RU2766916C1 - Method for determining deformation of structural elements of delta robot which is manifested only during movement thereof - Google Patents
Method for determining deformation of structural elements of delta robot which is manifested only during movement thereof Download PDFInfo
- Publication number
- RU2766916C1 RU2766916C1 RU2020141901A RU2020141901A RU2766916C1 RU 2766916 C1 RU2766916 C1 RU 2766916C1 RU 2020141901 A RU2020141901 A RU 2020141901A RU 2020141901 A RU2020141901 A RU 2020141901A RU 2766916 C1 RU2766916 C1 RU 2766916C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- grid
- deformation
- lever
- laser beam
- delta robot
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 14
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000009833 condensation Methods 0.000 description 1
- 230000005494 condensation Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
- B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/16—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к измерительной технике, в частности, к средствам измерения деформации элементов конструкции устройств, предпочтительно дельта-робота, проявляющейся только в процессе его движения.The invention relates to measuring technology, in particular, to means for measuring the deformation of structural elements of devices, preferably a delta robot, which manifests itself only in the process of its movement.
Известно устройство для измерения деформации конструкции, которое содержит канал, передатчик, подключенный к первому концу канала, приемник, подключенный ко второму концу канала, и контроллер. Канал является деформируемым, контроллер дает команду передатчику передать сигнал, а приемнику - зафиксировать одно или несколько измерений переданного сигнала, и определяет изгиб канала на основе одного или нескольких измерений. В одном варианте осуществления передатчик представляет собой источник света, канал представляет собой оптическое волокно, а приемник представляет собой фотодиод. При этом канал сделан из материала, показатель преломления которого изменяется в зависимости от приложенного механического напряжения. Устройство измерения деформации может также включать поляризатор, расположенный между передатчиком и каналом, и волновую пластину, расположенную между каналом и приемником (US 10429210 В1, 01.10.2019).A device for measuring deformation of a structure is known, which contains a channel, a transmitter connected to the first end of the channel, a receiver connected to the second end of the channel, and a controller. The channel is deformable, the controller instructs the transmitter to transmit a signal and the receiver to capture one or more measurements of the transmitted signal, and determines the channel bend based on the one or more measurements. In one embodiment, the transmitter is a light source, the channel is an optical fiber, and the receiver is a photodiode. In this case, the channel is made of a material whose refractive index varies depending on the applied mechanical stress. The strain measurement device may also include a polarizer located between the transmitter and the channel, and a wave plate located between the channel and the receiver (US 10429210 B1, 01.10.2019).
Известно техническое решение, согласно которому в устройстве предусмотрена система обнаружения деформации объекта на основе лазерных измерений. Система обнаружения деформации содержит блок лазерного излучения, блок униформизации света, блок фильтрации света, блок конденсации света, блок фотоэлектрического преобразования, блок преобразования сигнала, блок анализа и обработки сигнала, блок хранения, блок отображения и блок ввода. Система обнаружения деформации проецирует световую полосу в положение, перпендикулярное контуру измеряемого объекта. Блок фотоэлектрического преобразования используется для приема световой полосы, так что одна часть света световой полосы блокируется измеряемым объектом, другая часть света проецируется на блок фотоэлектрического преобразования, выводится электрический сигнал, затем деформация измеряемого объекта рассчитывается в соответствии с изменением электрического сигнала, после чего сохраняется и отображается. Техническое решение обеспечивает систему обнаружения деформации объекта, основанную на лазерном измерении, которая повышает точность и эффективность защиты от помех при измерении деформации объекта (CN 209147939 U, 23.07.2019).Known technical solution, according to which the device provides a system for detecting the deformation of the object based on laser measurements. The strain detection system comprises a laser radiation unit, a light uniformization unit, a light filtering unit, a light condensation unit, a photoelectric conversion unit, a signal conversion unit, a signal analysis and processing unit, a storage unit, a display unit, and an input unit. The deformation detection system projects a light strip at a position perpendicular to the contour of the object being measured. The photoelectric conversion unit is used to receive the light strip, so that one part of the light of the light strip is blocked by the measured object, another part of the light is projected onto the photoelectric conversion unit, an electrical signal is output, then the deformation of the measured object is calculated according to the change in the electrical signal, after which it is stored and displayed . The technical solution provides an object deformation detection system based on laser measurement, which improves the accuracy and efficiency of anti-interference when measuring object deformation (CN 209147939 U, 07/23/2019).
