehicle, control proceeds to step S15, and the processor 18 uses the camera or radar of the other vehicle detection unit 11 to determine , whether another vehicle 21 is moving behind the subject vehicle 10. If it is determined that the other vehicle 21 is not moving behind the subject vehicle 10, that is, if it is determined that the other vehicle 21 is moving to the side or in front of the subject vehicle 10, control proceeds to step S16.

[0062] На этапе S16 процессор 18 определяет, движется ли другое транспортное средство 21 впереди рассматриваемого транспортного средства 10 по меньшей мере на заданное расстояние D0. То есть процессор 18 определяет, движется ли другое транспортное средство 21 впереди рассматриваемого транспортного средства 10 и продольный интервал D между рассматриваемым транспортным средством 10 и другим транспортным средством 21 больше или равен заданному расстоянию D0. Как показано на фиг.4, продольный интервал D между рассматриваемым транспортным средством 10 и другим транспортным средством 21 равен расстоянию между передней концевой частью 10а рассматриваемого транспортного средства 10 и задней концевой частью 21b другого транспортного средства 21 в продольном направлении X (направление движения рассматриваемого транспортного средства 10). Кроме того, блок 11 обнаружения других транспортных средств определяет относительное положение другого транспортного средства 21 по отношению к рассматриваемому транспортному средству 10 с использованием радара и т.п. Кроме того, блок 11 обнаружения других транспортных средств может обнаруживать относительное положение другого транспортного средства 21 по отношению к рассматриваемому транспортному средству 10 на основе информации о положении другого транспортного средства 21, обнаруженной с использованием связи между транспортными средствами.[0062] In step S16, the processor 18 determines whether another vehicle 21 ahead of the considered vehicle 10 is moving at least a predetermined distance D0. That is, the processor 18 determines whether the other vehicle 21 is moving ahead of the subject vehicle 10 and the longitudinal interval D between the subject vehicle 10 and the other vehicle 21 is greater than or equal to the predetermined distance D0. As shown in FIG. 4, the longitudinal spacing D between the subject vehicle 10 and the other vehicle 21 is equal to the distance between the front end portion 10a of the subject vehicle 10 and the rear end portion 21b of the other vehicle 21 in the longitudinal direction X (direction of travel of the subject vehicle 10). In addition, the other vehicle detection unit 11 determines the relative position of the other vehicle 21 with respect to the vehicle 10 in question using radar or the like. In addition, the other vehicle detection unit 11 can detect the relative position of the other vehicle 21 with respect to the vehicle 10 under consideration based on the position information of the other vehicle 21 detected using the vehicle-to-vehicle communication.

[0063] Если на этапе S16 определено, что другое транспортное средство 21 движется впереди рассматриваемого транспортного средства 10 по меньшей мере на заданное расстояние D0, управление переходит к этапу S24, и процессор 18 исключает другое транспортное средство 21 в качестве цели обнаружения. То есть на этапе S24 процессор 18 отменяет определение этапа S3 о том, что «было обнаружено другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения», и управление возвращается к этапу S3. На этапе S3 процессор 18 снова определяет, обнаружил ли блок 11 обнаружения других транспортных средств присутствие другого транспортного средства, движущегося по второй полосе 32 движения. В этом случае это другое транспортное средство, обнаруженное блоком 11 обнаружения других транспортных средств, может быть отличным транспортным средством, чем другое транспортное средство 21, и другое транспортное средство 21 может снова стать целью обнаружения на этапе S3, если другое транспортное средство 21 замедляется и продольный интервал D между рассматриваемым транспортным средством 10 и другим транспортным средством 21 становится меньше заданного расстояния D0.[0063] If it is determined in step S16 that the other vehicle 21 is moving ahead of the vehicle 10 under consideration by at least a predetermined distance D0, control proceeds to step S24 and the processor 18 excludes the other vehicle 21 as the detection target. That is, in step S24, the processor 18 cancels the determination of step S3 that "another vehicle was detected moving in the second lane 32", and control returns to step S3. In step S3, the processor 18 again determines whether the other vehicle detection unit 11 has detected the presence of another vehicle moving in the second lane 32. In this case, the other vehicle detected by the other vehicle detection unit 11 may be a different vehicle than the other vehicle 21, and the other vehicle 21 may become the detection target again in step S3 if the other vehicle 21 slows down and longitudinal the interval D between the vehicle 10 in question and the other vehicle 21 becomes smaller than the predetermined distance D0.

