[go: up one dir, main page]

RU2683478C1 - Bench to record parameters of trajectory of milking machine at removal from udder cows - Google Patents

Bench to record parameters of trajectory of milking machine at removal from udder cows Download PDF

Info

Publication number
RU2683478C1
RU2683478C1 RU2018122571A RU2018122571A RU2683478C1 RU 2683478 C1 RU2683478 C1 RU 2683478C1 RU 2018122571 A RU2018122571 A RU 2018122571A RU 2018122571 A RU2018122571 A RU 2018122571A RU 2683478 C1 RU2683478 C1 RU 2683478C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pneumatic cylinder
milking machine
milking
cable
vacuum
Prior art date
Application number
RU2018122571A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Федорович Ужик
Станислав Игоревич Некипелов
Оксана Владимировна Китаёва
Александр Андреевич Кабашко
Василий Валерьевич Прокофьев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный аграрный университет имени В.Я. Горина"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный аграрный университет имени В.Я. Горина" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный аграрный университет имени В.Я. Горина"
Priority to RU2018122571A priority Critical patent/RU2683478C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2683478C1 publication Critical patent/RU2683478C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J7/00—Accessories for milking machines or devices

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)

Abstract

FIELD: agriculture.SUBSTANCE: invention relates to agriculture, in particular, to milking equipment. Platform (5) with artificial nipples (6) is attached to frame (1) by means of slide (9) with retainers (10). Vacuum pump (2) is connected via valve (11) and further two-way electric valve (12) to pneumatic cylinder (8), elastic milk-carrying hose (13) to collector (14) of milking unit (7) and then to suck-rod chambers of milking cups (15), as well as branch pipe (16) with pulsator (17). Pulsator by vacuum hose (18) is connected with collector and then with wall-to-wall chambers of milking cups. Pneumatic cylinder is mounted vertically and lever (19) with bypass rollers (20) and (21) is attached to its top edge. Piston (22) of pneumatic cylinder comprises bypass roller (23). To control the position of valve (24) for shutting off the milking unit from vacuum, lever (25) is installed on the collector, cable (26) of the pneumatic cylinder of the milking machine removal is attached to lever.EFFECT: simplified process of registration of parameters of trajectory of motion of milking machine at removal from udder.1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к доильному оборудованию молочного животноводства и может быть использовано при испытаниях манипуляторов доильных аппаратов.The invention relates to agriculture, in particular to milking equipment for dairy farming and can be used when testing the manipulators of milking machines.

Известны следующие аналогичные устройства: стенд для испытаний доильных аппаратов [RU 2279797 С2, A01J 7/00 (2006.01), 01.11.2004], который содержит раму, искусственные соски, емкость с имитатором молока, коллектор, молочные и вакуумные шланги, доильное ведро, приборы управления стендом и вакуум-провод; стенд для испытаний манипуляторов доения [RU 2120744 C1, A01J 7/00 (1995.01), G09B 9/00 (1995.01), G09B 23/00(1995.01), G09B 23/28(1995.01), G09B 23/30(1995.01), G09B 23/36(1995.01), 08.04.1997], технической задачей которого является расширение области применения стенда за счет регистрации погрешности при определении местоположения имитаторов сосков путем измерения отклонения доильных стаканов в процессе их надевания на имитаторы сосков манипулятора. Доильный стакан, перемещаемый манипулятором поступательно вверх, воздействует на имитатор соска, утапливая его внутрь корпуса имитатора вымени. Контактный датчик, установленный на горловине доильного стакана, соприкасаясь с датчиком положения соприкосновения, установленным на имитаторе вымени, замыкает его секторы.The following similar devices are known: a bench for testing milking machines [RU 2279797 C2, A01J 7/00 (2006.01), 01/01/2004], which contains a frame, artificial nipples, a container with a milk simulator, a collector, milk and vacuum hoses, a milking bucket, bench control devices and vacuum wire; Test bench for milking manipulators [RU 2120744 C1, A01J 7/00 (1995.01), G09B 9/00 (1995.01), G09B 23/00 (1995.01), G09B 23/28 (1995.01), G09B 23/30 (1995.01), G09B 23/36 (1995.01), 04/08/1997], the technical task of which is to expand the scope of the stand by registering errors in determining the location of the nipple simulators by measuring the deviation of the teat cups during putting them on the nipple simulators of the manipulator. The milking cup, moved by the manipulator progressively upwards, acts on the nipple simulator, sinking it inside the body of the udder simulator. A contact sensor mounted on the neck of the teat cup, in contact with the contact position sensor installed on the udder simulator, closes its sectors.

