RU2722249C9

RU2722249C9 - Landing platform for uav vertical take-off and landing

Info

Publication number: RU2722249C9
Application number: RU2019122963A
Authority: RU
Inventors: Айдар Ринатович Габдуллин; Муса Музагитович Галимов; Александр Сергеевич Климчик
Original assignee: Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис"
Priority date: 2019-07-16
Filing date: 2019-07-16
Publication date: 2020-07-24
Also published as: WO2021010869A1; RU2722249C1

Abstract

FIELD: aviation.SUBSTANCE: invention relates to design of landing platform for unmanned aerial vehicle (UAV) of vertical take-off and landing and can be used in development of automatic UAV charging and servicing stations. UAV landing platform of UAV vertical take-off and landing includes landing surface, electric contacts and UAV positioning device. Positioning device is made in the form of iris diaphragms connected with closing/opening drive. Positioning device can be made in the form of iris diaphragms connected with closing/opening drive and funnels, wherein total number of iris diaphragms and funnels is not more than maximum number of UAV supports.EFFECT: higher accuracy of positioning of UAV at landing platform.18 cl, 36 dwg

Description

Изобретение относится к конструкции посадочной платформы для беспилотного летательного аппарата (далее - БПЛА) вертикального взлета и посадки, и может применяться при разработке автоматических станции зарядки и обслуживания БПЛА.The invention relates to the design of a landing platform for an unmanned aerial vehicle (hereinafter - UAV) vertical takeoff and landing, and can be used in the development of automatic charging and maintenance stations for UAVs.

Как правило, отклонение БПЛА вертикального взлета и посадки от заданной точки посадки усложняет или не позволяет производить замену/зарядку аккумуляторов или производить какие-либо другие манипуляции с БПЛА в автоматическом режиме. Поэтому посадочные платформы БПЛА снабжаются устройством позиционирования БПЛА в процессе или после посадки.As a rule, the deviation of a vertical takeoff and landing UAV from a given landing point makes it difficult or impossible to replace / charge batteries or perform any other manipulations with the UAV in automatic mode. Therefore, UAV landing platforms are equipped with a UAV positioning device during or after landing.

Известны автоматические станции зарядки и обслуживания БПЛА, содержащие пассивные устройства позиционирования БПЛА при приземлении.Known automatic stations for charging and servicing UAVs, containing passive UAV positioning devices upon landing.

Автоматическая станция, согласно патента US 9,139,310 В1, содержит конические воронки на посадочной платформе по местам расположения шасси БПЛА. Данная конструкция позиционирует БПЛА, если отклонение от точки посадки не более радиуса конуса воронки в верхней части. Данная конструкция способна принимать аппараты с таким же расположением шасси.The automatic station, according to US patent 9,139,310 B1, contains conical funnels on the landing platform at the locations of the UAV chassis. This design positions the UAV if the deviation from the landing point is not more than the radius of the funnel cone in the upper part. This design is capable of receiving vehicles with the same chassis arrangement.

Посадочная платформа для БПЛА, согласно US D805,018 S, выполнена по размеру расположения опор БПЛА и содержит вокруг наклонные поверхности. После посадки БПЛА скатывается по этим поверхностям и позиционируется на посадочной платформе.The landing platform for UAVs, according to US D805,018 S, is made according to the size of the location of the UAV supports and contains inclined surfaces around it. After landing, the UAV rolls down these surfaces and is positioned on the landing platform.

Посадочное устройство БПЛА, согласно US 9,499,265 В2, содержит посадочную платформу в виде конического углубления, в котором установлены контакты для зарядки аккумулятора, сменный аккумулятор и другие устройства. БПЛА имеет кольцевую опору, от которой поднимаются ножки, образующие каркас направленной острием вниз усеченной пирамиды. Точность позиционирования при посадке обеспечивается взаимодействием кольцевой опоры и ножек с коническим углублением. Позиционирование по вертикальной оси вращения достигается вращением опорной поверхности посадочной платформы вокруг вертикальной оси. Источник предусматривает возможность выполнения посадочной праформы в виде многоугольника. В этом случае опора БПЛА должна иметь ту же форму, и это позволяет обеспечить нужную ориентацию без вращения опорной поверхности посадочной платформы.The UAV landing device, according to US 9,499,265 B2, contains a landing platform in the form of a conical recess, in which contacts are installed for charging the battery, a removable battery and other devices. The UAV has an annular support, from which legs rise, forming a frame with a truncated pyramid directed downward. Positioning accuracy during seating is ensured by the interaction of the annular support and the legs with a tapered recess. Positioning along the vertical axis of rotation is achieved by rotating the landing platform support surface around the vertical axis. The source provides for the possibility of making the landing prototype in the form of a polygon. In this case, the UAV support must have the same shape, and this allows to provide the desired orientation without rotating the support surface of the landing platform.

Система стыковки с воздушным транспортным средством US 9,561,871 В2 включает в себя посадочную площадку и воздушное транспортное средство. У посадочной площадки имеется опускающаяся к центру коническая поверхность. В центре имеется углубление по размерам посадочной поверхности воздушного транспортного средства. В воздушном транспортном средстве имеется посадочная поверхность с колесами. Выступ и посадочное устройство размещены на нижней поверхности воздушного судна. После посадки на коническую поверхность воздушное транспортное средство скатывается к центру, и ее посадочная поверхность опускается в центральное углубление. На воздушном транспортном средстве и посадочной площадке имеются контакты для подачи напряжения для зарядки аккумулятора, которые контактируют между собой.The system for docking with an air vehicle US 9,561,871 B2 includes a landing pad and an air vehicle. The landing area has a tapered surface that descends towards the center. In the center there is a recess for the dimensions of the landing surface of the aircraft. The air vehicle has a landing surface with wheels. The protrusion and landing gear are located on the underside of the aircraft. After landing on the tapered surface, the aircraft rolls towards the center and its landing surface descends into the center recess. The air vehicle and the landing site have contacts for supplying voltage for charging the battery, which are in contact with each other.

Посадочное устройство БПЛА, согласно US 2016/00395.41 А1 содержит посадочную площадку, выполненную в виде короны, посадочное устройство БПЛА в виде двух расположенных накрест стержней. Во впадинах размещены контакты для подачи зарядного напряжения, на посадочных стержнях размещены ответные контакты. Посадочная платформа имеет механизмы для фиксации посадочных стержней. На посадочной платформе содержатся источники излучения, на БПЛА видеокамера или датчики излучения.The UAV landing device, according to US 2016 / 00395.41 A1, contains a landing platform made in the form of a crown, a UAV landing device in the form of two crosswise rods. In the depressions there are contacts for supplying the charging voltage, on the landing rods there are counter contacts. The landing platform has mechanisms for fixing the landing rods. The landing platform contains radiation sources, the UAV has a video camera or radiation sensors.

Известны автоматические станции зарядки и обслуживания БПЛА, в которых после посадки на платформу производится корректировка его местоположения каким-либо активным устройством (манипулятором), которое воздействует на опоры БПЛА.Known automatic stations for charging and servicing UAVs, in which, after landing on the platform, its location is corrected by some active device (manipulator) that acts on the UAV supports.

Автоматическая станция, согласно заявке US 2014/0124621 А1, принимает БПЛА на плоскую посадочную платформу. Механизм позиционирования содержит две пары параллельных планок, которые установлены ортогонально друг другу. После посадки БПЛА механизм выравнивания перемещает попарно планками БПЛА в зону позиционирования, в которой осуществляется зарядка, замена аккумулятора или иной вид обслуживания. Для лучшего обслуживания БПЛА может дополнительно фиксироваться специальным устройством или механизмом выравнивания.The automatic station, according to the application US 2014/0124621 A1, accepts the UAV on a flat landing platform. The positioning mechanism contains two pairs of parallel bars that are mounted orthogonally to each other. After the UAV lands, the alignment mechanism moves the UAVs in pairs to the positioning area, where charging, battery replacement or other type of maintenance is carried out. For better service, the UAV can be additionally fixed with a special device or alignment mechanism.

Согласно заявке WO 2017/221235 А1 механизм выравнивания содержит всего две установленные встречно планки, на которых выполнены W-образные вырезы. Расстояние между внутренними точками вырезов равно расстоянию между опор принимаемого БПЛА вертикального взлета и посадки. Такое решение упрощает конструкцию и ускоряет процесс выравнивания.According to the application WO 2017/221235 A1, the alignment mechanism contains only two counter-mounted strips, on which W-shaped notches are made. The distance between the inner points of the cutouts is equal to the distance between the supports of the received UAV for vertical take-off and landing. This solution simplifies the design and speeds up the alignment process.

Автоматическая станция, согласно заявке US 2014/0319272 А1, также принимает БПЛА на плоскую посадочную платформу, однако после этого БПЛА с помощью двух планок выводит аппарат их зоны посадки в зону зарядки и обслуживания.The automatic station, according to the application US 2014/0319272 A1, also accepts the UAV on a flat landing platform, but after that the UAV, using two strips, brings the device of their landing zone into the charging and maintenance area.

Прототипом изобретения является посадочная платформа согласно заявке US 20180148170 А1, которая содержит устройство для позиционирования БПЛА путем воздействия после посадки на его опоры. Устройство содержит установленную по центру платформы на вертикальной оси крестовину и пятачки контактов для подачи напряжения для зарядки аккумулятора БПЛА или связи с ним. После посадки БПЛА крестовина приводится во вращение. Взаимодействие крестовины с опорами и опор с посадочной поверхностью приводят к вращению БПЛА и смещению его до совпадения вертикальной оси БПЛА и оси вращения крестовины. Вращение крестовины длится до тех пор, пока опоры БПЛА не встанут на пятачки.The prototype of the invention is a landing platform according to the application US 20180148170 A1, which contains a device for positioning the UAV by acting upon its support after landing. The device contains a cross-piece installed in the center of the platform on the vertical axis and pins of contacts for supplying voltage for charging the UAV battery or communicating with it. After the UAV has landed, the crosspiece is brought into rotation. The interaction of the crosspiece with the supports and the supports with the landing surface leads to the rotation of the UAV and its displacement until the vertical axis of the UAV coincides with the axis of rotation of the cross. The rotation of the crosspiece lasts until the UAV supports snap into the spots.

Недостатком данного устройства являетсяThe disadvantage of this device is

невысокая скорость позиционирования БПЛА,low speed of UAV positioning,

отсутствие механизма удержания БПЛА на позиции зарядки,lack of a mechanism for holding the UAV in the charging position,

невысокая точность позиционирования после посадки БПЛА, невысокая надежность электрических контактов.low positioning accuracy after UAV landing, low reliability of electrical contacts.

Указанные недостатки не позволяют использовать данную посадочную платформу на подвижных объектах.These disadvantages do not allow the use of this landing platform on moving objects.

Технической задачей изобретения является:The technical problem of the invention is:

Создание быстродействующая посадочная платформы для БПЛА вертикального взлета и посадки с надежным удержанием БПЛА;Creation of a high-speed landing platform for vertical take-off and landing UAVs with reliable retention of the UAV;

Создание посадочной платформы, пригодной как для стационарных установок, так и для оснащения подвижных объектов;Creation of a landing platform suitable for both stationary installations and for equipping mobile objects;

Создание универсальной посадочной платформы для различных конфигурации принимаемых БПЛА;Creation of a universal landing platform for various configurations of received UAVs;

Обеспечение точности позиционирования БПЛА на посадочной поверхности посадочной площадки;Ensuring the accuracy of UAV positioning on the landing surface of the landing pad;

Обеспечение в активном режиме высокой надежности посадки БПЛА путем повышения точности приземление принимаемого БПЛА;Ensuring high reliability of UAV landing in the active mode by increasing the accuracy of landing of the received UAV;

Обеспечение надежного электрического контакта с расположенным на посадочной платформе БПЛА.Ensuring reliable electrical contact with the UAV located on the landing platform.

Технический результат достигается тем, что посадочная платформа БПЛА вертикального взлета и посадки содержит посадочную поверхность, электрические контакты и устройство позиционирования БПЛА, которое в соответствии с предложенным решением выполнено в виде ирисовых диафрагм, соединенных с приводом закрывания/открывания.The technical result is achieved by the fact that the landing platform for vertical take-off and landing UAVs contains a landing surface, electrical contacts and a UAV positioning device, which, in accordance with the proposed solution, is made in the form of iris diaphragms connected to a closing / opening drive.

Оптимально, чтобы посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки содержала не менее двух ирисовых диафрагм.Optimally, the landing platform for vertical take-off and landing UAVs should contain at least two iris diaphragms.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что на ирисовые диафрагмы могут быть установлены дополнительные ирисовые диафрагмы.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that additional iris diaphragms can be installed on the iris diaphragms.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что верхние поверхности ирисовых диафрагм могут быть выполнены в виде воронок.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that the upper surfaces of the iris diaphragms can be made in the form of funnels.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что на верхние поверхности ирисовых диафрагм могут быть установлены воронки.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that funnels can be installed on the upper surfaces of the iris diaphragms.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что каждая ирисовая диафрагма может иметь собственный привод закрывания/открывания диафрагмы.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that each iris diaphragm can have its own diaphragm closing / opening drive.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что ирисовые диафрагмы могут быть кинематически связаны между собой и/или соединены с единым приводом закрывания/открывания диафрагм.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that the iris diaphragms can be kinematically interconnected and / or connected to a single diaphragm closing / opening drive.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что привод/приводы закрывания/открывания диафрагм ирисовых диафрагм содержат тормоз.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that the actuator / actuators for closing / opening the iris diaphragms contain a brake.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что привод/приводы закрывания/открывания диафрагм ирисовых диафрагм содержат самотормозящийся механизм.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that the actuator / actuators for closing / opening the diaphragms of the iris diaphragms contain a self-braking mechanism.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что каждое звено кинематической схемы привода закрывания/открывания диафрагм может содержать упругую подвижную муфту.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that each link of the kinematic circuit of the diaphragm closing / opening drive can contain an elastic movable clutch.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что каждая ирисовая диафрагма установлена с возможностью упругого поворота относительно своей оси.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that each iris diaphragm is installed with the possibility of elastic rotation about its axis.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что по крайней мере, лепестки ирисовой диафрагмы выполнены из электропроводного материала.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that at least the iris blades are made of electrically conductive material.