[0064] С другой стороны, на этапе S16, если определено, что продольный интервал D между рассматриваемым транспортным средством 10 и другим транспортным средством 21 меньше заданного расстояния D0, управление переходит к этапу S14, и процессор 18 ускоряет рассматриваемого транспортного средства 10 до тех пор, пока другое транспортное средство 21 не окажется позади рассматриваемого транспортного средства 10. То есть процессор 18 регулирует скорость V0 рассматриваемого транспортного средства 10 так, чтобы рассматриваемое транспортное средство 10 перемещалось в положение впереди другого транспортного средства 21. Затем управление возвращается к этапу S15, и процессор 18 снова определяет, движется ли другое транспортное средство 21 позади рассматриваемого транспортного средства 10. Заданное расстояние D0 меньше или равно максимальному продольному интервалу D между рассматриваемым транспортным средством 10 и другим транспортным средством 21 в пределах зоны Z1 обнаружения, и устанавливается экспериментально и основано на характеристиках рассматриваемого транспортного средства 10. Более конкретно, заданное расстояние D0 представляет собой максимальное расстояние, насколько можно предсказать, что другое транспортное средство 21 будет отделено от передней стороны рассматриваемого транспортного средства 10 так, чтобы его нельзя было обнаружить оптическим датчиком блока 11 обнаружения других транспортных средств, сразу после того, как другое транспортное средство 21 разгоняется.[0064] On the other hand, in step S16, if it is determined that the longitudinal interval D between the subject vehicle 10 and the other vehicle 21 is less than the predetermined distance D0, control proceeds to step S14, and the processor 18 accelerates the subject vehicle 10 until until the other vehicle 21 is behind the subject vehicle 10. That is, the processor 18 adjusts the speed V0 of the subject vehicle 10 so that the subject vehicle 10 moves to a position in front of the other vehicle 21. Then, control returns to step S15 and the processor 18 again determines whether another vehicle 21 is moving behind the vehicle 10 under consideration. experimental and based on the characteristics of the vehicle 10 in question. More specifically, the predetermined distance D0 is the maximum distance that another vehicle 21 can be predicted to be separated from the front side of the vehicle 10 in question so that it cannot be detected by the optical sensor of the unit 11 detecting other vehicles immediately after the other vehicle 21 accelerates.

[0065] С другой стороны, на этапе S15, если определено, что другое транспортное средство 21 движется позади рассматриваемого транспортного средства 10, управление переходит к этапу S4, и процессор 18 определяет, что управление сменой полосы движения может быть выполнено.[0065] On the other hand, in step S15, if it is determined that another vehicle 21 is moving behind the subject vehicle 10, control proceeds to step S4 and processor 18 determines that the lane change control can be performed.

[0066] Таким образом, если другое транспортное средство 21 движется впереди рассматриваемого транспортного средства 10 и продольный интервал D между рассматриваемым транспортным средством 10 и другим транспортным средством 21 (расстояние в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 10) больше или равно заданному расстоянию D0, процессор 18 устройства 1 управления вождением отменяет определение этапа S3 о том, что «обнаружено другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения». Это связано с тем, что если продольный интервал D между рассматриваемым транспортным средством 10 и другим транспортным средством 21 слишком велик, существует вероятность того, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 обгонит рассматриваемое транспортное средство 10, а затем замедлится, и вероятно станет так, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 приблизится к запланированной зоне Z2 смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 на более высокой скорости транспортного средства, чем рассматриваемое транспортное средство 10. Таким образом, процессор 18 устройства 1 управления вождением в настоящем варианте осуществления может выполнять управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 ограничительно (или выборочно), т.е. ограничиваясь теми ситуациями, в которых маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z1 обнаружения на второй полосе 32 движения. Кроме того, если другое транспортное средство 21 находится впереди рассматриваемого транспортного средства 10 и отделено от него по меньшей мере предписанным расстоянием D0, нет необходимости ускорять рассматриваемое транспортное средство 10; следовательно, процессор 18 устройства 1 управления вождением может предотвращать внезапное ускорение рассматриваемого транспортного средства 10, когда выполняется управление сменой полосы движения. Кроме того, поскольку рассматриваемое транспортное средство 10 ускоряется только тогда, когда продольный интервал D между рассматриваемым транспортным средством 10 и другим транспортным средством 21 меньше заданного расстояния D0, процессор 18 устройства 1 управления вождением может выполнять управление сменой полосы движения в состоянии, в котором другое транспортное средство 21 постоянно обнаруживается оптическим датчиком блока 11 обнаружения других транспортных средств.[0066] Thus, if another vehicle 21 is moving in front of the subject vehicle 10 and the longitudinal interval D between the subject vehicle 10 and the other vehicle 21 (the distance in the direction of travel of the subject vehicle 10) is greater than or equal to the predetermined distance D0, the processor 18 driving control device 1 cancels the determination of step S3 that "another vehicle is detected moving in the second lane 32". This is because if the longitudinal interval D between the vehicle 10 in question and the other vehicle 21 is too large, there is a possibility that the rear-moving vehicle 22 will overtake the vehicle 10 in question and then slow down, and will likely become such that the rear-traveling vehicle 22 will approach the planned lane change zone Z2 of the subject vehicle 10 at a higher vehicle speed than the subject vehicle 10. Thus, the processor 18 of the driving control device 1 in the present embodiment can execute the lane change control the considered vehicle 10 restrictively (or selectively), i.e. limited to those situations in which it is unlikely that another vehicle 22 moving behind will suddenly enter the planned detection zone Z1 on the second lane 32. In addition, if another vehicle 21 is in front of the vehicle 10 in question and separated from it by at least a prescribed distance D0, it is not necessary to accelerate the vehicle 10 in question; therefore, the processor 18 of the driving control device 1 can prevent the subject vehicle 10 from suddenly accelerating when the lane change control is performed. In addition, since the subject vehicle 10 accelerates only when the longitudinal interval D between the subject vehicle 10 and the other vehicle 21 is smaller than the predetermined distance D0, the processor 18 of the driving control device 1 can execute the lane change control in a state in which the other vehicle the means 21 is continuously detected by the optical sensor of the other vehicle detection unit 11 .