Данные устройства не обеспечивают регистрацию параметров траектории движения доильного аппарата при снятии с вымени коровы, вакуумметрического давления в полости пневмоцилиндра и развиваемого усилия в тросе.These devices do not provide registration of the parameters of the trajectory of the milking machine when removing from the udder of a cow, vacuum pressure in the cavity of the pneumatic cylinder and the developed force in the cable.

Наиболее близким к изобретению является использование для регистрации движения исполнительного механизма доильного манипулятора испытательного комплекса, который включает в себя две видеокамеры, компьютер и программное обеспечение. На исследуемый объект крепится светодиод, выполняющий функцию маркера. Видеофильтр накладывается на изображение камер программно таким образом, чтобы был виден только маркер. С помощью специальных алгоритмов, реализованных в программном обеспечении испытательного комплекса, перемещение маркера регистрируется камерами, после чего рассчитываются пространственные координаты объекта в отдельные моменты времени. Регистрация движения осуществляется дискретно, т.е. в результате испытания получают упорядоченные наборы значений (массив) пространственных координат объекта и интервалов времени, через которые были получены координаты [Соловьев С.А., В.Д. Павлидис, В.Г. Солдатов Теоретические основы определения плавности движения исполнительной части доильного манипулятора / С.А. Соловьев, В.Д. Павлидис, В.Г. Солдатов // Известия Оренбургского аграрного университета, №2(30). - 2011. - С. 75-78.].Closest to the invention is the use for detecting the movement of the actuator of the milking manipulator of the test complex, which includes two cameras, a computer and software. An LED performing the function of a marker is attached to the object under study. The video filter is superimposed on the camera image in such a way that only the marker is visible. Using special algorithms implemented in the software of the test complex, marker movement is recorded by cameras, after which the spatial coordinates of the object are calculated at individual points in time. Motion registration is carried out discretely, i.e. as a result of the test, ordered sets of values (array) of spatial coordinates of the object and time intervals through which the coordinates were obtained [Solovyov SA, V.D. Pavlidis, V.G. Soldatov Theoretical basis for determining the smoothness of the movement of the executive part of the milking manipulator / S.A. Soloviev, V.D. Pavlidis, V.G. Soldatov // Bulletin of the Orenburg Agrarian University, No. 2 (30). - 2011. - S. 75-78.].

Однако данный испытательный комплекс также не обеспечивает регистрацию параметров траектории движения доильного аппарата при снятии с вымени коровы, вакуумметрического давления в полости пневмоцилиндра и развиваемого усилия в тросе.However, this test complex also does not provide registration of the parameters of the trajectory of the milking machine when removing from the udder of the cow, vacuum pressure in the cavity of the pneumatic cylinder and the developed force in the cable.

Задача изобретения - обеспечить регистрацию параметров траектории движения доильного аппарата при снятии с вымени коровы, вакуумметрического давления в полости пневмоцилиндра и развиваемого усилия в тросе.The objective of the invention is to provide registration of the parameters of the trajectory of the milking machine when removing from the udder of a cow, vacuum pressure in the cavity of the pneumatic cylinder and the developed force in the cable.

