RU2776268C1

RU2776268C1 - Method for traffic control for vehicle and traffic control device for vehicle

Info

Publication number: RU2776268C1
Application number: RU2021136624A
Authority: RU
Inventors: Хироки ТАНИГУТИ
Original assignee: Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Filing date: 2019-06-14
Publication date: 2022-07-15

Abstract

FIELD: automotive industry.

SUBSTANCE: invention relates to a method and device for driving a vehicle. The traffic control method for a vehicle includes the steps of determining whether the planned route of the vehicle involved includes another lane of ongoing traffic, when determining that the planned route includes another lane, determining whether a traffic jam has occurred on the other lane. When determining that the traffic jam has occurred in the other lane, the shape of the arrival space is detected behind the other vehicle in the other lane, it is determined whether the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition. When determining that the shape of the arrival space does not satisfy the predetermined condition, the target position of the vehicle involved is set along the lane direction of the other lane. The traffic control device comprises a different lane determination unit, a traffic congestion determination unit, an arrival space detection unit, an arrival space determination unit, a target position setting unit, a target traffic trajectory generation unit, and a route tracking control unit.

EFFECT: increased safety.

16 cl, 12 dwg

Description

[Область техники, к которой относится изобретение][Technical field to which the invention relates]

[0001][0001]

Настоящее изобретение относится к способу управления движением для транспортного средства и устройству управления движением для транспортного средства для управления перемещением задействуемого транспортного средства, выполненного с возможностью автономного движения.The present invention relates to a motion control method for a vehicle and a motion control device for a vehicle for controlling the movement of an actuated vehicle capable of autonomous movement.

[Уровень техники][Prior Art]

[0002][0002]

Когда другая полоса движения, такая как ответвление, существует на запланированном маршруте движения задействуемого транспортного средства, в ответвлении может возникнуть дорожный затор, и последний конец линии дорожного затора может приблизиться к въезду в ответвление. Устройство управления движением, описанное в Патентном документе 1, когда транспортное средство линии дорожного затора вовлекается в переполненный въезд в ответвления на соседнюю полосу движения, уменьшает управление блокировкой съезда на бездорожье для задействуемого транспортного средства и приближает задействуемое транспортное средство к управлению по обочине дороги, чтобы следовать за концом линии дорожного затора.When another traffic lane, such as a branch line, exists on the intended route of the vehicle involved, a traffic jam may occur in the branch line and the last end of the traffic line may approach the entrance to the branch line. The traffic control device described in Patent Document 1, when a traffic congestion line vehicle is drawn into a crowded on-ramp entry into an adjacent lane, reduces the off-road exit lock control for the vehicle involved, and brings the vehicle involved closer to the roadside control to follow beyond the end of the traffic line.

[Документ предшествующего уровня техники][Prior art document]

[Патентный Документ][Patent Document]

[0003][0003]

[Патентный Документ 1] JP2018-94960A[Patent Document 1] JP2018-94960A

[Сущность изобретения][Summary of the Invention]

[Проблема, решаемая изобретением][Problem to be solved by the invention]

[0004][0004]

Однако в Патентном документе 1, хотя и предполагается, что линия дорожного затора выходит за пределы въезда на маршрут ответвления, не предполагаются различные обстановки затора, которые могут возникнуть на маршруте ответвления. Например, в Патентном документе 1 не учитывается, что, хотя и задний конец линии дорожного затора не выходит за пределы ответвления, часть кузова транспортного средства в позиции сзади выступает в соседнюю полосу движения или задействуемое транспортное средство не может въехать в ответвление, не отклонив направление кузова транспортного средства, потому что пространство, в котором задействуемое транспортное средство может въехать в ответвление, слишком мало. Следовательно, возможно, что задействуемое транспортное средство не сможет двигаться должным образом в соответствии с реальной обстановкой дорожного затора на другой полосе движения, на которую задействуемое транспортное средство осуществляет смену полос движения, когда транспортное средство осуществляет смену полос движения.However, in Patent Document 1, although it is assumed that the traffic congestion line extends beyond the entrance to the branch route, it does not assume various congestion situations that may occur along the branch route. For example, Patent Document 1 does not consider that although the rear end of the traffic jam line does not extend beyond the branch line, the vehicle body part at the rear position protrudes into the adjacent lane or the vehicle involved cannot enter the branch line without deviating the direction of the body vehicle, because the space in which the vehicle involved can enter the branch is too small. Therefore, it is possible that the driven vehicle may not be able to move properly according to the actual traffic situation in the other lane to which the driven vehicle is changing lanes when the vehicle is changing lanes.

[0005][0005]

Задача, которую необходимо решить с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы предоставить способ управления движением и устройство управления движением, управляющие перемещением задействуемого транспортного средства в соответствии с различными условиями затора, которые могут возникать в другой полосе движения, на которую задействуемое транспортное средство осуществляет смену полос движения.The problem to be solved by the present invention is to provide a traffic control method and a traffic control device that control the movement of an actuated vehicle in accordance with various congestion conditions that may occur in a different lane to which the actuated vehicle is driving. lane change.

[Средства для решения проблем][Troubleshooting Tools]

[0006][0006]

Настоящее изобретение решает вышеописанные проблемы, обнаруживая форму пространства приезда, существующее позади другого транспортного средства в другой полосе движения, при определении того, что дорожный затор возникает в другой полосе движения на запланированном маршруте движения, и устанавливая целевое положение задействуемого транспортного средства в целевую позицию на основе формы пространства приезда при определении того, что форма пространства приезда удовлетворяет предварительно определенному условию.The present invention solves the above-described problems by detecting the arrival space shape existing behind another vehicle in a different lane, determining that a traffic congestion occurs in a different lane on a planned route, and setting the target position of the involved vehicle to the target position based on arrival space shape when determining that the arrival space shape satisfies a predetermined condition.

[Результат изобретения][The result of the invention]

[0007][0007]

Настоящее изобретение устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства, расположенного позади линии дорожного затора в другой полосе движения, в соответствии с условием пространства приезда в отношении другой полосы движения на запланированном маршруте движения, и, таким образом, можно управлять перемещением задействуемого транспортного средства в соответствии с различными обстановками дорожного затора, которые могут возникнуть в другой полосе движения места назначения смены полос движения.The present invention sets the target position of the actuated vehicle located behind the traffic jam line in the other lane according to the arrival space condition with respect to the other lane on the planned route, and thus the movement of the actuated vehicle can be controlled according to various congestion situations that may occur in the other lane of the lane change destination.

[Краткое описание чертежей][Brief Description of Drawings]

[0008][0008]

На Фиг.1 изображена блок-схема, показывающая конфигурацию системы управления движением, включающей в себя устройство управления движением согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения;Fig. 1 is a block diagram showing a configuration of a motion control system including a motion control device according to the first embodiment of the present invention;

На Фиг.2 изображена блок-схема последовательности операций, показывающая способ управления движением для транспортного средства посредством устройства управления движением, показанного на Фиг.1.FIG. 2 is a flowchart showing a motion control method for a vehicle by the motion control device shown in FIG. 1. FIG.

На Фиг.3 изображена блок-схема, показывающая конфигурацию устройства управления движением, показанного на Фиг.1.FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the motion control device shown in FIG. 1. FIG.

На Фиг.4 изображена блок-схема последовательности операций, показывающая процедуру установки устройством управления движением целевого положения задействуемого транспортного средства в ответвлении во время дорожного затора.Fig. 4 is a flowchart showing a procedure for setting a target position of an actuated vehicle in a branch during a traffic jam by a traffic control device.

На Фиг.5 изображена схема, показывающая пример целевого положения задействуемого транспортного средства, установленного устройством управления движением, показанным на Фиг.1.FIG. 5 is a diagram showing an example of a target position of an actuated vehicle set by the traffic control device shown in FIG. 1. FIG.

На Фиг.6 изображена схема, показывающая пример целевого положения задействуемого транспортного средства, установленного устройством управления движением, показанным на Фиг.1.FIG. 6 is a diagram showing an example of a target position of an actuated vehicle set by the traffic control device shown in FIG. 1. FIG.

На Фиг.7 изображена схема, показывающая пример целевого положения задействуемого транспортного средства, установленного устройством управления движением, показанным на Фиг.1.FIG. 7 is a diagram showing an example of a target position of an actuated vehicle set by the motion control device shown in FIG. 1. FIG.

На Фиг.8 изображена схема, показывающая пример целевого положения задействуемого транспортного средства, установленного устройством управления движением, показанным на Фиг.1.FIG. 8 is a diagram showing an example of a target position of an actuated vehicle set by the motion control device shown in FIG. 1. FIG.

На Фиг.9 изображена блок-схема, показывающая конфигурацию устройства управления движением согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.Fig. 9 is a block diagram showing a configuration of a motion control device according to a second embodiment of the present invention.

На Фиг.10 изображена схема, показывающая пример целевого положения задействуемого транспортного средства, установленного устройством управления движением, показанным на Фиг.9.FIG. 10 is a diagram showing an example of a target position of an actuated vehicle set by the motion control device shown in FIG. 9. FIG.

На Фиг.11 изображена схема, показывающая пример целевого положения задействуемого транспортного средства, установленного устройством управления движением, показанным на Фиг.9.FIG. 11 is a diagram showing an example of a target position of an actuated vehicle set by the traffic control device shown in FIG. 9. FIG.

На Фиг.12 изображена схема, показывающая пример целевого положения задействуемого транспортного средства, установленного устройством управления движением, показанным на Фиг.9.FIG. 12 is a diagram showing an example of a target position of an actuated vehicle set by the motion control device shown in FIG. 9. FIG.

[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения][Embodiment(s) of the present invention]

[0009][0009]

Ниже со ссылкой на чертежи будут описаны варианты осуществления настоящего изобретения.Below, with reference to the drawings, embodiments of the present invention will be described.

(Первый вариант осуществления)(First embodiment)

Устройство 100 управления движением для транспортного средства согласно первому варианту осуществления и способ управления движением для транспортного средства посредством устройства 100 управления движением будут описаны со ссылкой на Фиг.1-8.The motion control device 100 for a vehicle according to the first embodiment and the method for controlling the motion for a vehicle by the motion control device 100 will be described with reference to FIGS. 1-8.

На Фиг.1 изображена блок-схема, показывающая конфигурацию системы 101 управления движением, включающей в себя устройство 100 управления движением. Между прочим, способ управления движением для транспортного средства и устройство 100 управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению представляют собой способ управления движением и устройство управления движением для поддержки перемещения приводного механизма 21 задействуемого транспортного средства 9 посредством компьютера, исходя из обстановки вокруг задействуемого транспортного средства 9, движущегося автономно.1 is a block diagram showing a configuration of a motion control system 101 including a motion control device 100. Incidentally, a motion control method for a vehicle and a motion control device for a vehicle according to the present invention are a motion control method and a motion control device for supporting movement of the drive mechanism 21 of an actuated vehicle 9 by a computer based on the environment around the actuated vehicle 9 moving autonomously.

[0010][0010]

Устройство 100 управления движением сконфигурировано одним или множеством компьютеров и программным обеспечением, установленным на компьютерах. Устройство 100 управления движением включает в себя ROM, в котором хранится программа для выполнения автоматического управления процессом для автономного вождения задействуемого транспортного средства 9, CPU, который выполняет программу, хранящуюся в ROM, и RAM, которое функционирует как запоминающее устройство с возможностью доступа. Кроме того, в качестве рабочих схем вместо CPU или вместе с ним могут использоваться MPU, DSP, ASIC, FPGA и т.п.The motion control device 100 is configured with one or a plurality of computers and software installed on the computers. The motion control device 100 includes a ROM that stores a program for performing automatic process control for autonomous driving of the actuated vehicle 9, a CPU that executes the program stored in the ROM, and a RAM that functions as an access memory. In addition, MPU, DSP, ASIC, FPGA, and the like can be used instead of or together with the CPU as operating circuits.

[0011][0011]

Устройство 100 управления движением вычисляет и определяет целевую траекторию движения задействуемого транспортного средства 9 из текущей позиции до пункта назначения на основе информации от навигационного устройства 1, базы 2 данных карт, детектора 3 позиции задействуемого транспортного средства, камеры 4, радарного устройства 5, датчика 6 скорости транспортного средства и блок 7 ввода. Целевая траектория движения, определенная устройством 100 управления движением, выводится как данные, включающие в себя одну или более полос движения, прямые линии, кривые, имеющие кривизну, или направления движения, или их сочетание. Кроме того, устройство 100 управления движением на основе информации о целевой траектории движения вычисляет и выводит значение F команды управления, которое должно выводиться в задействуемое транспортное средство 9 через предварительно определенные интервалы времени. Устройство 100 управления движением управляет перемещением приводного механизма 21 задействуемого транспортного средства 9 на основе значения F команды управления.The traffic control device 100 calculates and determines the target trajectory of the active vehicle 9 from the current position to the destination based on information from the navigation device 1, the map database 2, the position detector 3 of the active vehicle, the camera 4, the radar device 5, the speed sensor 6 vehicle and block 7 input. The target driving path determined by the driving control device 100 is output as data including one or more driving lanes, straight lines, curves having a curvature, or driving directions, or a combination thereof. In addition, the motion control device 100 calculates and outputs a control command value F to be output to the actuated vehicle 9 at predetermined time intervals based on the target motion path information. The movement control device 100 controls the movement of the drive mechanism 21 of the driven vehicle 9 based on the F value of the control command.

[0012][0012]

Навигационное устройство 1 включает в себя дисплей, способный отображать информацию о текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 и информацию, такую как маршрут движения до пункта назначения, и компьютер с программами для расчета маршрута движения согласно выбранным режимам расчета маршрута на основе введенного пункта назначения и текущей позиции, обнаруживаемой детектором 3 позиции задействуемого транспортного средства.The navigation device 1 includes a display capable of displaying information about the current position of the operating vehicle 9 and information such as a driving route to a destination, and a computer with programs for calculating a driving route according to selected route calculation modes based on an input destination and a current position. detected by the detector 3 of the position of the involved vehicle.

[0013][0013]

База 2 данных карт хранит трехмерную картографическую информацию с высоким разрешением на основе формы дороги, обнаруженной, когда транспортное средство для сбора данных движется по реальной дороге. Информация о трехмерной карте высокой четкости, хранящаяся в базе 2 данных карт, включает в себя, в дополнение к информации карты, информацию о границах, информацию о двухмерной позиции, информацию о трехмерной позиции, информацию о дороге, информацию об атрибутах дороги, информацию о попутном направлении, информацию о встречном направлении, информацию о различении полос движения, информацию о полосах движения точки назначения стыковки и т.п. в соответствующих координатах карты. Дорожная информация и атрибут дороги включают в себя такую информацию, как ширина дороги, радиусы кривизны, структура обочин дороги, правила дорожного движения (ограничения скорости, смена полос движения и т.д.), точки пересечения дорог, точки ответвлений, сборные точки, точки сокращения количества полос, служебные/парковочные области и т.д.The map database 2 stores high-resolution 3D map information based on the shape of the road detected when the data collection vehicle travels on the actual road. The high-definition 3D map information stored in the map database 2 includes, in addition to the map information, boundary information, 2D position information, 3D position information, road information, road attribute information, passing lane information. direction, opposite direction information, lane difference information, connection destination lane information, and the like. at the corresponding map coordinates. Road information and road attribute includes information such as road width, radii of curvature, road shoulder structure, traffic rules (speed limits, lane changes, etc.), road intersections, branch points, assembly points, points lane reductions, utility/parking areas, etc.