[0067] В настоящем варианте осуществления, на этапе S15 на фиг. 7, если определено, что другое транспортное средство 21 не движется позади рассматриваемого транспортного средства 10, управление процессом может перейти к этапу S14, не переходя к этапу S16, как указано пунктирной линией на фиг. 7. То есть, если определено, что другое транспортное средство 21 не движется позади рассматриваемого транспортного средства 10, процессор 18 может управлять скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 независимо от продольного интервала D между рассматриваемым транспортным средством 10 и другим транспортным средством 21 и ускорять рассматриваемое транспортное средство 10.[0067] In the present embodiment, at step S15 in FIG. 7, if it is determined that the other vehicle 21 is not moving behind the vehicle 10 in question, the process control may proceed to step S14 without proceeding to step S16, as indicated by the dotted line in FIG. 7. That is, if it is determined that the other vehicle 21 is not moving behind the subject vehicle 10, the processor 18 may control the speed V0 of the subject vehicle 10 regardless of the longitudinal interval D between the subject vehicle 10 and the other vehicle 21 and accelerate the subject vehicle tool 10.

[0068] Кроме того, этап S2 на фиг. 7 может быть пропущен таким же образом, как и в первом варианте осуществления. Кроме того, этапы S5 и S6 на фиг. 7 также могут быть пропущены таким же образом, как и в первом варианте осуществления. Кроме того, этап S11 на фиг. 7 можно пропустить таким же образом, как и во втором варианте осуществления. Таким образом, даже если какой-либо из этапов S2, S5, S6 и S11 пропущен, процессор 18 может выполнять управление сменой полосы движения в ситуациях, когда маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения сзади, как описано выше.[0068] In addition, step S2 in FIG. 7 can be omitted in the same manner as in the first embodiment. In addition, steps S5 and S6 in FIG. 7 can also be omitted in the same manner as in the first embodiment. In addition, step S11 in FIG. 7 can be omitted in the same manner as in the second embodiment. Thus, even if any of steps S2, S5, S6, and S11 are omitted, processor 18 can perform lane change control in situations where it is unlikely that a rear-traveling vehicle 22 will suddenly enter the planned rear lane change area Z2 as described above.

[0069] Четвертый вариант осуществления[0069] Fourth embodiment

Устройство 1 управления вождением согласно четвертому варианту осуществления будет описано со ссылкой на фиг. 1, а процедура способа управления вождением, выполняемая процессором 18 устройства 1 управления вождением, будет описана со ссылкой на фиг. 8. Те же ссылочные обозначения, что и на фиг. 1-7, указывают на идентичные или подобные составные элементы или этапы управления, поэтому избыточные пояснения опущены и подразумевается ссылка на варианты осуществления с первого по третий.The driving control device 1 according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG. 1, and the procedure of the driving control method executed by the processor 18 of the driving control device 1 will be described with reference to FIG. 8. Same reference numerals as in FIG. 1-7 indicate identical or similar constituent elements or control steps, so redundant explanations are omitted and reference to the first to third embodiments is intended.