Для достижения этого для фиксации доильного аппарата в исходном положении на требуемом удалении от пневмоцилиндра платформа с искусственными сосками прикреплена к остову посредством ползуна с фиксаторами; вакуумный насос через вентиль и далее двухходовой электровентиль соединен с пневмоцилиндром, эластичным молокопроводным шлангом с коллектором доильного аппарата и далее с подсосковыми камерами доильных стаканов, а также патрубком с пульсатором, который в свою очередь вакуумным шлангом соединен с коллектором и далее с межстенными камерами доильных стаканов; пневмоцилиндр на остове установлен вертикально и к его верхнему обрезу прикреплен рычаг с обводными роликами; поршень пневмоцилиндра содержит обводной ролик; для управления положением клапана отключения доильного аппарата от вакуума при снятии доильного аппарата с искусственных сосков платформы в процессе исследования траектории движения доильного аппарата на коллекторе установлен рычаг, одним концом соединяемый с клапаном, а к другому присоединен трос пневмоцилиндра снятия доильного аппарата; противоположный конец троса через обводные ролики рычага и далее обводной ролик поршня прикреплен к верхнему обрезу пневмоцилиндра; для удержания троса в исходном положении перед установкой доильного аппарата на искусственные соски рычаг снабжен фиксатором, имеющим возможность механического удержания троса до подачи вакуумметрического давления через двухходовой электровентиль в пневмоцилиндр, а также переключения двухходового электровентиля на подачу атмосферного давления в пневмоцилиндр; для регистрации угла отклонения от вертикали троса в процессе исследования траектории движения доильного аппарата при снятии с искусственных сосков рычаг содержит датчик, для измерения перемещения доильного аппарата в вертикальной плоскости пневмоцилиндр снабжен датчиком положения поршня, для регистрации вакуумметрического давления, развиваемого в пневмоцилиндре в процессе движения доильного аппарата, установлен датчик давления, для измерения усилия в тросе установлен силоизмерительный датчик, при этом все датчики соединены с регистратором сигналов.To achieve this, to fix the milking machine in its original position at the required distance from the pneumatic cylinder, the platform with artificial nipples is attached to the skeleton by means of a slide with clamps; the vacuum pump through the valve and then the two-way electric valve is connected to the pneumatic cylinder, an elastic milk pipe with the collector of the milking machine and then to the suction chambers of the milking cups, as well as a nozzle with a pulsator, which in turn is connected by a vacuum hose to the collector and then to the interwall chambers of the milking cups; the pneumatic cylinder on the skeleton is mounted vertically and a lever with bypass rollers is attached to its upper edge; the pneumatic cylinder piston comprises a bypass roller; to control the position of the valve to disconnect the milking machine from the vacuum when removing the milking machine from the artificial nipples of the platform during the study of the trajectory of the milking machine, a lever is installed on the collector, which is connected to the valve at one end, and the cable for removing the milking machine from the pneumatic cylinder is attached; the opposite end of the cable through the bypass rollers of the lever and then the bypass roller of the piston is attached to the upper edge of the pneumatic cylinder; to hold the cable in its original position before installing the milking machine on artificial nipples, the lever is equipped with a latch that can mechanically hold the cable until vacuum pressure is supplied through the two-way electric valve to the pneumatic cylinder, as well as switch the two-way electric valve to supply atmospheric pressure to the pneumatic cylinder; to register the angle of deviation from the vertical of the cable during the study of the trajectory of the milking machine when removing from the artificial nipples, the lever contains a sensor, to measure the movement of the milking machine in the vertical plane, the pneumatic cylinder is equipped with a piston position sensor, to register the vacuum pressure developed in the pneumatic cylinder during the movement of the milking machine , a pressure sensor is installed, a force measuring sensor is installed to measure the force in the cable, while all the sensors are connected to the signal generator.

Предлагаемое изобретение будет понято из следующего описания и приложенного чертежа.The invention will be understood from the following description and the attached drawing.

На фиг. 1 приведена схема стенда для регистрации параметров траектории движения доильного аппарата при снятии с вымени коровы, общий вид.In FIG. Figure 1 shows the layout of the stand for recording the parameters of the trajectory of the milking machine when removing the cow from the udder, general view.