Посадочная платформа БПЛА вертикального взлета и посадки содержит посадочную поверхность, электрические контакты и устройство позиционирования БПЛА, которое в соответствии с предложенным решением выполнено в виде ирисовых диафрагм, соединенных с приводом закрывания/открывания, и воронок, причем общее количество ирисовых диафрагм и воронок составляет не более максимального количества опор БПЛА.The UAV landing platform for vertical take-off and landing contains a landing surface, electrical contacts and a UAV positioning device, which, in accordance with the proposed solution, is made in the form of iris diaphragms connected to a closing / opening drive, and funnels, and the total number of iris diaphragms and funnels is not more than maximum number of UAV supports.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что ирисовые диафрагмы и воронки выполнены подвижными.The landing platform for vertical takeoff and landing UAVs assumes that the iris diaphragms and funnels are movable.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что ирисовые диафрагмы и воронки соединены с приводами для перемещения по посадочной поверхности.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that iris diaphragms and funnels are connected to actuators to move along the landing surface.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что ирисовые диафрагмы и воронки могут быть установлены на подвижные основания, каждое подвижное основание соединено с соответствующим приводом для перемещения.The landing platform for UAV vertical take-off and landing assumes that iris diaphragms and funnels can be installed on movable bases, each movable base is connected to a corresponding actuator for movement.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что общее количество подвижных оснований равно максимальному количеству опор БПЛА, принимаемых данной посадочной платформой.The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing assumes that the total number of mobile bases is equal to the maximum number of UAV supports accepted by this landing platform.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что содержит не менее одного датчика положения принимаемого БПЛА.The landing platform for vertical take-off and landing UAVs assumes that it contains at least one position sensor of the received UAV.

Сущность изобретения раскрывается следующим графическим материалом.The essence of the invention is disclosed in the following graphic material.

На фиг. 1а изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки, содержащая две ирисовые диафрагмы для позиционирования БПЛА.FIG. 1a shows a landing platform for a vertical take-off and landing UAV, which contains two iris diaphragms for positioning the UAV.

На фиг. 1б изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки, содержащая две ирисовые диафрагмы для позиционирования БПЛА с установленным и позиционированным БПЛА.FIG. 1b shows a landing platform for a vertical take-off and landing UAV containing two iris diaphragms for positioning a UAV with an installed and positioned UAV.

На фиг. 2а и 2б изображена ирисовая диафрагма, вид спереди и вид сзади.FIG. 2a and 2b show the iris diaphragm, front view and rear view.

На фиг. 3а изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки содержащая количество ирисовых диафрагм для позиционирования БПЛА равное числу опор принимаемого БПЛА.FIG. 3a shows a landing platform for a vertical take-off and landing UAV containing the number of iris diaphragms for positioning the UAV equal to the number of supports of the received UAV.

На фиг. 3б изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки, содержащая количество ирисовых диафрагм для позиционирования БПЛА, равное числу опор принимаемого БПЛА с установленным и позиционированным БПЛА.FIG. 3b shows a landing platform for UAVs with vertical take-off and landing, containing the number of iris diaphragms for positioning the UAV, equal to the number of supports of the received UAV with an installed and positioned UAV.

На фиг. 4а, 4б, 4в, 4г и 4д изображены варианты схем размещения ирисовых диафрагм на посадочной платформе в зависимости от их количества.FIG. 4a, 4b, 4c, 4d and 4e show options for the placement of iris diaphragms on the landing platform, depending on their number.

На фиг. 5а и 5б изображены посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки в котором на ирисовые диафрагмы установлены дополнительные ирисовые диафрагмы.FIG. 5a and 5b depict a landing platform for a vertical take-off and landing UAV in which additional iris diaphragms are installed on the iris diaphragms.

На фиг. 6 приведена схема для расчета допустимого отклонения посадки БПЛА при посадке на посадочную платформу с ирисовыми диафрагмами для успешного позиционирования.FIG. 6 shows a diagram for calculating the permissible deviation of the UAV landing when landing on a landing platform with iris diaphragms for successful positioning.

На фиг. 7а изображена ирисовая диафрагма, верхняя поверхность которой выполнена воронкой (разрез).FIG. 7a shows an iris diaphragm, the upper surface of which is made with a funnel (section).

На фиг. 7б изображена ирисовая диафрагма, на верхнюю поверхность которой установлена накладка в виде воронки (разрез).FIG. 7b shows an iris diaphragm, on the upper surface of which an overlay in the form of a funnel is installed (section).

На фиг. 8а, 8б изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки с ирисовыми диафрагмами, верхние поверхность которых выполнена в виде воронки или на них установлена накладная воронка, и воронкамиFIG. 8a, 8b depicts a landing platform for a vertical take-off and landing UAV with iris diaphragms, the upper surface of which is made in the form of a funnel or an overhead funnel is installed on them, and funnels

На фиг. 9а, 9б, изображена посадочная платформа с двумя подвижными ирисовыми диафрагмами.FIG. 9a, 9b, a landing platform with two movable iris diaphragms is shown.

На фиг. 10а, 10б изображена посадочная платформа с подвижными ирисовыми диафрагмами и воронками.FIG. 10a, 10b depict a landing platform with movable iris diaphragms and funnels.

На фиг. 11а, 11б, 11в изображен вариант посадочной платформы с подвижными основаниями, на которых установлены ирисовые диафрагмы и могут быть установлены воронки, каждое подвижные основания имеет привод для перемещения.FIG. 11a, 11b, 11c shows a variant of the landing platform with movable bases, on which iris diaphragms are installed and funnels can be installed, each movable base has a drive for movement.

На фиг. 11а посадочная платформа настроена на прием БПЛА с шестью опорами, расположенными по вершинам правильного шестиугольника.FIG. 11a, the landing platform is configured to receive an UAV with six supports located at the vertices of a regular hexagon.

На фиг. 11б посадочная платформа настроена на прием БПЛА с четырьмя опорами.FIG. 11b, the landing platform is configured to receive a UAV with four supports.

На фиг. 11в посадочная платформа настроена на прием БПЛА с шестью установленными в два ряда опорами.FIG. 11c, the landing platform is configured to receive a UAV with six supports installed in two rows.

На фиг. 12а, 12б изображены варианты схем индивидуального привода закрывания/открывания диафрагмы.FIG. 12a, 12b show variants of individual diaphragm closing / opening drive circuits.

На фиг. 13 изображен вариант кинематической схемы привода закрывания/открывания диафрагм, в котором все ирисовые диафрагмы кинематический связаны между собой.FIG. 13 shows a variant of the kinematic diagram of the diaphragm closing / opening drive, in which all iris diaphragms are kinematically interconnected.

На фиг. 14а изображена упругая подвижная муфта.FIG. 14a shows a resilient movable clutch.

На фиг. 14б изображена упругая подвижная муфта, встроенная в шестерню.FIG. 14b shows an elastic movable clutch built into a gear.

Фиг. 15 - изображен вариант схемы привода установленных соосно друг над другом ирисовых диафрагм.FIG. 15 shows a variant of the drive circuit of the iris diaphragms installed coaxially above each other.

На фиг. 16 изображена установка ирисовой диафрагмы с возможностью упругого поворота относительно своей оси.FIG. 16 shows the installation of the iris diaphragm with the possibility of elastic rotation about its axis.

На фиг. 17а, 17б, 17в и 17г изображены варианты выполнения опор принимаемых БПЛА, содержащих элементы для удержания с помощью ирисовой диафрагмы и электрические контакты.FIG. 17a, 17b, 17c and 17d show variants of the support of the received UAV, containing elements for holding with an iris diaphragm and electrical contacts.

Посадочная платформа (фиг. 1а) содержит посадочную поверхность 1, на которой установлены электрические контакты 2 и устройство позиционирования в виде ирисовых диафрагм 3, которые расположены соосно с опорами 4 (фиг. 1б) принимаемого БПЛА 5. Количество ирисовых диафрагм должно быть не менее двух. На каждую ирисовую диафрагму 3 установлен зубчатый сектор 6, который соединен с приводом закрывания/открывания диафрагмы, состоящими из шестерни 7, установленного на вал 8 двигателя (мотор-редуктора) 9, который работают от драйвера (не показан). Посадочная платформа может также содержать датчики 10 углового положения зубчатого сектора 6 или драйвер (не показан) двигателя 9 может быть настроен на останов при повышении момента нагрузки.The landing platform (Fig. 1a) contains a landing surface 1, on which electrical contacts 2 are installed, and a positioning device in the form of iris diaphragms 3, which are located coaxially with the supports 4 (Fig. 1b) of the received UAV 5. The number of iris diaphragms must be at least two ... A toothed sector 6 is installed on each iris diaphragm 3, which is connected to a diaphragm closing / opening drive, consisting of a gear 7 mounted on a shaft 8 of a motor (gear motor) 9, which is powered by a driver (not shown). The landing platform may also contain sensors 10 for the angular position of the toothed sector 6, or the driver (not shown) of the motor 9 may be configured to stop when the load torque increases.

Ирисовая диафрагма 3 (фиг. 2а и 2б) содержит кольцевую оправу 11 с концентрический расположенными отверстиями 12, лепестки 13 и коронку 14 с радиальными пазами 15. На лепестках 13 установлены осевые штифты 16, которые вставлены в концентрический расположенные отверстия 12 кольцевой оправы 11 и ведомые штифты 17, которые находятся в пазах 15 коронки 14. Кольцевая оправа 11 имеет поводок 18 для поворачивания его относительно коронки 14. Внутренние кромки 20 лепестков 13 образуют дуги центрального (диафрагменного) отверстия 19. Чем больше лепестков 13 содержит ирисовая диафрагма 3, тем ближе к кругу приближается центральное (диафрагменное) отверстие 19. В зависимости от углового расположения кольцевой оправы 11 относительно коронки 14 центральное отверстие 19 может иметь размер от внутреннего диаметра D кольцевой оправы 11 до минимального значения, которая определяется соотношениями размеров деталей ирисовой диафрагмы 3.Iris diaphragm 3 (Fig. 2a and 2b) contains an annular frame 11 with concentric holes 12, petals 13 and a crown 14 with radial grooves 15. On the petals 13 axial pins 16 are installed, which are inserted into concentric holes 12 of the annular frame 11 and driven pins 17, which are located in the grooves 15 of the crown 14. The annular frame 11 has a leash 18 for turning it relative to the crown 14. The inner edges 20 of the petals 13 form arcs of the central (diaphragm) hole 19. The more petals 13 contains the iris diaphragm 3, the closer to the circle is approaching the central (diaphragm) hole 19. Depending on the angular position of the annular frame 11 relative to the crown 14, the central hole 19 can have a size from the inner diameter D of the annular frame 11 to the minimum value, which is determined by the ratios of the sizes of the iris diaphragm 3 parts.

Посадочная платформа может иметь ирисовые диафрагмы 3 другой конструкции. При этом будет сохранена способность позиционирования БПЛА 5.The landing platform can have iris diaphragms 3 of a different design. At the same time, the ability to position the UAV 5 will be preserved.

На фиг. 1б изображена посадочная платформа с приземлившимся и позиционированным БПЛА 5. Кольцевая оправа 11 ирисовых диафрагм 3 повернуты относительно коронки 14 и лепестки 13 уменьшили диаметр диафрагменного отверстия 19 до диаметра опор 4 БПЛА 5 и удерживают опоры 4 БПЛА 5 своими кромками 20. Поз. 21 обозначен корпус принимаемого БПЛА 5.FIG. 1b shows a landing platform with a landed and positioned UAV 5. The annular frame 11 of the iris diaphragms 3 are rotated relative to the crown 14 and the petals 13 reduced the diameter of the diaphragm hole 19 to the diameter of the supports 4 of the UAV 5 and hold the supports 4 of the UAV 5 with their edges 20. Pos. 21 designates the body of the received UAV 5.

Выбор минимального количества ирисовых диафрагм 3 определяется тем, что две ирисовые диафрагмы 3 позволяют позиционировать БПЛА 5 с необходимой центровкой опор 4 относительно контактов 2.The choice of the minimum number of iris diaphragms 3 is determined by the fact that two iris diaphragms 3 allow the UAV 5 to be positioned with the necessary centering of the supports 4 relative to contacts 2.

С увеличением количества ирисовых диафрагм 3 снижется нагрузка на опоры 4 БПЛА 5 и лепестки 13 ирисовой диафрагмы 3 и это может позволить ускорить работу по позиционированию БПЛА 5. Максимальное количество ирисовых диафрагм 3 равно количеству опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор, принимаемым данной посадочной платформой.With an increase in the number of iris diaphragms 3, the load on the supports 4 of the UAV 5 and the petals 13 of the iris diaphragm 3 decreases, and this can speed up the positioning of the UAV 5. The maximum number of iris diaphragms 3 is equal to the number of supports 4 of the UAV 5 with the maximum possible number of supports accepted by this landing platform.

