RU2746910C1 - Method for capture of metal objects and device for its implementation - Google Patents
Method for capture of metal objects and device for its implementation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2746910C1 RU2746910C1 RU2020111237A RU2020111237A RU2746910C1 RU 2746910 C1 RU2746910 C1 RU 2746910C1 RU 2020111237 A RU2020111237 A RU 2020111237A RU 2020111237 A RU2020111237 A RU 2020111237A RU 2746910 C1 RU2746910 C1 RU 2746910C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- robot
- control unit
- welding
- gripper
- supports
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к средствам захвата металлических объектов и может найти применение в удаленно управляемых промышленных роботах, работающих в условиях, опасных для жизни человека, например, в обработке фрагментов корпуса атомного реактора.The invention relates to a means of gripping metal objects and can be used in remotely controlled industrial robots operating in conditions dangerous to human life, for example, in processing fragments of a nuclear reactor vessel.
Из уровня техники известны промышленные роботы для сварки корпуса редуктора [https://mirrobotics.ru/portfolio/робот-для-сварки-корпуса-редуктора/] с применением адаптивной сварки на базе системы лазерного слежения. Состав комплекса: промышленный сварочный робот манипулятор Yaskawa Motoman МА2010 (6-осевой), радиус рабочей зоны 2010 мм, два одноосевых позиционера (7 ось робота), грузоподъемность 250 кг, лазерная система слежения для роботизированной сварки SeamPilot, роботизированная горелка Abicor Binzel, станция обслуживания горелки (обрезка проволоки, очистка сопла, впрыск жидкости от налипания), два комплекта сварочной оснастки.From the prior art industrial robots are known for welding the gearbox housing [https://mirrobotics.ru/portfolio/robot for welding the gearbox housing/] using adaptive welding based on a laser tracking system. The complex includes: industrial welding robot manipulator Yaskawa Motoman MA2010 (6-axis), radius of the working area 2010 mm, two single-axis positioners (7 axis of the robot), load capacity 250 kg, laser tracking system for robotic welding SeamPilot, robotic torch Abicor Binzel, service station torches (wire cut, nozzle cleaning, anti-stick liquid injection), two sets of welding equipment.
Технической проблемой данного робота является отсутствие у манипулятора захвата.The technical problem of this robot is that the manipulator does not have a gripper.
Данный робот не способен осуществлять манипулирование объектом из немагнитной стали, весом в сотни кг, вплоть до 1 тонн, который имеет сложную форму, не известную точно заранее и при этом подобные фрагменты могут лежать навалом.This robot is not capable of manipulating an object made of non-magnetic steel weighing hundreds of kg, up to 1 ton, which has a complex shape, not known exactly in advance, and at the same time such fragments can lie in bulk.
Из уровня техники известен Захват промышленного робота SU 1465311, опубликовано: 1989.03.15, который имеет корпус, закрепленный на руле промышленного робота. В корпусе закреплен зажимной механизм и пальцы. В пальцах выполнены параллельные оси схвата пазы, в которых расположены подвижные ползуны с направляющими. В направляющих ползунов расположены губки, подпружиненные пружиной. На губках закреплены ограничительные планки с рифлениями, взаимодействующие с аналогичными рифлениями на наружной поверхности пальцев. С двух сторон пальца размешены планки, одновременно охватывающие и палец, и ползун. Между собой планки стянуты пружиной.From the prior art, an industrial robot gripper SU 1465311, published: 03.1989, is known, which has a body fixed to the steering wheel of an industrial robot. A clamping mechanism and fingers are fixed in the housing. In the fingers there are grooves parallel to the gripper axis, in which movable sliders with guides are located. Spring-loaded jaws are located in the guide sliders. Limiting strips with corrugations are fixed on the jaws, interacting with similar corrugations on the outer surface of the fingers. On both sides of the finger, there are strips that simultaneously cover both the finger and the slider. The strips are pulled together by a spring.
Технической проблемой данного робота является отсутствие возможности захватывать объекты сложной формы, не известной точно заранее и при этом подобные фрагменты могут лежать навалом.The technical problem of this robot is the inability to capture objects of complex shape, not known exactly in advance, and at the same time such fragments can lie in bulk.