Стенд для регистрации параметров траектории движения доильного аппарата при снятии с вымени коровы (фиг. 1) включает остов 1, на котором установлен вакуумный насос 2 с вакуумрегулятором 3 и вакуумметром 4, платформу 5 с искусственными сосками 6, доильный аппарат 7 и пневмоцилиндр 8 снятия доильного аппарата 7. Для фиксации доильного аппарата 7 в исходном положении на требуемом удалении от пневмоцилиндра 8 платформа 5 с искусственными сосками 6 прикреплена к остову 1 посредством ползуна 9 с фиксаторами 10. Вакуумный насос 2 через вентиль 11 и далее двухходовой электровентиль 12 соединен с пневмоцилиндром 8, эластичным молокопроводным шлангом 13 - с коллектором 14 доильного аппарата 7 и далее с подсосковыми камерами доильных стаканов 15, а также патрубком 16 с пульсатором 17, который в свою очередь вакуумным шлангом 18 соединен с коллектором 14 и далее с межстенными камерами доильных стаканов 15. Пневмоцилиндр 8 на остове 1 установлен вертикально и к его верхнему обрезу прикреплен рычаг 19 с обводными роликами 20 и 21. Поршень 22 пневмоцилиндра 8 содержит обводной ролик 23. Для управления положением клапана 24 отключения доильного аппарата от вакуума, при снятии доильного аппарата 7 с искусственных сосков 6 платформы 5 в процессе исследования траектории движения доильного аппарата 7, на коллекторе 14 установлен рычаг 25, одним концом соединенный с клапаном 24, а к другому присоединен трос 26 пневмоцилиндра 8 снятия доильного аппарата 7. Противоположный конец троса 26 через обводные ролики 20 и 21 рычага 19 и далее обводной ролик 23 поршня 22 прикреплен к верхнему обрезу пневмоцилиндра 8. Для удержания троса 26 в исходном положении перед установкой доильного аппарата 7 на искусственные соски 6 рычаг 19 снабжен фиксатором 27, имеющим возможность механического удержания троса 26 до подачи вакуумметрического давления через двухходовой электровентиль 12 в пневмоцилиндр 8, а также переключения двухходового электровентиля 12 на подачу атмосферного давления в пневмоцилиндр 8. Для регистрации угла отклонения от вертикали троса 26 в процессе исследования траектории движения доильного аппарата 7 при снятии с искусственных сосков 6 рычаг 19 снабжен датчиком 28. Для измерения перемещения доильного аппарата 7 в вертикальной плоскости, пневмоцилиндр 8 снабжен датчиком 29 положения поршня 22. Для регистрации вакуумметрического давления, развиваемого в пневмоцилиндре 8 в процессе движения доильного аппарата 7, установлен датчик давления 30. Для измерения усилия в тросе 26 установлен силоизмерительный датчик 31. Датчики 28, 29, 30 и 31 соединены с регистратором сигналов 32.The stand for recording the parameters of the trajectory of the milking machine when removing the cow from the udder (Fig. 1) includes a skeleton 1 on which a vacuum pump 2 with a vacuum regulator 3 and a vacuum gauge 4, a platform 5 with artificial nipples 6, a milking machine 7 and a pneumatic cylinder 8 for removing the milking machine are installed 7. To fix the milking machine 7 in the initial position at the required distance from the pneumatic cylinder 8, the platform 5 with artificial nipples 6 is attached to the skeleton 1 by means of a slider 9 with clamps 10. The vacuum pump 2 through the valve 11 and then the outgoing electric fan 12 is connected to a pneumatic cylinder 8, an elastic milk pipe 13 to a collector 14 of the milking machine 7 and then to the suction chambers of the milking cups 15, and also to a pipe 16 with a pulsator 17, which in turn is connected by a vacuum hose 18 to the collector 14 and further to interstitial chambers of milking cups 15. The pneumatic cylinder 8 on the skeleton 1 is mounted vertically and a lever 19 with bypass rollers 20 and 21 is attached to its upper edge. The piston 22 of the pneumatic cylinder 8 contains a bypass roller 23. To control the position of the valve Ana 24 disconnecting the milking machine from the vacuum, when removing the milking machine 7 from the artificial nipples 6 of the platform 5 during the study of the trajectory of the milking machine 7, a lever 25 is installed on the collector 14, connected to the valve 24 at one end, and a pneumatic cylinder cable 26 connected to the other removal of the milking machine 7. The opposite end of the cable 26 through the bypass rollers 20 and 21 of the lever 19 and then the bypass roller 23 of the piston 22 is attached to the upper edge of the pneumatic cylinder 8. To hold the cable 26 in its original position before installing the milking of the apparatus 7 on artificial nipples 6, the lever 19 is equipped with a latch 27, which is capable of mechanically holding the cable 26 until vacuum pressure is supplied through the two-way electric valve 12 to the pneumatic cylinder 8, as well as switching the two-way electric valve 12 to supply atmospheric pressure to the pneumatic cylinder 8. To register the angle of deviation from the vertical of the cable 26 during the study of the trajectory of the milking machine 7 when removing from the artificial nipples 6, the lever 19 is equipped with a sensor 28. To measure the movement of the milking machine and 7 in the vertical plane, the pneumatic cylinder 8 is equipped with a sensor 29 for the position of the piston 22. To register the vacuum pressure developed in the pneumatic cylinder 8 during the movement of the milking machine 7, a pressure sensor 30 is installed. To measure the force in the cable 26, a force sensor 31 is installed. Sensors 28, 29, 30 and 31 are connected to the signal recorder 32.