[0014][0014]

Детектор 3 позиции задействуемого транспортного средства состоит из блока GPS, гироскопического датчика и датчика скорости транспортного средства и т.п. Детектор 3 позиции задействуемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые из множества спутниковых каналов связи блоком GPS, и периодически получает информацию о позиции задействуемого транспортного средства 9. Детектор 3 позиции задействуемого транспортного средства периодически обнаруживает информацию о текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 на основе полученной информации о позиции задействуемого транспортного средства 9, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства.The actuated vehicle position detector 3 is composed of a GPS unit, a gyro sensor and a vehicle speed sensor, and the like. The actuated vehicle position detector 3 detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communication channels by the GPS unit, and periodically obtains information about the position of the actuated vehicle 9. The actuated vehicle position detector 3 periodically detects information about the current position of the actuated vehicle 9 based on the received information about the position of the involved vehicle 9, the angle change information received from the gyro sensor, and the vehicle speed received from the vehicle speed sensor.

[0015][0015]

Камера 4 состоит из датчика изображения, такого как широкоугольная камера CCD. Камеры 4 предусмотрены спереди, сзади и, при необходимости, с обеих сторон задействуемого транспортного средства 9. Камера 4 получает информацию изображения посредством формирования изображения периферии задействуемого транспортного средства 9. Камера 4 может быть стереоскопической камерой или всенаправленной камерой и может включать в себя множество датчиков изображения. Камера 4 обнаруживает дорогу, существующую перед задействуемым транспортным средством 9, и строения, дорожные знаки, знаки, другие транспортные средства, мотоциклы, велосипеды, пешеходов и т.п. на дорогах, окружающих транспортное средство 9, как окружающие условия для задействуемого транспортного средства 9, на основе полученных данных изображения.The camera 4 is composed of an image sensor such as a CCD wide angle camera. Cameras 4 are provided at the front, rear and optionally on both sides of the vehicle 9 being operated. The camera 4 acquires image information by imaging the periphery of the vehicle 9 being operated. The camera 4 may be a stereoscopic camera or an omnidirectional camera and may include a plurality of image sensors. . The camera 4 detects the road existing in front of the vehicle 9 involved and buildings, road signs, signs, other vehicles, motorcycles, bicycles, pedestrians, and the like. on the roads surrounding the vehicle 9 as the environment for the operating vehicle 9 based on the acquired image data.

[0016][0016]

Радарное устройство 5 предусмотрено на передней, задней и обеих сторонах задействуемого транспортного средства 9 и излучает миллиметровые волны или ультразвуковые волны на периферию задействуемого транспортного средства 9 для сканирования предварительно определенного диапазона вокруг задействуемого транспортного средства 9. Радар 5 обнаруживает препятствия, такие как другие транспортные средства, двухколесные транспортные средства, велосипеды, пешеходов, насыпи обочин дороги, ограждения, поверхности стен, насыпи и т.п., существующие вокруг задействуемого транспортного средства 9. Например, радар 5 определяет относительную позицию (азимут) между препятствием и задействуемым транспортным средством 9, относительную скорость препятствия, расстояние от задействуемого транспортного средства 9 до препятствия и т.п. в качестве окружающей обстановки задействуемого транспортного средства 9.The radar device 5 is provided on the front, rear and both sides of the actuated vehicle 9 and emits millimeter waves or ultrasonic waves to the periphery of the actuated vehicle 9 to scan a predetermined range around the actuated vehicle 9. The radar 5 detects obstacles such as other vehicles, two-wheeled vehicles, bicycles, pedestrians, roadside embankments, fences, wall surfaces, embankments, etc. existing around the involved vehicle 9. For example, the radar 5 determines the relative position (azimuth) between the obstacle and the involved vehicle 9, relative the speed of the obstacle, the distance from the involved vehicle 9 to the obstacle, and the like. as the environment of the involved vehicle 9.

[0017][0017]

Датчик 6 скорости транспортного средства измеряет скорость вращения приводного механизма приводной системы задействуемого транспортного средства 9, такого как ведущий вал, и на основе этого определяет скорость движения задействуемого транспортного средства 9. Блок 7 ввода состоит из механического переключателя, электронного переключателя, отображаемого на дисплее, и т.п., и информации, вводимой водителем, такой как пункт назначения и т.п., и решения относительно того, выполнять ли автоматическое вождение.The vehicle speed sensor 6 senses the rotation speed of the drive mechanism of the drive system of the driven vehicle 9, such as a drive shaft, and determines the traveling speed of the driven vehicle 9 based on this. The input unit 7 is composed of a mechanical switch, an electronic switch displayed on the display, and the like, and driver-input information such as destination and the like, and decisions as to whether or not to perform automatic driving.

[0018][0018]

Далее будет описана схема общего управления устройством 100 управления движением со ссылкой на Фиг.2.Next, the overall control diagram of the motion control device 100 will be described with reference to FIG.

Сначала устройство 100 управления движением оценивает собственную позицию на основе информации о позиции и информации карты базы 2 данных карт задействуемого транспортного средства 9, полученных детектором 3 положения задействуемого транспортного средства (этап S1). Кроме того, устройство 100 управления движением распознает пешеходов или другие препятствия вокруг задействуемого транспортного средства 9 посредством камеры 4 и LRF 5 (этап S2). Информация о собственной позиции, оцененная на этапе S1, и информация о препятствии или подобном распознанном на этапе S2 представлены в информации карты, сохраненной в памяти 2 (этап S3).First, the motion control device 100 estimates its own position based on the position information and map information of the actuated vehicle map database 2 9 obtained by the actuated vehicle position detector 3 (step S1). In addition, the traffic control device 100 recognizes pedestrians or other obstacles around the involved vehicle 9 via the camera 4 and the LRF 5 (step S2). Own position information estimated at step S1 and information about an obstacle or the like recognized at step S2 are presented in the map information stored in the memory 2 (step S3).

[0019][0019]

Кроме того, когда водителем вводится пункт назначения и вводится инструкция для начала управления автономным вождением, пункт назначения устанавливается в информации карты памяти 2 (этап S4), и выполняется планирование маршрута от текущего местоположения до пункта назначения (этап S5). Действия задействуемого транспортного средства 9 определяются на основе информации карты (этап S6). В частности, например, в каждой позиции множества перекрестков, существующих на запланированном маршруте, определяется, в каком направлении поворачивает задействуемое транспортное средство 9 или тому подобное. Затем планирование зоны вождения выполняется на карте базы 2 данных карт на основе информации, такой как препятствия, обнаруженные камерой 4 или радарным устройством 5 (этап S7). В частности, в предварительно определенной позиции или через предварительно определенные интервалы на маршруте соответственно устанавливается, по какой полосе движения должно двигаться задействуемое транспортное средство 9. Затем устройство 100 управления движением устанавливает целевую траекторию задействуемого транспортного средства 9 на основе информации о позиции введенного текущего местоположения и пункта назначения, информации о предварительно определенном маршруте, информации о зоне вождения, информации о препятствиях, обнаруженных камерой 4 и LRF5 и т.п. (этап S8). Кроме того, устройство 100 управления движением управляет перемещением различных исполнительных механизмов задействуемого транспортного средства 9, так чтобы задействуемое транспортное средство 9 отслеживало целевую траекторию (этап S9).In addition, when a destination is input by the driver and an instruction to start autonomous driving control is input, the destination is set in the information of the memory card 2 (step S4), and route planning is performed from the current location to the destination (step S5). The actions of the involved vehicle 9 are determined based on the card information (step S6). In particular, for example, at each position of the plurality of intersections existing on the planned route, it is determined in which direction the involved vehicle 9 or the like is turning. Then, driving area planning is performed on the map of the map database 2 based on information such as obstacles detected by the camera 4 or the radar device 5 (step S7). Specifically, at a predetermined position or at predetermined intervals on the route, which lane the actuated vehicle 9 is to travel in is respectively set. destination, predetermined route information, driving area information, obstacle information detected by the camera 4 and LRF5, and the like. (step S8). In addition, the movement control device 100 controls the movement of various actuators of the actuated vehicle 9 so that the actuated vehicle 9 follows the target trajectory (step S9).

[0020][0020]

Затем, исходя из конфигурации устройства 100 управления движением, показанного на Фиг.3 будет описана процедура управления движением задействуемого транспортного средства 9 в ответвлении во время дорожного затора. Устройство 100 управления движением включает в себя блок 10 планирования полосы движения, блок 11 получения границы полосы движения, блок 12 определения ответвления, блок 13 обнаружения окружающей обстановки, блок 14 определения дорожного затора, блок 15 выбора границы полосы движения, блок 16a обнаружения пространства приезда, блок 16b определения пространства приезда, блок 17 обнаружения окружающих препятствий, блок 18 установки целевого положения, блок 19 генерирования целевой траектории движения и блок 20 управления отслеживанием маршрута.Then, based on the configuration of the traffic control device 100 shown in FIG. 3, the traffic control procedure of the involved vehicle 9 in the branch line during a traffic jam will be described. The traffic control apparatus 100 includes a lane planning unit 10, a lane boundary acquisition unit 11, a branch determination unit 12, an environment detection unit 13, a traffic jam determination unit 14, a lane boundary selection unit 15, an arrival space detection unit 16a, an arrival space determination block 16b, a surrounding obstacle detection block 17, a target position setting block 18, a target trajectory generation block 19, and a route tracking control block 20 .

[0021][0021]

Сначала блок 10 планирования полосы движения устройства 100 управления движением устанавливает план полосы движения задействуемого транспортного средства 9 на основе зоны вождения, запланированной на этапе S7 на Фиг.2. На основе этого плана полосы движения блок 11 получения границы полосы движения получает границу каждой полосы движения запланированного маршрута движения, по которой должно двигаться задействуемое транспортное средство 9. Блок 12 определения ответвления определяет, есть ли ответвление в запланированном маршруте движения задействуемого транспортного средства 9. Между прочим, блок 12 определения ответвления составляет блок определения другой полосы движения.First, the lane planning unit 10 of the traffic control device 100 sets the lane plan of the involved vehicle 9 based on the driving area planned in step S7 in FIG. Based on this lane plan, the lane boundary acquisition unit 11 obtains the boundary of each lane of the planned route that the actuated vehicle 9 is to travel on. The branch determination unit 12 determines whether there is a branch in the planned route of the actuated vehicle 9. Incidentally, , the branch determination unit 12 constitutes the other lane determination unit.

[0022][0022]

Блок 13 обнаружения окружающей обстановки включает в себя камеру 4 и радарное устройство 5 для обнаружения окружающей обстановки задействуемого транспортного средства 9 и присутствия других транспортных средств. Когда определено, что есть ответвление на запланированном маршруте движения задействуемого транспортного средства 9, блок 14 определения дорожного затора определяет, возник ли дорожный затор в ответвлении, на основе присутствия других транспортных средств вокруг задействуемого транспортного средства 9 или принятых данные о дорожном заторе. Блок 15 выбора границы полосы движения, наконец, выбирает полосу движения, по которой движется задействуемое транспортное средство 9, на основе границы каждой полосы движения запланированного маршрута движения, полученной блоком 11 получения границы полосы движения, и обстановки дорожного затора в ответвлении, определяемой блоком 14 определения дорожного затора.The environment detection unit 13 includes a camera 4 and a radar device 5 for detecting the environment of the vehicle 9 involved and the presence of other vehicles. When it is determined that there is a branch on the planned route of the actuated vehicle 9, the traffic block determination unit 14 determines whether a traffic jam has occurred in the branch based on the presence of other vehicles around the actuated vehicle 9 or received traffic jam data. The lane boundary selection unit 15 finally selects the lane on which the involved vehicle 9 travels based on the boundary of each lane of the planned route obtained by the lane boundary acquisition unit 11 and the traffic congestion situation in the branch determined by the determination unit 14 traffic jam.

[0023][0023]

Блок 16a обнаружения пространства приезда обнаруживает пространства приезда ответвлений на основе форм границ соответствующих полос движения запланированного маршрута движения, выбранных блоком 15 выбора границы полосы движения. Пространство приезда - это пространство, существующее позади другого транспортного средства, которое предшествует задействуемому транспортному средству 9 в другой полосе движения места назначения смены полос движения, и задействуемое транспортное средство 9 может въезжать на другую полосу движения через пространство приезда. Например, в примерах, показанных на Фиг.5-8, области между граничными линиями 35, 135 въезда ответвления 30 и задним концом 8a другого транспортного средства 8, предшествующего задействуемому транспортному средству 9, определены как пространства A1-A4 приезда. Между прочим, каждая из граничных линий 35, 135 въезда является граничной линией для направления транспортного средства, которое собирается въехать в ответвление 30 с полосы 40 осуществляемого движения к ответвлению 30, на участке ответвления между ответвлением 30 и полосой 40 осуществляемого движения. Кроме того, блок 16b определения пространства приезда определяет, удовлетворяет ли каждое из пространств A1-A4 приезда заранее предварительно определенному условию.The arrival space detecting unit 16a detects the arrival spaces of the branches based on the boundary shapes of the respective lanes of the planned route selected by the lane boundary selection unit 15 . An arrival space is a space existing behind another vehicle that precedes the occupied vehicle 9 in a different lane of the lane change destination, and the occupied vehicle 9 can enter the other lane through the arrival space. For example, in the examples shown in FIGS. 5-8, the areas between the boundary lines 35, 135 of the entrance of the branch 30 and the rear end 8a of another vehicle 8 preceding the vehicle 9 involved are defined as the arrival spaces A1-A4. Incidentally, each of the entry boundary lines 35, 135 is a boundary line for guiding a vehicle that is about to enter branch 30 from traffic lane 40 to branch 30, in the branch section between branch 30 and traffic lane 40. In addition, the arrival space determination unit 16b determines whether each of the arrival spaces A1 to A4 satisfies a predetermined condition.