Известен промышленный робот по А.С. СССР SU 1294599, опубликовано: 1987.03.07, который используется для автоматизации технологических процессов загрузки, сборки, сварки и т.д. Обеспечивает повышение точности позиционирования и упрощение конструкции за счет ликвидации одного из приводов. Промышленный робот содержит основание, поворотную колонну, установленную на основании, и две механические руки, связанные между собой пружиной и закрепленные на поворотной колонне. При этом механическая рука жестко установлена на поворотной колонне, а механическая рука установлена на ней с возможностью поворота и взаимодействия с регулируемым упором. Промышленный робот позволяет брать заготовки из подающих устройств и устанавливать на рабочие позиции при различных углах между механическими руками.Known industrial robot by A.S. USSR SU 1294599, published: 1987.03.07, which is used to automate the technological processes of loading, assembly, welding, etc. Provides improved positioning accuracy and design simplification by eliminating one of the drives. An industrial robot contains a base, a pivot column mounted on the base, and two mechanical arms connected by a spring and fixed to the pivot column. In this case, the mechanical arm is rigidly mounted on the pivot column, and the mechanical arm is mounted on it with the possibility of rotation and interaction with an adjustable stop. An industrial robot allows you to take workpieces from feeders and place them in working positions at different angles between the mechanical arms.
Технической проблемой данного робота является отсутствие возможности захватывать объекты сложной формы, не известной точно заранее и при этом подобные фрагменты могут лежать навалом.The technical problem of this robot is the inability to capture objects of complex shape, not known exactly in advance, and at the same time such fragments can lie in bulk.
Известен захват промышленного робота по патенту CN 207432229 U, опубл.: 01.06.2018, в котором захват выполнен в виде двух рук, между которыми и внутри одной из которых расположено по одной вакуумной присоске, а с внутренней стороны другой руки размещен резиновый толкатель.Known is the grip of an industrial robot according to the patent CN 207432229 U, publ .: 06/01/2018, in which the grip is made in the form of two hands, between which and inside one of which one vacuum suction cup is located, and a rubber pusher is placed on the inside of the other hand.
Технической проблемой данного робота является отсутствие возможности захватывать объекты сложной формы большого веса, не известной точно заранее и при этом подобные фрагменты могут лежать навалом.The technical problem of this robot is the inability to grasp objects of complex shape of large weight, not known exactly in advance, and at the same time such fragments can lie in bulk.
Наиболее близким аналогом является патент CN 209022096 U, опубл.: 2019-06-25, в котором раскрыт сварочный манипулятор, имеющий двухручный захват и сварочную головку.The closest analogue is patent CN 209022096 U, publ .: 2019-06-25, which discloses a welding positioner having a two-handed grip and a welding head.
Технической проблемой данного робота является отсутствие возможности захватывать объекты сложной формы, не известной точно заранее и при этом подобные фрагменты могут лежать навалом.The technical problem of this robot is the inability to capture objects of complex shape, not known exactly in advance, and at the same time such fragments can lie in bulk.
Задачей изобретения является устранение указанных технических проблем известных решений.The object of the invention is to eliminate the specified technical problems of the known solutions.
Техническим результатом изобретения является:The technical result of the invention is:
- возможность захватывать объекты большого веса сложной и заранее не известной формы, которые могут лежать навалом;- the ability to capture objects of heavy weight of complex and unknown in advance, which may lie in bulk;
- возможность работы промышленного робота в условиях опасных для жизни человека, без непосредственного его присутствия в зоне работы робота.- the ability to work an industrial robot in conditions dangerous to human life, without his direct presence in the area of the robot.