Измерение и регистрацию параметров траектории движения доильного аппарата 7 при снятии доильных стаканов 15 с прикрепленных к платформе 5 искусственных сосков 6 пневмоцилиндром 8 (фиг. 1), вакуумметрического давления в пневмоцилиндре 8, а также усилия в тросе 26, осуществляют следующим образом.Measuring and recording the parameters of the trajectory of the milking machine 7 when removing the teatcups 15 from the artificial nipples 6 attached to the platform 5 by the pneumatic cylinder 8 (Fig. 1), the vacuum pressure in the pneumatic cylinder 8, as well as the forces in the cable 26, are as follows.

Перемещая ползун 9 по остову 1 устанавливают платформу 5 с искусственными сосками 6 на требуемом удалении от пневмоцилиндра 8 и фиксируют фиксаторами 10. Включают установленный на остове 1 вакуумный насос 2. Вакуумрегулятором 3 устанавливают заданное вакуумметрическое давление, например 48 кПа, контролируя его значение вакуумметром 4. Посредством двухходового электровентиля 12 пневмоцилиндр 8 сообщают с атмосферой. Затем открывают вентиль 11. При этом вакуумметрическое давление от вакуумного насоса 2 поступает к двухходовому электровентилю 12, по эластичному молокопроводному шлангу 13 к закрытому клапану 24 коллектора 14 доильного аппарата 7, а также по патрубку 16 в пульсатор 17, откуда уже пульсирующий вакуум по вакуумному шлангу 18 поступает к коллектору 14 и далее в межстенные камеры доильных стаканов 15. Удерживая руками доильный аппарат 7 фиксатором 27 освобождают трос 26. Доильный аппарат перемещают к платформе 5. При этом трос 26, обкатываясь по обводным роликам 20 и 21 рычага 19, выдвигается из пневмоцилиндра 8, одновременно, обкатываясь по обводному ролику 23, перемещая поршень 22 вверх, в исходное положение. Открывают клапан 24. В результате вакуумметрическое давление поступает в коллектор 14 доильного аппарата 7 и далее в подсосковые камеры доильных стаканов 15. Доильные стаканы 15 устанавливают на искусственные соски 6 платформы 5, тем самым зафиксировав доильный аппарат 7 в исходном положении. Включают регистратор сигнала 29.Moving the slider 9 along the skeleton 1, set the platform 5 with artificial nipples 6 at the required distance from the pneumatic cylinder 8 and fix with the clamps 10. The vacuum pump 2 installed on the skeleton 1 is turned on. The vacuum gauge 3 is set to a predetermined vacuum pressure, for example, 48 kPa, controlling its value with a vacuum gauge 4. By means of a two-way electric fan 12, the pneumatic cylinder 8 communicates with the atmosphere. Then, the valve 11 is opened. In this case, the vacuum pressure from the vacuum pump 2 is supplied to a two-way electric fan 12, through an elastic milk pipe 13 to the closed valve 24 of the collector 14 of the milking machine 7, and also through the pipe 16 to the pulsator 17, from where the vacuum pulsates through the vacuum hose 18 enters the collector 14 and further into the inter-wall chambers of the milking cups 15. Holding the milking machine 7 with the retainer 27 releases the cable 26. The milking machine is moved to the platform 5. In this case, the cable 26 is rolled around the bypass faces 20 and 21 of the lever 19, extends from the pneumatic cylinder 8, while rolling around the bypass roller 23, moving the piston 22 up to its original position. Open valve 24. As a result, vacuum pressure enters the collector 14 of the milking machine 7 and then into the suction cups of the milking cups 15. The milking cups 15 are mounted on the artificial nipples 6 of the platform 5, thereby fixing the milking machine 7 in its original position. Turn on the signal recorder 29.

Стенд подготовлен к измерению параметров траектории движения доильного аппарата 7 после снятия его с искусственных сосков 6.The stand is prepared for measuring the parameters of the trajectory of the milking machine 7 after removing it from the artificial nipples 6.