[0070] В настоящем варианте осуществления процессор 18 устройства 1 управления вождением, показанного на фиг.1, может устанавливать режим вождения в первый режим или второй режим. То есть процессор 18 может переключать режим управления между первым режимом и вторым режимом. Уровень помощи при вождении во втором режиме выше, чем уровень помощи при вождении в первом режиме. В частности, процессор 18 может установить первый режим, соответствующий уровню 2 помощи при вождении, и второй режим, соответствующий уровню 3 помощи при вождении, в качестве режимов вождения. Эти уровни помощи при вождении определяются, не ограничиваясь этим, по схеме классификации в соответствии с определениями вышеупомянутого Общества автомобильных инженеров США.[0070] In the present embodiment, the processor 18 of the driving control device 1 shown in FIG. 1 may set the driving mode to the first mode or the second mode. That is, the processor 18 may switch the control mode between the first mode and the second mode. The driving assistance level in the second mode is higher than the driving assistance level in the first mode. Specifically, the processor 18 may set the first mode corresponding to driving assistance level 2 and the second mode corresponding to driving assistance level 3 as driving modes. These levels of driving assistance are defined, but are not limited to, a classification scheme in accordance with the definitions of the aforementioned Society of Automotive Engineers of the United States.

[0071] Если режим вождения установлен на первый режим, водитель должен визуально контролировать условия, окружающие рассматриваемое транспортное средство. Кроме того, первый режим - это режим с активным участием. Режим с активным участием представляет собой режим, в котором автономное рулевое управление с помощью устройства 1 управления вождением не работает, когда водитель не держит рулевое колесо 14а. То, держит ли водитель рулевое колесо 14а, определяется датчиком крутящего момента на рулевом колесе EPS или сенсорным датчиком, предусмотренным на рулевом колесе 14а. «Водитель держит рулевое колесо 14а» не ограничивается состоянием, в котором водитель крепко держит рулевое колесо 14а, но также включает состояние, в котором водитель слегка касается рулевого колеса 14а.[0071] If the driving mode is set to the first mode, the driver must visually monitor the conditions surrounding the vehicle in question. In addition, the first mode is the active participation mode. The active participation mode is a mode in which the autonomous steering by the driving control device 1 does not operate when the driver does not hold the steering wheel 14a. Whether the driver holds the steering wheel 14a is determined by the EPS steering wheel torque sensor or the steering wheel 14a touch sensor. The "driver holding the steering wheel 14a" is not limited to the state in which the driver firmly holds the steering wheel 14a, but also includes the state in which the driver lightly touches the steering wheel 14a.

[0072] С другой стороны, если режим вождения установлен на второй режим, блок 11 обнаружения других транспортных средств устройства 1 управления вождением отслеживает условия, окружающие рассматриваемое транспортное средство, используя камеру, радар и т.п. То есть, если автономный режим вождения установлен на второй режим, условия движения в непосредственной близости от рассматриваемого транспортного средства автоматически отслеживаются устройством 1 управления вождением. Кроме того, второй режим представляет собой режим без активного участия. Режим без активного участия представляет собой режим, в котором управление рулевым управлением с помощью процессора 18 работает, даже если руки водителя оставляют рулевое колесо 14а. Второй режим - это автономный режим вождения.[0072] On the other hand, if the driving mode is set to the second mode, the other vehicle detection unit 11 of the driving control device 1 monitors the conditions surrounding the vehicle in question using a camera, radar, or the like. That is, if the autonomous driving mode is set to the second mode, the driving conditions in the immediate vicinity of the vehicle in question are automatically monitored by the driving control device 1 . In addition, the second mode is a non-active mode. The idle mode is a mode in which the steering control by the processor 18 operates even if the driver's hands leave the steering wheel 14a. The second mode is the autonomous driving mode.

[0073] В дополнение к первому режиму и второму режиму процессор 18 может устанавливать другие режимы вождения, соответствующие различным уровням помощи при вождении. В настоящем варианте осуществления может быть предусмотрен режим вождения, имеющий более низкий уровень помощи при вождении, чем первый режим, и может быть предоставлен режим, имеющий более высокий уровень помощи при вождении, чем второй режим. Один или несколько режимов, имеющих уровень помощи при вождении выше, чем первый режим, и ниже, чем второй режим, могут быть установлены между первым режимом и вторым режимом.[0073] In addition to the first mode and the second mode, processor 18 may set other driving modes corresponding to different levels of driving assistance. In the present embodiment, a driving mode having a lower level of driving assistance than the first mode can be provided, and a mode having a higher level of driving assistance than the second mode can be provided. One or more modes having a driving assistance level higher than the first mode and lower than the second mode may be set between the first mode and the second mode.