На фиг. 3а и 3б изображена посадочная платформа с количеством ирисовых диафрагм 3, равным количеству опор 4 принимаемого БПЛА 5.FIG. 3a and 3b shows a landing platform with the number of iris diaphragms 3 equal to the number of supports 4 of the received UAV 5.

На фиг. 4а, 4б, 4в, 4г, 4д изображены варианты размещения ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 при различных количествах ирисовых диафрагм. Поз. 4а…4г схематический отмечены опоры принимаемого БПЛА 5 с идентификацией каждой опоры 4.FIG. 4a, 4b, 4c, 4d, 4e show options for the placement of iris diaphragms 3 on the landing surface 1 with different numbers of iris diaphragms. Pos. 4a ... 4d schematically marked the support of the received UAV 5 with the identification of each support 4.

Если количество ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 составляет две штуки (фиг. 4а), они разнесены на противоположные стороны корпуса 21 принимаемого БПЛА 5 на расстояние расположения максимально удаленных опор 4а и 4г. Такое расположение ирисовых диафрагм 3 позволяет создавать пару сил разнесенных относительно центра тяжести БПЛА и разворачивать его с применением наименьшего усилия на опоры 4а и 4г и ирисовые диафрагмы 3. При параллельном переносе БПЛА усилия на опоры 4а и 4г также распределены равномерно.If the number of iris diaphragms 3 on the landing surface 1 is two pieces (Fig. 4a), they are spaced to opposite sides of the body 21 of the received UAV 5 at the distance of the location of the most distant supports 4a and 4d. This arrangement of iris diaphragms 3 allows you to create a pair of forces spaced relative to the center of gravity of the UAV and deploy it with the least effort on supports 4a and 4d and iris diaphragms 3. With parallel transfer of the UAV, the forces on supports 4a and 4d are also evenly distributed.

Если количество ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 составляет три штуки (фиг. 4б), они разнесены равномерно по местам расположения опор 4а, 4в и 4д. Равномерное расположение ирисовых диафрагм 3 в данном случае обеспечивает равномерность нагрузки на опоры 4а, 4в, 4д и ирисовые диафрагмы 3.If the number of iris diaphragms 3 on the landing surface 1 is three pieces (Fig. 4b), they are spaced evenly across the locations of the supports 4a, 4c and 4e. The uniform arrangement of the iris diaphragms 3 in this case ensures the uniformity of the load on the supports 4a, 4b, 4d and the iris diaphragms 3.

Если количество ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 составляет четыре штуки (фиг. 4в), они установлены симметрично относительно двух максимально разнесенных опор 4е и 4в, то есть по местам расположения опор 4а, 4б, 4г, 4д., то есть каждая пара ирисовых диафрагм 3 разнесены на противоположные стороны корпуса 21 принимаемого БПЛА 5 и удалены друг от друга на расстояние расположения максимально удаленных опор 4а, 4г и 4б, 4д.If the number of iris diaphragms 3 on the landing surface 1 is four pieces (Fig.4c), they are installed symmetrically relative to the two maximally spaced supports 4e and 4c, that is, at the locations of the supports 4a, 4b, 4d, 4d., That is, each pair of iris diaphragms 3 are spaced apart on opposite sides of the body 21 of the received UAV 5 and are spaced from each other at a distance of the location of the most distant supports 4a, 4d and 4b, 4d.

Если количество ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 составляет пять штук (фиг. 4г), они установлены по местам расположения всех опор, кроме одной. Например, по местам расположения опор 4а, 4б, 4в, 4г, 4д или аналогично.If the number of iris diaphragms 3 on the seating surface 1 is five (Fig. 4d), they are installed at the locations of all supports, except one. For example, at the locations of the supports 4a, 4b, 4c, 4d, 4d or similar.

Для других вариантов расположения опор 4 принимаемого БПЛА 5 возможно другие конфигурация расположения ирисовых диафрагм 3. При этом ирисовые диафрагмы 3 установлены с максимальным удалением друг от друга по разные стороны от корпуса и распределены равномерно по опорам 4 принимаемого БПЛА 5.For other options for the location of the supports 4 of the received UAV 5, other configurations of the location of the iris diaphragms 3 are possible. In this case, the iris diaphragms 3 are installed with a maximum distance from each other on opposite sides of the body and are evenly distributed over the supports 4 of the received UAV 5.

На фиг. 5а и 5б изображены посадочные платформы для БПЛА 5 вертикального взлета и посадки, в которых сверху ирисовых диафрагмам 3 установлены дополнительные ирисовые диафрагмы 3а (второй ярус).FIG. 5a and 5b show landing platforms for UAV 5 vertical take-off and landing, in which additional iris diaphragms 3a (second tier) are installed on top of the iris diaphragms 3.

Посадочная платформа фиг. 5а содержит минимальное количество - две ирисовые диафрагмы 3 (основные) и две дополнительные ирисовые диафрагмы 3а (второго яруса) и могут быть установлены дополнительные ирисовые диафрагмы третьего и т.д. ярусов. Дополнительные ирисовые диафрагмы 3а не отличаются от ирисовой диафрагмы 3 (основной)The landing platform of FIG. 5a contains the minimum number - two iris diaphragms 3 (main) and two additional iris diaphragms 3a (second tier) and additional iris diaphragms of the third can be installed, etc. tiers. Additional iris diaphragms 3a do not differ from iris diaphragm 3 (main)

Посадочная платформа фиг. 5б содержит ирисовые диафрагмы 3, количество которых равно количеству опор 4 принимаемого БПЛА 5. При этом на все ирисовые диафрагмы 3 установлены дополнительные ирисовые диафрагмы 3а второго яруса, и могут быть установлены дополнительные ирисовые диафрагмы третьего и т.д. ярусов. На каждую ирисовую диафрагму 3 и дополнительную ирисовую диафрагму 3а установлены зубчатые секторы 6 и 6а, которые соединены с приводом закрывания/открывания диафрагмы, состоящем из шестерни 7, 7а установленных на вал 8 двигателя (мотор-редуктора) 9, которые работают от своих драйверов (не показан). Посадочная платформа может также содержать датчики 10 углового положения зубчатого сектора 6, а драйвер (не показан) двигателя 9 может быть настроен на останов при повышении момента нагрузки.The landing platform of FIG. 5b contains iris diaphragms 3, the number of which is equal to the number of supports 4 of the received UAV 5. Moreover, additional iris diaphragms 3a of the second tier are installed on all iris diaphragms 3, and additional iris diaphragms of the third tier can be installed, etc. tiers. On each iris diaphragm 3 and additional iris diaphragm 3a, gear sectors 6 and 6a are installed, which are connected to the diaphragm closing / opening drive, consisting of gears 7, 7a mounted on the shaft 8 of the engine (gear motor) 9, which operate from their drivers ( not shown). The landing platform can also contain sensors 10 of the angular position of the gear sector 6, and the driver (not shown) of the motor 9 can be configured to stop when the load torque increases.

На каждую ирисовую диафрагму 3 посадочных платформ согласно схеме 4а, 4б, 4в, 4г могут быть установлены сверху дополнительные ирисовые диафрагмы, образуя ярусы ирисовых диафрагм 3а и т.д.For each iris diaphragm of 3 landing platforms, according to the scheme 4a, 4b, 4c, 4d additional iris diaphragms can be installed from above, forming tiers of iris diaphragms 3a, etc.

Два или более яруса ирисовых диафрагм позволяют снизить нагрузку на лепестки 13 ирисовых диафрагм 3 и 3а и рассредоточить нагрузку на опору 4 БПЛА 5. В результате это позволяет повысить скорость позиционирования БПЛА 5 без риска перегрузок ирисовых диафрагм 3, 3а и опор 4 БПЛА 5. Кроме того, при условии выполнения по крайней мере лепестков 13 ирисовых диафрагм 3, 3а и т.д. из электропроводного материала возможно обеспечить два и более электрических контактов на опору 4 БПЛА 5.Two or more tiers of iris diaphragms can reduce the load on the blades of 13 iris diaphragms 3 and 3a and disperse the load on the support 4 of the UAV 5. As a result, this makes it possible to increase the positioning speed of the UAV 5 without the risk of overloading the iris diaphragms 3, 3a and supports 4 of the UAV 5. In addition Moreover, provided that at least the blades of 13 iris diaphragms 3, 3a, etc. made of electrically conductive material, it is possible to provide two or more electrical contacts on the support 4 of the UAV 5.

На фиг. 6 приведена схема для расчета допустимого отклонения посадки БПЛА, при котором позиционирование будет успешным.FIG. 6 shows a diagram for calculating the permissible deviation of the UAV landing, at which positioning will be successful.

Приняты следующие обозначения:The following designations are adopted:

А - расстояние двух соседних опор 4 принимаемого БПЛА 5;And - the distance of two adjacent supports 4 of the received UAV 5;

d - диаметр опор 4 принимаемого БПЛА 5;d is the diameter of the supports 4 of the received UAV 5;

D - диаметр диафрагменного отверстия 19 ирисовой диафрагмы 3 при полностью открытой диафрагме.D is the diameter of the diaphragm opening 19 of the iris diaphragm 3 with a fully open diaphragm.

D1 - наружный диаметр ирисовой диафрагмы 3.D1 is the outer diameter of the iris diaphragm 3.

Ирисовая диафрагма 3 способна произвести позиционирование БПЛА 5, если опоры 4 БПЛА 5 при приземлении попадут в полностью открытое диафрагменное отверстие 19 ирисовой диафрагмы 3. Следовательно, чем больше диаметр D диафрагменного отверстия 19 при максимально открытой диафрагме, тем больше допустимое отклонение посадки БПЛА 5, при котором позиционирование будет успешным. Однако, наружный диаметр D1 ирисовой диафрагмы 3 не может быть больше расстояния А двух соседних опор 4 принимаемого БПЛА 5.Iris diaphragm 3 is capable of positioning the UAV 5 if the supports 4 of the UAV 5, upon landing, fall into the fully open diaphragm hole 19 of the iris diaphragm 3. Therefore, the larger the diameter D of the diaphragm hole 19 with the maximum open diaphragm, the greater the permissible landing deviation of the UAV 5, at which positioning will be successful. However, the outer diameter D1 of the iris diaphragm 3 cannot be greater than the distance A of two adjacent supports 4 of the received UAV 5.

Очевидно, максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 будет равно:Obviously, the maximum allowable landing deviation of the received UAV 5 will be equal to:

Х=(D-d)/2,X = (D-d) / 2,

где X - максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 при посадке на ирисовую диафрагму 3.where X is the maximum allowable landing deviation of the received UAV 5 when landing on the iris diaphragm 3.

Максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 может быть увеличено, если верхние поверхности дополнительных ирисовых диафрагм 3а верхнего яруса выполнены в виде воронок или на них установлены воронки с наружным диаметром, равным наружному диаметру дополнительной ирисовой диафрагмы 3а. При одноярусной установке ирисовых диафрагм 3 воронка устанавливается на имеющуюся ирисовую диафрагму 3.The maximum allowable landing deviation of the received UAV 5 can be increased if the upper surfaces of the additional iris diaphragms 3a of the upper tier are made in the form of funnels or funnels with an outer diameter equal to the outer diameter of the additional iris diaphragm 3a are installed on them. With a single-tier installation of iris diaphragms 3, the funnel is installed on the existing iris diaphragm 3.

В этом случае максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 будет равно:In this case, the maximum permissible landing deviation of the received UAV 5 will be equal to:

X1=(D1-d)/2,X1 = (D1-d) / 2,

где X1 - максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 при посадке на воронку, установленную на ирисовую диафрагму 3.where X1 is the maximum allowable landing deviation of the received UAV 5 when landing on the funnel installed on the iris diaphragm 3.

Если учесть, что максимальное значение D1 равно расстоянию соседних опор 4 принимаемого БПЛА 5, максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 при посадке на воронку, установленную на ирисовую диафрагму 3 будет равно:If we take into account that the maximum value of D1 is equal to the distance of adjacent supports 4 of the received UAV 5, the maximum allowable landing deviation of the received UAV 5 when landing on the funnel installed on the iris aperture 3 will be equal to:

X1=(A-d)/2,X1 = (A-d) / 2,

то есть такая же, как при посадке БПЛА на воронки.that is, the same as when landing the UAV on the funnels.

Для успешного позиционирования БПЛА после посадки блок управления БПЛА 5 должен обеспечивать точность посадки не ниже указанных величин.For the successful positioning of the UAV after landing, the UAV control unit 5 must ensure the landing accuracy not lower than the specified values.

На фиг. 7а изображена ирисовая диафрагма 3, верхняя поверхность которой выполнена воронкой 22. Ирисовая диафрагма 3 содержит кольцевую оправу 11, верхняя поверхность которой выполнена в виде воронки 22. Наружный и внутренний диаметры кольцевой оправы 11 совпадают с наружным и внутренним диаметрами ирисовой диафрагмы 3. Угол наклона поверхности воронки 22 выполнена больше угла трения пары материалов кольцевой оправы 11 и опоры 4 принимаемого БПЛА 5.FIG. 7a shows an iris diaphragm 3, the upper surface of which is made by a funnel 22. Iris diaphragm 3 contains an annular frame 11, the upper surface of which is made in the form of a funnel 22. The outer and inner diameters of the annular frame 11 coincide with the outer and inner diameters of the iris diaphragm 3. The angle of inclination of the surface funnel 22 is made larger than the angle of friction of a pair of materials of the annular frame 11 and the support 4 of the received UAV 5.