[0024][0024]

Здесь предварительно определенное условие означает, например, что каждое из пространств А1-А4 приезда включает в себя самый задний участок, имеющий предварительно определенный интервал или более. В примере, показанном на Фиг.5 и 6, каждый из самых задних участков L1 и L2 представляет собой участок между задним концом 8a другого транспортного средства 8, которое является предшествующим транспортным средством, расположенным на линии дорожного затора ответвления 30, и концом 36a полосы движения со стороны въезда ответвления 30. Здесь конец 36a полосы движения со стороны въезда ответвления 30 является концом на стороне въезда области ответвления 30, окруженной парой границ 33 и 34, продолжающихся по существу параллельно друг другу. Кроме того, в этом варианте осуществления «предварительно определенный интервал» представляет собой расстояние в направлении полосы движения ответвления 30 и расстояние, на котором задействуемое транспортное средство 9 может остановиться в положении вдоль направления полосы движения без отклонения.Here, the predetermined condition means, for example, that each of the arrival spaces A1 to A4 includes a rearmost portion having a predetermined interval or more. In the example shown in FIGS. 5 and 6, each of the rearmost sections L1 and L2 is the section between the rear end 8a of another vehicle 8, which is the preceding vehicle, located on the line of the traffic jam branch 30, and the end 36a of the traffic lane from the entrance side of the branch 30. Here, the end 36a of the lane from the entrance of the branch 30 is the end on the entrance side of the area of the branch 30, surrounded by a pair of borders 33 and 34, continuing essentially parallel to each other. Further, in this embodiment, the "predetermined interval" is a distance in the lane direction of the branch 30 and a distance at which the vehicle 9 involved can stop at a position along the lane direction without deviating.

[0025][0025]

Даже если самый задний участок существует в каждом из пространств А1-А4 приезда ответвления 30, когда самый задний участок короче, чем предварительно определенный интервал, блок 16b определения пространства приезда определяет, что каждое из пространств А1-А4 приезда не включает в себя «самый задний участок предварительно определенного интервала или более» и удовлетворяют предварительно определенному условию. В примерах, показанных на Фиг.5 и 6, поскольку длина каждого из самых задних участков L1, L2 короче, чем общая длина задействуемого транспортного средства 9, каждое из пространств A1, A2 приезда не включает в себя «самый задний участок предварительно определенного интервала или более». Следовательно, определяется, что каждое из пространств A1, A2 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию.Even if the rearmost portion exists in each of the arrival spaces A1-A4 of the branch 30, when the rearmost portion is shorter than the predetermined interval, the arrival space determination unit 16b determines that each of the arrival spaces A1-A4 does not include "the rearmost section of a predetermined interval or more" and satisfy the predetermined condition. In the examples shown in FIGS. 5 and 6, since the length of each of the rearmost portions L1, L2 is shorter than the total length of the operating vehicle 9, each of the arrival spaces A1, A2 does not include "the rearmost portion of a predetermined interval or more". Therefore, it is determined that each of the arrival spaces A1, A2 satisfies a predetermined condition.

[0026][0026]

Кроме того, блок 18 установки целевого положения, показанный на Фиг.3, устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 в каждой из целевых позиций P1-P4 на самом заднем конце линии дорожного затора на основе формы каждого из пространств A1-A4 приезда. Целевое положение устанавливается как положение, в котором направление кузова задействуемого транспортного средства 9 отклоняется под каждым из предварительно определенных углов θy1-θy4 рыскания по отношению к направлению полосы движения ответвления 30.In addition, the target position setting unit 18 shown in FIG. 3 sets the target position of the actuated vehicle 9 at each of the target positions P1 to P4 at the rearmost end of the traffic jam line based on the shape of each of the arrival spaces A1 to A4. The target position is set as the position at which the direction of the body of the vehicle 9 involved deviates at each of the predetermined yaw angles θy1-θy4 with respect to the lane direction of the branch 30.

[0027][0027]

Кроме того, блок 17 обнаружения окружающих препятствий включает в себя камеру 4 и радарное устройство 5 аналогично блоку 13 обнаружения окружающей обстановки и обнаруживает препятствия вокруг задействуемого транспортного средства 9. Кроме того, блок 19 генерирования целевой траектории движения генерирует каждую из целевых траекторий R1-R4 движения на основе целевого положения и целевой позиции задействуемого транспортного средства 9 и информации об окружающих препятствиях. Затем блок 20 управления отслеживанием маршрута управляет приводным механизмом 21, так что задействуемое транспортное средство 9 движется по каждой из целевых траекторий R1-R4 движения.In addition, the surrounding obstacle detection unit 17 includes a camera 4 and a radar device 5 similarly to the environment detection unit 13, and detects obstacles around the actuated vehicle 9. In addition, the target movement path generation unit 19 generates each of the target movement paths R1 to R4 based on the target position and the target position of the involved vehicle 9 and information about the surrounding obstacles. Then, the route following control unit 20 controls the drive mechanism 21 so that the driven vehicle 9 travels along each of the target travel paths R1 to R4.

[0028][0028]

Далее способ установки целевого положения задействуемого транспортного средства 9 блоком 18 установки целевого положения будет описан более подробно со ссылкой на Фиг.4-8.Next, the target position setting method of the actuated vehicle 9 by the target position setting unit 18 will be described in more detail with reference to FIGS. 4-8.

Когда запланированный маршрут движения включает в себя ответвление 30, как показано на Фиг.5-8, то сначала, как показано на Фиг.4, на этапе S21 блок 14 определения дорожного трафика устройства 100 управления движением определяет, возник ли дорожный затор в ответвлении 30. Здесь, когда ответвление 30 не возникает, поскольку установка целевого положения задействуемого транспортного средства 9 не требуется, процесс заканчивается.When the planned traffic route includes a branch 30 as shown in FIGS. 5 to 8, first, as shown in FIG. Here, when the branch 30 does not occur because the setting of the target position of the actuated vehicle 9 is not required, the process ends.

[0029][0029]

Затем, когда в ответвлении 30 возникает дорожный затор, процесс переходит к этапу S22. На этапе S22 блок 16b определения пространства приезда определяет, удовлетворяют ли каждое из пространств A1-A4 приезда ответвлении 30, показанного на Фиг.5-8, предварительно определенному условию. В частности, блок 16b определения пространства приезда определяет, что «каждое из пространств A1-A4 приезда удовлетворяет предварительно определенным условиям», когда каждое из пространств A1-A4 приезда не включает в себя самый задний участок на предварительно определенном интервале или более между каждым из концов 36a, 136a полосы движения со стороны въезда ответвления 30 и задним концом 8a другого транспортного средства 8. Здесь, когда ответвление 30 включает в себя самый задний участок на предварительно определенном интервале или более, то есть когда пространство приезда не удовлетворяет предварительно определенному условию, задействуемое транспортное средство 9 может быть размещено в пространстве приезда без отклонения кузова транспортного средства в состоянии, в котором транспортное средство замедляется до предварительно определенной скорости транспортного средства или менее. Между прочим, «состояние, в котором задействуемое транспортное средство 9 замедляется до предварительно определенной скорости транспортного средства или менее», также включает в себя состояние, когда задействуемое транспортное средство 9 временно останавливается. Следовательно, когда ответвление 30 не включает в себя самый задний участок на предварительно определенном интервале или более и пространство приезда не удовлетворяет предварительно определенному условию, поскольку установка целевого положения задействуемого транспортного средства 9 не требуется, процесс заканчивается. В частности, когда пространство приезда не удовлетворяет предварительно определенному условию, устройство 100 управления движением не изменяет верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9 и поддерживает предварительно установленный стандартный верхний предел заданной кривизны траектории для управления перемещением задействуемого транспортного средства 9, так что задействуемое транспортное средство 9 движется в прямом положении по направлению полосы движения ответвления 30.Then, when a traffic jam occurs in branch 30, the process proceeds to step S22. In step S22, the arrival space determination unit 16b determines whether each of the arrival spaces A1-A4 of branch 30 shown in FIGS. 5-8 satisfy a predetermined condition. Specifically, the arrival space determination unit 16b determines that "each of the arrival spaces A1-A4 satisfies the predetermined conditions" when each of the arrival spaces A1-A4 does not include the rearmost portion at a predetermined interval or more between each of the ends 36a, 136a of the traffic lane from the entrance side of the branch 30 and the rear end 8a of the other vehicle 8. Here, when the branch 30 includes the rearmost section at a predetermined interval or more, that is, when the arrival space does not satisfy the predetermined condition, the vehicle involved the means 9 can be placed in the arrival space without deflecting the vehicle body in a state in which the vehicle decelerates to a predetermined vehicle speed or less. Incidentally, "a state in which the driven vehicle 9 decelerates to a predetermined vehicle speed or less" also includes a state where the driven vehicle 9 is temporarily stopped. Therefore, when the branch 30 does not include the rearmost portion by a predetermined interval or more and the arrival space does not satisfy the predetermined condition, since target position setting of the actuated vehicle 9 is not required, the process ends. Specifically, when the arrival space does not satisfy the predetermined condition, the motion control device 100 does not change the upper limit of the target path curvature of the actuated vehicle 9 and maintains a preset standard upper limit of the predetermined path curvature for motion control of the actuated vehicle 9, so that the actuated vehicle 9 moves in a straight position in the direction of the lane branch 30.

[0030][0030]

Затем, когда каждое из пространств A1-A4 приезда ответвлении 30 удовлетворяет предварительно определенному условию, процесс переходит к этапу S23. На этапе S23 определяется, равен ли угол отклонения граничной линии въезда ответвления 30 предварительно определенному пороговому углу X или меньше него. Здесь, как показано на Фиг.5-8, каждая из граничных линий 35, 135 въезда ответвления 30 является граничной линией, которая направляет транспортное средство, которое собирается въехать в ответвление 30 с полосы 40 осуществляемого движения в ответвлению 30 на участке ответвления между ответвлением 30 и полосой 40 осуществляемого движения. Граничная линия 35 въезда отклоняется относительно направления полосы движения ответвления 30. Предварительно определенный пороговый угол X составляет, например, 10°.Then, when each of the arrival spaces A1-A4 of branch 30 satisfies a predetermined condition, the process proceeds to step S23. In step S23, it is determined whether the deflection angle of the branch entry boundary line 30 is equal to or less than a predetermined threshold angle X. Here, as shown in FIGS. 5-8, each of the boundary lines 35, 135 of the entrance of the branch 30 is a boundary line that guides a vehicle that is about to enter the branch 30 from the traffic lane 40 in the branch 30 in the section of the branch between the branch 30 and the lane 40 of the ongoing movement. The boundary line 35 of the entrance deviates with respect to the direction of the lane of the branch 30. The predetermined threshold angle X is, for example, 10°.

[0031][0031]

На этапе S23, когда определяется, что угол отклонения граничной линии 35 въезда ответвления 30 больше, чем пороговый угол X, процесс переходит к этапу S24. На этапе S24 определяется, существует ли препятствие 50, показанное на Фиг.8, на противоположной стороне полосы 40 осуществляемого движения вдоль ответвления 30. Препятствием 50 является, например, ограждение, насаждение и т.п., расположенные вдоль ответвления 30. Между прочим, когда препятствие 50 существует на стороне, противоположной полосе 40 осуществляемого движения вдоль ответвления 30, препятствие 50 существует перед задействуемым транспортным средством 9 в целевой позиции P4 на самом заднем конце линии дорожного затора.In step S23, when it is determined that the deflection angle of the boundary line 35 of the entrance of the branch 30 is larger than the threshold angle X, the process proceeds to step S24. In step S24, it is determined whether there is an obstacle 50 shown in FIG. 8 on the opposite side of the traffic lane 40 along the branch 30. The obstacle 50 is, for example, a fence, planting, etc. located along the branch 30. Incidentally, when the obstacle 50 exists on the side opposite the traffic lane 40 along the branch 30, the obstacle 50 exists in front of the involved vehicle 9 at the target position P4 at the rearmost end of the traffic jam line.

[0032][0032]

На этапе S24, когда определено, что препятствие не существует, процесс переходит к этапу S26. На этапе S26 блок 18 установки целевого положения устанавливает первое целевое положение, как показано в примерах на Фиг.5 и 6, в качестве целевого положения задействуемого транспортного средства 9 в каждой из целевых позиций P1, P2. Кроме того, на этапе S23, когда определяется, что угол отклонения граничной линии 35 въезда равен или меньше порогового угла X, процесс переходит к этапу S25. На этапе S25 блок 18 установки целевого положения устанавливает второе целевое положение, как показано в примере на Фиг.7, в качестве целевого положения задействуемого транспортного средства 9 в целевую позицию P3. Кроме того, когда на этапе S24 определяется, что препятствие 50 существует вдоль ответвлении 30, процесс переходит к этапу S27. На этапе S27 блок 18 установки целевого положения устанавливает третье целевое положение, как показано в примере на Фиг.8, в качестве целевого положения задействуемого транспортного средства 9 в целевой позиции P4. Первое целевое положение, второе целевое положение и третье целевое положение - это целевые положения, устанавливаемые на основе различных способов установки.In step S24, when it is determined that the obstacle does not exist, the process proceeds to step S26. In step S26, the target position setting unit 18 sets the first target position, as shown in the examples of FIGS. 5 and 6, as the target position of the vehicle 9 involved at each of the target positions P1, P2. In addition, in step S23, when it is determined that the deflection angle of the entry boundary line 35 is equal to or smaller than the threshold angle X, the process proceeds to step S25. In step S25, the target position setting unit 18 sets the second target position, as shown in the example of FIG. 7, as the target position of the actuated vehicle 9 to the target position P3. In addition, when it is determined in step S24 that the obstacle 50 exists along the branch 30, the process proceeds to step S27. In step S27, the target position setting unit 18 sets the third target position, as shown in the example of FIG. 8, as the target position of the actuated vehicle 9 at the target position P4. The first target position, the second target position, and the third target position are target positions set based on various setting methods.

[0033][0033]

Затем, на этапе S28, на основе целевого положения, установленного на каждом из этапов с S25 по S27, блок 19 генерирования целевой траектории движения генерирует каждую из целевых траекторий R1-R4 движения. Затем на этапе S29 блок 20 управления отслеживанием маршрута повышает верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9 и на этапе S30 управляет перемещением задействуемого транспортного средства 9 в соответствии с каждой из целевых траекторий R1-R4 движения.Then, in step S28, based on the target position set in each of steps S25 to S27, the target motion path generation unit 19 generates each of the target motion paths R1 to R4. Then, in step S29, the tracking control unit 20 raises the upper limit of the curvature of the trajectory of the actuated vehicle 9, and in step S30 controls the movement of the actuated vehicle 9 in accordance with each of the target motion paths R1 to R4.

[0034][0034]

Между прочим, верхний предел кривизны траектории представляет собой верхнее предельное значение, установленное для ограничения кривизны траектории движения при поворачивании задействуемого транспортного средства 9. За счет повышения верхнего предела кривизны траектории задействуемое транспортное средство 9 движется по каждой из целевых траекторий R1-R4 движения, отличных от нормальной траектории движения, чтобы принимать целевые положения в соответствии с различными углами рыскания в целевых позициях P1-P4.Incidentally, the upper limit of the path curvature is an upper limit value set to limit the curvature of the driving path when the actuated vehicle 9 turns. normal trajectory to take the target positions according to different yaw angles at the target positions P1-P4.