[0074] Процедура способа управления вождением, осуществляемая устройством 1 управления вождением, теперь будет описана со ссылкой на фиг.8. Как показано на фиг.8, на этапе S3, если обнаружено другое транспортное средство 21, движущееся в пределах зоны Z1 обнаружения во второй полосе 32 движения, на этапе S17 процессор 18 определяет, что управление сменой полосы во втором режиме может быть выполнено. На этапе S18 процессор 18 затем устанавливает второй режим вождения, который является автономным режимом вождения. Затем на этапе S19 процессор 18 выполняет управление сменой полосы движения во втором режиме. То есть, на основе определения на этапе S17, процессор 18 выводит информацию в контроллер 17 привода устройства 1 управления вождением относительно того, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения (команда, которая включает в себя информацию о том, что «управление сменой полосы движения во втором режиме может быть выполнено»).[0074] The procedure of the driving control method performed by the driving control device 1 will now be described with reference to FIG. As shown in FIG. 8, in step S3, if another vehicle 21 is detected moving within the detection zone Z1 in the second lane 32, in step S17, the processor 18 determines that the second mode lane change control can be performed. In step S18, the processor 18 then sets the second driving mode, which is the autonomous driving mode. Then, in step S19, the processor 18 executes the lane change control in the second mode. That is, based on the determination in step S17, the processor 18 outputs information to the drive controller 17 of the driving control device 1 as to whether the lane change control can be executed (a command that includes information that "lane change control in the second mode can be performed").

[0075] Кроме того, на этапе S3, если другое транспортное средство 21, движущееся в пределах зоны Z1 обнаружения во второй полосе 32 движения, не обнаружено, на этапе S30 процессор 18 определяет, что управление сменой полосы движения во втором режиме не может быть выполнено. Затем на этапе S31 процессор 18 устанавливает первый режим управления. Затем на этапе S32 процессор 18 выполняет управление сменой полосы движения в первом режиме. То есть, на основе определения на этапе S30, процессор 18 выводит информацию в контроллер 17 привода относительно того, может ли быть выполнено управление сменой полосы движения (команда, которая включает в себя информацию о том, что «управление сменой полосы движения во втором режиме не может быть выполнено»).[0075] In addition, in step S3, if another vehicle 21 moving within the detection area Z1 in the second lane 32 is not detected, in step S30, the processor 18 determines that the lane change control in the second mode cannot be performed. . Then, in step S31, the processor 18 sets the first control mode. Then, in step S32, the processor 18 executes the lane change control in the first mode. That is, based on the determination in step S30, the processor 18 outputs information to the drive controller 17 as to whether the lane change control can be executed (a command that includes information that "the lane change control in the second mode is not can be done").

[0076] В настоящем варианте осуществления первый режим является автономным режимом вождения, но никаких ограничений на него не подразумевается, и первый режим может быть ручным режимом вождения. Если первый режим является ручным режимом вождения, водитель меняет полосу движения при ручном вождении после этапа S31, так что этап S32 на фиг.8 пропускается.[0076] In the present embodiment, the first mode is an autonomous driving mode, but no restrictions are implied, and the first mode may be a manual driving mode. If the first mode is the manual driving mode, the driver changes the lane in manual driving after step S31, so that step S32 in Fig. 8 is skipped.

