[go: up one dir, main page]

RU2761934C1 - Method for transmitting orientation - Google Patents

Method for transmitting orientation Download PDF

Info

Publication number
RU2761934C1
RU2761934C1 RU2021100095A RU2021100095A RU2761934C1 RU 2761934 C1 RU2761934 C1 RU 2761934C1 RU 2021100095 A RU2021100095 A RU 2021100095A RU 2021100095 A RU2021100095 A RU 2021100095A RU 2761934 C1 RU2761934 C1 RU 2761934C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
orientation
uav2
uav1
directions
uavs
Prior art date
Application number
RU2021100095A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Дмитрий Викторович Сергеев
Николай Аифалович Козлов
Даниил Олегович Медянников
Александр Валерьевич Прокофьев
Алексей Александрович Щеколев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное военное образовательное учреждение высшего образования "Военно-космическая академия имени А.Ф. Можайского" Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное военное образовательное учреждение высшего образования "Военно-космическая академия имени А.Ф. Можайского" Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное бюджетное военное образовательное учреждение высшего образования "Военно-космическая академия имени А.Ф. Можайского" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2021100095A priority Critical patent/RU2761934C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2761934C1 publication Critical patent/RU2761934C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • G01C1/02—Theodolites

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

FIELD: measuring equipment.
SUBSTANCE: invention relates to measuring equipment and can be used in geodesy in creation and development of special purpose reference networks in positional areas, as well as in engineering and geodetic support of building and operation of objects. The method for transmitting orientation includes conducting operations in installation of the apparatus at the initial point, performing linear and angular measurements. A second apparatus is therein installed near the nodal point, and the directions to the reference points are measured, two helicopter-type unmanned aerial vehicles (UAVs) are installed, wherein an air line is formed between said UAVs at an altitude providing a possibility of synchronous observation of the UAV1 and UAV2 with the apparatuses I and II, and the directions and distances to the UAV1 and UAV2 are measured without changing the orientation of the apparatuses, the orientation is transmitted from the first apparatus installed arbitrarily inside the initial reference network to the second apparatus installed arbitrarily inside the reference network in the positional area through the direction of the air line between the UAV1 and UAV2. The values of the orienting angles of the apparatuses are therein used, determined relative to the directions to the reference points and the direction of the air line between the two UAVs.
EFFECT: increase in the accuracy and promptness of orientation, as well as reduction in the labour costs.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано в геодезии при создании и развитии ориентирных сетей специального назначения в позиционных районах, а также при инженерно-геодезическом обеспечении строительства и эксплуатации объектов.The invention relates to measuring equipment and can be used in geodesy in the creation and development of reference networks for special purposes in positional areas, as well as in engineering and geodetic support for the construction and operation of facilities.

Известен способ автономного ориентирования с использованием гироскопов [1, с. 433], который позволяет создавать отдельные ориентирные направления и сети на поверхности земли и под землей вне зависимости от наличия пунктов государственной геодезической сети (ГГС). К недостаткам способа [1] следует отнести:The known method of autonomous orientation using gyroscopes [1, p. 433], which allows you to create separate reference directions and networks on the surface of the earth and underground, regardless of the presence of points of the state geodetic network (GGS). The disadvantages of method [1] include:

- высокую стоимость и сложность оборудования, состоящего из гироскопического датчика маятникового типа, угломерного устройства со следящей системой за положением оси гироскопа, блока питания и источника питания всех его узлов;- the high cost and complexity of equipment, consisting of a pendulum-type gyroscopic sensor, a goniometer with a tracking system for the position of the gyroscope axis, a power supply unit and a power source for all its nodes;

- подверженность гироскопов влиянию внешних нагрузок и воздействий (эксплуатационных, климатических и т.д.), приводящих к изменениям гироскопической поправки;- susceptibility of gyroscopes to the influence of external loads and influences (operational, climatic, etc.), leading to changes in the gyroscopic correction;

- высокие требования к квалификации оператора.- high requirements for operator qualifications.