[0035][0035]

Здесь каждая из целевых траекторий R1-R4 движения может быть сгенерирована согласно целевому положению, установленному на основе формы каждого из пространств A1-A4 приезда. Кроме того, траектория, позволяющая реализовать оптимальное целевое положение, может быть выбрана в качестве каждой из целевых траекторий R1-R4 движения из числа смоделированных траекторий движения в соответствии с множеством кривизны траектории. Между прочим, «оптимальное целевое положение» относится, например, к положению, при котором, когда задействуемое транспортное средство 9 находится в каждом из пространств А1-А4 приезда, кузов транспортного средства не выступает в полосу 40 осуществляемого движения или величина, выступающая в полосу 40 осуществляемого движения равна или менее предварительно определенной величины.Here, each of the target motion paths R1-R4 can be generated according to the target position set based on the shape of each of the arrival spaces A1-A4. In addition, a path capable of realizing the optimal target position can be selected as each of the target movement paths R1 to R4 from among the simulated movement paths according to the path curvature set. Incidentally, the “optimum target position” refers to, for example, a position in which, when the vehicle 9 is in each of the arrival spaces A1-A4, the body of the vehicle does not protrude into the lane 40 of the ongoing traffic or the amount protruding into the lane 40 carried out movement is equal to or less than a predetermined value.

[0036][0036]

Способ установки первого целевого положения, второго целевого положения и третьего целевого положения задействуемого транспортного средства 9 будет описан более подробно со ссылкой на Фиг.5-8, соответственно.The method for setting the first target position, the second target position, and the third target position of the vehicle 9 to be operated will be described in more detail with reference to FIGS. 5 to 8, respectively.

Сначала, в примере, показанном на Фиг.5, самый задний участок L1 короче предварительно определенного интервала, пространство A1 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию, угол θ1 отклонения граничной линии 35 въезда ответвления 30 больше предварительно определенного порогового угла X, и вдоль ответвления 30 не существует препятствий. Кроме того, первое целевое положение задействуемого транспортного средства 9 в целевой позиции P1 позади другого транспортного средства 8 представляет собой положение, отклоненное под углом θy1 рыскания кузова транспортного средства по отношению к направлению полосы движения ответвления 30. Кроме того, блок 19 генерирования целевой траектории движения устройства 100 управления движением генерирует целевую траекторию R1 движения из текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 в целевую позицию P1. Блок 20 управления отслеживанием маршрута повышает верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9, чтобы управлять перемещением задействуемого транспортного средства 9, так что задействуемое транспортное средство 9 следует целевой траектории R1 движения и принимает первое целевое положение в целевой позиции P1.First, in the example shown in FIG. 5, the rearmost section L1 is shorter than the predetermined interval, the arrival space A1 satisfies the predetermined condition, the deviation angle θ1 of the boundary line 35 of the entrance of the branch 30 is larger than the predetermined threshold angle X, and along the branch 30 there is no obstacles. In addition, the first target position of the actuated vehicle 9 at the target position P1 behind the other vehicle 8 is a position deviated at a yaw angle θy1 of the vehicle body with respect to the lane direction of the branch 30. In addition, the target path generation unit 19 of the device The motion control 100 generates the target motion path R1 from the current position of the actuated vehicle 9 to the target position P1. The tracking control unit 20 raises the upper limit of the curvature of the trajectory of the actuated vehicle 9 to control movement of the actuated vehicle 9 so that the actuated vehicle 9 follows the target motion path R1 and takes the first target position at the target position P1.

Между прочим, целевая позиция P1 задействуемого транспортного средства 9 устанавливается в пространстве A1 приезда.Incidentally, the target position P1 of the involved vehicle 9 is set in the arrival space A1.

[0037][0037]

С другой стороны, в примере, показанном на Фиг.6, аналогично Фиг.5, самый задний участок L2 короче предварительно определенного интервала, пространство A2 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию, угол θ1 отклонения граничной линии 35 въезда больше предварительно определенного порогового угла X, и вдоль ответвлении 30 нет препятствий. Кроме того, самая задняя часть L2 пространства A2 приезда, показанного на Фиг.6, поскольку интервал меньше, чем самая задняя часть L1 пространства A1 приезда, показанного на Фиг.5, то определяется, что пространство A2 приезда меньше, чем пространство A1 приезда. Как показано на Фиг.5, поскольку пространство A1 приезда между другим транспортным средством 8 и граничной линией 35 въезда больше, то угол θy1 рыскания первого целевого положения задействуемого транспортного средства 9 в целевой позиции P1 достигает 0 градусов. С другой стороны, как показано на Фиг.6, поскольку пространство A2 приезда уменьшается, то угол θy2 рыскания первого целевого положения задействуемого транспортного средства 9 в целевой позиции P2 становится больше, чтобы приблизительно соответствовать углу θ1 отклонения граничной линии 35 въезда. Кроме того, когда пространство A2 приезда меньше предварительно определенного пространства, то угол θy2 рыскания первого целевого положения задействуемого транспортного средства 9 в целевой позиции P2 становится таким же углом, как угол θ1 отклонения граничной линии 35 въезда, так что первое целевое положение задействуемого транспортного средства 9 отклоняется вдоль граничной линии 35 въезда. То есть, когда установлено первое целевое положение задействуемого транспортного средства 9, угол рыскания первого целевого положения задействуемого транспортного средства 9 изменяется в соответствии с размером каждого из пространств A1, A2 приезда ответвления 30.On the other hand, in the example shown in Fig. 6, similarly to Fig. 5, the rearmost portion L2 is shorter than the predetermined interval, the arrival space A2 satisfies the predetermined condition, the deviation angle θ1 of the entry boundary line 35 is greater than the predetermined threshold angle X, and there are no obstacles along branch 30. In addition, the rearmost part L2 of the arrival space A2 shown in Fig. 6, since the interval is smaller than the rearmost part L1 of the arrival space A1 shown in Fig. 5, it is determined that the arrival space A2 is smaller than the arrival space A1. As shown in FIG. 5, since the arrival space A1 between the other vehicle 8 and the entry boundary line 35 is larger, the yaw angle θy1 of the first target position of the operating vehicle 9 at the target position P1 reaches 0 degrees. On the other hand, as shown in FIG. 6, as the arrival space A2 decreases, the yaw angle θy2 of the first target position of the operating vehicle 9 at the target position P2 becomes larger to approximately correspond to the deviation angle θ1 of the entry boundary line 35. In addition, when the arrival space A2 is smaller than the predetermined space, the yaw angle θy2 of the first target position of the actuated vehicle 9 at the target position P2 becomes the same angle as the deflection angle θ1 of the entry boundary line 35, so that the first target position of the actuated vehicle 9 deviates along the boundary line 35 of the entrance. That is, when the first target position of the actuated vehicle 9 is set, the yaw angle of the first target position of the actuated vehicle 9 changes according to the size of each of the arrival spaces A1, A2 of the branch 30.

[0038][0038]

В примере, показанном на Фиг.6, блок 19 генерирования целевой траектории движения устройства 100 управления движением генерирует целевую траекторию R2 движения из текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 в целевую позицию P2. Блок 20 управления отслеживанием маршрута повышает верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9, чтобы управлять перемещением задействуемого транспортного средства 9, так что задействуемое транспортное средство 9 следует целевой траектории R2 движения и принимает первое целевое положение в целевой позиции P2.In the example shown in FIG. 6, the target path generation unit 19 of the traffic control device 100 generates the target path R2 from the current position of the actuated vehicle 9 to the target position P2. The tracking control unit 20 raises the upper limit of the curvature of the trajectory of the actuated vehicle 9 to control movement of the actuated vehicle 9 so that the actuated vehicle 9 follows the target motion path R2 and takes the first target position at the target position P2.

[0039][0039]

Между прочим, стандартом определения размера каждого из пространств A1, A2 приезда может быть не только длина самого заднего участка L1, L2, но также область или ширина каждого из пространств A1, A2 приезда. Между прочим, ширина каждого из пространств A1, A2 приезда является длиной каждого из пространств A1, A2 приезда в направлении, перпендикулярном направлению полосы движения ответвления 30, то есть в направлении ширины ответвления 30. Кроме того, как показано на Фиг.5 и 6, устройство 100 управления движением может определять размер каждого из пространств A1, A2 приезда на основе каждой из длин E1, E2 въезда пространств A1, A2 приезда. Каждая из длин E1, E2 въезда каждого из пространств A1, A2 приезда представляет собой длину в направлении полосы движения между задним концом 8a другого транспортного средства 8 и точкой 36b ответвления у ответвления 30. То есть первое целевое положение устанавливается на основе формы каждого из пространств A1, A2 приезда.Incidentally, the standard for determining the size of each of the arrival spaces A1, A2 may be not only the length of the rearmost portion L1, L2, but also the area or width of each of the arrival spaces A1, A2. Incidentally, the width of each of the arrival spaces A1, A2 is the length of each of the arrival spaces A1, A2 in the direction perpendicular to the lane direction of the branch 30, that is, in the width direction of the branch 30. In addition, as shown in FIGS. 5 and 6, the traffic control device 100 may determine the size of each of the arrival spaces A1, A2 based on each of the arrival lengths E1, E2 of the arrival spaces A1, A2. Each of the entry lengths E1, E2 of each of the arrival spaces A1, A2 is the length in the lane direction between the rear end 8a of the other vehicle 8 and the branch point 36b at the branch 30. That is, the first target position is set based on the shape of each of the spaces A1 , A2 arrival.

[0040][0040]

Здесь форма каждого из пространств A1, A2 приезда, которая является стандартом для установки первого целевого положения, включает в себя область и ширину каждого из пространств A1, A2 приезда, интервал каждого из самых задних участков L1, L2, каждую из длин E1, E2 въезда, аспектное отношение каждого из самых задних участков L1, L2 и угол θ1 отклонения граничной линии 35 въезда. Кроме того, когда граничная линия 35 въезда имеет изогнутую форму, отклонение прямой линии, соединяющей начальную точку и конечную точку граничной линии 35 въезда, также включается в форму каждого из пространств А1, А2 приезда.Here, the shape of each of the arrival spaces A1, A2, which is the standard for setting the first target position, includes the area and width of each of the arrival spaces A1, A2, the interval of each of the rearmost sections L1, L2, each of the entrance lengths E1, E2 , the aspect ratio of each of the rearmost portions L1, L2, and the deviation angle θ1 of the boundary line 35 of entry. In addition, when the entry boundary line 35 has a curved shape, the deviation of the straight line connecting the start point and the end point of the entry boundary line 35 is also included in the shape of each of the arrival spaces A1, A2.

[0041][0041]

Далее, пример второго целевого положения задействуемого транспортного средства 9 показан на Фиг.7.Further, an example of the second target position of the involved vehicle 9 is shown in FIG.

В этом примере, показанном на Фиг.7, поскольку задний конец 8a другого транспортного средства 8 находится в позиции позади конца 36a полосы движения со стороны въезда, в пространстве A3 приезда между задним концом 8a другого транспортного средства 8 и линией 135 границы въезда не существует никакого самого заднего участка. Кроме того, угол θ2 отклонения граничной линии 135 въезда ответвления 30 меньше, чем предварительно определенный пороговый угол X. Кроме того, целевое положение задействуемого транспортного средства 9 во время временной остановки в целевой позиции P3 позади другого транспортного средства 8 линии дорожного затора, направление кузова транспортного средства отклонено под углом θy3 рыскания по отношению к направлению полосы движения ответвления 30. Здесь угол θy3 рыскания целевого положения задействуемого транспортного средства 9 устанавливается меньшим, чем угол θ2 отклонения граничной линии 135 въезда.In this example shown in FIG. 7, since the rear end 8a of the other vehicle 8 is at a position behind the end 36a of the entry lane, there is no existing in the arrival space A3 between the rear end 8a of the other vehicle 8 and the entry boundary line 135 the rearmost area. In addition, the deflection angle θ2 of the boundary line 135 of the entrance of the branch 30 is smaller than the predetermined threshold angle X. In addition, the target position of the actuated vehicle 9 at the time of temporary stop at the target position P3 behind the other vehicle 8 of the traffic jam line, the direction of the vehicle body the vehicle is deflected at a yaw angle θy3 with respect to the lane direction of the branch 30. Here, the yaw angle θy3 of the target position of the vehicle 9 involved is set to be smaller than the deflection angle θ2 of the boundary line 135 of entry.

[0042][0042]

Как показано на Фиг.7, блок 19 генерирования целевой траектории движения устройства 100 управления движением генерирует целевую траекторию R3 движения из текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 в целевую позицию P3. Блок 20 управления отслеживанием маршрута управляет перемещением задействуемого транспортного средства 9, так что задействуемое транспортное средство 9 следует целевой траектории R3 движения и принимает целевое положение в целевой позиции P3.As shown in FIG. 7, the target path generation unit 19 of the traffic control device 100 generates the target path R3 from the current position of the actuated vehicle 9 to the target position P3. The tracking control unit 20 controls the movement of the actuated vehicle 9 so that the actuated vehicle 9 follows the target motion path R3 and takes the target position at the target position P3.

[0043][0043]

Далее, пример третьего целевого положения задействуемого транспортного средства 9 показан на Фиг.8.Further, an example of the third target position of the involved vehicle 9 is shown in FIG.

В примере, показанном на Фиг.8, самый задний участок L3 короче предварительно определенного интервала, угол θ1 отклонения граничной линии 35 въезда ответвления 30 больше, чем предварительно определенный пороговый угол X, препятствие 50 существует вдоль левой границы 33 ответвления. Предполагается, что препятствие 50 представляет собой ограждение. Поскольку крайний задний участок L3 короче предварительно определенного интервала, пространство A4 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию. Кроме того, целевое положение задействуемого транспортного средства 9 во время временной остановки в целевой позиции P4 позади другого транспортного средства 8 на линии дорожного затора представляет собой положение, при котором кузов транспортного средства отклонен под углом θy4 рыскания по отношению к направлению полосы движения ответвления 30. В случае, когда пространство приезда имеет одну и ту же форму, угол θy4 рыскания для третьего целевого положения устанавливается меньшим, чем угол рыскания в случае, когда препятствие 50, как показано на Фиг.5 и 6, не существует. Кроме того, угол θy4 рыскания для третьего целевого положения устанавливается меньшим с увеличением высоты препятствия 50.In the example shown in FIG. 8, the rearmost section L3 is shorter than the predetermined interval, the deviation angle θ1 of the boundary line 35 of the entrance of the branch 30 is greater than the predetermined threshold angle X, the obstacle 50 exists along the left border 33 of the branch. It is assumed that the obstacle 50 is a fence. Since the rearmost portion L3 is shorter than the predetermined interval, the arrival space A4 satisfies the predetermined condition. In addition, the target position of the actuated vehicle 9 at the time of temporarily stopping at the target position P4 behind the other vehicle 8 on the traffic congestion line is the position at which the vehicle body is tilted at a yaw angle θy4 with respect to the lane direction of the branch 30. B in the case where the arrival space has the same shape, the yaw angle θy4 for the third target position is set to be smaller than the yaw angle in the case where the obstacle 50, as shown in FIGS. 5 and 6, does not exist. In addition, the yaw angle θy4 for the third target position is set smaller as the height of the obstacle 50 increases.