[0077] Исходя из вышеизложенного, когда на основании результата обнаружения, полученного от датчика 11а, определяется, что другое транспортное средство 21 было обнаружено в пределах заданной зоны Z1 обнаружения во второй полосе 32 движения, процессор 18 устройства 1 управления вождением определяет, что управление сменой полосы движения во втором режиме может быть выполнено. Кроме того, если определено, что не было обнаружено другое транспортное средство 21, движущееся в пределах зоны Z1 обнаружения по второй полосе 32 движения, процессор 18 устройства 1 управления вождением определяет, что управление сменой полосы во втором режиме не может быть выполнено. Процессор 18 устройства 1 управления вождением может переключать режим вождения между первым режимом, который требует визуального контроля водителем условий, окружающих рассматриваемое транспортное средство, и вторым режимом, который представляет собой автономный режим вождения, в котором устройство 1 управления вождением выполняет мониторинг окружающих условий рассматриваемого транспортного средства. То есть, если другое транспортное средство 21 обнаружено в пределах зоны Z1 обнаружения и определено, что маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 приблизится к запланированной зоне Z2 смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 сзади на более высокой скорости, чем скорость другого транспортного средства 21, процессор 18 устройства 1 управления вождением определяет, что управление сменой полосы движения во втором режиме с мониторингом окружающих условий рассматриваемого транспортного средства 10 может быть выполнено. С другой стороны, если другое транспортное средство 21 не обнаружено в пределах зоны Z1 обнаружения, процессор 18 устройства 1 управления вождением устанавливает режим вождения в первый режим. В результате, если другое транспортное средство 21 не обнаружено в пределах зоны Z1 обнаружения, смена полосы движения рассматриваемого транспортного средства 10 выполняется в состоянии, в котором водителем визуально контролируются окружающие условия рассматриваемого транспортного средства 10. Следовательно, если определено, что маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения сзади, процессор 18 устройства 1 управления вождением может выполнить управление сменой полосы движения на более высоком уровне помощи при вождении. Таким образом, если определено, что в зоне Z1 обнаружения обнаружено другое транспортное средство 21, процессор 18 устройства 1 управления вождением может выполнять управление сменой полосы движения во втором режиме, тем самым снижая нагрузку на водителя.[0077] Based on the above, when, based on the detection result obtained from the sensor 11a, it is determined that another vehicle 21 has been detected within the predetermined detection zone Z1 in the second lane 32, the processor 18 of the driving control device 1 determines that the shift control lanes in the second mode can be performed. In addition, if it is determined that no other vehicle 21 has been detected moving within the detection zone Z1 in the second lane 32, the processor 18 of the driving control device 1 determines that the lane change control in the second mode cannot be performed. The processor 18 of the driving control device 1 can switch the driving mode between the first mode, which requires the driver to visually control the conditions surrounding the vehicle in question, and the second mode, which is an autonomous driving mode in which the driving control device 1 monitors the surrounding conditions of the vehicle in question. . That is, if another vehicle 21 is detected within the detection zone Z1 and it is determined that the rear-traveling vehicle 22 is unlikely to approach the planned lane change zone Z2 of the vehicle 10 in question from behind at a higher speed than the speed of the other vehicle 21, the processor 18 of the driving control device 1 determines that the lane change control in the second mode with monitoring of the surrounding conditions of the vehicle 10 in question can be performed. On the other hand, if no other vehicle 21 is detected within the detection area Z1, the processor 18 of the driving control device 1 sets the driving mode to the first mode. As a result, if no other vehicle 21 is detected within the detection zone Z1, the lane change of the subject vehicle 10 is performed in a state in which the driver visually monitors the surrounding conditions of the subject vehicle 10. Therefore, if it is determined that it is unlikely that the vehicle behind another vehicle 22 suddenly enters the planned rear lane change zone Z2, the processor 18 of the driving control device 1 may execute the lane change control at a higher level of driving assistance. Thus, if it is determined that another vehicle 21 is detected in the detection area Z1, the processor 18 of the driving control device 1 can execute the lane change control in the second mode, thereby reducing the burden on the driver.

[0078] Кроме того, из автономных режимов вождения, устанавливаемых устройством 1 управления вождением, первый режим является режимом с активным участием, в котором управление рулевым управлением посредством устройства 1 управления вождением не работает, когда водитель не держит рулевое колесо 14a. С другой стороны, второй режим является режимом без активного участия, в котором управление рулевым управлением с помощью устройства 1 управления вождением работает, даже если руки водителя оставляют рулевое колесо 14а. Следовательно, если определено, что другое транспортное средство 21 обнаружено, процессор 18 устройства 1 управления вождением определяет, что маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство 22 внезапно въедет в запланированную зону Z2 смены полосы движения сзади, и что может быть выполнено управление сменой полосы движения в режиме без активного участия, что снижает нагрузку на водителя. С другой стороны, поскольку первый режим является режимом с активным участием, если определено, что другое транспортное средство 21 не обнаружено, смена полосы движения выполняется в состоянии, в котором водитель может реагировать на непредвиденные ситуации при ручном вождении.[0078] In addition, of the autonomous driving modes set by the driving control device 1, the first mode is an active participation mode in which the steering control by the driving control device 1 does not operate when the driver does not hold the steering wheel 14a. On the other hand, the second mode is a non-active mode in which the steering control by the driving control device 1 operates even if the driver's hands leave the steering wheel 14a. Therefore, if it is determined that another vehicle 21 is detected, the processor 18 of the driving control device 1 determines that it is unlikely that the rear-traveling other vehicle 22 will suddenly enter the planned lane change zone Z2 from behind, and that lane change control can be performed. in a mode without active participation, which reduces the burden on the driver. On the other hand, since the first mode is the active participation mode, if it is determined that no other vehicle 21 is detected, the lane change is performed in a state in which the driver can respond to unexpected situations in manual driving.

[0079] В настоящем варианте осуществления этап S2 на фиг. 8 может быть пропущен таким же образом, как и в первом варианте осуществления. Кроме того, между этапами S17 и S18 процессор 18 может выводить информацию о смене полосы движения на устройство 15 вывода, предполагая, что управление сменой полосы движения во втором режиме может быть выполнено, и может выполнять процесс, когда устройство 16 ввода получает команду на выполнение управления сменой полосы движения во втором режиме.[0079] In the present embodiment, step S2 in FIG. 8 can be omitted in the same manner as in the first embodiment. In addition, between steps S17 and S18, the processor 18 may output the lane change information to the output device 15, assuming that the lane change control in the second mode can be executed, and may execute the process when the input device 16 receives the command to execute the control. lane change in the second mode.