Также, для передачи ориентирования применяют способ триангуляции [2, с. 193], предусматривающий построение на земной поверхности примыкающих друг к другу треугольников с вершинами, закрепляемыми специальными геодезическими пунктами. Указанный способ [2] обладает высокой точностью, однако, требует существенных временных затрат, обусловленных необходимостью выполнения измерений углов и некоторых сторон со множества пунктов в условиях хорошей видимости между ними.Also, for the transfer of orientation, the triangulation method is used [2, p. 193], providing for the construction of adjacent triangles on the earth's surface with tops fixed by special geodetic points. The specified method [2] has a high accuracy, however, requires significant time costs due to the need to measure angles and some sides from many points in good visibility conditions between them.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является способ передачи ориентирования путем проложения угловых ходов [3, с. 197]. Данный способ, который выбран в качестве прототипа, характеризуется установкой прибора (тахеометра, теодолита) на исходном пункте ГГС, последовательным выполнением измерений всех углов поворота хода от исходного пункта до пункта, фиксирующего сторону создаваемой ориентирной сети. Значение дирекционного угла направления стороны на конечной точке рассчитывают по формулеThe closest in technical essence and the achieved result is the method of transferring orientation by laying angular moves [3, p. 197]. This method, which is chosen as a prototype, is characterized by the installation of the device (tacheometer, theodolite) at the starting point of the GGS, sequential measurements of all angles of rotation of the course from the starting point to the point fixing the side of the reference network being created. The value of the directional angle of the direction of the side at the end point is calculated by the formula

Figure 00000001
Figure 00000001

где αисх - дирекционный угол исходной стороны в начале хода; Σβ - сумма измеренных горизонтальных углов в ходе; n - число измеренных углов в ходе.where α ref is the directional angle of the original side at the beginning of the move; Σβ is the sum of the measured horizontal angles in the course; n is the number of measured angles in the course.

Точность передачи ориентирования способом [3] оценивают по формулеThe accuracy of the transmission of orientation by the method [3] is estimated by the formula

Figure 00000002
Figure 00000002

где mβ - средняя квадратическая погрешность (СКП) измерения горизонтального угла; mN - СКП измерения направления.where m β is the root mean square error (RMS) of measuring the horizontal angle; m N - UPC of direction measurement.

Способу [3] присущи два основных недостатка:Method [3] has two main disadvantages:

Во-первых, создание трассы в закрытой местности и выполнение измерений всех углов поворота хода требуют значительных временных затрат, продолжительностью до нескольких суток.Firstly, the creation of a track in a closed area and the measurement of all angles of turn of a course require significant time expenditures, lasting up to several days.

Во-вторых, последняя сторона хода искажается суммой погрешностей всех углов хода, накопленной в процессе его проложения.Secondly, the last side of the stroke is distorted by the sum of errors of all angles of the stroke, accumulated in the process of its laying.

Для устранения отмеченных недостатков предлагается способ, в котором передача ориентирования осуществляется не по угловому ходу, прокладываемому по поверхности земли, а посредством передачи ориентирования от первого прибора, устанавливаемого произвольно внутри исходной ориентирной сети, ко второму прибору, устанавливаемому To eliminate the noted disadvantages, a method is proposed in which the orientation transmission is carried out not along the angular course laid along the earth's surface, but by means of the orientation transfer from the first device, which is installed arbitrarily inside the original reference network, to the second device installed

произвольно внутри ориентирной сети в позиционном районе, через направление воздушной линии между двумя беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) вертолетного типа, при этом используют значения ориентирующих углов приборов, определяемых относительно направлений на ориентирные пункты (ОРП) и направления воздушной линии между двумя БПЛА.arbitrarily within the reference network in the positional area, through the direction of the overhead line between two unmanned aerial vehicles (UAVs) of the helicopter type, while using the values of the orienting angles of the devices, determined with respect to the directions to the reference points (ODS) and the direction of the overhead line between the two UAVs.

Отличительные признаки заявленного способа являются существенными, их реализация наряду с измерениями направлений, выполняемыми по прототипу, обеспечивает передачу ориентирования, при этом достигается технический результат, состоящий в снижении трудозатрат, повышении оперативности и точности ориентирования.Distinctive features of the claimed method are essential, their implementation, along with measurements of directions performed according to the prototype, ensures the transfer of orientation, while the technical result is achieved, which consists in reducing labor costs, increasing the efficiency and accuracy of orientation.