К наиболее близким к представленным техническим решениям относится устройство для измерения смещения, деформации и/или силы деформации механического компонента. Устройство содержит средства для излучения и приема светового луча, при этом вышеупомянутые средства механически объединены с общим основанием. Также предусмотрены средства оптической передачи, которые перехватывают световой луч, обеспечивая его передачу (FR 2599138 А1, 27.11.1987).Closest to the presented technical solutions is a device for measuring the displacement, deformation and/or strain force of a mechanical component. The device contains means for emitting and receiving a light beam, while the aforementioned means are mechanically combined with a common base. Optical transmission means are also provided, which intercept the light beam, ensuring its transmission (FR 2599138 A1, 11/27/1987).
Основным недостатком указанных технических решений является трудоемкость их реализации, в связи с необходимостью использования сложного и дорогостоящего оборудования.The main disadvantage of these technical solutions is the complexity of their implementation, due to the need to use complex and expensive equipment.
Задачей, на решение которой направлено предлагаемое изобретение, является разработка способа определения деформации элементов конструкции дельта-робота, которая проявляется непосредственно во время его движения, свободного от вышеуказанных недостатков.The task to be solved by the present invention is to develop a method for determining the deformation of the structural elements of the delta robot, which manifests itself directly during its movement, free from the above disadvantages.
Технический результат, достигаемый при решении поставленной задачи, заключается в создании высокоэффективного, общедоступного способа определения деформации элементов конструкции дельта-робота, проявляемой только в процессе его движения, не предусматривающего использование сложного и дорогостоящего оборудования при его реализации.The technical result achieved in solving the problem is to create a highly efficient, publicly available method for determining the deformation of the delta robot structural elements, which is manifested only in the process of its movement, which does not involve the use of complex and expensive equipment during its implementation.
Для достижения указанного технического результата предложен способ определения деформации элементов конструкции дельта-робота, проявляющейся только в процессе его движения, согласно которому предварительно на одну сторону элемента конструкции устанавливают источник лазерного света, на другую сторону элемента конструкции устанавливают сетку из фотодиодов, причем источник лазерного света и сетку из фотодиодов устанавливают так, что при отсутствии деформации элемента конструкции источник лазерного света направлен точно в центр сетки из фотодиодов, после чего осуществляют движение дельта-робота, непосредственно в процессе которого определяют расположение источника лазерного света относительно центра сетки из фотодиодов, в случае обнаружения смещения источника лазерного света относительно центра сетки из фотодиодов делают вывод о наличие деформации элемента конструкции.To achieve this technical result, a method is proposed for determining the deformation of the structural elements of a delta robot, which manifests itself only in the process of its movement, according to which a laser light source is first installed on one side of the structural element, a grid of photodiodes is installed on the other side of the structural element, and the laser light source and the grid of photodiodes is installed in such a way that, in the absence of deformation of the structural element, the laser light source is directed exactly to the center of the grid of photodiodes, after which the delta robot is moved, directly during which the location of the laser light source relative to the center of the grid of photodiodes is determined, in case of displacement detection of the laser light source relative to the center of the grid of photodiodes, it is concluded that there is a deformation of the structural element.
При реализации способа возможно использование сетки из фотодиодов, состоящей из 4 сегментов.When implementing the method, it is possible to use a grid of photodiodes, consisting of 4 segments.
В качестве элемента конструкции можно использовать верхний рычаг робота.As a structural element, you can use the upper arm of the robot.
На фиг. 1 представлено схематичное изображение устройства, предназначенного для реализации представленного способа определения деформации элементов конструкции дельта-робота, которая проявляется только в процессе его движения.In FIG. 1 shows a schematic representation of a device designed to implement the presented method for determining the deformation of the delta robot structural elements, which manifests itself only in the process of its movement.
Реализация данного способа определения деформации элементов конструкции дельта-робота, которая проявляется только в процессе его движения, будет рассмотрена на примере деформации верхних и нижних рычагов дельта-робота.The implementation of this method for determining the deformation of the delta robot structural elements, which manifests itself only in the process of its movement, will be considered using the example of the deformation of the upper and lower arms of the delta robot.