Указанный технический результат достигается за счет того, что заявлен способ захвата металлических объектов, характеризующийся использованием промышленного робота, имеющего манипулятор с захватом и сварочной головкой, подключенный к блоку управления робота, где с помощью захвата осуществляют обхват и удержание объекта, отличающийся тем, что используют захват в виде трех опор, на каждой из которых размещают сварочную головку, управление которыми осуществляют от блока управления сварочными головками, причем блок управления сварочными головками и блок управления роботом подключают к расположенному удаленно компьютеру, через который осуществляют удаленное управление промышленным роботом, причем захват металлических объектов осуществляют по одному путем предварительного максимально возможного приближения тремя опорами захвата к поверхности объекта, либо до прижатия опоры или нескольких опор в поверхность объекта, после чего с помощью каждой сварочной головки приваривают поверхность объекта к каждой из опор путем наплавления на поверхность объекта металла до образования силовой перемычки между каждой опорой и объектом.The specified technical result is achieved due to the fact that the claimed method of gripping metal objects, characterized by the use of an industrial robot having a manipulator with a gripper and a welding head connected to the robot control unit, where the gripping is used to grip and hold the object, characterized in that the gripper is used in the form of three supports, on each of which a welding head is placed, which are controlled from the welding head control unit, and the welding head control unit and the robot control unit are connected to a remotely located computer, through which the industrial robot is remotely controlled, and the capture of metal objects is carried out one by one by preliminary maximum possible approximation of the gripper with three supports to the object surface, or before pressing the support or several supports into the object surface, after which the object surface is welded using each welding head to each of the supports by melting metal onto the surface of the object until a power bridge is formed between each support and the object.
Допустимо, что после выполнения необходимых операций с объектом в момент, когда требуется его отсоединение от захвата, отсоединение осуществляют с помощью устройств обрезания, имеющих удаленное управление.It is possible that after performing the necessary operations with the object at the moment when it is required to disconnect from the gripper, the disconnection is carried out using cutting devices with remote control.
Допустимо, что сварку и обрезку выполняют с помощью плазмореза.It is permissible that welding and cutting are performed using a plasma cutter.
Допустимо, что каждую сварочную головку закрепляют возле опоры с возможностью вращения относительно нее в пределах не менее 120 градусов.It is permissible that each welding head is fixed near the support with the possibility of rotation relative to it within at least 120 degrees.
Предпочтительно, прицеливание и установка захвата на объект выполняется с помощью системы 3D машинного зрения, которую размещают на захвате или отдельно от робота над рабочей зоной подачи объектов.Preferably, aiming and setting the gripper on the object is performed using a 3D machine vision system, which is placed on the gripper or separately from the robot above the working area for feeding objects.
Также заявлено устройство для захвата металлических объектов, включающее промышленный робот с захватом и сварочным аппаратом, подключенным к блоку управления робота, отличающееся тем, что захват промышленного робота выполнен в виде трех опор, на каждой из которых установлена сварочная головка, подключенная к блоку управления сварочными головками, причем блок управления сварочными головками и блок управления роботом подключены к удаленному компьютеру, кроме того каждая сварочная головка выполнена с возможностью наплавления на поверхность объекта достаточно металла для образования силовой перемычки между каждой опорой и объектом.Also declared is a device for gripping metal objects, including an industrial robot with a gripper and a welding machine connected to the control unit of the robot, characterized in that the gripper of the industrial robot is made in the form of three supports, each of which has a welding head connected to the control unit for welding heads , moreover, the control unit of the welding heads and the control unit of the robot are connected to a remote computer, in addition, each welding head is configured to fuse enough metal onto the surface of the object to form a power bridge between each support and the object.
Предпочтительно, промышленный робот выполнен с шестью осями вращения.Preferably, the industrial robot has six rotational axes.
Допустимо, что промышленный робот имеет средства обрезания металлической перемычки с удаленным управлением, размещенные у каждой опоры.It is conceivable that the industrial robot has a remotely controlled metal bar cutter located at each support.
Допустимо, что в качестве сварочного аппарата и средства обрезания использован плазморез.It is possible that a plasma cutter is used as a welding machine and a cutting tool.
Допустимо, что каждая сварочная головка закреплена возле опоры с возможностью вращения относительно нее в пределах не менее 120 градусов.It is permissible that each welding head is fixed near the support with the possibility of rotation relative to it within at least 120 degrees.
Краткое описание чертежейBrief Description of Drawings
На Фиг. 1 показан пример выполнения промышленного робота с устройством захвата.FIG. 1 shows an example of an industrial robot with a gripper.
На Фиг. 2 показано устройство захвата крупным планом.FIG. 2 shows a close-up of the gripper.