Изобретение поясняется описанием конкретного, но не ограничивающего существа вариантом его выполнения и прилагаемыми чертежами.The invention is illustrated by a description of a specific, but not limiting embodiment of its embodiment and the accompanying drawings.

На фиг. 1 представлен вариант схемы размещения ориентирных пунктов (ОРП), мест (точек) установки приборов, положения проекции воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2 на земную поверхность относительно горизонтального круга (ГК) приборов I и II; на фиг. 2 изображена схема взаимного положения ориентирующих углов приборов относительно направления осевого меридиана, направления проекции воздушной лини между БПЛА1 и БПЛА2 и относительно исходного направления отсчитывания условных направлений на ОРП.FIG. 1 shows a variant of the layout of reference points (PI), places (points) of installation of devices, the position of the projection of the overhead line between UAV1 and UAV2 on the earth's surface relative to the horizontal circle (GC) of devices I and II; in fig. 2 shows a diagram of the relative position of the orienting angles of the devices relative to the direction of the axial meridian, the direction of the projection of the overhead line between the UAV1 and the UAV2 and relative to the initial direction of reference of the conventional directions on the ORP.

Указанный технический результат изобретения достигается тем, что в районе выполнения работ на местности заблаговременно создают ориентирные сети (исходную и развиваемую) в виде треугольников, четырехугольников или их совокупностей, которые закрепляют на местности ОРП. Наиболее оптимальными в создании и последующей эксплуатации являются ориентирные сети, состоящие из трех ОРП, образующих на местности три ориентирных направления, сходящихся в узловой точке (УТ). Первый прибор устанавливают на исходном пункте и определяют дирекционные углы направлений на ОРП и расстояния до них. Второй прибор устанавливают в позиционном районе внутри треугольника ОРП (в последующем - УТ) и измеряют направления на ОРП и расстояния до них.The specified technical result of the invention is achieved by the fact that in the area where work is performed on the ground, reference networks (initial and developed) are created in advance in the form of triangles, quadrangles or their aggregates, which are fixed on the ground by the ORP. The most optimal in the creation and subsequent operation are reference networks, consisting of three ORP, forming three reference directions on the ground, converging at a nodal point (UT). The first device is installed at the starting point and the directional angles of directions on the ORP and the distance to them are determined. The second device is installed in the positional area inside the ODS triangle (hereinafter - UT) and the directions to the ODS and the distance to them are measured.

Для передачи ориентирования второй прибор устанавливают вблизи узловой точки и измеряют направления на ориентирные пункты, устанавливают два беспилотных летательных аппарата вертолетного типа, между которыми образуется воздушная линия на высоте, обеспечивающей возможность синхронного наблюдения БПЛА1 и БПЛА2 приборами I и II и измеряют направления и расстояния до БПЛА1 и БПЛА2, не меняя ориентировку приборов, передача ориентирования осуществляется от первого прибора, устанавливаемого произвольного внутри исходной ориентирной сети, ко второму прибору, устанавливаемому произвольно внутри ориентирной сети в позиционном районе, через направление воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2, при этом используют значения ориентирующих углов приборов, определяемых относительно направлений на ориентирные пункты и направления воздушной линии между двумя БПЛА. Выполняют математическую обработку измерений в следующей последовательности:To transmit orientation, the second device is installed near the nodal point and the directions to the reference points are measured, two unmanned aerial vehicles of the helicopter type are installed, between which an air line is formed at a height that provides the possibility of synchronous observation of UAV1 and UAV2 with devices I and II and measure the directions and distances to the UAV1 and UAV2, without changing the orientation of the devices, the orientation transfer is carried out from the first device, which is installed arbitrarily inside the original reference network, to the second device, which is installed arbitrarily inside the reference network in the positioning area, through the direction of the overhead line between UAV1 and UAV2, while using the values of the orientation angles devices determined in relation to directions to reference points and the direction of the overhead line between two UAVs. Perform mathematical processing of measurements in the following sequence:

1. Вычисляют ориентирующие углы приборов I и II по измерениям направлений на ОРП [4]:1. Calculate the orienting angles of devices I and II by measuring directions on the ORP [4]:

а) по трем направлениям на ОРП, сходящимся в узловой точке по формуле:a) in three directions on the ODS, converging at the nodal point according to the formula:

Figure 00000003
Figure 00000003

где P1=D1 sin(N3 - N2); Р2=D2 sin(N1 - N3); Р3=D3 sin(N2 - N1);where P 1 = D 1 sin (N 3 - N 2 ); P 2 = D 2 sin (N 1 - N 3 ); P 3 = D 3 sin (N 2 - N 1 );

Figure 00000004
- значение ориентирующего угла i-го прибора (i = 1, 2);
Figure 00000004
- the value of the orientation angle of the i-th device (i = 1, 2);

αi - дирекционный угол направления с УТ на ОРП-i (i = 1, 2, 3);α i is the directional angle of the direction from UT to ORP-i (i = 1, 2, 3);

Di – расстояние (горизонтальное проложение) от УТ до ОРП-i (i = 1, 2, 3);D i - distance (horizontal distance) from UT to ORP-i (i = 1, 2, 3);

Ni - измеряемое направление с УТ на ОРП-i (i = 1, 2, 3).N i - measured direction from UT to ORP-i (i = 1, 2, 3).

При вычислении ориентирующего угла прибора II неизвестные дирекционные углы направлений на ОРП заменяют условными направлениями, отсчитываемыми от нулевого значения ГК прибора.When calculating the orienting angle of the device II, the unknown directional angles of the directions on the ORP are replaced with the conditional directions counted from the zero value of the GK of the device.

б) по направлению воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2:b) in the direction of the overhead line between UAV1 and UAV2:

Figure 00000005
Figure 00000005

где DБПЛА1 - расстояние (горизонтальное проложение) от прибора до БПЛА1;where D UAV1 is the distance (horizontal distance) from the device to the UAV1;

DБПЛА2 - расстояние (горизонтальное проложение) от прибора до БПЛА2;D UAV2 - distance (horizontal distance) from the device to UAV2;

Ni - измеряемое направление прибором на ОРП-i (i = 1, 2, 3);N i is the direction measured by the device on the ORP-i (i = 1, 2, 3);

α(БПЛА1-БПЛА2) - дирекционный угол направления воздушной линии между БПЛА1-БПЛА2 (принимают равным нулю для расчета ориентирующего угла относительно прибора I и равным дирекционному углу направления воздушной линии между БПЛА1-БПЛА2 для расчета ориентирующего угла относительно прибора II, полученному по прибору I).α (UAV1-UAV2) is the directional angle of the direction of the overhead line between UAV1-UAV2 (taken equal to zero to calculate the orientation angle relative to device I and equal to the directional angle of the direction of the overhead line between UAV1-UAV2 to calculate the orientation angle relative to device II, obtained by device I ).

2. Вычисляют дирекционный угол направления воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2:2. Calculate the directional angle of the overhead line between UAV1 and UAV2:

Figure 00000006
Figure 00000006

3. Вычисляют дирекционные углы ориентирных направлений сети в позиционном районе по формуле3. Calculate the directional angles of the reference directions of the network in the positional area according to the formula

Figure 00000007
Figure 00000007

где

Figure 00000008
- дирекционный угол условного направления с узловой точки на ОРП;
Figure 00000009
- ориентирующий угол прибора II, полученный по дирекционному углу направления воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2;where
Figure 00000008
- directional angle of the conditional direction from the nodal point to the ORP;
Figure 00000009
- the orienting angle of device II, obtained from the directional angle of the direction of the overhead line between UAV1 and UAV2;

Figure 00000010
- ориентирующий угол прибора II, вычисленный по исходным условным направлениям на ОРП, αисх - дирекционный угол исходного направления отсчитывания условных направлений на ОРП прибором II.
Figure 00000010
- the orienting angle of device II, calculated according to the initial conditional directions on the ORP, α ref is the directional angle of the initial direction of reading the conditional directions on the ORP by the device II.