На фиг. 7б изображена ирисовая диафрагма 3, на верхнюю поверхность которой установлена накладка 23, выполненная в виде воронки. Наружный и внутренний диаметры накладки 23 совпадают с наружным и внутренним диаметрами кольцевой оправы 11 ирисовой диафрагмы. Угол наклона поверхности воронки накладки 23 выполнен больше угла трения пары материалов накладки 23 и опоры 4 принимаемого БПЛА 5.FIG. 7b shows an iris diaphragm 3, on the upper surface of which there is an overlay 23 made in the form of a funnel. The outer and inner diameters of the lining 23 coincide with the outer and inner diameters of the annular frame 11 of the iris diaphragm. The angle of inclination of the surface of the funnel of the lining 23 is made greater than the angle of friction of a pair of materials of the lining 23 and the support 4 of the received UAV 5.

На фиг. 8а изображена посадочная платформа для БПЛА 5 вертикального взлета и посадки с двумя ирисовыми диафрагмами 3, верхняя поверхность которых выполнена воронкой 22 (или на них установлена накладная воронка 23, на фиг. не показана). На остальные места расположения опор 4 принимаемого БПЛА 5 установлены воронки 24 точно повторяющие внешнюю форму ирисовых диафрагм 3, верхняя поверхность которых выполнена воронкой 22 или на них установлена накладная воронка 23.FIG. 8a shows a landing platform for a UAV 5 vertical take-off and landing with two iris diaphragms 3, the upper surface of which is made with a funnel 22 (or they have an overhead funnel 23 installed, not shown in the figure). On the rest of the locations of the supports 4 of the received UAV 5, funnels 24 are installed, which exactly repeat the external shape of the iris diaphragms 3, the upper surface of which is made by a funnel 22 or on them an overhead funnel 23 is installed.

На фиг. 8б изображена посадочная платформа для БПЛА 5 вертикального взлета и посадки с двумя ирисовыми диафрагмами 3, верхняя поверхность которых выполнена воронкой 22 (или на них установлена накладная воронка 23, на фиг. не показана). На остальные места расположения опор 4 принимаемого БПЛА 5 установлены воронки 25, у которых наружный диаметр, высота и угол наклона поверхности воронки равны наружному диаметру, высоте и углу наклона поверхности воронки ирисовых диафрагм 3, верхняя поверхность которых выполнена воронкой 22 или на них установлена накладная воронка 23.FIG. 8b shows a landing platform for a UAV 5 vertical take-off and landing with two iris diaphragms 3, the upper surface of which is made by a funnel 22 (or a superimposed funnel 23 is installed on them, not shown in the figure). On the remaining locations of the supports 4 of the received UAV 5, funnels 25 are installed, in which the outer diameter, height and angle of inclination of the funnel surface are equal to the outer diameter, height and angle of inclination of the funnel surface of iris diaphragms 3, the upper surface of which is made by funnel 22 or on them an overhead funnel is installed 23.

Таким образом, представленные на фиг. 8а и 8б посадочные платформы содержат комбинированное устройства позиционирования БПЛА, состоящие из воронки и ирисовой диафрагмы. Такое решение увеличивает допустимое отклонение ПБЛА при посадке до требования воронки и при этом устройство позиционирования имеет малую высоту и высокую скорость позиционирования.Thus, as shown in FIG. 8a and 8b, landing platforms contain a combined UAV positioning device, consisting of a funnel and an iris diaphragm. This solution increases the permissible deviation of the UAV during landing to the requirements of the funnel, while the positioning device has a low height and high positioning speed.

На фиг. 9а, 9б представлена схема варианта исполнения посадочной платформы с двумя подвижными ирисовыми диафрагмами 3.FIG. 9a, 9b show a diagram of a variant of the landing platform with two movable iris diaphragms 3.

Посадочная платформа содержит две ирисовые диафрагмы 3, по крайней мере одна из них установлена на посадочной поверхности 1 с возможностью перемещения, что делает посадочную платформу универсальной, способной принимать БПЛА 5 с различным числом опор 4 и различными расстояниями между ними. На фиг. 9а и 9б перемещаются обе ирисовые диафрагмы 3.The landing platform contains two iris diaphragms 3, at least one of them is installed on the landing surface 1 with the ability to move, which makes the landing platform universal, capable of receiving UAVs 5 with a different number of supports 4 and different distances between them. FIG. 9a and 9b, both iris diaphragms 3 move.

Расстояние между ирисовыми диафрагмами 3 связано с расстоянием между ближайшими опорами 4 принимаемого БПЛА 5 следующими соотношениями:The distance between the iris diaphragms 3 is related to the distance between the nearest supports 4 of the received UAV 5 by the following relationships:

В1=1,41×АB1 = 1.41 × A

для принимаемого БПЛА 5 с четырьмя установленными по вершинам квадрата опорами 4;for the received UAV 5 with four supports 4 installed along the tops of the square;

В2=1,618×А;B2 = 1.618 × A;

Для БПЛА 5 с пятью размещенными по вершинам правильного пятиугольника опорами 4;For UAV 5 with five supports 4 located at the vertices of the regular pentagon;

В3=2×АB3 = 2 × A

для принимаемого БПЛА 5 с шестью размещенными по вершинам правильного шестигранника опорами 4.for the received UAV 5 with six supports 4 located on the vertices of the correct hexagon.

Для принимаемых БПЛА 5 с другим количеством и размещением опор 4 расстояние между ирисовыми диафрагмами 3 могут рассчитываться исходя из конкретных геометрических соотношений.For the received UAV 5 with a different number and placement of supports 4, the distance between the iris diaphragms 3 can be calculated based on specific geometric relationships.

Ирисовые диафрагмы 3 соединены с приводами для перемещения по посадочной поверхности 1, состоящем из натяжного 26 и приводного 27 шкивов, между которыми натянут зубчатый ремень 28. Зубчатый ремень 28 с обоих концов соединен с ирисовой диафрагмой 3. Приводной шкив 27 соединен с двигателем или мотор-редуктором 29.Iris diaphragms 3 are connected to drives for moving along the seating surface 1, consisting of a tension 26 and a drive 27 pulleys, between which a toothed belt 28 is stretched. A toothed belt 28 is connected at both ends to an iris diaphragm 3. The drive pulley 27 is connected to a motor or motor. gearbox 29.

Привод закрывания/открывания диафрагмы содержит двигатель 30, установленный на коронку 14 (не виден) ирисовой диафрагмы 3. На выходной вал двигателя 30 установлена шестерня 9, которая входит в зацепление с зубчатым сектором 16. Таким образом, привод закрывания/открывания диафрагмы установлен выше посадочной поверхности 1 и может двигаться вместе с ирисовой диафрагмой 3 по поверхности посадочной поверхности 1.The diaphragm closing / opening drive contains a motor 30 mounted on the crown 14 (not visible) of the iris diaphragm 3. A gear 9 is mounted on the output shaft of the motor 30, which engages with the toothed sector 16. Thus, the diaphragm closing / opening drive is installed above the landing surface 1 and can move together with the iris diaphragm 3 along the surface of the landing surface 1.

На фиг. 10а, 10б представлена схема варианта посадочной платформы с подвижными ирисовыми диафрагмами 3 и воронками 24 (или 25).FIG. 10a, 10b shows a diagram of a variant of the landing platform with movable iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25).

Данный вариант посадочной платформы может содержать:This version of the landing platform may contain:

- количество подвижных ирисовых диафрагм 3 от двух до количества опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор 4, принимаемых данной посадочной платформой.- the number of movable iris diaphragms 3 from two to the number of supports 4 UAV 5 with the maximum possible number of supports 4, received by this landing platform.

- количество подвижных воронок 24 (или 25) от нуля до количества опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор 4, принимаемых данной посадочной платформой минус два;- the number of movable funnels 24 (or 25) from zero to the number of supports 4 UAV 5 with the maximum possible number of supports 4, received by this landing platform minus two;

- при этом общее количество подвижных воронок 24 (или 25) и подвижных ирисовых диафрагм 3 составляет не более количеству опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор 4, принимаемых данной посадочной платформой.- in this case, the total number of mobile funnels 24 (or 25) and movable iris diaphragms 3 is no more than the number of supports 4 of the UAV 5 with the maximum possible number of supports 4, received by this landing platform.

На фиг. 10а, 10б представлен схема варианта посадочной платформы, содержащий две подвижные ирисовые диафрагмы 3 и две подвижные воронки 24 (или 25). Данная посадочная платформа способна принять БПЛА 5 с количеством опор 4 три и более. Кроме того, конфигурация расположения опор 4 принимаемого БПЛА 5 может быть произвольной.FIG. 10a, 10b shows a diagram of a variant of the landing platform, which contains two movable iris diaphragms 3 and two movable funnels 24 (or 25). This landing platform is capable of accepting UAV 5 with three or more supports 4. In addition, the configuration of the arrangement of the supports 4 of the received UAV 5 can be arbitrary.

Привод для перемещения по посадочной поверхности 1 каждой подвижной ирисовой диафрагмы 3 и каждой подвижной воронки 24 (или 25) содержит три или более лебедок 31, которые соединены с ирисовой диафрагмой 3 или воронкой 24 (или 25) с помощью тросов 32.The drive for moving along the landing surface 1 of each movable iris diaphragm 3 and each movable funnel 24 (or 25) contains three or more winches 31, which are connected to the iris diaphragm 3 or funnel 24 (or 25) using cables 32.

Привод закрывания/открывания диафрагмы содержит двигатель 30, установленный на коронку 14 (не виден) ирисовой диафрагмы 3. На выходной вал двигателя 30 установлена шестерня 9, которая входит в зацепление с зубчатым сектором 6. Таким образом, привод закрывания/открывания диафрагмы установлен выше посадочной поверхности 1 и может двигаться вместе с ирисовой диафрагмой 3 по поверхности посадочной поверхности 1.The diaphragm closing / opening drive contains a motor 30 mounted on the crown 14 (not visible) of the iris diaphragm 3. A gear 9 is mounted on the output shaft of the motor 30, which engages with the toothed sector 6. Thus, the diaphragm closing / opening drive is installed above the landing surface 1 and can move together with the iris diaphragm 3 along the surface of the landing surface 1.

Посадочная платформа может также содержать не менее одного датчика 33 положения принимаемого БПЛА 5, который может быть установлен стационарно или подвижно. Данный датчик (или группа датчиков) необходим для определения отклонения БПЛА 5 от точки посадки в горизонтальной плоскости и определения угла рыскания БПЛА 5 относительно заданного направления при посадке. Результаты обработки информации с датчика положения могут быть использованы для корректировки местоположения ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) при посадке БПЛА 5, чтобы повысить надежность посадки.The landing platform may also contain at least one sensor 33 of the position of the received UAV 5, which can be installed stationary or mobile. This sensor (or a group of sensors) is necessary to determine the deviation of the UAV 5 from the landing point in the horizontal plane and to determine the yaw angle of the UAV 5 relative to a given direction during landing. The results of processing information from the position sensor can be used to correct the location of the iris 3 and funnels 24 (or 25) when the UAV 5 lands in order to improve the landing reliability.

В качестве датчика положения 33 может служить датчик оптического потока, набор фотоприемников, сонары, одна или несколько видеокамер и т.п.The position sensor 33 can be an optical flow sensor, a set of photo detectors, sonars, one or more video cameras, etc.

В представленном на фиг. 10а и 10б вариантах в качестве датчика 33 положения использована видеокамера, определяющая положение БПЛА 5 по его изображению или по изображению, маркера установленного на него.In the embodiment shown in FIG. 10a and 10b variants, a video camera is used as a position sensor 33, which determines the position of the UAV 5 from its image or from the image of a marker installed on it.

На фиг. 10а представлена схема варианта посадки БПЛА 5 с четырьмя опорами 4, расположенными по вершинам квадрата. Ирисовые диафрагмы 3 и воронки 24 установлены по вершинам квадрата со стороной А, равной расстояниям между ближайшими опорами 4 принимаемого БПЛА.FIG. 10a shows a diagram of the UAV landing option 5 with four supports 4 located at the tops of the square. Iris diaphragms 3 and funnels 24 are installed at the tops of a square with side A equal to the distance between the nearest supports 4 of the received UAV.

На фиг. 10б представлен варианта посадки БПЛА 5 с шестью опорами 4, расположенными по вершинам равностороннего шестигранника. Ирисовые диафрагмы 3 и воронки 24 (или 25) установлены по вершинам прямоугольника, образованного опорами 4а, 4в, 4г, 4е с расстоянием между опорами 4а и 4е; 4в и 4г равным расстоянию А между ближайшими опорами 4 принимаемого БПЛА 5, при этом расстояние между опорами 4а и 4в; 4г и 4е равны и соответствует:FIG. 10b shows a variant of UAV landing 5 with six supports 4 located at the tops of an equilateral hexagon. Iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) are installed at the tops of a rectangle formed by supports 4a, 4b, 4d, 4e with a distance between supports 4a and 4e; 4c and 4d equal to the distance A between the nearest supports 4 of the received UAV 5, while the distance between the supports 4a and 4b; 4d and 4f are equal and correspond to:

В=1,73×А.B = 1.73 × A.

Для другого количества и конфигурации опор 4 принимаемого БПЛА 5 местоположения ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) могут быть вычислены исходя из соответствующей геометрии расположения опор 4.For a different number and configuration of the supports 4 of the received UAV 5, the locations of the iris 3 and the funnels 24 (or 25) can be calculated based on the corresponding geometry of the location of the supports 4.