Затем посредством двухходового электровентиля 12 пневмоцилиндр 8 сообщают с вакуумным насосом 2. При этом поршень 22 посредством обводного ролика 23 воздействует на трос 26, втягивая его, тем самым создавая усилие снятия и перемещения доильного аппарата 7 в вертикальной плоскости. При этом трос 26, обкатываясь по обводным роликам 20 и 21 рычага 19, натягиваясь и взаимодействуя с датчиком 28 регистрации угла отклонения от вертикали троса 26, воздействует на рычаг 25, установленный на коллекторе 14, который противоположным концом закрывает клапан 24, тем самым отсоединяя доильный аппарат 7 от вакуумного насоса 2 и снимая его с искусственных сосков 6. Начинается движение доильного аппарата 7 под воздействием земного притяжения и усилия, развиваемого пневмоцилиндром 8. При этом сигналы, формируемые датчиком 28 регистрации угла отклонения от вертикали троса 26, датчиком 29 положения поршня 22 в пневмоцилиндре 8, датчиком давления 30 вакуумметрического давления в пневмоцилиндре 8, а также силоизмерительным датчиком 31 усилия, развиваемого в тросе 26, фиксирует во временном интервале регистратор сигнала 32. При достижении доильным аппаратом 7 крайнего верхнего положения фиксатором 27 закрепляют трос 26 и выключают вакуумный насос 2.Then, by means of a two-way electric fan 12, the pneumatic cylinder 8 is communicated with the vacuum pump 2. In this case, the piston 22 acts on the cable 26 by the bypass roller 23, pulling it in, thereby creating a force for removing and moving the milking machine 7 in a vertical plane. In this case, the cable 26, rolling around the bypass rollers 20 and 21 of the lever 19, stretching and interacting with the sensor 28 for recording the angle of deviation from the vertical of the cable 26, acts on the lever 25 mounted on the manifold 14, which closes the valve 24 with the opposite end, thereby disconnecting the milking the apparatus 7 from the vacuum pump 2 and removing it from the artificial nipples 6. The movement of the milking machine 7 begins under the influence of gravity and the force developed by the pneumatic cylinder 8. The signals generated by the sensor 28 registration angle off the voltage from the vertical of the cable 26, the sensor 29 of the position of the piston 22 in the pneumatic cylinder 8, the pressure sensor 30 of the vacuum pressure in the pneumatic cylinder 8, as well as the force sensor 31 of the force developed in the cable 26, fixes in the time interval the signal recorder 32. When the milking machine 7 reaches the extreme the upper position of the retainer 27 fix the cable 26 and turn off the vacuum pump 2.

Измерение параметров траектории движения доильного аппарата 7 после снятия с искусственных сосков 6 завершено.Measurement of the parameters of the trajectory of the milking machine 7 after removal from artificial nipples 6 is completed.

Полученные данные используют при графическом отображении, математическом описании траектории движения доильного аппарата, а также обосновании конструктивно-режимных параметров пневмоцилиндра снятия доильного аппарата.The obtained data is used for graphic display, mathematical description of the trajectory of the milking machine, as well as the justification of the structural-operational parameters of the pneumatic cylinder for removing the milking machine.

Источники информацииInformation sources

1. RU 2279797 С2, A01J 7/00 (2006.01), 01.11.2004;1. RU 2279797 C2, A01J 7/00 (2006.01), 11/01/2004;

2. RU 2120744 C1, A01J 7/00(1995.01), G09B 9/00(1995.01), G09B 23/00(1995.01), G09B 23/28(1995.01), G09B 23/30(1995.01), G09B 23/36(1995.01), 08.04.1997;2. RU 2120744 C1, A01J 7/00 (1995.01), G09B 9/00 (1995.01), G09B 23/00 (1995.01), G09B 23/28 (1995.01), G09B 23/30 (1995.01), G09B 23/36 (1995.01), 04/08/1997;

3. Соловьев C.A., В.Д. Павлидис, В.Г. Солдатов Теоретические основы определения плавности движения исполнительной части доильного манипулятора / С.А. Соловьев, В.Д. Павлидис, В.Г. Солдатов // Известия Оренбургского аграрного университета, №2(30). - 2011. - С. 75-78.3. Soloviev C.A., V.D. Pavlidis, V.G. Soldatov Theoretical basis for determining the smoothness of the movement of the executive part of the milking manipulator / S.A. Soloviev, V.D. Pavlidis, V.G. Soldatov // Bulletin of the Orenburg Agrarian University, No. 2 (30). - 2011 .-- S. 75-78.