[0044][0044]

Как показано на Фиг.8, блок 19 генерирования целевой траектории движения устройства 100 управления движением генерирует целевую траекторию R4 движения из текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 в целевую позицию P4. Блок 20 управления отслеживанием маршрута управляет перемещением задействуемого транспортного средства 9, так что задействуемое транспортное средство 9 следует целевой траектории R4 движения и принимает целевое положение в целевой позиции P4.As shown in FIG. 8, the target path generation unit 19 of the traffic control device 100 generates the target path R4 from the current position of the actuated vehicle 9 to the target position P4. The tracking control unit 20 controls the movement of the actuated vehicle 9 so that the actuated vehicle 9 follows the target motion path R4 and takes the target position at the target position P4.

[0045][0045]

Как описано выше, устройство 100 управления движением согласно этому варианту осуществления устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 в каждой из целевых позиций P1-P4 позади другого транспортного средства 8 при определении того, что дорожный затор возник в ответвлении 30, смежном с полосой 40 осуществляемого движения и каждое из пространств A1-A4 приезда ответвления 30 удовлетворяют предварительно определенному условию. Таким образом, устройство 100 управления движением может управлять движением задействуемого транспортного средства 9 в соответствии с обстановкой различных дорожных заторов, которые могут возникнуть в ответвлении 30.As described above, the traffic control device 100 according to this embodiment sets the target position of the involved vehicle 9 at each of the target positions P1-P4 behind the other vehicle 8 when determining that a traffic jam has occurred in the branch 30 adjacent to the traffic lane 40 and each of the arrival spaces A1-A4 of the branch 30 satisfy a predetermined condition. Thus, the traffic control device 100 can control the movement of the vehicle 9 involved in accordance with the situation of various traffic congestion that may occur in the branch 30.

[0046][0046]

Кроме того, устройство 100 управления движением при определении того, что дорожный затор не возник в ответвлении 30, определяет, включает ли в себя каждое из пространств А1-А4 приезда самый задний участок, равный или превышающий предварительно определенный интервал, что задействуемое транспортное средство 9 может быть размещено без отклонения кузова транспортного средства в состоянии, в котором задействуемое транспортное средство 9 замедляется до предварительно определенной скорости транспортного средства или менее. Затем устройство 100 управления движением, определяя, что каждое из пространств А1-А4 приезда не включает в себя самый задний участок, равный или превышающий предварительно определенный интервал, определяет, что каждое из пространств А1-А4 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию. Таким образом, устройство 100 управления движением может устанавливать оптимальное целевое положение задействуемого транспортного средства 9 в каждой из целевых позиций P1-P4, даже когда в пространствах A1-A4 приезда нет достаточного самого заднего участка.In addition, the traffic control device 100, when determining that a traffic jam has not occurred in the branch 30, determines whether each of the arrival spaces A1 to A4 includes a rearmost portion equal to or greater than a predetermined interval that the operated vehicle 9 can be placed without deflecting the vehicle body in a state in which the actuated vehicle 9 decelerates to a predetermined vehicle speed or less. Then, the traffic control device 100, by determining that each of the arrival spaces A1-A4 does not include a rearmost portion equal to or greater than a predetermined interval, determines that each of the arrival spaces A1-A4 satisfies a predetermined condition. Thus, the traffic control device 100 can set the optimum target position of the involved vehicle 9 at each of the target positions P1-P4 even when there is not sufficient rearmost portion in the arrival spaces A1-A4.

[0047][0047]

Кроме того, как показано на Фиг.6, устройство 100 управления движением, когда пространство A2 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию, устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 так, чтобы, когда пространство A2 приезда уменьшалось, угол θy2 рыскания задействуемого транспортного средства 9 достигал угла θ1 отклонения граничной линии 35 въезда. Таким образом, как показано на Фиг.6, даже когда самый задний участок L2 ответвления 30 короче предварительно определенного интервала, задействуемое транспортное средство 9 может принять целевое положение, сильно отклоняя кузов транспортного средства и выравниваясь с самым задним концом линии дорожного затора ответвления 30, не выступая в полосу 40 осуществляемого движения.In addition, as shown in FIG. 6, the traffic control device 100, when the arrival space A2 satisfies the predetermined condition, sets the target position of the actuated vehicle 9 so that when the arrival space A2 decreases, the yaw angle θy2 of the actuated vehicle 9 reaches the angle θ1 deviation boundary line 35 entry. Thus, as shown in FIG. 6, even when the rearmost section L2 of the branch 30 is shorter than the predetermined interval, the actuated vehicle 9 can reach the target position by strongly tilting the vehicle body and aligning with the rearmost end of the traffic jam line of the branch 30 without speaking in the lane 40 of the ongoing movement.

[0048][0048]

Кроме того, как показано на Фиг.5, устройство 100 управления движением, когда пространство A1 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию, устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9, так что, когда пространство A1 приезда увеличивается, угол θy1 рыскания достигает 0 градусов. Таким образом, возможно, что целевое положение задействуемого транспортного средства 9 будет установлено более подходящим образом в соответствии с позицией другого транспортного средства 8. Кроме того, когда другое транспортное средство 8 продвигается вперед, задействуемое транспортное средство 9 также следует за другим транспортным средством 8 более плавно по ответвлению 30, поскольку угол рыскания целевой позиции задействуемого транспортного средства 9 достигает 0 градусов с увеличением пространства приезда, то есть с продвижением вперед позиции другого транспортного средства 8.In addition, as shown in FIG. 5, the traffic control device 100, when the arrival space A1 satisfies a predetermined condition, sets the target position of the actuated vehicle 9 so that when the arrival space A1 increases, the yaw angle θy1 reaches 0 degrees. Thus, it is possible that the target position of the actuated vehicle 9 will be more appropriately set according to the position of the other vehicle 8. In addition, when the other vehicle 8 moves forward, the actuated vehicle 9 also follows the other vehicle 8 more smoothly. along branch 30, since the yaw angle of the target position of the vehicle 9 involved reaches 0 degrees as the arrival space increases, that is, as the position of the other vehicle 8 advances.

[0049][0049]

Кроме того, как показано на Фиг.7, когда пространство A3 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию и угол θ2 отклонения граничной линии 135 въезда ответвления 30 меньше порогового угла X, устройство 100 управления движением устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 так, чтобы угол θy3 рыскания задействуемого транспортного средства 9 в пространстве A3 приезда был меньше, чем угол θ2 отклонения граничной линии 135 въезда. Здесь, когда угол θ2 отклонения граничной линии 135 въезда ответвления 30 является пороговым углом X или менее, если ширина пространства A3 приезда в целевой позиции P3 задействуемого транспортного средства 9 узка и отклонение кузова задействуемого транспортного средства 9 увеличивается, кузов транспортного средства, возможно, выступает в полосу 40 осуществляемого движения. Следовательно, устройство 100 управления движением устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 так, чтобы угол θy3 рыскания задействуемого транспортного средства 9 был меньше, чем угол θ2 отклонения граничной линии 135 въезда. Таким образом, устройство 100 управления движением предотвращает остановку кузова задействуемого транспортного средства 9 позади другого транспортного средства 8 в чрезмерно отклоненном положении и делает выступающую часть задействуемого транспортного средства 9 минимально выступающей в полосу 40 осуществляемого движения.In addition, as shown in FIG. 7, when the arrival space A3 satisfies the predetermined condition and the deflection angle θ2 of the boundary line 135 of the entrance of the branch 30 is smaller than the threshold angle X, the traffic control device 100 sets the target position of the actuated vehicle 9 so that the yaw angle θy3 of the vehicle 9 involved in the arrival space A3 was smaller than the deflection angle θ2 of the boundary line 135 of entry. Here, when the deflection angle θ2 of the entry limit line 135 of the branch 30 is the threshold angle X or less, if the width of the arrival space A3 at the target position P3 of the actuated vehicle 9 is narrow and the deflection of the body of the actuated vehicle 9 is increased, the vehicle body may protrude into lane 40 of the ongoing movement. Therefore, the traffic control device 100 sets the target position of the actuated vehicle 9 so that the yaw angle θy3 of the actuated vehicle 9 is smaller than the deflection angle θ2 of the boundary line 135 of entry. In this way, the traffic control device 100 prevents the body of the vehicle 9 to be driven behind the other vehicle 8 in an excessively inclined position and makes the protrusion of the vehicle 9 to be minimally protruded into the traffic lane 40 .

[0050][0050]

Кроме того, как показано на Фиг.7, когда пространство A3 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию и когда угол θ2 отклонения граничной линии 135 въезда равен или меньше порогового угла X, устройство 100 управления движением приближает угол θy3 рыскания задействуемого транспортного средства 9 к 0 градусам, по мере увеличения пространства A3 приезда. Таким образом, устройство 100 управления движением может минимизировать выступающую часть кузова транспортного средства задействуемого транспортного средства 9, которая может выступать в полосу 40 осуществляемого движения, и устанавливать целевое положение задействуемого транспортного средства 9 в соответствии с позицией другого транспортного средства 8.In addition, as shown in FIG. 7, when the arrival space A3 satisfies a predetermined condition and when the deviation angle θ2 of the entry boundary line 135 is equal to or less than the threshold angle X, the traffic control device 100 approximates the yaw angle θy3 of the involved vehicle 9 to 0 degrees, as space increases A3 checkin. In this way, the traffic control device 100 can minimize the protrusion of the vehicle body of the actuated vehicle 9 that can protrude into the traffic lane 40, and set the target position of the actuated vehicle 9 in accordance with the position of the other vehicle 8.

[0051][0051]

Кроме того, как показано на Фиг.8, когда пространство A4 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию и препятствие 50 существует на границе 33 левой стороны ответвления 30, устройство 100 управления движением устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 так, чтобы угол θy4 рыскания задействуемое транспортное средство 9 был меньше, чем когда определено, что препятствие отсутствует. Здесь, когда есть препятствие, такое как препятствие 50, перед задействуемым транспортным средством 9, задействуемое транспортное средство 9 наблюдает препятствие, и поэтому человек, находящийся в задействуемом транспортном средстве 9, может испытывать беспокойство по поводу возможности ощущения сжатия или столкновения, если отклонение кузова задействуемого транспортного средства 9 увеличивается, как показано в примере на Фиг.6. Следовательно, устройство 100 управления движением может подавлять чрезмерно отклоненное положение, при этом устанавливая целевое положение, так что задействуемое транспортное средство 9 отклоняется в целевой позиции P4. Следовательно, чувство давления и чувство тревоги, испытываемые человеком внутри задействуемого транспортного средства 9 по отношению к препятствию 50, уменьшаются.In addition, as shown in FIG. 8, when the arrival space A4 satisfies the predetermined condition and the obstacle 50 exists at the boundary 33 of the left side of the branch 30, the traffic control device 100 sets the target position of the actuated vehicle 9 so that the yaw angle θy4 of the actuated vehicle 9 was less than when it was determined that there was no obstruction. Here, when there is an obstacle, such as an obstacle 50, in front of the actuated vehicle 9, the actuated vehicle 9 observes the obstacle, and therefore, a person in the actuated vehicle 9 may be worried about the possibility of feeling compression or collision if the deviation of the body of the actuated vehicle 9 vehicle 9 increases as shown in the example of FIG. Therefore, the motion control device 100 can suppress an excessively deviated position while setting the target position so that the actuated vehicle 9 deviates at the target position P4. Therefore, the feeling of pressure and the feeling of anxiety experienced by the person inside the operating vehicle 9 with respect to the obstacle 50 is reduced.

[0052][0052]

Кроме того, устройство 100 управления движением устанавливает целевое положение так, чтобы угол θy4 рыскания задействуемого транспортного средства 9 уменьшался с увеличением высоты препятствия 50. Здесь, как правило, человек, находящийся в задействуемом транспортном средстве 9, имеет тенденцию ощущать чувство сжатия по отношению к препятствию 50, поскольку высота препятствия 50 перед задействуемым транспортным средством 9 выше. Следовательно, можно уменьшить ощущение давления, которое испытывает человек в задействуемом транспортном средстве 9, путем уменьшения угла θy4 рыскания целевого положения задействуемого транспортного средства 9 по мере увеличения высоты препятствия 50.In addition, the motion control device 100 sets the target position so that the yaw angle θy4 of the actuated vehicle 9 decreases as the height of the obstacle 50 increases. 50 because the height of the obstacle 50 in front of the vehicle 9 to be used is higher. Therefore, it is possible to reduce the feeling of pressure experienced by a person in the actuated vehicle 9 by decreasing the yaw angle θy4 of the target position of the actuated vehicle 9 as the height of the obstacle 50 increases.

[0053][0053]

Кроме того, когда каждое из пространств A1-A4 приезда удовлетворяет предварительно определенным условиям, устройство 100 управления движением устанавливает верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9 выше, чем предварительно определенный верхний предел предварительно определенной кривизны траектории, чтобы сгенерировать каждую из целевых траекторий R1-R4 движения от текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 в каждую из целевых позиции P1-P4 движения. Таким образом, задействуемое транспортное средство 9 может двигаться по каждой из целевых траекторий R1-R4 движения, которые отличаются от нормальной траектории движения, и принимать целевое положение в соответствии с различными углами рыскания в каждой из целевых позиций P1-P4.In addition, when each of the arrival spaces A1-A4 satisfies the predetermined conditions, the traffic control device 100 sets the upper limit of the path curvature of the actuated vehicle 9 to be higher than the predetermined upper limit of the predetermined path curvature to generate each of the target paths R1 to R4 movement from the current position of the involved vehicle 9 to each of the target movement positions P1-P4. Thus, the actuated vehicle 9 can move along each of the target driving paths R1 to R4 that are different from the normal driving path, and assume a target position according to different yaw angles at each of the target positions P1 to P4.

