RU2694651C1

RU2694651C1 - Method of preventing collision of wheeled vehicle with object (versions)

Info

Publication number: RU2694651C1
Application number: RU2018109521A
Authority: RU
Inventors: Осман Мирзаевич Мирза
Original assignee: Осман Мирзаевич Мирза
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2018-03-19
Publication date: 2019-07-16

Abstract

FIELD: machine building.SUBSTANCE: invention relates to a method of preventing collision of a wheeled vehicle with an object. Proposed method comprises steps whereat at collision threat detection of vehicle with the object, the control unit makes a decision on the vehicle trajectory change, and sends a signal to the servo booster of the rudder and a brake system mechanism reducing the internal rotation speed relative to the specified wheel turn.EFFECT: provides for dynamic change of trajectory of vehicle.2 cl

Description

Изобретение относится к технике управления дорожными транспортными средствами (далее - т.е.) и касается обеспечения безопасности движения т.е.The invention relates to the technique of controlling road vehicles (hereinafter - i.e.) and relates to ensuring traffic safety, i.e.

В настоящее время известны системы предотвращения столкновений т.е., электронный блок управления которых принимает сигналы от системы датчиков, сканирующих пространство вокруг автомобиля и преобразует их в управляющие воздействия на исполнительные устройства, в качестве которых выступают другие системы автомобиля: курсовой устойчивости, управления двигателем, тормозная, сервоусилитель рулевого управления и т.д.Currently, collision avoidance systems are known, i.e., an electronic control unit which receives signals from a sensor system that scans the space around the vehicle and converts them into control actions on actuators, which are other vehicle systems: directional stability, engine control, brake, power steering, etc.

Недостатком подобных систем является неизбежное уменьшение сцепления внутреннего по отношению к повороту колеса с дорожным полотном во время поворота.The disadvantage of such systems is the inevitable decrease in the adhesion of the internal with respect to the turn of the wheel with the roadway during the turn.

Решаемой задачей предлагаемого изобретения является увеличение сцепления внутреннего по отношению к повороту колеса с дорожным полотном при изменении траектории движения т.е.Solved by the task of the invention is to increase the internal adhesion relative to the rotation of the wheel with the roadway when you change the trajectory of movement ie

Технический результат, который позволяет получить изобретение, заключается в более динамичном изменении траектории движения т.е.The technical result, which allows to obtain the invention, is to more dynamically change the trajectory of movement ie

Для достижения технического результата при решении поставленной задачи по первому варианту при обнаружении угрозы столкновения т.е. с объектом блоком управления изменяют траекторию движения т.е. путем подачи сигнала на механизм тормозной системы, уменьшающий скорость вращения внутреннего по отношению к заданному повороту колеса.To achieve a technical result in solving the task in the first embodiment, when a threat of collision is detected, i.e. with an object the control unit changes the trajectory of movement i.e. by sending a signal to the brake system mechanism, which reduces the speed of rotation of the inner one with respect to a given turn of the wheel.

По второму варианту при обнаружении угрозы столкновения т.е. с объектом блоком управления изменяют траекторию движения т.е. путем подачи сигнала на сервоусилитель руля и механизм тормозной системы, уменьшающий скорость вращения внутреннего по отношению к заданному повороту колеса.According to the second option, when a threat of collision is detected, i.e. with an object the control unit changes the trajectory of movement i.e. by sending a signal to the power steering and the brake system mechanism, which reduces the internal rotational speed with respect to a given turn of the wheel.

Настоящее изобретение поясняется конкретным примером, который не является единственно возможным, но наглядно демонстрирует возможность достижения приведенной совокупностью признаков требуемого технического результата.The present invention is illustrated with a specific example, which is not the only possible, but clearly demonstrates the possibility of achieving the required technical result with the given set of features.

Датчики, сканирующие пространство вокруг автомобиля и выявляющие угрозу столкновения, хорошо освоены современными технологиями (RU 2402445 B60W 30/08 16.10.2009). Блок управления, получая информацию с вышеуказанных датчиков, путем несложных геометрических построений и аналитических расчетов, рассчитывает возможную безопасную траекторию движения т.е. для избежания столкновения, наезда, и т.д. И подает команду исполнительным механизмам - актуатору тормозной системы т.е. и перепускным клапанам, установленным в ней, или актуатору торможения конкретного колеса. Таким образом, можно добиться замедления скорости вращения, вплоть до полной блокировки только одного колеса т.е., инициируя снос (к апексу поворота) передних и/или занос задних колес.Sensors that scan the space around the car and detect the threat of a collision are well mastered by modern technologies (RU 2402445 B60W 30/08 10/16/2009). The control unit, receiving information from the above-mentioned sensors, by simple geometric constructions and analytical calculations, calculates a possible safe trajectory of movement, i.e. to avoid collision, collision, etc. And gives the command to the actuators - the actuator of the brake system i. and bypass valves installed in it, or the braking actuator of a particular wheel. Thus, it is possible to slow down the rotational speed, up to complete blocking of only one wheel, i.e., initiating demolition (to the apex of rotation) of the front wheels and / or skidding of the rear wheels.

Уменьшение скорости вращения внутреннего переднего и/или заднего по отношению к повороту колеса вызовет наклон т.е. в сторону поворота и увеличит его сцепление с дорожным полотном. Вследствие чего, в сочетании с увеличением под воздействием центробежной силы сцепления наружного переднего и/или заднего колеса, т.е. изменяет первоначальную траекторию движения более динамично и устойчиво на угол, обусловленный величиной и продолжительностью тормозного усилия, углом поворота рулевого колеса, которые предварительно A decrease in the speed of rotation of the inner front and / or rear wheel relative to the rotation of the wheel will cause tilting i. in the direction of the rotation and increase its grip with the roadway. As a result, in combination with the increase under the influence of the centrifugal force of adhesion of the outer front and / or rear wheels, i.e. It changes the initial trajectory of movement more dynamically and steadily by an angle, due to the magnitude and duration of the braking force, the angle of rotation of the steering wheel, which are previously

подбираются опытным путем с учетом скорости, а также таких параметров конкретного т.с., как диаметр, ширина, профиль шин, характеристики подвески и т.д. Активируя замедление скорости вращения в различной последовательности или одновременно нескольких колес можно добиться смещения т.с. вбок, на траекторию, параллельную первоначальной.are selected empirically taking into account the speed, as well as such parameters of a particular TS, such as diameter, width, tire profile, suspension characteristics, etc. By activating the deceleration of the rotational speed in different sequences or several wheels simultaneously, it is possible to achieve an offset t.s. sideways, on a trajectory parallel to the original.

Настоящее изобретение промышленно применимо, так как может быть изготовлено с использованием известных электронных технологий, и усовершенствованных известных систем торможения.The present invention is industrially applicable, as it can be manufactured using known electronic technologies, and improved known braking systems.

Новым в предлагаемом способе является новое сочетание отдельных известных решений и их применение в новой совокупности для решения технической задачи по предотвращению столкновений т.с.New in the proposed method is a new combination of individual known solutions and their application in a new set to solve the technical problem of collision avoidance, ts

Claims

1. The way to prevent the collision of a wheeled vehicle with an object, according to which, when a threat of collision is detected by the control unit, the trajectory of movement of the vehicle is changed by sending a signal to the brake system mechanism, which reduces the speed of rotation of the inner one with respect to a given turn of the wheel.

2. The way to prevent the collision of a wheeled vehicle with an object, according to which, when a threat of collision is detected by the control unit, the trajectory of movement of the vehicle is changed by sending a signal to the power steering and the brake system mechanism, which reduces the internal rotational speed with respect to a given turn of the wheel.