Выполнение ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) подвижными позволяет получить универсальное посадочную платформу, у которой местоположение устройств позиционирования настраиваются перед приемом БПЛА под конкретную конфигурацию и количество опор принимаемого БПЛА. Кроме того, такая посадочная платформа позволяет корректировать местоположение ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) в процессе посадки в активном режиме, что также повышает надежность удачной посадки БПЛА 5.The implementation of iris 3 and funnels 24 (or 25) movable allows you to get a universal landing platform, in which the location of the positioning devices are adjusted before receiving the UAV for a specific configuration and the number of supports of the received UAV. In addition, such a landing platform allows you to correct the location of iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) during landing in an active mode, which also increases the reliability of a successful UAV landing 5.

На фиг. 11а, 11б, 11в изображен вариант выполнения посадочной платформы, содержащей подвижные основания 34а, 34б, 34в, 34г, 34д, 34е. Каждое подвижное основание 34а, 34б, 34в, 34г, 34д, 34е соединено с соответствующим приводом перемещения, выполненным в виде линейного модуля 35а, 35б, 35в, 35г, 35д, 35е. Линейные модули 35а…35е в свою очередь установлены на линейных модули 36. Таким образом, каждое подвижное основание 34а…34е имеет возможность перемещения по двум координатам (указано стрелками), и ограничено только столкновением их между собой. Это позволяет принимать БПЛА 5 с любой конфигурацией расположения опор 4. Индексы номеров 34а…34е соответствуют индексам 4а…4е опор принимаемого БПЛА.FIG. 11a, 11b, 11c shows an embodiment of the landing platform containing movable bases 34a, 34b, 34c, 34d, 34d, 34e. Each movable base 34a, 34b, 34c, 34d, 34d, 34e is connected to the corresponding displacement drive, made in the form of a linear module 35a, 35b, 35c, 35g, 35d, 35e. Linear modules 35a ... 35e, in turn, are installed on linear modules 36. Thus, each movable base 34a ... 34e has the ability to move along two coordinates (indicated by arrows), and is limited only by their collision with each other. This allows you to receive UAV 5 with any configuration of the location of the supports 4. The indices of numbers 34a ... 34e correspond to the indices 4a ... 4e of the supports of the received UAV.

Возможно применение других видов приводов, способных перемещать подвижные основания 34а…34е с заданной точностью и динамикой.It is possible to use other types of drives capable of moving the movable bases 34a ... 34e with a given accuracy and dynamics.

Посадочная платформа содержит количество подвижных оснований 34а…34е, равное количеству опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор 4, принимаемых данной посадочной платформой. Не менее двух подвижных оснований 34а…34е содержит ирисовые диафрагмы 3. Остальные подвижные основания 34а…34е могут быть свободными или содержать воронки 24 (или 25).The landing platform contains the number of movable bases 34a ... 34e, equal to the number of supports 4 UAV 5 with the maximum possible number of supports 4, received by this landing platform. At least two movable bases 34a ... 34e contain iris diaphragms 3. The rest of the movable bases 34a ... 34e may be free or contain funnels 24 (or 25).

Привод закрывания/открывания ирисовой диафрагмы 3 содержит шестерню 7, установленную на вал 8 двигателя (мотор-редукторов) 9, которые работают от драйвера (не показан). Также возможно наличие датчиков 10 (см. фиг. 1а) углового положения зубчатого сектора 16 (см. фиг. 1а) или драйвер двигателя 9 может быть настроен на останов при повышении момента нагрузки. Двигатель 9 установлен на кронштейн 37, установленный на подвижном основании 34.The drive for closing / opening the iris diaphragm 3 contains a gear 7 mounted on the shaft 8 of the motor (gear motors) 9, which are powered by a driver (not shown). It is also possible the presence of sensors 10 (see Fig. 1a) of the angular position of the gear sector 16 (see Fig. 1a) or the motor driver 9 can be configured to stop when the load torque increases. Engine 9 is mounted on a bracket 37 mounted on a movable base 34.

Посадочная платформа может также содержать не менее одного датчика 33 положения принимаемого БПЛА 5, например, видеокамеры, которые могут быть установлены на стационарные или подвижные опоры.The landing platform may also contain at least one sensor 33 of the position of the received UAV 5, for example, video cameras, which can be installed on stationary or movable supports.

На фиг. 11а посадочная платформа настроена на прием БПЛА 5 с шестью опорами 4, расположенным по вершинам правильного шестигранника.FIG. 11a, the landing platform is tuned to receive the UAV 5 with six supports 4 located along the tops of a regular hexagon.

На фиг. 11б посадочная платформа настроена на прием БПЛА 5 с четырьмя опорами 4, расположенным по вершинам квадрата.FIG. 11b, the landing platform is configured to receive UAV 5 with four supports 4 located at the tops of the square.

В данном варианте для приема БПЛА 5 требуется четыре подвижные основания 34, по количеству опор 4 принимаемого БПЛА 5. Не менее двух подвижных оснований 34 должны содержать ирисовые диафрагмы 3, остальные два подвижных основания 34 могут содержать ирисовые диафрагмы 3 или воронки 24 (или 25) или быть пустыми. Не используемые для приземления БПЛА 5 подвижные основания 34 выводятся из зоны размещения опор 4 принимаемого БПЛА 5 и не принимают участия в приеме и позиционировании БПЛА 5. Подвижные основания 34а, 34б, 34г и 34д образуют квадрат со стороной, равной расстоянию между опорами 4 принимаемого БПЛА, подвижные основания 34в и 34е выведены из зоны размещения опор 4 принимаемого БПЛА 5. При этом подвижные основания 34в и 34е не содержат ирисовых диафрагм 3 или воронок 24 (или 25).In this embodiment, to receive UAV 5, four movable bases 34 are required, according to the number of supports 4 of the received UAV 5. At least two movable bases 34 must contain iris diaphragms 3, the remaining two movable bases 34 may contain iris diaphragms 3 or funnels 24 (or 25) or be empty. Movable bases 34 not used for landing UAVs 5 are removed from the area of placement of supports 4 of the received UAV 5 and do not take part in the reception and positioning of the UAV 5. Movable bases 34a, 34b, 34d and 34d form a square with a side equal to the distance between the supports 4 of the received UAV , the movable bases 34b and 34e are removed from the area where the supports 4 of the received UAV 5 are located. In this case, the movable bases 34b and 34e do not contain iris diaphragms 3 or funnels 24 (or 25).

На фиг. 11в посадочная платформа настроена на прием БПЛА 5 с шестью опорами 4, установленным в два ряда.FIG. 11c, the landing platform is configured to receive UAV 5 with six supports 4, installed in two rows.

Использование подвижных оснований 34 позволяет получить универсальное посадочную платформу, у которой подвижные основания 34 устанавливаются заранее перед приемом БПЛА под конкретную конфигурацию и количество опор 4 принимаемого БПЛА 5. Такая посадочная платформа также позволяет корректировать местоположение подвижных основании 34 во время посадки в активном режиме, что также повышает надежность удачной посадки БПЛА 5.The use of mobile bases 34 allows you to obtain a universal landing platform, in which the mobile bases 34 are installed in advance before receiving the UAV for a specific configuration and the number of supports 4 of the received UAV 5. This landing platform also allows you to correct the location of the mobile base 34 during landing in an active mode, which also increases the reliability of a successful UAV landing 5.

В представленных выше вариантах посадочных платформ для приема БПЛА 5 вертикального взлета и посадки каждая ирисовая диафрагма 3 имеет собственный привод закрывания/открывания диафрагмы. В этом случае каждая ирисовая диафрагма 3 работает независимо от других, количество двигателей 9 равно количеству ирисовых диафрагм 3. Ирисовые диафрагмы 3 могут быть кинематически связаны между собой и/или соединены с единым приводом закрывания/открывания диафрагм.In the above versions of landing platforms for receiving UAVs 5 for vertical take-off and landing, each iris diaphragm 3 has its own diaphragm closing / opening drive. In this case, each iris 3 operates independently of the others, the number of motors 9 is equal to the number of iris 3. The iris 3 can be kinematically linked to each other and / or connected to a single diaphragm closing / opening drive.

На фиг. 12а и 12б изображены варианты схем индивидуального привода закрывания/открывания диафрагмы.FIG. 12a and 12b show variants of individual diaphragm closing / opening drive circuits.

Привод фиг. 12а содержит двигатель (мотор-редуктор) 9, тормоз 38, упругую подвижную муфту 39 и шестерню 7, которая входит в зацепление с зубчатым сектором 6, установленным на ирисовую диафрагму 3. В качестве двигателя 9 может быть использован шаговый двигатель или серводвигатель, которые обладают свойством торможения. После двигателя 9 может быть установлен червячный редуктор 40 (фиг. 12б). Шаговый двигатель, серводвигатель и червячный редуктор являются самотормозящимся механизмами и применение их исключает необходимость применения тормоза 38.The drive of FIG. 12a contains a motor (geared motor) 9, a brake 38, an elastic movable clutch 39 and a gear 7, which engages with a toothed sector 6 mounted on an iris diaphragm 3. A stepper motor or a servo motor can be used as motor 9, which have braking property. After the motor 9, a worm gear 40 can be installed (Fig. 12b). The stepper motor, servo motor and worm gear are self-braking mechanisms and eliminates the need for brake 38.

Применение тормоза 38 или самотормозящего механизма совместно с упругой подвижной муфтой 39 позволяет распределить нагрузки на ирисовые механизмы 3, а также обеспечить надежное удержание опор 4 БПЛА 5 за счет упругого поджатая лепестков 3 к опорам 4.The use of a brake 38 or a self-braking mechanism in conjunction with an elastic movable clutch 39 allows you to distribute the loads on the iris mechanisms 3, as well as to ensure reliable retention of the supports 4 of the UAV 5 due to the elastic compressed petals 3 to the supports 4.

На фиг. 13 изображен вариант кинематической схемы привода закрывания/открывания диафрагм, в котором все ирисовые диафрагмы 3 кинематически связаны между собой.FIG. 13 shows a variant of the kinematic diagram of the diaphragm closing / opening drive, in which all iris diaphragms 3 are kinematically connected to each other.

Каждая ирисовая диафрагма содержит зубчатый сектор 6. Каждый зубчатый сектор 6 соединен с шестерней 7, которая установлена на своем валу 44 и через упругую подвижную муфту 39 соединен со шкивом 42. Все шкивы 42 соединены приводным ремнем 43 с приводным шкивом 45, который через тормоз 38 соединен с двигателем 9. В качестве двигателя 9 может быть использован шаговый или серводвигатель, которые обладают свойством торможения. После двигателя 9 может быть установлен червячный редуктор. Шаговый двигатель, серводвигатель и червячный редуктор 40 являются самотормозящимся механизмами и применение их исключает необходимость применения тормоза 38.Each iris diaphragm contains a toothed sector 6. Each toothed sector 6 is connected to a gear 7, which is mounted on its shaft 44 and is connected to a pulley 42 through an elastic movable clutch 39. All pulleys 42 are connected by a drive belt 43 to a drive pulley 45, which is via a brake 38 connected to the motor 9. As the motor 9 can be used a stepper or servo motor, which have the property of braking. After the motor 9, a worm gearbox can be installed. The stepper motor, servo motor and worm gear 40 are self-braking mechanisms and eliminates the need for brake 38.

На фиг. 14а изображен вариант конструкции упругой подвижной муфта 39. Упругая подвижная муфта 39 содержит установленные соосно охватывающую 46 и охватываемую 47 полумуфты, которые связаны между собой пакетом 48 пластинчатых пружин. Упругая подвижная муфта 39 может быть встроена в шестерню. При этом венец 49 шестерни является одновременно охватывающей полумуфтой (фиг. 14б).FIG. 14a shows a variant of the design of an elastic movable clutch 39. The elastic movable clutch 39 contains coaxially installed female 46 and male 47 half-couplings, which are interconnected by a package 48 of leaf springs. An elastic movable clutch 39 can be integrated into the gear. In this case, the crown 49 of the gear is at the same time a covering half of the coupling (Fig. 14b).

На фиг. 15 представлен вариант кинематической схемы привода закрывания/открывания основной и дополнительной ирисовых диафрагм, установленных ярусами одна над другой. Упругие подвижные муфты 39 встроены в шестерни 7 и установлены на общий вал 44.FIG. 15 shows a variant of the kinematic diagram of the closing / opening drive of the main and additional iris diaphragms installed in tiers one above the other. Elastic movable couplings 39 are built into gears 7 and mounted on a common shaft 44.

Возможно применение упругих подвижных муфт 39 другой конструкции, обеспечивающих накопление упругой энергии для поджатая лепестков 13 ирисовых диафрагм 3 в закрытом состоянии.It is possible to use elastic movable couplings 39 of a different design, providing the accumulation of elastic energy for compressed petals 13 of the iris diaphragms 3 in the closed state.