На чертежах: 1 - промышленный робот, 2 - манипулятор, 3 - основание захвата, 4 - опоры, 5 - сварочная головка, 6 - объект захвата, 7 - присадочная проволока, 8 - цилиндрическая головка основания захвата, 9 - опорный стержень сварочной головки, 10 - щель диска, 11 - диск.In the drawings: 1 - industrial robot, 2 - manipulator, 3 - gripper base, 4 - supports, 5 - welding head, 6 - gripping object, 7 - filler wire, 8 - cylindrical head of the gripper base, 9 - support rod of the welding head, 10 - disc slot, 11 - disc.
Осуществление изобретенияImplementation of the invention
Изобретение позволяет обеспечить манипулирование объектом из немагнитной стали, весом в сотни кг, вплоть до 1 тонн, который имеет сложную форму, не известную точно заранее. При этом фрагменты могут лежать навалом. Например, возможно вести обработку фрагментов парогенератора или корпуса реактора АЭС, толщина стенок которых порядка 200 мм, а диаметр корпуса - около 5 м. Манипулирование состоит в захвате фрагментов, с последующим измерением его гамма активности, обработке поверхности дробью, повторном измерении, электрохимической очистке поверхности и т.д. вплоть до отделения фрагмента от захвата на этапе укладки его в контейнер или на конвейер. Изобретение реализуется следующим образом.The invention makes it possible to provide manipulation of an object made of non-magnetic steel weighing hundreds of kg, up to 1 ton, which has a complex shape that is not known exactly in advance. In this case, the fragments can lie in bulk. For example, it is possible to process fragments of a steam generator or reactor vessel of a nuclear power plant, the wall thickness of which is about 200 mm, and the diameter of the vessel is about 5 m. The manipulation consists in capturing fragments, followed by measuring its gamma activity, treating the surface with shot, repeated measurement, electrochemical cleaning of the surface etc. up to the separation of the fragment from the gripper at the stage of placing it in a container or on a conveyor. The invention is implemented as follows.
С помощью захвата, расположенного на манипуляторе 2 промышленного робота 1 (см. Фиг. 1) осуществляют обхват и удержание объекта 6. Для чего используют захват в виде трех опор 4, на каждой из которых размещают сварочную головку 5.With the help of the gripper located on the manipulator 2 of the industrial robot 1 (see Fig. 1), the object is gripped and held. For this, the gripper is used in the form of three supports 4, on each of which a
Управление сварочными головками 5 осуществляют от блока управления сварочными головками (не показан на чертежах), причем блок управления сварочными головками и блок управления роботом (не показан на чертежах) подключают к расположенному удаленно компьютеру (не показан на чертежах), через который осуществляют удаленное управление промышленным роботом 1.The
Захват металлических объектов 6 осуществляют по одному путем предварительного максимально возможного приближения тремя опорами 4 захвата к поверхности объекта 6, либо до прижатия опоры 4 или нескольких опор 4 в поверхность объекта 6.The gripping of the
После чего с помощью каждой сварочной головки 5 приваривают поверхность объекта к каждой из опор 4 путем наплавления на поверхность объекта 6 металла до образования силовой перемычки между каждой опорой 4 и объектом 6.Then, using each
При этом корректную установку захвата по осям XYZ и трем углам обеспечивает промышленный робот 1, он же и перемещает объект 6 после захвата в пределах своей рабочей зоны.At the same time, the correct installation of the gripper along the XYZ axes and three corners is provided by the industrial robot 1, which also moves the
При необходимости после выполнения необходимых операций над объектом 6 захвата, последний укладывается в контейнер или на конвейер, и захват отсоединяется от него с помощью встроенных в каждую опору устройств отрезания.If necessary, after performing the necessary operations on the
Прицеливание и установка захвата на фрагмент может выполняться с помощью системы 3D машинного зрения, которая размещается на захвате или отдельно от робота 1 над рабочей зоной подачи фрагментов. Промышленный робот 1 управляется с помощью блока управления, которым управляет дистанционный АРМ оператора.Aiming and setting the gripper on a fragment can be performed using a 3D machine vision system, which is placed on the gripper or separately from the robot 1 above the working area for feeding fragments. Industrial robot 1 is controlled by a control unit, which is controlled by a remote operator's workstation.