[0054][0054]

Между прочим, устройство 100 управления движением может определять, что каждое из пространств A1-A4 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию при определении на основе различных стандартов, что задействуемое транспортное средство 9, замедляющееся до предварительно определенной скорости транспортного средства или менее, не может быть размещено в каждом из пространств A1-A4 приезда без отклонения кузова транспортного средства. Здесь не только тогда, когда каждый из самых задних участков L1-L3 короче предварительно определенного интервала, но также и когда область каждого из пространств A1-A4 приезда равна или менее предварительно определенной области, или ширина каждого из пространства A1-A4 приезда равна или менее предварительно определенной длины, определяется, что «задействуемое транспортное средство 9 не может быть размещено в каждом из пространств A1-A4 приезда без отклонения кузова транспортного средства». Таким образом, устройство 100 управления движением может устанавливать различные целевые положения задействуемого транспортного средства 9, соответствующие случаю, когда нет достаточного пространства в каждом из пространств А1-А4 приезда.Incidentally, the traffic control apparatus 100 may determine that each of the arrival spaces A1 to A4 satisfies a predetermined condition, while determining, based on various standards, that the actuated vehicle 9 decelerating to a predetermined vehicle speed or less cannot be placed in each of the spaces A1-A4 arrival without rejection of the vehicle body. Here, not only when each of the rearmost sections L1-L3 is shorter than the predetermined interval, but also when the area of each of the arrival spaces A1-A4 is equal to or less than the predetermined area, or the width of each of the arrival spaces A1-A4 is equal to or less than a predetermined length, it is determined that "the operating vehicle 9 cannot be placed in each of the arrival spaces A1-A4 without deflecting the vehicle body." Thus, the traffic control device 100 can set different target positions of the operating vehicle 9 corresponding to the case where there is not enough space in each of the arrival spaces A1-A4.

[0055][0055]

Кроме того, устройство 100 управления движением может определять, прогнозируется ли, что кузов задействуемого транспортного средства 9 будет выступать на предварительно определенную величину или больше в полосе 40 осуществляемого движения, когда задействуемое транспортное средство 9 движется на основе верхнего предела с предварительно определенной кривизной траектории и въезжает в каждое из пространств A1-A4 приезда при замедлении до предварительно определенной скорости транспортного средства или менее. Затем устройство 100 управления движением определяет, что каждое из пространств A1-A4 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию, когда прогнозируется, что кузов транспортного средства выступает в полосу 40 осуществляемого движения на предварительно определенную величину или больше. Таким образом, устройство 100 управления движением может заранее установить целевое положение задействуемого транспортного средства 9, чтобы кузов задействуемого транспортного средства 9 не выступал в полосу 40 осуществляемого движения на предварительно определенную величину или больше.In addition, the traffic control device 100 can determine whether the body of the actuated vehicle 9 is predicted to protrude a predetermined amount or more in the lane 40 of the ongoing traffic when the actuated vehicle 9 moves based on the upper limit with a predetermined path curvature and enters to each of the arrival spaces A1-A4 while decelerating to or less than a predetermined vehicle speed. Then, the traffic control device 100 determines that each of the arrival spaces A1-A4 satisfies a predetermined condition when the vehicle body is predicted to protrude into the traffic lane 40 by a predetermined amount or more. Thus, the traffic control device 100 can set the target position of the actuated vehicle 9 in advance so that the body of the actuated vehicle 9 does not protrude into the lane 40 of the ongoing traffic by a predetermined amount or more.

[0056][0056]

Между прочим, устройство 100 управления движением может определять, прогнозируется ли выступание кузова задействуемого транспортного средства 9 в полосу 40 осуществляемого движения, когда задействуемое транспортное средство 9 движется на основе верхнего предела предварительно определенной кривизны траектории и въезжает в каждое из пространств A1-A4 приезда в состоянии, когда транспортное средство замедляется до предварительно определенной скорости транспортного средства или менее. То есть в этом случае устройство 100 управления движением определяет «предварительно определенную величину» как 0 и определяет, является ли величина выступа, указывающая величину, на которую задействуемое транспортное средство 9 выступает в полосу 40 осуществляемого движения, равна или больше, чем предварительно определенная сумма = 0. Таким образом, устройство 100 управления движением может устанавливать целевое положение задействуемого транспортного средства 9, чтобы более надежно предотвращать выступание кузова задействуемого транспортного средства 9 в полосу 40 осуществляемого движения.Incidentally, the traffic control apparatus 100 can determine whether the body of the actuated vehicle 9 is predicted to protrude into the on-going lane 40 when the actuated vehicle 9 moves based on the upper limit of the predetermined curvature of the path, and enters each of the arrival spaces A1 to A4 in the state when the vehicle decelerates to a predetermined vehicle speed or less. That is, in this case, the traffic control device 100 determines the "predetermined amount" as 0, and determines whether the amount of protrusion indicating the amount by which the vehicle 9 protrudes into the traffic lane 40 is equal to or greater than the predetermined amount = 0. In this way, the traffic control device 100 can set the target position of the actuated vehicle 9 to more reliably prevent the body of the actuated vehicle 9 from protruding into the traffic lane 40 .

[0057][0057]

(Второй вариант осуществления)(Second embodiment)

Устройство 200 управления движением для транспортного средства согласно второму варианту осуществления и способ управления движением для транспортного средства посредством устройства 200 управления движением будут описаны со ссылкой на Фиг.9-12. Обратите внимание, что те же ссылочные позиции, что и на Фиг.1-8 обозначают одинаковые или подобные конфигурации, поэтому их подробное описание опущено.The motion control device 200 for a vehicle according to the second embodiment and the motion control method for a vehicle by the motion control device 200 will be described with reference to FIGS. 9-12. Note that the same reference numerals as in FIGS. 1 to 8 denote the same or similar configurations, so their detailed description will be omitted.

[0058][0058]

Как показано на Фиг.9, устройство 200 управления движением включает в себя блок 112 определения другой полосы движения вместо блока 12 определения ответвления устройства 100 управления движением согласно первому варианту осуществления. Блок 112 определения другой полосы движения определяет, имеется ли полоса 130a движения поворота вправо, продолжающаяся в направлении, пересекающемся с полосой 140 осуществляемого движения в запланированном маршруте движения, заранее рассчитанном (см. Фиг.10-12). Кроме того, устройство 200 управления движением имеет блок 118 обнаружения области движения для поворачивания. Блок 118 обнаружения области движения для поворачивания включает в себя камеру 4 или радарное устройство 5.As shown in FIG. 9, the traffic control apparatus 200 includes a different lane determination unit 112 instead of the branch determination unit 12 of the traffic control apparatus 100 according to the first embodiment. The other lane determination unit 112 determines whether there is a right turn traffic lane 130a extending in a direction intersecting with the ongoing traffic lane 140 in the planned traffic route pre-calculated (see FIGS. 10-12). In addition, the motion control device 200 has a motion area detection unit 118 for turning. The turning motion area detection unit 118 includes a camera 4 or a radar device 5.

[0059][0059]

Пример способа установки целевого положения и целевой траектории движения задействуемого транспортного средства 9 устройством 200 управления движением показан на Фиг.10-12.An example of the method for setting the target position and target trajectory of the involved vehicle 9 by the motion control device 200 is shown in FIGS. 10-12.

Сначала, на Фиг.10 показан пример, в котором задействуемое транспортное средство 9 поворачивает направо на перекрестке. Задействуемое транспортное средство 9 осуществляет смену полос движения с текущей полосы 140 осуществляемого движения на полосу 130а движения поворота вправо, которая является другой полосой движения, поперек полосы 130b движения поворота влево. Полоса 130a движения поворота вправо и полоса 130b движения поворота влево являются полосами движения, проходящими в направлении, пересекающем полосу 140 осуществляемого движения. Полоса 130a поворота вправо включает в себя линию движения дорожного затора, и задействуемое транспортное средство 9 перемещается в целевую позицию P5 позади другого транспортного средства 8 на самом заднем конце линии дорожного затора.First, FIG. 10 shows an example in which the involved vehicle 9 turns right at an intersection. The involved vehicle 9 performs a lane change from the current traffic lane 140 to the right-turn lane 130a, which is another lane, across the left-turn lane 130b. The right turn lane 130a and the left turn lane 130b are lanes extending in a direction intersecting the lane 140 of the ongoing traffic. The right turn lane 130a includes a traffic jam line, and the involved vehicle 9 moves to the target position P5 behind the other vehicle 8 at the rearmost end of the traffic jam line.

[0060][0060]

Здесь блок 16a обнаружения пространства приезда устройства 200 управления движением обнаруживает пространство A5 приезда полосы 130a движения поворота вправо. Пространство A5 приезда устанавливается как область между позицией левой граничной линии 140a полосы 140 осуществляемого движения и задним концом 8a другого транспортного средства 8. То есть форма пространства A5 приезда изменяется в зависимости от позиции заднего конца 8a другого транспортного средства 8. В примере, показанном на Фиг.10, пространство A5 приезда имеет длину, равную или превышающую предварительно определенную длину в направлении полосы движения полосы 130a движения поворота вправо, и задействуемое транспортное средство 9 может быть размещено в пространстве A5 приезда целевой позиции P5 в прямом положении в направлении полосы 130a движения поворота вправо.Here, the arrival space detection unit 16a of the traffic control device 200 detects the arrival space A5 of the right-turn lane 130a. The arrival space A5 is set as the area between the position of the left boundary line 140a of the traffic lane 140 and the rear end 8a of the other vehicle 8. That is, the shape of the arrival space A5 changes depending on the position of the rear end 8a of the other vehicle 8. In the example shown in FIG. .10, the arrival space A5 has a length equal to or greater than the predetermined length in the lane direction of the right-turn lane 130a, and the vehicle 9 involved can be placed in the arrival space A5 of the target position P5 in a forward position in the direction of the right-turn lane 130a .

[0061][0061]

Блок 16b определения пространства приезда определяет, удовлетворяет ли пространство A5 приезда предварительно определенному условию, установленному заранее. Предварительно определенное условие в примере, показанном на Фиг.10 состоит в том, что задний конец 8a другого транспортного средства 8, задающий один конец пространства A5 приезда, расположен за предварительно определенной позицией. Между прочим, предварительно определенная позиция в этом случае представляет собой, например, позицию правой граничной линии 140b соседней полосы 160 встречного движения полосы 140 осуществляемого движения.The arrival space determination unit 16b determines whether the arrival space A5 satisfies a predetermined condition set in advance. The predetermined condition in the example shown in FIG. 10 is that the rear end 8a of the other vehicle 8 defining one end of the arrival space A5 is located behind the predetermined position. Incidentally, the predetermined position in this case is, for example, the position of the right boundary line 140b of the adjacent lane 160 of the oncoming lane 140 of the ongoing traffic.

[0062][0062]

Здесь область H1 движения для поворачивания представляет собой область полосы 130b движения поворота влево, необходимую задействуемому транспортному средству 9 для отведения головной части и поворачивания. Блок 118 обнаружения области движения для поворачивания обнаруживает область H1 движения для поворачивания, необходимую задействуемому транспортному средству 9 для отведения головной части и поворачивания между текущей позицией задействуемого транспортного средства 9 и целевой позицией P5. В примере, показанном на Фиг.10, поскольку в области H1 движения для поворачивания нет другого транспортного средства или препятствия, область H1 движения для поворачивания имеет форму с достаточным пространством для того, чтобы задействуемое транспортное средство 9 могло повернуть с отведением головной части.Here, the driving area H1 for turning is the area of the left turning lane 130b required by the driven vehicle 9 to retract and turn. The turning motion area detection unit 118 detects the turning motion area H1 required by the actuated vehicle 9 to retract and turn between the current position of the actuated vehicle 9 and the target position P5. In the example shown in FIG. 10, since there is no other vehicle or obstacle in the turning area H1, the turning area H1 is shaped with sufficient space so that the actuated vehicle 9 can turn with its head away.

[0063][0063]

На основе формы пространства A5 приезда и формы области H1 движения для поворачивания блок 18 установки целевого положения устанавливает угол рыскания целевого положения задействуемого транспортного средства 9 равным 0 градусов. Затем блок 19 генерирования целевой траектории движения генерирует целевую траекторию R5 движения из текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 в целевую позицию P5, так что задействуемое транспортное средство 9 принимает целевое положение вдоль полосы 130а движения поворота вправо в целевой позиции P5.Based on the shape of the arrival space A5 and the shape of the turning movement area H1, the target position setting unit 18 sets the target position yaw angle of the actuated vehicle 9 to 0 degrees. Then, the target path generation unit 19 generates the target path R5 from the current position of the actuated vehicle 9 to the target position P5, so that the actuated vehicle 9 assumes the target position along the right turn lane 130a at the target position P5.

[0064][0064]

Затем блок 20 управления отслеживанием маршрута повышает верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9 и управляет перемещением задействуемого транспортного средства 9 так, чтобы задействуемое транспортное средство 9 двигалось по целевой траектории R5 движения. Задействуемое транспортное средство 9, движущееся по целевой траектории R5 движения, может въехать в пространство A5 приезда полосы 130a движения поворота вправо, при этом отводя головную часть, чтобы сделать крутой поворот, используя область H1 движения для поворачивания.Then, the route following control unit 20 raises the upper limit of the curvature of the trajectory of the actuated vehicle 9 and controls the movement of the actuated vehicle 9 so that the actuated vehicle 9 moves along the target driving path R5. The actuated vehicle 9 traveling on the target driving path R5 can enter the arrival space A5 of the right turn lane 130a while retracting the head to make a sharp turn using the driving area H1 for turning.

[0065][0065]

Далее на Фиг.11 также показан пример, в котором задействуемое транспортное средство 9 поворачивает направо на перекрестке, аналогично Фиг.10. Задействуемое транспортное средство 9 перемещается в целевую позицию P6 позади другого транспортного средства 8 на самом заднем конце линии дорожного затора полосы 130a движения поворота вправо.Further, FIG. 11 also shows an example in which the involved vehicle 9 turns right at an intersection, similarly to FIG. The involved vehicle 9 moves to the target position P6 behind the other vehicle 8 at the rearmost end of the traffic jam line of the right-turn lane 130a.

[0066][0066]

Блок 16a обнаружения пространства приезда устройства 200 управления движением обнаруживает пространство A6 приезда полосы 130a движения поворота вправо. Здесь, поскольку задний конец 8a другого транспортного средства 8 находится в предварительно определенной позиции, то есть за граничной линией 140b с правой стороны соседней встречной полосы 160 движения, блок 16b определения пространства приезда определяет, что пространство A6 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию. Кроме того, в примере, показанном на Фиг.11, задействуемое транспортное средство 9 не может быть размещено в пространстве A6 приезда без отклонения кузова транспортного средства.The arrival space detection unit 16a of the traffic control device 200 detects the arrival space A6 of the right turn traffic lane 130a. Here, since the rear end 8a of the other vehicle 8 is at a predetermined position, that is, beyond the boundary line 140b on the right side of the adjacent oncoming lane 160, the arrival space determining unit 16b determines that the arrival space A6 satisfies the predetermined condition. In addition, in the example shown in FIG. 11, the vehicle 9 to be engaged cannot be placed in the arrival space A6 without deflecting the vehicle body.

[0067][0067]

Здесь, в примере, показанном на Фиг.11, на полосе 130b движения поворота влево другое транспортное средство 108 останавливается с левой стороны от задействуемого транспортного средства 9. Следовательно, область H2 движения для поворачивания уже, чем область H1 движения для поворачивания, показанная на Фиг.10.Here, in the example shown in FIG. 11, in the left turning traffic lane 130b, another vehicle 108 stops on the left side of the driven vehicle 9. Therefore, the turning driving area H2 is narrower than the turning driving area H1 shown in FIG. .ten.