На фиг. 16 изображена установка ирисовой диафрагмы 3 с возможностью упругого поворота относительно своей оси. На подвижном основании 34 (или посадочной поверхности 1, на фиг. не показано) выполнены концентрический пазы 50. На коронку 14 ирисовой диафрагмы 3 установлены кронштейны 51, которые выходят через концентрические пазы 50. На подвижном основании 34 (или посадочной поверхности 1, на фиг. не показано) установлены кронштейны 52, который соединены с кронштейнами 51, установленными на коронке 14 посредством пружин 53. Пружины 53 подтягивают кронштейны 51 и 52 друг к другу, и кронштейн 51, установленный на коронке 14 ирисовой диафрагмы 3, касается конца сектора 50. Пружины 53 имеют при этом заданный натяг. Это позволяет осуществлять упругий поворот ирисовой диафрагмы 3 относительно своей оси после того, как лепестки 13 ирисовой диафрагму 3 коснутся опор 4 БПЛА 5, то есть выполнять функцию упругих подвижных муфт и создавать необходимый натяг лепестков 13 на опоры 4.FIG. 16 shows the installation of the iris diaphragm 3 with the possibility of elastic rotation about its axis. Concentric grooves 50 are made on the movable base 34 (or seating surface 1, not shown in the figure). Brackets 51 are mounted on the crown 14 of the iris diaphragm 3, which extend through concentric grooves 50. On the movable base 34 (or seating surface 1, in Fig. not shown), brackets 52 are installed, which are connected to brackets 51 mounted on the crown 14 by means of springs 53. The springs 53 pull the brackets 51 and 52 towards each other, and the bracket 51 mounted on the crown 14 of the iris diaphragm 3 touches the end of sector 50. Springs 53 have a predetermined preload. This allows an elastic rotation of the iris diaphragm 3 about its axis after the petals 13 of the iris diaphragm 3 touch the supports 4 of the UAV 5, that is, to perform the function of elastic movable couplings and create the necessary interference of the petals 13 on the supports 4.

Ирисовая диафрагма 3 или по крайней мере, лепестки 13 ирисовой диафрагмы 3 могут быть выполнены из электропроводного материала. К каждой ирисовой диафрагме 3 или к лепесткам 13 подведены провода для подачи напряжения (не показано). Это позволяет использовать лепестки 13 ирисовой диафрагмы 3 в качестве электрического контакта для соединения с контактами, расположенными на опорах 4 принимаемого БПЛА 5. Контакты на опорах принимаемого БПЛА 5 должны быть выполнены в зоне касания лепестков 13 ирисовой диафрагмы 3. В случае, если ирисовая диафрагма 3 выполнена полностью из электропроводного материала, следует предпринять меры по электрической изоляции между другими, установленными на посадочной платформе, ирисовыми диафрагмами 3.The iris 3 or at least the petals 13 of the iris 3 can be made of an electrically conductive material. To each iris 3 or to the petals 13, wires are connected to supply voltage (not shown). This allows the use of the petals 13 of the iris diaphragm 3 as an electrical contact for connection with the contacts located on the supports 4 of the received UAV 5. Contacts on the supports of the received UAV 5 must be made in the zone of contact of the petals 13 of the iris diaphragm 3. In case the iris diaphragm 3 is made entirely of electrically conductive material, electrical isolation measures should be taken between other iris diaphragms installed on the landing platform 3.

На фиг. 17а, 17б, 17в и 17г изображены варианты выполнения опор 4 БПЛА 5, содержащих элементы для удержания с помощью ирисовой диафрагмы 3, которые могут служить одновременно электрическими контактами.FIG. 17a, 17b, 17c and 17d depict embodiments of supports 4 of the UAV 5, containing elements for holding with an iris diaphragm 3, which can simultaneously serve as electrical contacts.

На фиг. 17а изображена цилиндрическая опора 4 БПЛА 5. Зона контакта 54 опоры 4 с лепестками 13 ирисовой диафрагмы 3 может быть выполнена из электропроводного материала и соединена с электрической схемой БПЛА 5 (не показано).FIG. 17a shows a cylindrical support 4 of the UAV 5. The contact area 54 of the support 4 with the petals 13 of the iris diaphragm 3 can be made of an electrically conductive material and connected to the electrical circuit of the UAV 5 (not shown).

На фиг. 17б изображена цилиндрическая опора 4 БПЛА. 5 со шляпкой 55. Такая конструкция опор 4 позволяет удерживать их от вертикальных перемещений, т.к. движение вниз ограничено посадочной поверхностью 1 (или подвижным основанием 34, на фиг. не показано), а вверх - лепестками 13 ирисовой диафрагмы 3. Зона 54 контакта опоры 4 и шляпки 55 с лепестками 13 ирисовой диафрагмы 3 выполнены из электропроводного материала и соединена с электрической схемой БПЛА 5 (не показано).FIG. 17b shows a cylindrical support 4 of the UAV. 5 with a head 55. This design of the supports 4 allows them to be kept from vertical movements, since downward movement is limited by the landing surface 1 (or the movable base 34, not shown in the figure), and upward - by the petals 13 of the iris diaphragm 3. The contact area 54 of the support 4 and the cap 55 with the petals 13 of the iris diaphragm 3 are made of an electrically conductive material and connected to an electrical UAV circuit 5 (not shown).

На фиг. 17в изображен вариант опоры 4 БПЛА 5 для позиционирования, удержания и создания электрического контаката с ирисовой диафрагмой 3 и дополнительной ирисовой диафрагмой 3а, выполенными из электропроводного материала.FIG. 17c shows a variant of the support 4 of the UAV 5 for positioning, holding and creating electrical contact with the iris diaphragm 3 and the additional iris diaphragm 3a, made of an electrically conductive material.

Опора 4 может содержать несколько контактов 56, 56а с кольцевыми проточками по числу ярусов ирисовых диафрагм 3, 3а и т.п. установленных в зоне контакта с лепестками 13 и 13б ирисовых диафрагм 3 и дополнительных ирисовых диафрагм 3а. Электрические контакты 56 и 56а с кольцевыми проточками электрический изолированы друг от друга изолятором 57. Каждый электрический контакт 56, 56а и т.п. с кольцевыми проточками соединен с электрической схемой БПЛА 5 (не показано). Данный вариант позволяет создать несколько контактов на опору 4. Форма электрических контактов 56 и 56а с кольцевыми проточками позволяет удерживать опоры 4 от вертикальных перемещений. Если ирисовые диафрагмы 3, 3а и т.п. выполнены из электропроводного материала, они изолированы между собой изолирующей прокладкой 58.Support 4 may contain several contacts 56, 56a with annular grooves according to the number of tiers of iris diaphragms 3, 3a, etc. installed in the contact area with the petals 13 and 13b iris diaphragms 3 and additional iris diaphragms 3a. Electrical contacts 56 and 56a with annular grooves are electrically isolated from each other by an insulator 57. Each electrical contact 56, 56a, and the like. with annular grooves connected to the electrical circuit of the UAV 5 (not shown). This option allows you to create several contacts on the support 4. The shape of the electrical contacts 56 and 56a with annular grooves allows you to keep the supports 4 from vertical movements. If the iris diaphragms are 3, 3a, etc. made of electrically conductive material, they are insulated with an insulating gasket 58.

На фиг. 17г изображена опора 4 БПЛА 5 со шляпкой 55 и ответной частью 59, которые образуют кольцевую проточку и поджаты между собой с помощью пружиной 60. Это усиливает возможности удержания БПЛА 5.FIG. 17d depicts support 4 of the UAV 5 with a head 55 and a counterpart 59, which form an annular groove and are pressed together by means of a spring 60. This enhances the ability to hold the UAV 5.

Зона 54 контакта опоры 4 и грибка 55 с лепестками 13 ирисовой диафрагмой 3 выполнены из электропроводного материала и соединены с электрической схемой БПЛА (не показано).The contact area 54 of the support 4 and the fungus 55 with the petals 13 by the iris diaphragm 3 is made of an electrically conductive material and connected to the UAV electrical circuit (not shown).

В указанных на фиг. 17а, 17б, 17в, 17г каждая ирисовая диафрагма 3, 3а и т.п. или лепестки 13, 13а и т.п. соединены с системой управления или зарядным устройством (не показано).In the cases indicated in FIG. 17a, 17b, 17c, 17d each iris diaphragm 3, 3a, etc. or petals 13, 13a and the like. connected to a control system or charger (not shown).

Кроме указанных узлов посадочная платформа содержит систему управления, блок питания и зарядки аккумуляторов принимаемых БПЛА, драйверы серводвигателей, шаговых двигателей или электродвигателей, входящих в состав посадочной платформы, посадочный маркер или источник излучения для ориентации БПЛА для точной посадки, которые не представлены в графическом материале и вышеприведенном описании.In addition to these nodes, the landing platform contains a control system, a power supply and battery charging unit for the received UAVs, drivers for servo motors, stepper motors or electric motors that are part of the landing platform, a landing marker or a radiation source for orientation of the UAV for precision landing, which are not presented in the graphic material and above description.

Система управления может хранить данные о конфигурации и количестве опор принимаемых БПЛА.The control system can store data on the configuration and the number of supports received by the UAV.

Представленные механические и электрические узлы и детали посадочной платформы могут быть заменены механическими, электрическими, гидравлическими или пневматическими деталями и узлами аналогичного назначения, обеспечивающими аналогичный результат.The mechanical and electrical assemblies and parts of the landing platform presented may be replaced by mechanical, electrical, hydraulic or pneumatic parts and assemblies of a similar purpose, providing a similar result.

Работа посадочной платформы.Landing platform operation.

Работа ирисовой диафрагмы.The work of the iris diaphragm.

В открытом состоянии ирисовой диафрагмы (фиг. 2а, 2б) все лепестки 13 максимально раздвинуты, диаметр диафрагменного отверстия 19 совпадает с внутренним диаметром кольцевой оправы 11, поводок 18 находится в крайнем положении. Для закрывания диафрагмы необходимо поворачивать поводок 18 против часовой стрелки по фиг. 2а. При этом кольцевая оправа 11 поворачиваясь увлекает осевые штифты 16 и лепестки 3. Центральные части лепестков 13 начинают сходиться в центр ирисовой диафрагмы, образуя внутренними кромками 20 диафрагменное отверстие 19, которое тем ближе к кругу, чем больше число лепестков 3. Независимо от диаметра диафрагменного отверстия 19 оно будет симметрично центральной оси ирисовой диафрагмы. Если в открытое диафрагменное отверстие 19 ввести опору 4 БПЛА 5 и закрывать диафрагму, лепестки 13 своими внутренними кромками 20 будут толкать опору 4 к центру диафрагменного отверстия 19. В момент замыкания всеми лепестками 13 опоры 4 (цилиндрического тела), она будет находиться в центре ирисовой диафрагмы.In the open state of the iris diaphragm (Fig. 2a, 2b), all the petals 13 are maximally extended, the diameter of the diaphragm opening 19 coincides with the inner diameter of the ring frame 11, the leash 18 is in the extreme position. To close the diaphragm, it is necessary to turn the leash 18 counterclockwise in Fig. 2a. In this case, the annular frame 11, turning, carries away the axial pins 16 and the petals 3. The central parts of the petals 13 begin to converge in the center of the iris diaphragm, forming the inner edges 20 of the diaphragm hole 19, which is the closer to the circle, the larger the number of petals 3. Regardless of the diameter of the diaphragm hole 19 it will be symmetrical to the center axis of the iris diaphragm. If support 4 of the UAV 5 is inserted into the open diaphragm hole 19 and the diaphragm is closed, the petals 13 with their inner edges 20 will push the support 4 towards the center of the diaphragm hole 19. At the moment all the petals 13 close the support 4 (cylindrical body), it will be in the center of the iris diaphragm.

Таким образом, оказавшаяся в любой точке внутри диафрагменного отверстия 19 опора 4 БПЛА 5 будет перемещена к центру ирисовой диафрагмы 3 путем толкания его кромками 20 лепестков 3, то есть будет позиционирована. Причем точка позиционирования находится на оси ирисовой диафрагмы и не зависит от диаметра опоры (цилиндрического тела). Лепестки 3 ирисовой диафрагмы обхватывают опору 4 БПЛА 5 и надежно удерживают ее от перемещения.Thus, at any point inside the diaphragm hole 19, the support 4 of the UAV 5 will be moved to the center of the iris 3 by pushing it with the edges 20 of the petals 3, that is, it will be positioned. Moreover, the positioning point is located on the axis of the iris diaphragm and does not depend on the diameter of the support (cylindrical body). The petals 3 of the iris diaphragm wrap the support 4 of the UAV 5 and securely keep it from moving.

Подготовка к посадке БПЛА на посадочную платформу.Preparation for UAV landing on the landing platform.

Для приема БПЛА 5 на посадочную платформу ирисовые диафрагмы 3 и 3а должны быть открыты.To receive the UAV 5 on the landing platform, iris diaphragms 3 and 3a must be open.

Система управления посадочной платформы опрашивает показания датчиков 10 углового положения зубчатых секторов 6 ирисовых диафрагм 3. Если ирисовые диафрагмы 3 закрыты, то подает команду на открывание. Если посадочная платформа не имеет датчиков 10 углового положения зубчатых секторов 6 ирисовых диафрагм 3, система управления подает команду на открывание ирисовых диафрагм 3 и останавливает двигатели приводов по возрастанию момента сопротивления.The control system of the landing platform interrogates the readings of the sensors 10 of the angular position of the toothed sectors 6 of the iris diaphragms 3. If the iris diaphragms 3 are closed, then it gives the command to open. If the landing platform does not have sensors 10 for the angular position of the toothed sectors 6 of the iris diaphragms 3, the control system issues a command to open the iris diaphragms 3 and stops the drive motors as the moment of resistance increases.

Подготовка к посадке вариантов посадочной платформы фиг. 1а, 5а.Preparation for landing of the landing platform variants of FIG. 1a, 5a.

Данные посадочные платформы принимают БПЛА 5 с заданным расстоянием между опор 4.These landing platforms receive UAVs 5 with a given distance between supports 4.