Само устройство для захвата металлических объектов включает промышленный робот 1 с захватом и сварочным аппаратом, подключенным к блоку управления робота.The device itself for gripping metal objects includes an industrial robot 1 with a gripper and a welding machine connected to the robot's control unit.
Захват промышленного робота выполнен в виде трех опор 4, на каждой из которых установлена сварочная головка 5, подключенная к блоку управления сварочными головками (не показан на чертежах), причем блок управления сварочными головками и блок управления роботом (не показан на чертежах) подключены к удаленному компьютеру (не показан на чертежах).The gripper of an industrial robot is made in the form of three
Кроме того каждая сварочная головка 5 выполнена с возможностью наплавления на поверхность объекта 6 достаточно металла для образования силовой перемычки между каждой опорой 4 и объектом 6. Промышленный робот 1 может иметь средства обрезания металлической перемычки с удаленным управлением, размещенные у каждой опоры 4.In addition, each
В качестве сварочного аппарата и одновременно средства обрезания может использоваться плазморез. Посредством плазмореза можно выполнять и сварку, и обрезку.A plasma cutter can be used as a welding machine and at the same time as a cutting tool. With a plasma cutter, you can perform both welding and trimming.
Процесс сварки и резки может быть реализован, например, таким способом.The welding and cutting process can be realized, for example, in this way.
Каждая сварочная головка 5 закрепляется возле опоры 4 с возможностью вращения относительно нее в пределах не менее 120 градусов. Это может быть реализовано (см. Фиг. 2) путем размещения сварочной головки 5 на длинном опорном стержне 9, который располагают в щели 10 диска 11.Each
Стержень 9 может смещаться относительно диска 11, например, посредством закрепленного к стержню 9 снизу диска 11 мотор-редуктора с шестерней на его валу и установленной на зубчатой рейке, расположенной снизу диска 11 (на чертежах система смещения стержня 9 относительно диска 11 не показана).The
Щель 10 диска 11 определяет пределы зоны смещения стержня 9 и самой сварочной головки 5 вместе с ним вокруг присадочной проволоки 7, которую подают по мере расхода из основания захвата 3, подача присадочной проволоки 7 возможна, например, путем вращения валиков, обжимающих проволоку 7 и расположенных внутри корпуса основания захвата 3. Основание захвата 3 удерживается цилиндрической головкой 8, которая вращается относительно наконечника манипулятора 2.The
Промышленный робот 1 может быть выполнен с шестью осями вращения, что позволяет наконечнику манипулятора поворачивать основание захвата 3 на любой угол и заводить захват с любой стороны объекта 6, который нужно захватить.Industrial robot 1 can be made with six axes of rotation, which allows the tip of the manipulator to rotate the base of the
Плазменная сварка может осуществляться, например, путем подачи присадочной проволоки 7 в зону расплава. За счет данного материала осуществляется наплав силовой перемычки между каждой опорой 4 и объектом 6.Plasma welding can be carried out, for example, by feeding
После наплава указанных перемычек манипулятор 2 робота 1 может поднять и удержать объект 6 достаточно большого веса и заранее не известной формы. Выбор объектов 6 для захвата возможен оператором, который удаленным наблюдением может сам определить очередность выбора объектов 6 для захвата и обработки.After the fusion of these bridges, the manipulator 2 of the robot 1 can lift and hold an
Обрезка наплава указанных перемычек между каждой опорой 4 и объектом 6 возможна, например, тем же плазморезом, когда в зону расплава просто не подают присадочную проволоку 7, а, напротив, задвигают выше к основанию захвата 3. Обрезают перемычки между каждой опорой 4 и объектом 6 в нужный момент, когда объект 6 уже помещен на конвейер или на другую опору.Trimming the overlap of these bridges between each
Следует отметить, что использование плазмореза является лишь предпочтительным, но не единственным вариантом осуществления сварки и резки. Также на головках может использоваться электродный сварочный аппарат, а в качестве средств обрезки могут применяться болгарки.It should be noted that the use of a plasma cutter is only a preferred, but not the only option for performing welding and cutting. Also, an electrode welding machine can be used on the heads, and grinders can be used as cutting tools.