[0068][0068]

На основе формы пространства A6 приезда и формы области H2 движения для поворачивания блок 18 установки целевого положения устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 как положение, отклоняющееся по отношению к направлению полосы движения полосы 130a движения поворота вправо. Угол рыскания целевой позиции задействуемого транспортного средства 9 устанавливается как угол, равный или меньший, чем максимальный угол, который может быть размещен в пространстве A6 приезда. Блок 19 генерирования целевой траектории движения генерирует целевую траекторию R6 движения из текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 в целевую позицию P6, так что задействуемое транспортное средство 9 принимает целевое положение, отклоняющееся относительно направления полосы движения полосы 130a движения поворота вправо в целевой позиции P6.Based on the shape of the arrival space A6 and the shape of the turning driving area H2, the target position setting unit 18 sets the target position of the actuated vehicle 9 as a position deviating from the lane direction of the right turning lane 130a. The yaw angle of the target position of the involved vehicle 9 is set to an angle equal to or smaller than the maximum angle that can be accommodated in the arrival space A6. The target trajectory generation unit 19 generates the target trajectory R6 from the current position of the actuated vehicle 9 to the target position P6, so that the actuated vehicle 9 assumes a target position deviating from the lane direction of the right turn lane 130a at the target position P6.

[0069][0069]

Затем блок 20 управления отслеживанием маршрута повышает верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9 и управляет перемещением задействуемого транспортного средства 9 так, чтобы задействуемое транспортное средство 9 двигалось по целевой траектории R6 движения. Задействуемое транспортное средство 9, движущееся по целевой траектории R6 движения, может въехать в пространство A6 приезда полосы 130a движения поворота вправо с отведением своей головной части и поворачиванием, используя область H2 движения для поворачивания. Между прочим, задействуемое транспортное средство 9, движущееся по целевой траектории R6 движения, по сравнению с задействуемым транспортным средством 9, движущимся по целевой траектории R5 движения, показанной на Фиг.10, поворачивает плавно.Then, the tracking control unit 20 raises the upper limit of the curvature of the trajectory of the driven vehicle 9 and controls the movement of the driven vehicle 9 so that the driven vehicle 9 moves along the target driving path R6. The actuated vehicle 9 traveling on the target driving path R6 can enter the arrival space A6 of the right turn lane 130a while retracting its head and turning, using the driving area H2 for turning. Incidentally, the actuated vehicle 9 running on the target running path R6, compared to the actuating vehicle 9 running on the target running path R5 shown in FIG. 10, turns smoothly.

[0070][0070]

Далее на Фиг.12 показан пример, в котором задействуемое транспортное средство 9 поворачивает направо на Т-образную дорогу. Задействуемое транспортное средство 9 перемещается в целевую позицию P7 или P8 позади другого транспортного средства 8 на самом заднем конце линии дорожного затора полосы 130a движения поворота вправо. Бордюрный камень 150 предусмотрен на стороне тротуара полосы 130a движения поворота вправо, и блок 17 обнаружения окружающих препятствий обнаруживает бордюрный камень 150 как препятствие.Next, FIG. 12 shows an example in which the operating vehicle 9 turns right onto a T-shaped road. The involved vehicle 9 moves to the target position P7 or P8 behind the other vehicle 8 at the rearmost end of the traffic jam line of the right-turn lane 130a. The curbstone 150 is provided on the sidewalk side of the right turn lane 130a, and the surrounding obstacle detection unit 17 detects the curbstone 150 as an obstacle.

[0071][0071]

Блок 16a обнаружения пространства приезда устройства 200 управления движением обнаруживает пространство A7 приезда или пространство A8 приезда полосы 130a движения поворота вправо. Здесь пространство A7 приезда и пространство A8 приезда имеют разные формы на основе разницы в установке стандарта обнаружения пространства приезда блоком 16a обнаружения пространства приезда. В частности, пространство A7 приезда установлено как область между позицией граничной линии 140c и задним концом 8a другого транспортного средства 8, при этом граничная линия 140c проходит между полосой 140 осуществляемого движения и соседней полосой 160 встречного движения. С другой стороны, пространство A8 приезда установлено как область между позицией левой граничной линии 140a полосы 140 осуществляемого движения и задним концом 8a другого транспортного средства 8. То есть форма пространства приезда различается в зависимости от разницы в стандарте обнаружения пространства приезда.The arrival space detection unit 16a of the traffic control device 200 detects the arrival space A7 or the arrival space A8 of the right turn traffic lane 130a. Here, the arrival space A7 and the arrival space A8 have different shapes based on the difference in the setting of the arrival space detection standard by the arrival space detection unit 16a. Specifically, the arrival space A7 is set as the area between the position of the boundary line 140c and the rear end 8a of the other vehicle 8, with the boundary line 140c extending between the oncoming lane 140 and the adjacent oncoming lane 160. On the other hand, the arrival space A8 is set as the area between the position of the left boundary line 140a of the traffic lane 140 and the rear end 8a of the other vehicle 8. That is, the shape of the arrival space differs depending on the difference in the detection standard of the arrival space.

[0072][0072]

Затем, поскольку задний конец 8a другого транспортного средства 8 расположен за предварительно определенной позицией, например позицией линии 130c остановки полосы 130b движения поворота влево, блок 16b определения пространства приезда определяет, что пространство A7 приезда или пространство A8 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию. Задействуемое транспортное средство 9 не может быть размещено в пространстве A7 приезда без отклонения кузова транспортного средства, но может быть размещено в прямом положении вдоль полосы движения полосы 130a движения поворота вправо в пространстве A8 приезда.Then, since the rear end 8a of the other vehicle 8 is located behind the predetermined position, for example, the position of the stop line 130c of the left turn lane 130b, the arrival space determining unit 16b determines that the arrival space A7 or the arrival space A8 satisfies the predetermined condition. The actuated vehicle 9 cannot be placed in the arrival space A7 without deflecting the vehicle body, but can be placed in a straight position along the driving lane of the right turn lane 130a in the arrival space A8.

[0073][0073]

Кроме того, блок 118 обнаружения области движения для поворачивания обнаруживает область H1 движения для поворачивания, необходимую задействуемому транспортному средству 9 для отведения головной части и поворота между текущей позицией задействуемого транспортного средства 9 и целевой позицией P7 или P8.In addition, the turning motion area detection unit 118 detects the turning motion region H1 required by the actuated vehicle 9 to retract and turn between the current position of the actuated vehicle 9 and the target position P7 or P8.

[0074][0074]

Когда блок 16 обнаружения пространства приезда обнаруживает пространство A7 приезда, блок 18 установки целевого положения устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 в целевой позиции P7 как положение, отклоняющееся по отношению к направлению полосы движения полосы 130a движения поворота вправо на основе формы пространства A7 приезда. Здесь угол рыскания целевого положения задействуемого транспортного средства 9 в целевой позиции P7 устанавливается меньшим, чем угол рыскания целевого положения, когда бордюрный камень 150 не существует так, чтобы угол относительно бордюрного камня 150 был как можно меньше. Затем блок 19 генерирования целевой траектории движения генерирует целевую траекторию R7 движения из текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 в целевую позицию P7.When the arrival space detection unit 16 detects the arrival space A7, the target position setting unit 18 sets the target position of the actuated vehicle 9 at the target position P7 as a position deviating from the lane direction of the right turn lane 130a based on the shape of the arrival space A7. Here, the yaw angle of the target position of the operating vehicle 9 at the target position P7 is set to be smaller than the yaw angle of the target position when the curbstone 150 does not exist so that the angle relative to the curbstone 150 is as small as possible. Then, the target path generation unit 19 generates the target path R7 from the current position of the actuated vehicle 9 to the target position P7.

[0075][0075]

Блок 20 управления отслеживанием маршрута повышает верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9 и управляет перемещением задействуемого транспортного средства 9, так что задействуемое транспортное средство 9 движется по целевой траектории R7 движения. Между прочим, когда задействуемое транспортное средство 9 движется по целевой траектории R7 движения, нет необходимости повышать верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9, поскольку задействуемое транспортное средство не отводит головную часть для резкого поворота.The tracking control unit 20 raises the upper limit of the curvature of the trajectory of the actuated vehicle 9 and controls the movement of the actuated vehicle 9 so that the actuated vehicle 9 moves along the target driving path R7. Incidentally, when the actuated vehicle 9 travels along the target driving path R7, there is no need to raise the upper limit of the curvature of the course of the actuated vehicle 9 because the actuated vehicle does not retract its head to sharply turn.

[0076][0076]

С другой стороны, когда блок 16a обнаружения пространства приезда обнаруживает пространство A8 приезда на основе формы пространства A8 приезда, блок 18 установки целевого положения устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 в целевой позиции P8 как положение прямо вдоль полосы 130a движения поворота вправо. Здесь угол рыскания целевого положения задействуемого транспортного средства 9 в целевой позиции P8 установлен в 0 градусов. Затем блок 19 генерирования целевой траектории движения генерирует целевую траекторию R8 движения из текущей позиции задействуемого транспортного средства 9 в целевую позицию P8.On the other hand, when the arrival space detection unit 16a detects the arrival space A8 based on the shape of the arrival space A8, the target position setting unit 18 sets the target position of the actuated vehicle 9 at the target position P8 as a position straight along the right turning lane 130a. Here, the yaw angle of the target position of the actuated vehicle 9 at the target position P8 is set to 0 degrees. Then, the target path generation unit 19 generates the target path R8 from the current position of the actuated vehicle 9 to the target position P8.

[0077][0077]

Блок 20 управления отслеживанием маршрута повышает верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9 и управляет перемещением задействуемого транспортного средства 9, так что задействуемое транспортное средство 9 движется по целевой траектории R8 движения. Следовательно, задействуемое транспортное средство 9 может въезжать в пространство A8 приезда полосы 130a движения поворота вправо с отведением головной части и поворачиванием, используя область H1 движения для поворачивания.The path following control unit 20 raises the upper limit of the curvature of the trajectory of the actuated vehicle 9 and controls the movement of the actuated vehicle 9 so that the actuated vehicle 9 moves along the target driving path R8. Therefore, the actuated vehicle 9 can enter the arrival space A8 of the right-turn lane 130a to retract and turn, using the driving area H1 to turn.

[0078][0078]

Как описано выше, устройство 200 управления движением согласно этому варианту осуществления устанавливает целевое положение задействуемого транспортного средства 9 в целевые позиции P5-P8 позади другого транспортного средства 8 при определении того, что дорожный затор возник на полосе 130a движения поворота вправо на запланированном маршруте движения и когда каждое из пространств A5-A8 приезда полосы 130a движения поворота вправо удовлетворяет предварительно определенному условию. Таким образом, аналогично устройству 100 управления движением согласно первому варианту осуществления устройство 200 управления движением может управлять перемещением задействуемого транспортного средства 9 в соответствии с различными обстановками дорожного затора, которые могут возникать на полосе 130а движения поворота вправо места назначения смены полос движения.As described above, the traffic control device 200 according to this embodiment sets the target position of the involved vehicle 9 to the target positions P5 to P8 behind the other vehicle 8 when determining that a traffic jam has occurred in the right turn traffic lane 130a on the planned route, and when each of the arrival spaces A5-A8 of the right turn lane 130a satisfies a predetermined condition. Thus, similar to the traffic control device 100 according to the first embodiment, the traffic control device 200 can control the movement of the involved vehicle 9 in accordance with various traffic congestion situations that may occur in the right turn traffic lane 130a of the lane change destination.

[0079][0079]

Кроме того, блок 112 определения другой полосы движения устройства 200 управления движением определяет полосу движения, продолжающуюся в направлении, пересекающем полосу осуществляемого движения, как другую полосу движения на запланированном маршруте движения. Таким образом, можно управлять перемещением задействуемого транспортного средства 9 в ответ на различные обстановки дорожного затора, которые могут возникнуть, когда задействуемое транспортное средство 9 делает поворот вправо или влево на перекрестке или Т-образной дороге, а также когда задействуемое транспортное средство транспортное средство осуществляет смену полос движения на ответвление, прилегающее к полосе 140 осуществляемого движения. В этом варианте осуществления блок 112 определения другой полосы движения определяет полосу 130а движения поворота вправо как другую полосу движения на запланированном маршруте движения, но настоящее изобретение не ограничивается этим, и когда задействуемое транспортное средство 9 поворачивает налево, полоса 130b движения поворота влево может быть определена как другая полоса на запланированном маршруте движения.In addition, the other lane determination unit 112 of the traffic control device 200 determines the lane continuing in the direction crossing the lane of the ongoing traffic as the other lane on the planned route. In this way, it is possible to control the movement of the actuated vehicle 9 in response to various traffic congestion situations that may occur when the actuated vehicle 9 makes a right or left turn at an intersection or a T-shaped road, and also when the actuated vehicle makes a change lanes on a branch adjacent to the lane 140 of the traffic. In this embodiment, the other lane determination unit 112 determines the right turn lane 130a as another lane on the planned route, but the present invention is not limited to this, and when the vehicle 9 involved turns left, the left turn lane 130b can be determined as another lane on the planned route.

[0080][0080]

Кроме того, блок 118 обнаружения области движения для поворачивания обнаруживает каждую из областей H1 и H2 движения для поворачивания, необходимую задействуемому транспортному средству 9 для отведения головной части и поворота между текущей позицией задействуемого транспортного средства 9 и каждой из целевых позиций P5-P8. Затем блок 18 установки целевого положения и блок 19 генерирования целевой траектории движения устанавливают целевое положение и каждую из целевых траекторий R5-R8 движения в каждой из целевых позиций P5-P8 на основе формы каждого пространства A5-A8 приезда и форму каждой из областей H1 и H2 движения для поворачивания. Таким образом, когда задействуемое транспортное средство 9 движется из полосы 140 осуществляемого движения к самому заднему концу линии дорожного затора полосы 130a движения поворота вправо, устройство 200 управления движением может установить более оптимальное целевое положение и каждую из целевых траекторий R5-R8 движения в соответствии с дорожными условиями и окружающими условиями.In addition, the turning motion area detection unit 118 detects each of the turning motion regions H1 and H2 required by the actuated vehicle 9 to retract and turn between the actuated vehicle 9's current position and each of the target positions P5 to P8. Then, the target position setting unit 18 and the target movement path generating unit 19 set the target position and each of the target movement paths R5 to R8 at each of the target positions P5 to P8 based on the shape of each arrival space A5 to A8 and the shape of each of the areas H1 and H2 movement to turn. Thus, when the vehicle 9 to be operated moves from the traffic lane 140 to the rearmost end of the traffic jam line of the right turn traffic lane 130a, the traffic control device 200 can set a more optimal target position and each of the target traffic paths R5 to R8 in accordance with the traffic conditions and environmental conditions.