[0080] Кроме того, в любом из вариантов осуществления с первого по четвертый, если разница между скоростью V0 рассматриваемого транспортного средства 10 и скоростью V1 другого транспортного средства 21 больше или равна заданной разнице dV скоростей, процессор 18 может выполнить процесс для отмены определения этапа S3 о том, что «было обнаружено другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения». Аналогичным образом, в любом из вариантов осуществления с первого по четвертый, если другое транспортное средство 21 движется впереди и отделено от рассматриваемого транспортного средства 10 по меньшей мере на предписанное расстояние D0, процессор 18 может выполнить процесс для отмены определения этапа S3, что «было обнаружено другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения». Кроме того, в любом из вариантов осуществления с первого по четвертый, если другое транспортное средство 21 является двухколесным транспортным средством, процессор 18 может выполнить процесс для отмены определения этапа S3 о том, что «обнаружено другое транспортное средство, движущееся по второй полосе 32 движения».[0080] In addition, in any of the first to fourth embodiments, if the difference between the speed V0 of the subject vehicle 10 and the speed V1 of the other vehicle 21 is greater than or equal to the predetermined speed difference dV, the processor 18 may execute a process for de-determining step S3 that "another vehicle was detected moving in the second lane 32". Similarly, in any one of the first through fourth embodiments, if another vehicle 21 is ahead and separated from the vehicle 10 in question by at least a prescribed distance D0, the processor 18 may perform a process for de-determining step S3 that "it has been detected another vehicle moving in the second lane 32". In addition, in any of the first to fourth embodiments, if the other vehicle 21 is a two-wheeled vehicle, the processor 18 may execute a process for overriding the determination of step S3 that "another vehicle is detected moving in the second lane 32" .

[0081] Когда рассматриваемое транспортное средство 10 выполняет смену полосы движения на смежную со смежной полосу движения, процессор 18 определяет, обнаружено ли другое транспортное средство в пределах заданной зоны обнаружения как для смежной полосы движения, так и для смежной со смежной полосы движения. Если определено, что другое транспортное средство обнаружено в заданной зоне обнаружения на смежной полосе движения и/или смежной со смежной полосе движения, процессор 18 определяет, что управление сменой полосы движения на смежную со смежной полосу движения может быть выполнено. С другой стороны, если определено, что другое транспортное средство не обнаружено в заданной зоне обнаружения как в смежной полосе движения, так и в смежной со смежной полосе движения, процессор 18 определяет, что управление сменой полосы движения на смежную со смежной полосу движения не может быть выполнено. На основе этих определений процессор 18 выводит информацию на устройство 15 вывода и/или контроллер 17 привода относительно возможности выполнения управления сменой полосы движения. В результате процессор 18 может выполнять управление сменой полосы движения в тех ситуациях, когда маловероятно, что движущееся сзади другое транспортное средство внезапно въедет в запланированную зону смены полосы движения смежной со смежной полосы движения сзади, и в которых маловероятно что движущееся сзади другое транспортное средство, движущееся по смежной полосе движения на высокой скорости, внезапно приблизится к рассматриваемому транспортному средству 10 во время смены полосы движения.[0081] When the subject vehicle 10 performs a lane change to an adjacent lane, the processor 18 determines whether another vehicle is detected within the predetermined detection zone for both the adjacent lane and the adjacent lane. If it is determined that another vehicle has been detected in the predetermined detection zone in the adjacent lane and/or adjacent to the adjacent lane, the processor 18 determines that the lane change control to adjacent to the adjacent lane can be performed. On the other hand, if it is determined that no other vehicle is detected in the predetermined detection zone in both the adjacent lane and the adjacent lane, the processor 18 determines that the lane change control to the adjacent lane cannot be done. Based on these determinations, processor 18 outputs information to output device 15 and/or drive controller 17 regarding the ability to perform lane change control. As a result, processor 18 can perform lane change control in situations where it is unlikely that a rear-traveling vehicle will suddenly enter a planned lane-changing area adjacent to the adjacent rear lane, and in which it is unlikely that a rear-traveling vehicle moving in an adjacent lane at high speed, suddenly approach the vehicle 10 in question during a lane change.