Дельта-робот - это высокоскоростное оборудование, которое перемещает каретку. При этом ускорения на каретке могут достигать 15g, т.е. во время движения дельта-робота его рычаги (как верхние, так и нижние) испытывают значительные нагрузки, результатом которых является их деформация. В связи с этим существует необходимость ее своевременного выявления и измерения, поскольку наличие деформации рычагов влияет на точность позиционирования, т.к. если рычаг незначительно изогнулся, то геометрическая конфигурация дельта-робота изменилась, и положение каретки будет отличаться от расчетного положения.The delta robot is a high speed piece of equipment that moves the carriage. In this case, accelerations on the carriage can reach 15g, i.e. during the movement of the delta robot, its levers (both upper and lower) experience significant loads, the result of which is their deformation. In this regard, there is a need for its timely detection and measurement, since the presence of deformation of the levers affects the positioning accuracy, since if the arm is slightly bent, then the geometric configuration of the delta robot has changed and the position of the carriage will differ from the calculated position.
Предварительно на верхний рычаг с одной стороны крепится источник лазерного света, т.е. луч-точка, на другой стороне рычага устанавливают сетку из фотодиодов, предпочтительно состоящую из 4 одинаковых сегментов. Источник лазерного света и сетку из фотодиодов устанавливают так, что при отсутствии деформации рычага луч-точка направлен четко в центр сетки из фотодиодов. Луч-точка, попадая на все 4 сектора фотодиода, вырабатывает на них одинаковый сигнал (одинаковое выходное напряжение).A laser light source is first attached to the upper arm on one side, i.e. beam-point, on the other side of the lever, a grid of photodiodes is installed, preferably consisting of 4 identical segments. The laser light source and the grid of photodiodes are installed in such a way that, in the absence of deformation of the lever, the beam-point is directed clearly to the center of the grid of photodiodes. The beam-point, falling on all 4 sectors of the photodiode, produces the same signal on them (the same output voltage).
После того как необходимое оборудование установлено, к примеру, на верхнем рычаге дельта-робота, робот (следовательно, и его верхний рычаг) приводится в движение. Непосредственно в процессе которого определяют расположение луча-точки относительно центра сетки из фотодиодов. В случае если, к примеру, во время движения фотодиодная матрица сместится вниз относительно луча, а пятно от лазера окажется выше исходной точки, то это означает, что рычаг изогнулся вниз.After the necessary equipment is installed, for example, on the upper arm of the delta robot, the robot (and therefore its upper arm) is set in motion. Directly during which the location of the beam-point relative to the center of the grid of photodiodes is determined. If, for example, during movement, the photodiode array shifts down relative to the beam, and the spot from the laser is higher than the starting point, this means that the lever is bent down.
Предложенный способ позволяет снимать сигналы с любой частотой и не требует дополнительных вычислений.The proposed method allows you to record signals with any frequency and does not require additional calculations.
Далее приведен конкретный пример применения способа. При этом специалисту в данной области техники очевидно, что данный пример приведен только как один из вариантов реализации предложенного способа и не может считаться единственно возможным вариантом для осуществления.The following is a specific example of the application of the method. At the same time, it is obvious to a person skilled in the art that this example is given only as one of the options for implementing the proposed method and cannot be considered the only possible option for implementation.
Предположим, что на максимальном ускорении робота на рычаг действует изгибающая сила в 50 Н (в том случае если 3 рычага перевозят груз 1 кг с ускорением 15g, требуемая суммарная сила составляет 150 Н, но поскольку рычага три, то на каждый рычаг приходится приблизительная сила в 50 Н).Suppose that at maximum acceleration of the robot, a bending force of 50 N acts on the lever (if 3 levers carry a load of 1 kg with an acceleration of 15g, the required total force is 150 N, but since there are three levers, then each lever has an approximate force of 50 N).
Статические испытания показывают, что при таком усилии рычаг может выгибаться до 5 мм.Static tests show that with this force the lever can flex up to 5 mm.
Если отклонение 5 мм, то достаточно разрешающей способности метода в 0,5 мм.If the deviation is 5 mm, then a method resolution of 0.5 mm is sufficient.
Далее рассчитывают площадь фотодиода.Next, calculate the area of the photodiode.
Устанавливают погрешность измерения сигнала светодиодов 10%.Set the measurement error of the LED signal to 10%.