4. Рассчитывают СКП определения ориентирующего угла по трем измеряемым направления на ОРП по формуле4. Calculate the SKP for determining the orientation angle for the three measured directions on the ODS according to the formula

Figure 00000011
Figure 00000011

где P1=D1 sin(N3 - N2); P2=D2 sin(N1 - N3); P3=D3 sin(N2 - N1); P=P1+P2+P3, Di - расстояние от узловой точки до ОРПi (i = 1, 2, 3), Ni - измеряемые направления на ОРПi (i = 1, 2, 3).where P 1 = D 1 sin (N 3 - N 2 ); P 2 = D 2 sin (N 1 - N 3 ); P 3 = D 3 sin (N 2 - N 1 ); P = P 1 + P 2 + P 3 , D i is the distance from the nodal point to the RRP i (i = 1, 2, 3), N i are the measured directions on the RRP i (i = 1, 2, 3).

При размещении прибора внутри треугольника ОРП величина СКП определения его ориентирующего угла меняется в пределах от

Figure 00000012
до
Figure 00000013
[4].When the device is placed inside the ORP triangle, the value of the RMS for determining its orientation angle varies from
Figure 00000012
before
Figure 00000013
[4].

5. Рассчитывают СКП определения ориентирующего угла по направлению воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2 по формуле5. Calculate the SKP for determining the orientation angle in the direction of the overhead line between UAV1 and UAV2 according to the formula

Figure 00000014
Figure 00000014

где

Figure 00000015
и
Figure 00000016
- СКП измерения расстояния до БПЛА1 и БПЛА2; mN - СКП измерения направлений на БПЛА; DБПЛА1- измеренное расстояние до БПЛА1; DБПЛА2 - измеренное расстояние до БПЛА2; DБПЛА1-БПЛА2 - расстояние между БПЛА1 и БПЛА2; ρ=206265''.where
Figure 00000015
and
Figure 00000016
- UPC for measuring the distance to UAV1 and UAV2; m N - RMS for measuring directions on the UAV; D UAV1 - measured distance to UAV1; D UAV2 - measured distance to UAV2; D UAV1-UAV2 - distance between UAV1 and UAV2; ρ = 206265 ''.

Выгоднейшие условия определения ориентирующих углов приборов I и II по направлению воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2 создаются при совмещении ее проекции со стороной, фиксируемой приборами. В этомThe most favorable conditions for determining the orienting angles of devices I and II in the direction of the overhead line between UAV1 and UAV2 are created when its projection is combined with the side fixed by the devices. In that

случае горизонтальные углы (1) и (2) становятся равными нулю. В результате произведения относительных погрешностей измерения расстояний на синус угла (1) и синус угла (2) принимают пренебрежимо малые значения, тогда расчет СКП определения ориентирующего угла становится возможным по формуле:case, the horizontal angles (1) and (2) become equal to zero. As a result of the product of the relative errors in measuring the distances by the sine of the angle (1) and the sine of the angle (2) take negligible values, then the calculation of the RMS for determining the orienting angle becomes possible by the formula:

Figure 00000017
Figure 00000017

При размещении БПЛА с двух сторон на продолжении створа приборов СКП определения ориентирующего угла по формуле (9) примерно равна СКП измерения направления на БПЛА, тогда значение СКП передачи ориентирования, определяемая по четырем ориентирующим углам приборов, будет примерно равно

Figure 00000018
исходя из формулыWhen the UAV is placed on both sides on the continuation of the alignment of the instruments, the RMS for determining the orientation angle according to formula (9) is approximately equal to the RMS for measuring the direction on the UAV, then the RMS of the orientation transfer, determined by the four orienting angles of the devices, will be approximately equal to
Figure 00000018
based on the formula

Figure 00000019
Figure 00000019

где

Figure 00000020
- СКП ориентирующего угла прибора I по измерениям направлений на ОРП;
Figure 00000021
- СКП ориентирующего угла прибора II по измерениям направлений на ОРП;
Figure 00000022
- СКП определения ориентирующего угла прибора I по направлению воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2;
Figure 00000023
-СКП определения ориентирующего угла прибора II по направлению воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2;where
Figure 00000020
- SKP of the orienting angle of the device I by measuring the directions on the ORP;
Figure 00000021
- SKP of the orienting angle of the II device according to the measurements of the directions on the ORP;
Figure 00000022
- SKP for determining the orienting angle of the device I in the direction of the overhead line between UAV1 and UAV2;
Figure 00000023
-SKP for determining the orientation angle of instrument II in the direction of the overhead line between UAV1 and UAV2;

При временных ограничениях БПЛА могут размещаться на некотором удалении от створа приборов, тогда значение СКП передачи ориентирования рассчитывают по формуле (8).With time constraints, UAVs can be located at some distance from the alignment of the instruments, then the value of the RMS of the orientation transfer is calculated by the formula (8).