Посадочные платформы фиг. 1а, 5а могут принять БПЛА 5 с количеством опор 4 от четырех и выше. Расстояние между ирисовыми диафрагмами 3 должны иметь следующие величины:The landing platforms of FIG. 1a, 5a can receive UAV 5 with the number of supports 4 from four and more. The distance between the iris diaphragms 3 should be as follows:

В1=1,41×А;B1 = 1.41 × A;

для принимаемого БПЛА 5 с четырьмя установленными по вершинам квадрата опорами 4 (фиг. 2а):for the received UAV 5 with four supports 4 installed along the vertices of the square (Fig.2a):

В2=1,618×А;B2 = 1.618 × A;

для БПЛА 5 с пятью размещенными по вершинам правильного пятиугольника опорами 4:for UAV 5 with five supports 4 located along the vertices of the regular pentagon:

В3=2×АB3 = 2 × A

Подготовка к посадке вариантов посадочной платформы фиг. 3а, 5б, 8а, 8бPreparation for landing of the landing platform variants of FIG. 3a, 5b, 8a, 8b

Данные посадочные платформы принимают БПЛА 5 с фиксированной конфигурацией и расстоянием между опор 4.These landing platforms accept UAVs 5 with a fixed configuration and a distance between supports 4.

В зависимости от количества ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25), а также от их расположения, посадочные платформы как на фиг. 3а, 5б, 8а, 8б могут принять БПЛА 5 с количеством опор 4 от трех и выше, при условии совпадения местоположения ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) с местоположением опор 4 принимаемого БПЛА 5.Depending on the number of iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25), as well as on their location, the landing platforms as in FIG. 3a, 5b, 8a, 8b can receive UAV 5 with the number of supports 4 from three or more, provided that the location of iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) coincides with the location of supports 4 of the received UAV 5.

Подготовка к посадке вариантов посадочной платформы фиг. 9а, 10а, 11аPreparation for landing of the landing platform variants of FIG. 9a, 10a, 11a

До посадки БПЛА 5 на посадочную платформу фиг. 9а, 10а и 11а на систему управления должна поступить информация о типе принимаемого БПЛА 5. Система управления обращается к хранимым данным о конфигурации и количестве опор 4 принимаемого БПЛА 5. Посадочная платформа в соответствии с этими данными выставляет местоположение ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) для варианта исполнения фиг. 9а, 10а или подвижных оснований 34 для варианта исполнения 11а под конкретное расположение опор 4 принимаемого БПЛА 5.Before landing the UAV 5 on the landing platform of FIG. 9a, 10a and 11a, the control system should receive information about the type of the received UAV 5. The control system refers to the stored data on the configuration and the number of supports 4 of the received UAV 5. The landing platform, in accordance with these data, sets the location of iris 3 and funnels 24 (or 25) for the embodiment of FIG. 9a, 10a or movable bases 34 for version 11a for a specific location of the supports 4 of the received UAV 5.

По получению системой управления команды на подготовку на прием БПЛА 5:Upon receipt by the control system of a command to prepare for receiving UAV 5:

- Система управления посадочной платформы исполнения фиг. 9а настраивает расстояние между ирисовыми диафрагмами 3 при помощи привода перемещения по посадочной поверхности 1. Двигатели 29 с помощью шкива 27 двигают зубчатый ремень 28, который связан с ирисовыми диафрагмами 3 до достижения заданного расстояния между ирисовыми диафрагмами 3.- The control system of the landing platform of the execution fig. 9a adjusts the distance between the iris diaphragms 3 using the drive for moving along the seating surface 1. The motors 29, using the pulley 27, move the toothed belt 28, which is connected to the iris diaphragms 3 until a predetermined distance between the iris diaphragms 3 is reached.

- Система управления посадочной платформы исполнения фиг. 10а настраивает местоположение ирисовых диафрагмам 3 и воронок 24 (или 25) при помощи привода перемещения по посадочной поверхности 1 путем синхронной работы лебедок 31, которые задают длины тросов 32 и определяют тем самым положение каждой ирисовой диафрагм 3 и воронки 24 (или 25) по посадочной поверхности 1.- The control system of the landing platform of the execution fig. 10a adjusts the location of the iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) using the drive for moving along the landing surface 1 by synchronous operation of the winches 31, which set the lengths of the cables 32 and thereby determine the position of each iris diaphragm 3 and funnel 24 (or 25) along the landing surface 1.

- Система управления посадочной платформы исполнения фиг. 11а настраивает взаимное расположение подвижных оснований 34 линейными модулями 35 и 36, которые определяют положение каждого подвижного основания 34. Если количество опор 4 принимаемого БПЛА 5 меньше количества подвижных оснований 34, неиспользуемые при посадке подвижные основания 34 отводятся в сторону от зоны посадки и не принимают участия в процессе приема БПЛА 5 (см. фиг. 12б). Первыми выводятся пустые подвижные основания 34, далее - подвижные основания 34 с воронками 24 (или 25).- The control system of the landing platform of the execution fig. 11a adjusts the relative position of the mobile bases 34 by linear modules 35 and 36, which determine the position of each mobile base 34. If the number of supports 4 of the received UAV 5 is less than the number of mobile bases 34, the mobile bases 34 that are not used during landing are retracted from the landing zone and do not take part in the process of receiving the UAV 5 (see Fig. 12b). Empty movable bases 34 are displayed first, then movable bases 34 with funnels 24 (or 25).

Таким образом, посадочные платформы фиг. 9а, 10а и 11а при каждом приеме БПЛА 5 будут иметь различное, соответствующее конфигурации опор 4 принимаемого БПЛА 5, расположение ирисовых диафрагм 3, воронок 24 (или 25) или подвижных оснований 34, что позволяет принимать БПЛА с различной конфигурацией опор.Thus, the landing platforms of FIG. 9a, 10a and 11a at each reception of the UAV 5 will have a different, corresponding to the configuration of the supports 4 of the received UAV 5, the location of the iris diaphragms 3, funnels 24 (or 25) or movable bases 34, which makes it possible to receive UAVs with different configurations of supports.

Посадка БПЛА на посадочную платформу.UAV landing on the landing platform.

Посадка. БПЛА 5 подлетает к посадочной платформе ориентируясь по спутниковой навигации или показаниям собственной инерционной навигации. Далее производится определение точного места посадки БПЛА и его посадка, ориентируясь по установленной на БПЛА 3 видеокамере по изображению посадочной площадки и/или графического маркера, изображенного на посадочной поверхности 1 и/или источника излучения, установленного на посадочной платформе. Точность посадки БПЛА 5 определяется методом определения места посадки, динамическими характеристиками БПЛА 5, условиями освещенности, метеорологическими условиями посадки, особенно порывистым ветром и видимостью. Посадка БПЛА 5 пройдет успешно, если все опоры 4 БПЛА 5 войдут в соответствующие диафрагменные отверстия 19 ирисовых диафрагм 3 или попадут в соответствующие воронки 24 (или 25).Landing. UAV 5 flies up to the landing platform guided by satellite navigation or the readings of its own inertial navigation. Next, the exact landing site of the UAV and its landing are determined, guided by the video camera installed on the UAV 3, according to the image of the landing site and / or a graphic marker depicted on the landing surface 1 and / or a radiation source installed on the landing platform. The landing accuracy of the UAV 5 is determined by the method of determining the landing site, the dynamic characteristics of the UAV 5, illumination conditions, meteorological landing conditions, especially gusty winds and visibility. The landing of the UAV 5 will be successful if all the supports 4 of the UAV 5 enter the corresponding diaphragm holes 19 of the iris diaphragms 3 or fall into the corresponding funnels 24 (or 25).

Посадочные платформы исполнении фиг. 1а, 3а, 5а, 5б, 8а, 8б, 9а при посадке БПЛА 5 ведут себя пассивно, не совершают никаких действии. Точность посадки БПЛА 5 полностью зависит от возможностей принимаемого БПЛА 5 и погодных условий.The landing platforms of FIG. 1a, 3a, 5a, 5b, 8a, 8b, 9a when landing UAV 5 behave passively, do not perform any action. The landing accuracy of the UAV 5 completely depends on the capabilities of the received UAV 5 and weather conditions.

Посадочные платформы исполнении фиг. 10а, 11а могут вести себя как пассивно, так и активно.The landing platforms of FIG. 10a, 11a can behave both passively and actively.

При пассивном поведении, когда посадочная платформа не совершает никаких действий точность посадки БПЛА 5 полностью зависит от возможностей принимаемого БПЛА 5 и погодных условий.With passive behavior, when the landing platform does not perform any actions, the landing accuracy of the UAV 5 depends entirely on the capabilities of the received UAV 5 and weather conditions.

Активное поведение посадочных площадок исполнении фиг. 10а, 11а заключается в том, что во время посадки БПЛА 5 датчик 33 положения БПЛА 5 определяет местоположение в горизонтальной плоскости и угол рыскания (разворота) БПЛА 5. Система управления получает данные с датчиков положения 33 БПЛА 5 и рассчитывает ожидаемое местоположение посадки каждой опоры 4 БПЛА 5. Приводы горизонтальных перемещений каждой подвижной ирисовой диафрагмы 3, каждой воронки 24 (или 25) в варианте исполнения фиг. 10а или каждой подвижной опоры 34 в варианте исполнения фиг. 11а перемещает их на ожидаемую позицию. Таким образом, в момент касания посадочной поверхности 1 каждая опора 4 БПЛА 5 оказывается в диафрагменном отверстии 19 ирисовой диафрагмы 3 или внутри воронки 24 (или 25) ближе к оси ирисовых диафрагм 3 или воронок 24 (или 25), чем если бы посадка производилась в пассивном режиме работы посадочной платформы.The active behavior of the landing pads according to FIG. 10a, 11a is that during the landing of the UAV 5, the position sensor 33 of the UAV 5 determines the position in the horizontal plane and the yaw (turn) angle of the UAV 5. The control system receives data from the position sensors 33 of the UAV 5 and calculates the expected landing location of each support 4 UAV 5. Drives for horizontal movements of each movable iris diaphragm 3, each funnel 24 (or 25) in the embodiment of FIG. 10a or each movable support 34 in the embodiment of FIG. 11a moves them to the expected position. Thus, at the moment of touching the landing surface 1, each support 4 of the UAV 5 is in the diaphragm hole 19 of the iris diaphragm 3 or inside the funnel 24 (or 25) closer to the axis of the iris diaphragms 3 or funnels 24 (or 25) than if the landing was made in passive operating mode of the landing platform.

Активное поведение посадочной площадки в автоматическом режиме особенно эффективно в последний момент посадки, когда у БПЛА 5 снижается запас маневренности. Механическая система перемещения ирисовых диафрагм 3, воронок 24 (или 25) и подвижных оснований 34 в этот момент имеет более быструю реакцию, особенно на возвратно-поступательные движения.The active behavior of the landing pad in automatic mode is especially effective at the last moment of landing, when the UAV 5 has a reduced maneuverability margin. The mechanical system of movement of iris diaphragms 3, funnels 24 (or 25) and movable bases 34 at this moment has a faster response, especially to reciprocating movements.

Повышение точности посадки увеличивает надежность посадки и время позиционирования, т.к. сокращает путь перемещения опор 4 к заданной точке позиционирования.Improving the accuracy of landing increases the reliability of the landing and positioning time, because shortens the path of movement of supports 4 to the given positioning point.

Позиционирование БПЛА 5 в момент и после посадки.UAV 5 positioning at the moment and after landing.

Посадочная платформа, содержащая воронки 24 (или 25) будет производить первичное позиционирование БПЛА 5 во время посадки, если опоры 4 БПЛА 5 коснутся поверхностей воронок 24 (или 25). Опоры 4, коснувшиеся воронок 24 (или 25) скатываются по ним к центрам воронок 24 (или 25) и попадают на посадочную поверхность 1. Опоры 4 БПЛА 5, коснувшиеся ирисовой диафрагмы 3, верхние поверхности которых выполнены воронками 22 или если на них установлены накладные воронки 23, скатываются по ним внутрь диафрагменных отверстий 19 ирисовых диафрагм 3 на посадочную поверхность 1.The landing platform containing funnels 24 (or 25) will perform the primary positioning of the UAV 5 during landing if the supports 4 of the UAV 5 touch the surfaces of the funnels 24 (or 25). Supports 4, touching the funnels 24 (or 25), roll down them to the centers of the funnels 24 (or 25) and fall on the landing surface 1. Supports 4 of the UAV 5, touching the iris diaphragm 3, the upper surfaces of which are made by funnels 22 or if they have overhead funnels 23, roll along them inside the diaphragm holes 19 of the iris diaphragms 3 onto the landing surface 1.

После посадки БПЛА 5 посадочная платформа производит позиционирование принятого БПЛА 5. Для этого производится закрытие ирисовых диафрагм 3 до полного замыкания опор 4 кромками 20 лепестков 13 ирисовых диафрагм 3.After UAV 5 landing, the landing platform performs positioning of the received UAV 5. For this, the iris diaphragms 3 are closed until the supports are completely closed by 4 edges of 20 petals of 13 iris diaphragms 3.