Необходимо обеспечить возможность отличить два сигнала, получаемых при смещении луча на 0,5 мм. Типовой диаметр лазерного луча - 3 мм. Соответственно, при сдвиге луча на 0,5 мм должно быть значимое изменение сигнала с фотодиода. Таким образом, увеличение площади засвеченного участка должно быть более 10% от общей площади фотодиода (в виду погрешности измерения).It must be possible to distinguish between two signals obtained with a beam shift of 0.5 mm. The typical laser beam diameter is 3 mm. Accordingly, when the beam is shifted by 0.5 mm, there should be a significant change in the signal from the photodiode. Thus, the increase in the area of the illuminated area should be more than 10% of the total area of the photodiode (due to the measurement error).
Далее нужно рассчитать, как изменится площадь засвеченного участка при сдвиге луча на 0,5 мм.Next, you need to calculate how the area of the illuminated area will change when the beam is shifted by 0.5 mm.
Для чего используют формулу dS=D * delta / 2, гдеWhy use the formula dS=D * delta / 2, where
dS - искомое изменение площади, мм2;dS - desired change in area, mm 2 ;
D - диаметр луча, мм;D - beam diameter, mm;
Delta - сдвиг, мм.Delta - shift, mm.
Соответственно, при сдвиге 0.5 мм: dS=3 * 0,5 / 2=0,75 мм2.Accordingly, with a shift of 0.5 mm: dS=3 * 0.5 / 2=0.75 mm 2 .
Таким образом, площадь фотодиода должна быть 0,75 / 10%=0,75 / 0,1=7.5 мм2, что соответствует квадрату со стороной размером 2.7 мм.Thus, the area of the photodiode should be 0.75/10%=0.75/0.1=7.5 mm2 , which corresponds to a square with a side of 2.7 mm.
Все выше представленное подтверждает, что данное изобретение обеспечивает создание высокоэффективного, общедоступного способа определения деформации элементов конструкции дельта-робота, которая проявляется только в его движении, который не предусматривает использование сложного и дорогостоящего оборудования при его реализации.All of the above confirms that this invention provides a highly efficient, publicly available method for determining the deformation of structural elements of a delta robot, which manifests itself only in its movement, which does not involve the use of complex and expensive equipment in its implementation.
Claims (5)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020141901A RU2766916C1 (en) | 2020-12-17 | 2020-12-17 | Method for determining deformation of structural elements of delta robot which is manifested only during movement thereof |
| DE112021006456.8T DE112021006456T5 (en) | 2020-12-17 | 2021-12-02 | Method for determining the deformation of structural elements of a delta robot |
| PCT/RU2021/050409 WO2022131962A1 (en) | 2020-12-17 | 2021-12-02 | Method for determining the deformation of structural elements of a delta robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020141901A RU2766916C1 (en) | 2020-12-17 | 2020-12-17 | Method for determining deformation of structural elements of delta robot which is manifested only during movement thereof |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2766916C1 true RU2766916C1 (en) | 2022-03-16 |
Family
ID=80736790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020141901A RU2766916C1 (en) | 2020-12-17 | 2020-12-17 | Method for determining deformation of structural elements of delta robot which is manifested only during movement thereof |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE112021006456T5 (en) |
| RU (1) | RU2766916C1 (en) |
| WO (1) | WO2022131962A1 (en) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08157188A (en) * | 1994-12-08 | 1996-06-18 | Kobe Steel Ltd | Deflection detecting method of boom in crane and operation radius calculating method and operation radius calculating device |
| RU2474787C1 (en) * | 2011-08-12 | 2013-02-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "ВСЕРОССИЙСКИЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ ОПТИКО-ФИЗИЧЕСКИХ ИЗМЕРЕНИЙ" (ФГУП "ВНИИОФИ") | Apparatus for measuring surface form of three-dimensional object |
| CN104634244A (en) * | 2014-12-31 | 2015-05-20 | 河南理工大学 | Movable platform pose detection device of three-degree-of-freedom parallel mechanism and detection method of movement platform pose detection device |
| CN106363605A (en) * | 2016-09-21 | 2017-02-01 | 河南理工大学 | Three-freedom-degree parallel mechanism with connection rod deformation error detection function |
| RU2671787C1 (en) * | 2017-07-10 | 2018-11-06 | Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Робототехника" | Method for increasing accuracy of positioning industrial robots |