Таким образом, достигается технический результат, состоящий в снижении трудозатрат (необходимости в составлении проекта трассы, выполнении рекогносцировки, создании поворотных точек хода,Thus, a technical result is achieved, which consists in reducing labor costs (the need to draw up a route project, perform reconnaissance, create turning points of the course,

многочисленных установках приборов и выполнении измерений), повышении оперативности от суток до нескольких часов (за счет сокращения многочисленного количества сторон углового хода до одной воздушной линии между двумя БПЛА вертолетного типа), а также в повышении точности передачи ориентирования с

Figure 00000024
до
Figure 00000025
по формуле (10).numerous instrument installations and measurements), increasing the efficiency from days to several hours (by reducing the numerous number of angular motion sides to one overhead line between two helicopter-type UAVs), as well as increasing the accuracy of orientation transmission from
Figure 00000024
before
Figure 00000025
by formula (10).

Приведенный авторами анализ научно-технической литературы позволяет сделать вывод о патентной новизне предлагаемого способа передачи ориентирования.The analysis of scientific and technical literature given by the authors allows us to conclude about the patent novelty of the proposed method of transferring orientation.

Источники информации, используемые для составления заявки:Sources of information used to draw up the application:

1. Дементьев В.Е. Современная геодезическая техника и ее применение: Учебное пособие для вузов. - Изд. 2-е. - М: Академический Проект, 2008. - 591 с. 1. Dementyev V.E. Modern geodetic technology and its application: Textbook for universities. - Ed. 2nd. - M: Academic Project, 2008 .-- 591 p.

2. Руководство по геодезическим работам. Развитие геодезических сетей специального назначения (РГ-2). Выпуск 2. - М. РИО ВТС, 1961 - 456 с. 2. Guide to geodetic works. Development of geodetic networks for special purposes (RG-2). Issue 2. - M. RIO VTS, 1961 - 456 p.

3. Инженерно-геодезическое и метеорологическое обеспечение строительства и эксплуатации военных объектов. Учебник для вузов. - СПб.: ВИКА им. А.Ф. Можайского, 1997. - 424 с. 3. Engineering, geodetic and meteorological support for the construction and operation of military facilities. Textbook for universities. - SPb .: VIKA im. A.F. Mozhaisky, 1997 .-- 424 p.

4. Авторское свидетельство СССР №949338. Способ определения угла разворота лимба угломерного прибора / Н.А. Козлов - №2750651/18-10; Заявлено 09.04.79. - Опубликовано 07.08.82. Бюл. №29.4. USSR author's certificate No. 949338. Method for determining the angle of rotation of the limb of a goniometer / N.A. Kozlov - No. 2750651 / 18-10; Stated 04/09/1979. - Published on 08/07/82. Bul. No. 29.

Claims (1)

Способ передачи ориентирования, включающий операции по установке прибора на исходном пункте, выполнение линейных и угловых измерений, отличающийся тем, что второй прибор устанавливают вблизи узловой точки и измеряют направления на ориентирные пункты, устанавливают два беспилотных летательных аппарата (БПЛА) вертолетного типа, между которыми образуется воздушная линия на высоте, обеспечивающей возможность синхронного наблюдения БПЛА1 и БПЛА2 приборами I и II, и измеряют направления и расстояния до БПЛА1 и БПЛА2, не меняя ориентировку приборов, передача ориентирования осуществляется от первого прибора, устанавливаемого произвольно внутри исходной ориентирной сети, ко второму прибору, устанавливаемому произвольно внутри ориентирной сети в позиционном районе, через направление воздушной линии между БПЛА1 и БПЛА2, при этом используют значения ориентирующих углов приборов, определяемых относительно направлений на ориентирные пункты и направления воздушной линии между двумя БПЛА.The method of transferring orientation, including the operations of installing the device at the starting point, performing linear and angular measurements, characterized in that the second device is installed near the nodal point and the directions to the reference points are measured, two unmanned aerial vehicles (UAVs) of the helicopter type are installed, between which overhead line at a height that provides the possibility of synchronous observation of UAV1 and UAV2 with devices I and II, and measure the directions and distances to UAV1 and UAV2, without changing the orientation of the devices, orientation transfer is carried out from the first device, which is installed arbitrarily inside the original reference network, to the second device, set arbitrarily inside the reference network in the positional area, through the direction of the overhead line between the UAV1 and the UAV2, while using the values of the orienting angles of the instruments determined with respect to the directions to the reference points and the direction of the overhead line between the two UAVs.
RU2021100095A 2021-01-11 2021-01-11 Method for transmitting orientation RU2761934C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021100095A RU2761934C1 (en) 2021-01-11 2021-01-11 Method for transmitting orientation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021100095A RU2761934C1 (en) 2021-01-11 2021-01-11 Method for transmitting orientation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2761934C1 true RU2761934C1 (en) 2021-12-14