Таким образом, с помощью заявленного изобретения удается захватывать объекты большого веса сложной и заранее не известной формы, которые могут лежать навалом, а кроме того обеспечивается возможность работы промышленного робота в условиях опасных для жизни человека, без непосредственного его присутствия в зоне работы робота.Thus, with the help of the claimed invention, it is possible to grab objects of large weight of complex and previously unknown shape, which can lie in bulk, and in addition, it is possible to operate an industrial robot in conditions dangerous to human life, without its direct presence in the area of the robot.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020111237A RU2746910C1 (en) | 2020-03-18 | 2020-03-18 | Method for capture of metal objects and device for its implementation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020111237A RU2746910C1 (en) | 2020-03-18 | 2020-03-18 | Method for capture of metal objects and device for its implementation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2746910C1 true RU2746910C1 (en) | 2021-04-22 |
Family
ID=75584836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020111237A RU2746910C1 (en) | 2020-03-18 | 2020-03-18 | Method for capture of metal objects and device for its implementation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2746910C1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4312622A (en) * | 1978-02-17 | 1982-01-26 | Comau S.P.A. | Manipulator |
| SU1294599A1 (en) * | 1985-06-06 | 1987-03-07 | Специальное Конструкторское Бюро Объединения "Азерэлектротерм" | Industrial robot |
| CN202701652U (en) * | 2012-06-01 | 2013-01-30 | 浙江吉润汽车有限公司 | Welding manipulator with clamping mechanism |
| CN209022096U (en) * | 2018-08-28 | 2019-06-25 | 广东永利达金属制品有限公司 | A kind of stable type is freezed manipulator |
-
2020
- 2020-03-18 RU RU2020111237A patent/RU2746910C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4312622A (en) * | 1978-02-17 | 1982-01-26 | Comau S.P.A. | Manipulator |
| SU1294599A1 (en) * | 1985-06-06 | 1987-03-07 | Специальное Конструкторское Бюро Объединения "Азерэлектротерм" | Industrial robot |
| CN202701652U (en) * | 2012-06-01 | 2013-01-30 | 浙江吉润汽车有限公司 | Welding manipulator with clamping mechanism |
| CN209022096U (en) * | 2018-08-28 | 2019-06-25 | 广东永利达金属制品有限公司 | A kind of stable type is freezed manipulator |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA3124410C (en) | Mast apparatus and method of nuclear dismantling | |
| US10836046B2 (en) | Robot gripper | |
| EP3436212B1 (en) | Robotic welding system | |
| JP7188880B2 (en) | Machine Tools | |
| EP3492209A1 (en) | Welding device | |
| JP6754910B1 (en) | Processing support equipment and processing support methods for machine tools | |
| CN108311835A (en) | A kind of dynamic electroplating equipment wielding machine arm system that view-based access control model measures | |
| JP6470336B2 (en) | Machine tool system and moving method | |
| JP2012223840A (en) | Robot system, and inspection method using robot system | |
| WO2020202830A1 (en) | Welding system, control device, control program and welding method | |
| RU2746910C1 (en) | Method for capture of metal objects and device for its implementation | |
| KR20080066417A (en) | Lug welding robot system and welding method | |
| JP7566465B2 (en) | System and method for manufacturing boiler tubes with synchronous tube rotation associated with automatic welding - Patents.com | |
| CN110877153A (en) | Sodium-nickel battery seal nail welding machine | |
| US11938558B2 (en) | Double-action friction-stir joining system and method utilizing a cleaning mechanism | |
| CN209665388U (en) | A kind of industrial robot intelligence polishing system | |
| CN117733455A (en) | Cylinder bottom assembly welding system, control system and control method | |
| CN211413971U (en) | Automatic tin soldering equipment | |
| CN210402794U (en) | Flexible production training system | |
| CN110788861B (en) | Robot overturning and bending method and bending robot | |
| RU2789145C1 (en) | Collaborative welding machine | |
| JP7423178B2 (en) | processing system | |
| CN111168476A (en) | Full-automatic processing lathe | |
| CN217799608U (en) | Backrest assembly welding workstation | |
| CN118357655B (en) | Robot support arm welding fixture |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20211123 |
|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: PLEDGE FORMERLY AGREED ON 20211209 Effective date: 20211209 |