[0081][0081]

Кроме того, как показано на Фиг.12, когда пространство A7 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию и бордюрный камень 150 предусмотрен на границе со стороны тротуара полосы 130a движения поворота вправо, устройство 200 управления движением устанавливает целевое положение так, чтобы угол рыскания целевого положения задействуемого транспортного средства 9 был меньше, чем когда бордюрный камень не предусмотрен. Таким образом, можно уменьшить беспокойство пассажира, беспокоясь о том, что задействуемое транспортное средство 9 столкнется с бордюрным камнем 150, предотвращая столкновение задействуемого транспортного средства 9 с бордюром 150 в максимально возможной степени. Препятствие, обнаруженное блоком 17 обнаружения окружающих препятствий, не ограничивается бордюрным камнем 150 и может быть ограждением, стеной и т.п.Further, as shown in FIG. 12, when the arrival space A7 satisfies the predetermined condition and the curbstone 150 is provided on the sidewalk side boundary of the right turn traffic lane 130a, the traffic control device 200 sets the target position so that the yaw angle of the target position of the operated vehicle means 9 was less than when the curbstone was not provided. In this way, it is possible to reduce the passenger's concern that the driven vehicle 9 will collide with the curb 150, while preventing the driven vehicle 9 from colliding with the curb 150 as much as possible. The obstacle detected by the surrounding obstacle detection unit 17 is not limited to the curbstone 150, and may be a fence, a wall, or the like.

[0082][0082]

Кроме того, как показано на Фиг.12, когда блок 16a обнаружения пространства приезда обнаруживает пространство A8 приезда, угол рыскания целевого положения задействуемого транспортного средства 9 составляет 0 градусов. То есть угол рыскания целевого положения задействуемого транспортного средства 9 меньше, чем больше пространство приезда, обнаруженное блоком 16а обнаружения пространства приезда. Следовательно, когда бордюрный камень 150 предусмотрен на границе со стороны тротуара полосы 130a движения поворота вправо, установка стандарта обнаружения пространства приезда может быть изменена соответствующим образом, чтобы по возможности максимально уменьшить угол задействуемого транспортного средства 9 по отношению к бордюрному камню 150.In addition, as shown in FIG. 12, when the arrival space detection unit 16a detects the arrival space A8, the target position yaw angle of the operating vehicle 9 is 0 degrees. That is, the yaw angle of the target position of the operating vehicle 9 is smaller, the larger the arrival space detected by the arrival space detection unit 16a. Therefore, when the curbstone 150 is provided at the sidewalk-side boundary of the right-turn lane 130a, the setting of the arrival space detection standard can be changed accordingly so as to reduce the angle of the operating vehicle 9 with respect to the curbstone 150 as much as possible.

[0083][0083]

Кроме того, аналогично устройству 100 управления движением, устройство 200 управления движением устанавливает верхний предел кривизны траектории задействуемого транспортного средства 9 выше предварительно определенного верхнего предела предварительно определенной кривизны траектории, когда каждое из пространств приезда A5-A8 удовлетворяет предварительно определенным условиям. Таким образом, задействуемое транспортное средство 9 движется по каждой из целевых траекторий R5-R8 движения, которые отличаются от нормальной траектории движения, чтобы принять целевое положение, соответствующее различным углам рыскания в каждой из целевых позиций P5-P8.In addition, similarly to the traffic control device 100, the traffic control device 200 sets the upper limit of the path curvature of the involved vehicle 9 to be higher than the predetermined upper limit of the predetermined path curvature when each of the arrival spaces A5-A8 satisfies the predetermined conditions. Thus, the actuated vehicle 9 moves along each of the target driving paths R5 to R8 that are different from the normal driving path to assume a target position corresponding to different yaw angles at each of the target positions P5 to P8.

[0084][0084]

В этом варианте осуществления блок 16b определения пространства приезда определяет, удовлетворяет ли каждое из пространств A5-A8 приезда предварительно определенному условию на основе позиции заднего конца 8a другого транспортного средства 8, но настоящее изобретение этим не ограничивается. То есть, когда определено, что в полосе 130a движения поворота вправо возник дорожный затор, блок 16b определения пространства приезда может определить, может ли задействуемое транспортное средство 9 быть размещено в каждом из пространств A5-A8 приезда без отклонения кузова транспортного средства при замедлении до предварительно определенной скорости транспортного средства или менее, и может определить, что каждое из пространств A5-A8 приезда удовлетворяет предварительно определенному условию, когда определено, что задействуемое транспортное средство 9 не может быть размещено в каждом из пространств A5-A8 приезда без отклонения кузова транспортного средства.In this embodiment, the arrival space determining unit 16b determines whether each of the arrival spaces A5-A8 satisfies a predetermined condition based on the position of the rear end 8a of the other vehicle 8, but the present invention is not limited to this. That is, when it is determined that a traffic jam has occurred in the right-turn lane 130a, the arrival space determination unit 16b may determine whether the actuated vehicle 9 can be placed in each of the arrival spaces A5 to A8 without deviating the vehicle body when decelerating to a predetermined determined vehicle speed or less, and can determine that each of the arrival spaces A5-A8 satisfies a predetermined condition when it is determined that the actuated vehicle 9 cannot be placed in each of the arrival spaces A5-A8 without deflecting the vehicle body.

[0085][0085]

Ответвление 30 и полоса 130а движения поворота вправо соответствуют другой полосе движения согласно настоящему изобретению. Блок 12 определения ответвления соответствует другому блоку определения полосы движения согласно настоящему изобретению.Branch 30 and right turn traffic lane 130a correspond to another traffic lane according to the present invention. The branch determination unit 12 corresponds to another lane determination unit according to the present invention.

[Описание ссылочных обозначений][Description of reference symbols]

[0086][0086]

100, 200… Устройство управления движением100, 200… Motion controller

1… Навигационное устройство1… Navigation device

2… База данных карт2… map database

3… Детектор позиции задействуемого транспортного средства3… Actuated vehicle position detector

4… Камера4…Camera

5… Радарное устройство5… Radar device

6… Датчик скорости транспортного средства6…Vehicle speed sensor

7… Блок ввода7…Input block

8… Другое транспортное средство8… Another vehicle

9… Задействуемое транспортное средство9… Vehicle involved

10… Блок планирования полосы движения10… Lane planning unit

11… Блок получения границы полосы движения11…Lane Boundary Obtaining Block

12… Блок определения ответвления (блок определения другой полосы движения)12… Branch detection unit (different lane detection unit)

13… Блок обнаружения окружающей обстановки13… Environmental Detection Unit

14… Блок определения дорожного затора14… Traffic block

15… Блок выбора границы полосы движения15… Lane boundary selection block

16а… Блок обнаружения пространства приезда16a ... Arrival space detection unit

16b… Блок определения пространства приезда16b… Arrival space definition block

17… Блок обнаружения окружающих препятствий17… Surrounding Obstacle Detection Unit

18… Блок установки целевого положения18… Target position block

19… Блок генерирования целевой траектории движения19… Target trajectory generation block

20… Блок управления отслеживанием маршрута20… Tracking control unit

30… Ответвление (другая полоса движения)30… Branch line (other lane)

35, 135… Граничная линия въезда35, 135… Boundary line of entry

40, 140… Полоса осуществляемого движения40, 140… Traffic lane

50… Препятствие50…Obstacle

112… Блок определения другой полосы движения112 ... Block for determining another lane

118… Блок обнаружения области движения для поворачивания118… Motion area detection unit for turning

130а… Полоса движения поворота вправо (другая полоса движения)130a… Right turn lane (different lane)

A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7, A8… Пространство приездаA1, A2, A3, A4, A5, A6, A7, A8… Arrival area

H1, H2… Область движения для поворачиванияH1, H2… Movement area for turning

L1, L2, L3… Самый задний участокL1, L2, L3… Rearmost section

P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8… Целевая позицияP1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8… Target position

R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8… Целевая траектория движенияR1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8… Target motion path

θ1, θ2.. Угол отклонения граничной линии въездаθ1, θ2.. Deviation angle of the boundary line of the entrance

θy1, θy2, θy3, θy4… Угол рысканияθy1, θy2, θy3, θy4… Yaw angle

X… Пороговый уголX…Threshold angle

Claims

1. A motion control method for a vehicle, including detecting the environment of an actuated vehicle that moves autonomously, and controlling movement of the actuated vehicle based on the environment, including the steps of:

determining whether the target vehicle's planned route includes a different lane of ongoing traffic than the lane of ongoing traffic, wherein the target vehicle is driving autonomously in the lane of ongoing traffic;

when determining that the planned route includes a different lane, determining whether a traffic jam has occurred in the other lane;

when determining that the traffic jam has occurred in the other lane, detecting behind the other vehicle in the other lane the shape of the arrival space that is present between the rear end of the other vehicle and the boundary line set in a branch from the lane of the ongoing traffic to the other lane;

determining whether the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition;

when determining that the shape of the arrival space does not satisfy the predetermined condition, setting along the lane direction of the other lane the target position of the operating vehicle at the target position behind the other vehicle in the other lane;

when determining that the shape of the arrival space satisfies the predetermined condition, setting the target position of the operating vehicle to the target position behind the other vehicle in the other lane based on the shape of the arrival space so that the amount of protrusion is equal to or less than the predetermined value, wherein the value protrusion indicates the amount by which the involved vehicle protrudes from the boundary line of the other lane;

generating a target trajectory from the current position of the actuated vehicle to the target position, so that the actuated vehicle assumes the target position at the target position, and

controlling the movement of the actuated vehicle so that the actuated vehicle tracks the target movement path.

2. The traffic control method for a vehicle according to claim 1, comprising the step of: when determining that the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition, setting the target position of the actuated vehicle at the target position behind another vehicle in the other traffic lane in a position deviating from the lane direction of the other lane so that the amount of protrusion is equal to or less than a predetermined value.

3. The motion control method for a vehicle according to claim 1 or 2, comprising the step of: when the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition, setting the upper limit of the curvature of the trajectory of the involved vehicle above the predetermined upper limit of the curvature of the trajectory to generate the target motion trajectory from the current position of the involved vehicle to the target position.

4. A motion control method for a vehicle according to any one of claims 1 to 3, comprising the steps of:

when determining that the traffic jam has occurred in another lane, it is determined whether the vehicle can be placed in the arrival space without deviating the vehicle body in a state in which the vehicle decelerates to a predetermined vehicle speed or less,

in determining that the operating vehicle cannot be placed in the arrival space without deflecting the vehicle body, it is determined that the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition.

5. The traffic control method for a vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the other traffic lane is a traffic lane continuing in a direction intersecting the traffic lane being carried out.

6. A motion control method for a vehicle according to claim 5, comprising the steps of:

detecting a turning motion area necessary for turning the actuated vehicle to retract the head between the current position of the actuated vehicle and the target position, and

setting the target position to the target position and the target movement path based on the shape of the arrival space and the shape of the movement area for turning.

7. A traffic control method for a vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the other traffic lane is a branch adjacent to the traffic lane being carried out.

8. A motion control method for a vehicle according to claim 7, comprising the steps of:

when determining that the traffic jam has occurred in the branch, it is determined whether the arrival space includes the rearmost portion at a predetermined interval or more in which the actuated vehicle can be placed without deflecting the vehicle body in a state in which the actuated vehicle decelerates to a predetermined vehicle speed or less, and

when determining that the arrival space does not include the rearmost portion at a predetermined interval or more, it is determined that the shape of the arrival space satisfies the predetermined condition.

9. A motion control method for a vehicle according to claim 7, comprising the steps of:

when determining that a traffic jam has occurred in the branch, it is determined whether the vehicle body of the actuated vehicle is predicted to protrude into the driving lane beyond a predetermined amount, in a state in which the actuated vehicle is moving based on a predetermined curvature upper limit trajectory and decelerates to a predetermined vehicle speed or less to enter the arrival space, and

in determining that the vehicle body of the vehicle to be operated is predicted to protrude beyond the predetermined amount into the running traffic lane, it is determined that the shape of the arrival space satisfies the predetermined condition.

10. The motion control method for a vehicle according to any one of claims 7 to 9, comprising the step of: when the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition, setting the target position of the actuated vehicle so that the yaw angle of the actuated vehicle in the arrival space reaches the angle of deviation of the boundary line of the entrance of the branch with a decrease in the arrival space.

11. The motion control method for a vehicle according to any one of claims 7 to 10, comprising the step of: when the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition, setting the target position of the actuated vehicle so that the yaw angle of the actuated vehicle in the arrival space reaches 0 degrees with increasing arrival space.

12. The motion control method for a vehicle according to any one of claims 7 to 11, comprising: when the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition and when the deviation angle of the branch entry boundary line is equal to or less than a predetermined threshold angle, the target position is set of the involved vehicle so that the yaw angle of the involved vehicle in the arrival space is less than the deviation angle of the boundary line of entry.

13. The traffic control method for a vehicle according to claim 12, comprising: when the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition and when the deviation angle of the branch entry boundary line is equal to or less than a predetermined threshold angle, setting the target position of the operating vehicle so so that the yaw angle of the involved vehicle in the arrival space reaches 0 degrees as the arrival space increases.

14. A motion control method for a vehicle according to any one of claims 1 to 13, comprising the steps of:

when the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition, it is determined whether there is an obstacle in front of the operating vehicle entering the arrival space; and

when determining that the obstacle exists, setting the target position of the operating vehicle so that the yaw angle of the operating vehicle in the arrival space is smaller than when determining that the obstacle does not exist.

15. The motion control method for a vehicle according to claim 14, comprising setting the target position of the actuated vehicle so that the yaw angle of the actuated vehicle in the arrival space decreases as the height of the obstacle increases.

16. A motion control device for a vehicle, comprising:

a different lane determination unit that determines whether a planned driving route of the driven vehicle includes a different running lane other than the running lane, wherein the running vehicle drives autonomously in the running lane;

a traffic jam determination unit that, upon determining that the planned route includes a different lane, determines whether a traffic jam has occurred in the other lane;

an arrival space detecting unit which, upon determining that a traffic congestion has occurred in another lane, detects behind another vehicle in the other lane an arrival space shape that is present between the rear end of the other vehicle and the boundary line set at the offshoot of the lane being implemented moving to another lane;

an arrival space determination unit that determines whether the shape of the arrival space satisfies a predetermined condition,

a target position setting unit that, when determining that the shape of the arrival space does not satisfy the predetermined condition, sets a target position of the operation vehicle at the target position behind the other vehicle in the other lane along the lane direction of the other lane; and when determining that the shape of the arrival space satisfies the predetermined condition, sets the target position of the operating vehicle at the target position behind the other vehicle in the other lane based on the shape of the arrival space so that the protrusion amount is equal to or less than the predetermined value, wherein the amount of protrusion indicates the amount by which the involved vehicle protrudes from the boundary line of the other lane;

a target path generating unit that generates a target path from the current position of the actuated vehicle to the target position so that the actuated vehicle assumes the target position at the target position, and

a route tracking control unit that controls the movement of the actuated vehicle so that the actuated vehicle tracks the target trajectory.