Claims (1)

Стенд для регистрации параметров траектории движения доильного аппарата при снятии с вымени коровы, включающий остов, на котором установлен вакуумный насос с вакуумрегулятором и вакуумметром, платформу с искусственными сосками, доильный аппарат и пневмоцилиндр снятия доильного аппарата, в котором для фиксации доильного аппарата в исходном положении на требуемом удалении от пневмоцилиндра платформа с искусственными сосками прикреплена к остову посредством ползуна с фиксаторами, вакуумный насос через вентиль и далее двухходовой электровентиль соединен с пневмоцилиндром, эластичным молокопроводным шлангом с коллектором доильного аппарата и далее с подсосковыми камерами доильных стаканов, а также патрубком с пульсатором, который в свою очередь вакуумным шлангом соединен с коллектором и далее с межстенными камерами доильных стаканов, пневмоцилиндр на остове установлен вертикально и к его верхнему обрезу прикреплен рычаг с обводными роликами, поршень пневмоцилиндра содержит обводной ролик, для управления положением клапана отключения доильного аппарата от вакуума при снятии доильного аппарата с искусственных сосков платформы в процессе исследования траектории движения доильного аппарата на коллекторе установлен рычаг, одним концом соединяемый с клапаном, а к другому присоединен трос пневмоцилиндра снятия доильного аппарата, противоположный конец троса через обводные ролики рычага и далее обводной ролик поршня прикреплен к верхнему обрезу пневмоцилиндра, для удержания троса в исходном положении перед установкой доильного аппарата на искусственные соски, рычаг снабжен фиксатором, имеющим возможность механического удержания троса до подачи вакуумметрического давления через двухходовой электровентиль в пневмоцилиндр, а также переключения двухходового электровентиля на подачу атмосферного давления в пневмоцилиндр, для регистрации угла отклонения от вертикали троса в процессе исследования траектории движения доильного аппарата при снятии с искусственных сосков рычаг содержит датчик, для измерения перемещения доильного аппарата в вертикальной плоскости, пневмоцилиндр снабжен датчиком положения поршня, для регистрации вакуумметрического давления, развиваемого в пневмоцилиндре в процессе движения доильного аппарата, установлен датчик давления, для измерения усилия в тросе установлен силоизмерительный датчик, при этом все датчики соединены с регистратором сигналов.A stand for recording the parameters of the trajectory of the milking machine when removing the cow from the udder, including a skeleton on which there is a vacuum pump with a vacuum regulator and a vacuum gauge, a platform with artificial nipples, a milking machine and a pneumatic cylinder for removing the milking machine, in which to fix the milking machine in its original position on the required distance from the pneumatic cylinder, the platform with artificial nipples is attached to the skeleton by means of a slide with clamps, a vacuum pump through the valve and then a two-way electric the rodent is connected to the pneumatic cylinder, an elastic milk hose with the collector of the milking machine and then to the suction cups of the milking cups, as well as a nozzle with a pulsator, which in turn is connected by a vacuum hose to the collector and then to the interwall chambers of the milking cups, the pneumatic cylinder on the skeleton is installed vertically and to a lever with bypass rollers is attached to its upper edge, the pneumatic cylinder piston contains a bypass roller, to control the position of the valve for disconnecting the milking machine from vacuum when removing the milking machine from the artificial nipples of the platform in the process of examining the trajectory of the milking machine, a lever is installed on the collector, connected to the valve at one end and the milking machine pneumatic cylinder cable attached to the other, the opposite end of the cable through the lever bypass rollers and then the piston bypass roller attached to the upper edge of the pneumatic cylinder, to hold the cable in its original position before installing the milking machine on artificial nipples, the lever is equipped with a latch having the ability to mechanically hold the cable until vacuum pressure is supplied through the two-way electric valve to the pneumatic cylinder, as well as switch the two-way electric valve to atmospheric pressure into the pneumatic cylinder, to register the angle of deviation from the vertical of the cable during the study of the milking machine trajectory when removing the artificial teat, the lever contains a sensor for measuring the movement of the milking machine in a vertical plane, the pneumatic cylinder is equipped with a piston position sensor for registration in a pressure gauge developed in the pneumatic cylinder during the movement of the milking machine, a pressure sensor is installed, a force measuring sensor is installed in the cable to measure the force, and all sensors are connected to the signal recorder.
RU2018122571A 2018-06-19 2018-06-19 Bench to record parameters of trajectory of milking machine at removal from udder cows RU2683478C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018122571A RU2683478C1 (en) 2018-06-19 2018-06-19 Bench to record parameters of trajectory of milking machine at removal from udder cows