Family

ID=79175121

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021100095A RU2761934C1 (en) 2021-01-11 2021-01-11 Method for transmitting orientation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2761934C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2012853C1 (en) * 1991-01-02 1994-05-15 Евгений Иванович Смирнов Method of measuring changes in position of points of object
RU2555511C2 (en) * 2013-01-09 2015-07-10 Юрий Максимович Марков Method and apparatus for maintaining geodetic direction
CN104081156B (en) * 2012-01-30 2017-03-15 赫克斯冈技术中心 There is the instrument of surveying and mapping of scan function and spot measurement pattern
RU2657334C1 (en) * 2017-03-06 2018-06-13 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method of harmonization of the line of sight of optical device with a longitudinal axle of land vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2012853C1 (en) * 1991-01-02 1994-05-15 Евгений Иванович Смирнов Method of measuring changes in position of points of object
CN104081156B (en) * 2012-01-30 2017-03-15 赫克斯冈技术中心 There is the instrument of surveying and mapping of scan function and spot measurement pattern
RU2555511C2 (en) * 2013-01-09 2015-07-10 Юрий Максимович Марков Method and apparatus for maintaining geodetic direction
RU2657334C1 (en) * 2017-03-06 2018-06-13 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Method of harmonization of the line of sight of optical device with a longitudinal axle of land vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2558724C2 (en) Diagnostic complex for determination of pipeline position, and method for determining relative displacement of pipeline as per results of two and more inspection passes of diagnostic complex for determination of pipelines position
CN110095659B (en) Dynamic test method for pointing accuracy of communication antenna of deep space exploration patrol device
CN110779512B (en) Flight test route planning method for accuracy identification of measurement and control equipment
RU2487316C1 (en) Method to use universal system of survey control and navigation
RU2761934C1 (en) Method for transmitting orientation
Yang et al. A cost-effective non-orthogonal 3D measurement system
RU2308681C1 (en) Gyroscopic navigation system for movable objects
RU2650779C1 (en) Method of the observed from the space craft glacier movement control
RU2356012C1 (en) Method of determining aircraft course and coordinates
CN102519454A (en) Selenocentric direction correction method for sun-earth-moon navigation
RU2617147C1 (en) Method for initial orienting gyroscopic navigation system for land mobiles
RU2440558C1 (en) Method for automated determination of geodetic data using universal topographic surveying vehicle (utv)
US10656261B2 (en) Universal method for precise projectile flight prediction
RU2626017C1 (en) Method of navigating mobile object
CN104457720A (en) Non-contact monitoring and measuring control marker post
RU2798764C1 (en) Method for joint determination of coordinates, heights and directional angles
KR101391764B1 (en) The method of harmonization between inertial navigation system and total station
RU2740686C1 (en) Method of determining object points coordinates
RU2735311C1 (en) Direct vector cross-cut method
CN105135944A (en) Method for acquiring reference azimuth by rocket aiming system through automatic north finding via pendulum type north finder
JPH0446366B2 (en)
RU2643224C2 (en) Method for determining motion parameters of glacier observed from spacecraft
RU2692945C1 (en) Method of orienting mobile objects relative to an object with a known directional angle
Wattan et al. Using modern survey techniques and 3D software for establishing and correcting control points in area west of Al-Qurna city
RU2642544C2 (en) Method for determining position of front part of glacier from spacecraft (sc) on near-circular orbit