[0082] 1 … Устройство управления вождением[0082] 1 ... Driving control device

10 … Рассматриваемое транспортное средство10 … Vehicle in question

11 … Блок обнаружения других транспортных средств11 … Other vehicle detection unit

11а … Датчик11a ... Sensor

14а … Рулевое колесо14a … Steering wheel

15 … Устройство вывода15 … Output device

16 … Устройство ввода16 … Input device

18 … Процессор18 … Processor

21 … Другое транспортное средство21 … Other vehicle

31 … Первая полоса движения31 … First lane

32 … Вторая полоса движения32 … Second lane

V1 … Скорость другого транспортного средстваV1 … Other vehicle speed

V0 … Скорость рассматриваемого транспортного средстваV0 … Speed of the considered vehicle

Z1 … Зона обнаруженияZ1 … detection zone

Claims

1. A driving control method for performing a lane change control for controlling a subject vehicle to autonomously change lane from a first lane to an adjacent second lane using a processor of a driving control device that controls the speed and steering of the subject vehicle traveling on the first lane. offline driving lane containing:

processor, which

obtains a detection result in relation to another vehicle moving in the second lane from a sensor installed on the vehicle in question,

determines whether another vehicle is detected within the specified detection zone, based on the detection result,

wherein the lane change control to the adjacent lane is performed if another vehicle is detected moving in the adjacent lane,

lane change control is not performed if no other vehicle is detected, and

the lane change control is performed in front of another vehicle detected behind the vehicle in question.

2. The driving control method according to claim 1, wherein

the processor determines that the lane change control can be performed after determining that another vehicle has been detected within the predetermined detection area and behind the considered vehicle, based on the detection result.

3. The driving control method according to claim 1 or 2, wherein

CPU

detects the speed of another vehicle after determining that another vehicle has been detected within the specified detection zone,

determines that the lane change control can be performed after determining that the speed of the considered vehicle is greater than or equal to the speed of the other vehicle, and

instructs the driving control device to control the speed of the vehicle so that the speed of the considered vehicle becomes greater than or equal to the speed of the other vehicle.

4. The driving control method according to any one of paragraphs. 1-3, in which

CPU

detects the speed of the vehicle in question and the speed of the other vehicle, and

cancels the determination that another vehicle has been detected after determining that the speed of the other vehicle is greater than the speed of the vehicle under consideration and the difference between the speed of the other vehicle and the speed of the vehicle under consideration is greater than or equal to the predetermined speed difference.

5. The driving control method according to any one of paragraphs. 1-4, in which

CPU

detects the relative position of the other vehicle with respect to the vehicle in question, and

cancels the determination that another vehicle has been detected after determining that the other vehicle is moving in front of the considered vehicle and the distance between the considered vehicle and the other vehicle is greater than or equal to a predetermined distance in the direction of travel of the considered vehicle.

6. The driving control method according to any one of paragraphs. 1-5, wherein the processor cancels the determination that the other vehicle has been detected upon determining that the other vehicle is a two-wheeled vehicle.

7. The driving control method according to any one of paragraphs. 1-6, in which

the processor outputs the lane change information to the output device prompting to execute the lane change control after determining that the lane change control can be performed, and

the processor outputs a command to the driving control device to execute the lane change control after the instruction to execute the lane change control is input to the input device based on the lane change information.

8. The driving control method according to any one of paragraphs. 1-6, wherein the processor instructs the driving control device to execute the lane change control after determining that the lane change control can be performed.

9. The driving control method according to any one of paragraphs. 1-8, wherein the processor outputs a command to the driving control device to prohibit execution of the lane change control upon determining that no other vehicle has been detected within the predetermined detection area.

10. The driving control method according to claim 1, wherein

the processor can switch between the driving mode between the first mode, which requires the driver to visually monitor the environment of the vehicle in question, and the second mode, which is an autonomous driving mode in which the processor monitors the environment of the vehicle in question,

the processor determines that the lane change control using the second mode can be performed upon determining that another vehicle has been detected within the predetermined detection area, and

the processor determines that the lane change control using the second mode cannot be performed, and sets the driving mode to the first mode after determining that no other vehicle has been detected within the predetermined detection area.

11. The driving control method according to claim 10, wherein

the first mode is an active participation mode in which the processor-assisted steering control is disabled when the driver of the vehicle in question is not holding the steering wheel, and

the second mode is a non-participatory mode in which the processor-assisted steering control operates even if the driver's hands do not touch the steering wheel.

12. The driving control method according to any one of paragraphs. 1-11, in which

CPU

determines whether the second lane has the necessary space for the vehicle in question to perform a lane change, and

instructs the driving control device to prohibit execution of the lane change control after determining that the seat is unavailable.

13. The driving control method according to claim 1, wherein

the processor outputs the lane change information to the output device suggesting that the lane change control can be performed using the first mode, which can be performed when determining the lane change control while the vehicle in question is moving in the second mode.

14. A driving control device, comprising:

a processor that controls the speed and steering of the subject vehicle traveling on the first lane in the autonomous driving mode to cause the subject vehicle to autonomously change lanes from the first lane to an adjacent second lane, and

an other vehicle detection unit that detects another vehicle moving in the second lane, wherein

CPU

determines whether another vehicle is detected moving within the specified detection zone in the second lane based on the detection result,

lane change control is not performed if no other vehicle is detected, and