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018122571A RU2683478C1 (en) 2018-06-19 2018-06-19 Bench to record parameters of trajectory of milking machine at removal from udder cows

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2683478C1 true RU2683478C1 (en) 2019-03-28

Family

ID=66089600

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018122571A RU2683478C1 (en) 2018-06-19 2018-06-19 Bench to record parameters of trajectory of milking machine at removal from udder cows

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2683478C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3973520A (en) * 1974-09-30 1976-08-10 Flocchini Andrew J Automated milking assembly
US4941433A (en) * 1988-05-23 1990-07-17 Agri-Automation Company, Ltd. Milking method and related apparatus
RU2120744C1 (en) * 1997-04-08 1998-10-27 Лаборатория биотехнических систем Института прикладной механики Уральского отделения РАН Stand for testing milking manipulators
RU2279797C2 (en) * 2004-11-01 2006-07-20 Оренбургский государственный аграрный университет Milker test stand
RU2504951C1 (en) * 2012-05-14 2014-01-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный аграрный университет" Testing method of manipulators of milking cows

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3973520A (en) * 1974-09-30 1976-08-10 Flocchini Andrew J Automated milking assembly
US4941433A (en) * 1988-05-23 1990-07-17 Agri-Automation Company, Ltd. Milking method and related apparatus
RU2120744C1 (en) * 1997-04-08 1998-10-27 Лаборатория биотехнических систем Института прикладной механики Уральского отделения РАН Stand for testing milking manipulators
RU2279797C2 (en) * 2004-11-01 2006-07-20 Оренбургский государственный аграрный университет Milker test stand
RU2504951C1 (en) * 2012-05-14 2014-01-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный аграрный университет" Testing method of manipulators of milking cows

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Соловьев С.А. и др., "Теоретические основы определения плавности движения исполнительной части доильного манипулятора", "Известия Оренбургского государственного университета", N 2(30), 2011, с. 75-78. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230189787A1 (en) Method for autonomously weeding crops in an agricultural field
NZ586159A (en) Usinf a 3D (threee dimensional) camera to locate udder of a milked mammal
CA2626286C (en) Arrangement and method for visual detection in a milking system
RU2011106596A (en) METHOD AND DEVICE FOR INSTALLING A MILKING GLASS ON ANIMAL ANIMAL
EP2685811B1 (en) System and method for three dimensional teat modeling for use with a milking system
US9848575B2 (en) Human assisted milking robot and method
JP2001500368A (en) Apparatus and method for performing animal-related tasks on at least a portion of an animal's body
US20150071491A1 (en) Method And Device For Optically Determining A Position And/Or Orientation Of An Object In Space
JP2000516814A (en) Apparatus and method for performing animal related actions
CA2874120A1 (en) Arrangement and method for a milking system
JP2001507235A (en) Apparatus and method for milking animals
AU2010288660A1 (en) Milking robot and method for teat cup attachment
US20180213742A1 (en) Method and device for automatically placing teat cups onto teats of a milk-producing animal
AU2009243409B2 (en) Sensor apparatus for extraction machinery for milking mammals
RU2683478C1 (en) Bench to record parameters of trajectory of milking machine at removal from udder cows
CN110742691A (en) A motion control method for flexible endoscope manipulation robot
CN113971756A (en) Automatic injection robot visual data processing method, system and injection robot
WO2010023122A3 (en) Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
CN112673962A (en) Movable automatic milking equipment
RU2504951C1 (en) Testing method of manipulators of milking cows
WO2010023121A3 (en) Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
RU2727358C1 (en) Stand for simulating operation and testing of milk flow sensor of milking machine
RU2443105C2 (en) Method of physiological assessment of milking machine operation
CN212513115U (en) A pig body condition intelligent sensing terminal
RU2298317C2 (en) Milking unit testing stand