| CN209468052U (en) * | 2019-01-25 | 2019-10-08 | 大连恒亚仪器仪表有限公司 | Crane camber, amount of deflection, guide rail smooth degree comprehensive detector |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2599138B1 (en) | 1986-05-20 | 1991-04-12 | Sealol | DEVICE FOR MEASURING DISPLACEMENT, DEFORMATION AND / OR DEFORMATION EFFORT OF A MECHANICAL PART |
| US10429210B1 (en) | 2016-09-20 | 2019-10-01 | Facebook Technologies, Llc | Birefringence deformation sensing apparatus having a controller to instruct the function of a transmitter and a receiver |
-
2020
- 2020-12-17 RU RU2020141901A patent/RU2766916C1/en active
-
2021
- 2021-12-02 WO PCT/RU2021/050409 patent/WO2022131962A1/en active Application Filing
- 2021-12-02 DE DE112021006456.8T patent/DE112021006456T5/en not_active Withdrawn
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08157188A (en) * | 1994-12-08 | 1996-06-18 | Kobe Steel Ltd | Deflection detecting method of boom in crane and operation radius calculating method and operation radius calculating device |
| RU2474787C1 (en) * | 2011-08-12 | 2013-02-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "ВСЕРОССИЙСКИЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ ОПТИКО-ФИЗИЧЕСКИХ ИЗМЕРЕНИЙ" (ФГУП "ВНИИОФИ") | Apparatus for measuring surface form of three-dimensional object |
| CN104634244A (en) * | 2014-12-31 | 2015-05-20 | 河南理工大学 | Movable platform pose detection device of three-degree-of-freedom parallel mechanism and detection method of movement platform pose detection device |
| CN106363605A (en) * | 2016-09-21 | 2017-02-01 | 河南理工大学 | Three-freedom-degree parallel mechanism with connection rod deformation error detection function |
| RU2671787C1 (en) * | 2017-07-10 | 2018-11-06 | Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Робототехника" | Method for increasing accuracy of positioning industrial robots |
| CN209468052U (en) * | 2019-01-25 | 2019-10-08 | 大连恒亚仪器仪表有限公司 | Crane camber, amount of deflection, guide rail smooth degree comprehensive detector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022131962A1 (en) | 2022-06-23 |
| DE112021006456T5 (en) | 2024-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8348611B2 (en) | Wind turbine having a sensor system for detecting deformation in a wind turbine rotor blade and corresponding method | |
| NO842569L (en) | FIBER OPTICAL SHIFTING MEASURES WITH BUILT-IN REFERENCE | |
| WO2007140715A1 (en) | Optical pressure measuring apparatus | |
| CN102506916B (en) | Distributed sensor network using weak reflection fiber Bragg grating (FBG) and precise positioning method of each FBG | |
| CN110375781B (en) | Adaptive data acquisition system with variable measurement range in OFDR (offset OFDR) | |
| CN109827601B (en) | Interference type temperature and stress double-parameter measuring system based on special optical fiber | |
| RU2766916C1 (en) | Method for determining deformation of structural elements of delta robot which is manifested only during movement thereof | |
| NL2037339A (en) | Automatic calibration device and method for substrate-type fiber bragg grating strain sensor | |
| CN103940341A (en) | Displacement and inclination angle integrated test instrument | |
| EP1630527A1 (en) | Optical displacement transducer, displacement measurement system and method | |
| JP2005315635A (en) | Fiber bragg grating physical quantity measuring instrument | |
| US5212392A (en) | Optical sensing apparatus for detecting linear displacement of an object and method of operation thereof with detector matrix and centroid detection | |
| US20240060769A1 (en) | Method for Determining the Deformation of Structural Elements of a Delta Robot | |
| CN208621291U (en) | High-resolution optical fiber defect detection equipment | |
| CN112986019A (en) | Fatigue mechanics test overall process data acquisition system | |
| KR20050099087A (en) | Optical fiber bragg grating structure and apparatus of measuring deformation of structure and method thereof | |
| CN113532808A (en) | Multi-channel monitoring method and system based on vibration sensitive optical fiber sensing technology | |
| JPS5828615A (en) | Movement measuring device | |
| CN108337044B (en) | High-sensitivity optical cable census device and method based on white light interference | |
| CN218864946U (en) | Photoelectric switch action distance detector | |
| JP2014228444A (en) | Distance measuring apparatus and method for optical axis adjustment | |
| TWM458545U (en) | Optical fiber inclination sensing device | |
| CN116718129A (en) | A high-precision measuring device and method for bending deformation of beams in mechanical equipment | |
| JPS63121722A (en) | Temperature distribution detector | |
| CN110132898B (en) | Material elastic modulus measuring system applying interferometry to support beam |