По поступлению информации о посадке БПЛА 5 на посадочную платформу система управления дает команду на закрытие диафрагм 3. Работа привода закрывания диафрагм. Тормоз 38 (см. схему фиг. 12а) отпускает вал 8 двигателя 9, двигатель 9 вращает поворотную упругую муфту 39, вращение от поворотной упругой муфты 39 передается на вал 44 и далее на шестерню 7, которая вращает зубчатый сектор 6, установленный на поводке 18 ирисовой диафрагмы 3. Ирисовая диафрагма 3 закрывает диафрагменное отверстие 19, кромки 20 лепестков 13 толкают опору 4 БПЛА 5 к центру ирисовой диафрагмы 3. Момент окончания позиционирования может быть определен по датчику 10 углового положения зубчатого сектора 6 или по возрастанию усилия сопротивления вращения. Охватываемая 46 и охватывающая 47 полумуфты поворотной упругой муфты 39 поворачиваются друг относительно друга, напрягая пластинчатые пружины 48 (фиг. 14а). После включения тормоза 38 и отключения двигателя 9 поворотная упругая муфта 39 сохраняет заданный момент вращения и опоры 4 БПЛА 5 остаются поджатыми внутренними кромками 20 лепестков 3, что обеспечивает надежное удержание БПЛА 5 на посадочной платформе.Upon receipt of information about the landing of the UAV 5 on the landing platform, the control system gives a command to close the diaphragms 3. The operation of the diaphragm closing drive. The brake 38 (see the diagram of Fig.12a) releases the shaft 8 of the engine 9, the engine 9 rotates the rotary elastic coupling 39, rotation from the rotary elastic coupling 39 is transmitted to the shaft 44 and further to the gear 7, which rotates the gear sector 6 mounted on the leash 18 iris diaphragm 3. The iris diaphragm 3 closes the diaphragm aperture 19, the edges 20 of the petals 13 push the support 4 of the UAV 5 to the center of the iris diaphragm 3. The moment of the end of positioning can be determined by the sensor 10 of the angular position of the gear sector 6 or by increasing the force of rotation resistance. Male 46 and female 47 coupling halves of the rotary elastic coupling 39 rotate relative to each other, stressing the leaf springs 48 (Fig. 14a). After the brake 38 is turned on and the engine 9 is turned off, the rotary elastic coupling 39 retains the given torque and the supports 4 of the UAV 5 remain compressed by the inner edges 20 of the petals 3, which ensures reliable retention of the UAV 5 on the landing platform.

Функцию тормоза могут исполнять самотормозящиеся механизмы, например, червячный редуктор 40 (фиг 12б), или шаговый двигатель, или сервомотор.The brake function can be performed by self-braking mechanisms, for example, a worm gear 40 (Fig. 12b), or a stepping motor, or a servo motor.

Упругая поворотная муфта 39 может быть встроена в шестерню 41 (фиг. 14б). В этом случае накопление энергии осуществляется в шестерне 41. Такое решение особенно удобно при вращении ирисовых диафрагм 3 и дополнительных ирисовых диафрагм 3а (фиг. 14в) от одного вала.The elastic rotary clutch 39 can be built into the gear 41 (Fig. 14b). In this case, the accumulation of energy is carried out in the gear 41. This solution is especially convenient when the iris 3 and additional iris 3a (Fig. 14c) rotate from one shaft.

Установка ирисовых диафрагм 3 с возможностью упругого поворота относительно своей оси (фиг. 16) также позволяет накопить энергию и удерживать натяг лепестков 13 ирисовых диафрагм 3 на опорах 4 БПЛА 5. После полного контакта кромок 20 ирисовых диафрагм 3 опор 4 БПЛА 5 дальнейший поворот шестерни 7 приводит к повороту всей ирисовой диафрагмы 3 и натяжению пружин 53. После включения тормоза 38 и отключения двигателя 9 напряжение в пружинах 53 сохраняется и держит натяг лепестков 13 на опору 4.Installation of iris diaphragms 3 with the possibility of elastic rotation about its axis (Fig. 16) also allows you to accumulate energy and maintain the tightness of the petals 13 of iris diaphragms 3 on the supports 4 of the UAV 5. After full contact of the edges of 20 iris diaphragms 3 of the supports 4 of the UAV 5, further rotation of the gear 7 leads to the rotation of the entire iris diaphragm 3 and tension of the springs 53. After the brake 38 is turned on and the motor 9 is turned off, the voltage in the springs 53 is maintained and keeps the preload of the petals 13 on the support 4.

В случае, когда ирисовые диафрагмы 3 кинематически связаны между собой и работают от единого привода поворотные упругие муфты 39 установлены на линии каждой ирисовой диафрагмы 3. Это позволяет закрывать каждую ирисовую диафрагму 3 и эффективно зажимать каждую опору 4.In the case when the iris diaphragms 3 are kinematically connected to each other and operate from a single drive, rotary elastic couplings 39 are installed on the line of each iris diaphragm 3. This allows each iris diaphragm 3 to be closed and effectively clamped each support 4.

При активном поведение посадочных платформ исполнении фиг. 10а, 11а во время приземления БПЛА 5 местоположение ирисовых диафрагм 3, воронок 24 (или 25) или подвижных оснований 34 после посадки может быть неопределенным (различным). Если предстоят какие-либо манипуляции с БПЛА 5, которые требуют точного местоположения БПЛА 3 приводы горизонтального перемещения ирисовых диафрагм 3, воронок 24 (или 25) или подвижных оснований 34 приводят их в заданное положение.With the active behavior of the landing platforms according to FIG. 10a, 11a during the landing of the UAV 5, the location of the iris diaphragms 3, funnels 24 (or 25) or movable bases 34 after landing may be uncertain (different). If there are any manipulations with the UAV 5, which require the exact location of the UAV 3, the drives for the horizontal movement of the iris diaphragms 3, funnels 24 (or 25) or movable bases 34 bring them to a given position.

Удержание БПЛА на посадочной платформа.Keeping the UAV on the landing platform.

На фиг. 17а, 17б, 17в, 17г представлены различные варианты исполнения опор 4 принимаемого БПЛА 5.FIG. 17a, 17b, 17c, 17d, various versions of the supports 4 of the received UAV 5 are presented.

После посадки БПЛА 5 (фиг. 17а) ирисовые диафрагмы 3 производят позиционирование БПЛА 5 и обжатие лепестками 13 опор 4. При этом ирисовая диафрагма 3 способна удержать опору 4 от возможных горизонтальных перемещений. Однако ирисовые диафрагмы 3 не могут достаточно надежно удержать гладкую опору 4 от вертикальных перемещений. БПЛА 5 с такими опорами может приниматься и удерживаться на посадочной платформе стационарного типа.After landing UAV 5 (Fig. 17a) iris diaphragms 3 produce positioning UAV 5 and compression by petals 13 of the supports 4. In this case, the iris diaphragm 3 is able to keep the support 4 from possible horizontal movements. However, iris diaphragms 3 cannot reliably keep the smooth support 4 from vertical movements. UAV 5 with such supports can be received and held on a stationary landing platform.

При посадке БПЛА 5 содержащем опоры 4 со шляпками 55 (фиг. 17б), несколько контактов 56, 56а с кольцевыми проточками (фиг. 17в) и опор 4 со шляпкой 55 и подпружиненной ответной частью 59 (фиг. 17г) ирисовые диафрагмы 3 производят позиционирование БПЛА 5 и обжатие лепестками 13 опор 4. Ирисовая диафрагма 3 удерживает опору 4 от горизонтальных перемещений и способна удержать от вертикальных перемещений, т.к. движение вниз ограничено посадочной поверхностью 1 или подвижным основанием 34, а вверх - лепестками 13 ирисовой диафрагмы 3, которые фиксируются в кольцевой канавке контактов 56, 56а. БПЛА 5 с такими опорами 4 могут приниматься и удерживаться на посадочной платформе как стационарного типа, так и на подвижных объектах.When landing the UAV 5 containing support 4 with hats 55 (Fig.17b), several contacts 56, 56a with annular grooves (Fig.17c) and supports 4 with a cap 55 and a spring-loaded counterpart 59 (Fig.17d), iris diaphragms 3 perform positioning UAV 5 and compression by petals 13 of supports 4. Iris diaphragm 3 keeps support 4 from horizontal movements and is able to keep from vertical movements, since downward movement is limited by the seating surface 1 or the movable base 34, and upward - by the petals 13 of the iris diaphragm 3, which are fixed in the annular groove of the contacts 56, 56a. UAV 5 with such supports 4 can be received and held on the landing platform of both stationary type and on moving objects.

Подача напряжения на БПЛА.Power supply to the UAV.

По крайней мере, лепестки 13 ирисовых диафрагм 3 выполнены из электропроводного материала и к ним присоединены провода подачи напряжения от пульта управления посадочной платформой. Обжатие опор 4 БПЛА 5 лепестками 13 ирисовых диафрагм 3 позволяет создать надежный множественный контакт. Поджатие лепестков 13 с помощью поворотных упругих муфт 39 обеспечивает надежность контакта в условиях вибрации, возникающих как в стационарных условиях, так и при работе на подвижных объектах. Все это вместе позволяет обеспечить надежное электрическое соединение с установленным на посадочную площадку 1 БПЛА 5. Подача напряжения на БПЛА 5 производится от пульта управления посадочной платформой.At least the petals 13 of the iris diaphragms 3 are made of an electrically conductive material and are connected to the voltage supply wires from the control panel of the landing platform. Compression of 4 UAV supports with 5 petals of 13 iris diaphragms 3 allows to create reliable multiple contact. Compression of the petals 13 by means of rotary elastic couplings 39 ensures reliable contact under vibration conditions that occur both in stationary conditions and when working on moving objects. All this together makes it possible to provide a reliable electrical connection with the UAV 5 installed on the landing pad. The voltage is supplied to the UAV 5 from the landing platform control panel.

Взлет БПЛА с посадочной платформы.Takeoff of the UAV from the landing platform.

Для осуществления взлета БПЛА 5 с посадочной платформы система управления прекращает подачу напряжения на контакты опор 4 БПЛА 5 и открывает ирисовые диафрагмы 3.To take off the UAV 5 from the landing platform, the control system stops supplying voltage to the contacts of the supports 4 of the UAV 5 and opens the iris diaphragms 3.

Таким образом, применение качестве устройства позиционирования БПЛА ирисовых диафрагм, комбинирование их воронками, многоярусное расположение ирисовых диафрагм, позволяют создать быстродействующую посадочную платформу для БПЛА вертикального взлета и посадки с надежным удержанием БПЛА и пригодным как для стационарных, так и для подвижных объектов.Thus, the use of iris diaphragms as a UAV positioning device, their combination with funnels, and a multi-tiered arrangement of iris diaphragms make it possible to create a high-speed landing platform for vertical take-off and landing UAVs with reliable UAV retention and suitable for both stationary and mobile objects.

Выполнение ирисовых диафрагм и воронок подвижными, соединенными с приводами перемещения позволяет создать универсальную посадочную платформу для различных конфигураций опор принимаемых БПЛА и обеспечить в активном режиме точное приземление принимаемого БПЛА.The implementation of the iris diaphragms and funnels movable, connected to the displacement drives, makes it possible to create a universal landing platform for various configurations of supports for the received UAVs and to provide an accurate landing of the received UAV in the active mode.

Выполнение по крайней мере лепестков ирисовых диафрагм из электропроводного материала и дополнительное обжатие опор лепестками за счет поджатая упругой подвижной муфтой позволяет обеспечить надежное электрическое соединение с расположенным на посадочной платформе БПЛА.The execution of at least the petals of the iris diaphragms from an electrically conductive material and the additional compression of the supports by the petals due to the compressed elastic movable coupling allows for a reliable electrical connection with the UAV located on the landing platform.

Claims

1. A landing platform for a vertical take-off and landing UAV containing a landing surface, electrical contacts and a UAV positioning device by acting on its supports, characterized in that the positioning device is made in the form of iris diaphragms connected to a closing / opening drive.

2. The landing platform for UAVs for vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that it contains at least two iris diaphragms.

3. The landing platform for vertical take-off and landing UAVs according to claim 1, characterized in that additional iris diaphragms can be installed on the iris diaphragms.

4. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that the upper surfaces of the iris diaphragms are made in the form of funnels.

5. The landing platform for vertical take-off and landing UAVs according to claim 1, characterized in that funnels are installed on the upper surfaces of the iris diaphragms.

6. The landing platform for vertical take-off and landing UAVs according to claim 1, characterized in that each iris diaphragm has its own diaphragm closing / opening drive.

7. The landing platform for UAVs for vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that the iris diaphragms are kinematically interconnected and / or connected to a single diaphragm closing / opening drive.

8. The landing platform for UAVs for vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that the drive / drives for closing / opening the iris diaphragms contain a brake.

9. The landing platform for UAVs for vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that the drive / drives for closing / opening the iris diaphragms contain a self-braking mechanism.

10. The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that each link of the kinematic circuit of the diaphragm closing / opening drive contains an elastic movable clutch.

11. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that each iris diaphragm is mounted with the possibility of elastic rotation about its axis.

12. The landing platform for vertical take-off and landing UAVs according to claim 1, characterized in that at least the iris diaphragm blades are made of electrically conductive material.

13. Landing platform for vertical take-off and landing UAVs, containing a landing surface, electrical contacts and a UAV positioning device by acting on its supports, characterized in that the positioning device is made in the form of iris diaphragms connected to a closing / opening drive, and funnels, and the general the number of iris diaphragms and funnels is not more than the maximum number of UAV supports.

14. The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing according to claim 13, characterized in that the iris diaphragms and funnels are movable.

15. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 13, characterized in that the iris diaphragms and funnels are connected to drives for moving along the landing surface.

16. The landing platform for vertical take-off and landing UAVs according to claim 13, characterized in that the iris diaphragms and funnels can be installed on movable bases, each movable base is connected to a corresponding drive for movement.

17. The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing according to claim 13, characterized in that the total number of mobile bases is equal to the maximum number of UAV supports received by this landing platform.

18. The landing platform for UAVs with vertical take-off and landing according to claim 13, characterized in that it contains at least one position sensor of the received UAV.