[go: up one dir, main page]

RU2634369C1 - High-speed shooting device - Google Patents

High-speed shooting device Download PDF

Info

Publication number
RU2634369C1
RU2634369C1 RU2016119383A RU2016119383A RU2634369C1 RU 2634369 C1 RU2634369 C1 RU 2634369C1 RU 2016119383 A RU2016119383 A RU 2016119383A RU 2016119383 A RU2016119383 A RU 2016119383A RU 2634369 C1 RU2634369 C1 RU 2634369C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mirror
axis
camera
primary
primary mirror
Prior art date
Application number
RU2016119383A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Даниил Дмитриевич Климов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" (ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" (ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН") filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" (ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН")
Priority to RU2016119383A priority Critical patent/RU2634369C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2634369C1 publication Critical patent/RU2634369C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/0816—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light by means of one or more reflecting elements
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B39/00—High-speed photography

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: high-speed shooting device includes a fixed camera 3 and an optical system of two matched movable mirrors forming the camera view field axis 10. The primary mirror 1 is adapted to reflect the subject 4 to the secondary mirror 2, and the secondary mirror 2 is adapted to reflect the image of the survey object 4 from the primary mirror 1 in the view field of the camera 3. Mirrors are made with the possibility of primary - zenith, and the secondary - azimuthal relative to the optical axis 9 of the camera turns. The primary mirror 1 is also adapted to azimuthally rotate relative to the point of its intersection with the axis 10 of the camera view field and to move along the arc 8 about the rotation axis 7 of the secondary mirror 2, which allows the primary mirror 1 to be displaced so that the camera view field axis 10 is always directed on the center of the primary mirror 1.
EFFECT: expanding the working area.
2 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к области автоматической высокоскоростной съемки, а именно к системам регистрации поведения динамических объектов в условиях неподвижной высокоскоростной камеры, и может быть использовано для изучения поведения в полете летательных аппаратов и спортивных снарядов, для высокоскоростной съемки животных, в кинематографии, телевидении и других областях.The invention relates to the field of automatic high-speed shooting, and in particular to systems for recording the behavior of dynamic objects in a fixed high-speed camera, and can be used to study the flight behavior of aircraft and sports equipment, for high-speed shooting of animals, in cinematography, television and other fields.

Известен мехатронный комплекс высокоскоростной съемки «Tracker2 Flight Follower», использующий схему с одним вращающимся зеркалом (http://specialised-imaging.com/products/tracker2-award-winning-flight-follower-system, обращение 10.03.2016).Known mechatronic complex of high-speed shooting "Tracker2 Flight Follower", using a scheme with a single rotating mirror (http://specialised-imaging.com/products/tracker2-award-winning-flight-follower-system, appeal 03/10/2016).

Известное устройство обладает высокими скоростными параметрами, но ограниченной по азимуту рабочей зоной, позволяющей производить съемку исключительно линейно перемещающихся объектов, что существенно снижает область применения.The known device has high speed parameters, but limited in azimuth of the working area, allowing you to shoot exclusively linearly moving objects, which significantly reduces the scope.

В качестве ближайшего аналога (прототипа) выбрано устройство «Saccade mirror» для высокоскоростной съемки, включающее неподвижную камеру и оптическую систему из двух согласованно подвижных зеркал, формирующих ось поля зрения камеры, причем первичное зеркало установлено с возможностью отражения объекта съемки на вторичное зеркало, а вторичное зеркало установлено с возможностью отражения изображения объекта съемки от первичного зеркала в поле зрения камеры, зеркала выполнены с возможностью первичное - зенитного, а вторичное - азимутального относительно оптической оси камеры поворотов (Okumura, К.; Oku, Н.; Ishikawa, М., "High-speed gaze controller for millisecond-order pan/tilt camera," Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on, vol., no., pp. 6186, 6191, 2011; http://okulab.wix.com/okulab-e#!1msautopantilt/cesc, обращение 10.03.2016).As the closest analogue (prototype), the “Saccade mirror” device was selected for high-speed shooting, including a fixed camera and an optical system of two coordinated moving mirrors that form the axis of the camera’s field of view, the primary mirror being installed with the ability to reflect the subject to a secondary mirror, and the secondary the mirror is installed with the ability to reflect the image of the subject from the primary mirror in the field of view of the camera, the mirrors are made with the possibility of primary - anti-aircraft, and secondary - azimuthal regarding the optical axis of the rotation camera (Okumura, K .; Oku, H .; Ishikawa, M., "High-speed gaze controller for millisecond-order pan / tilt camera," Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on, vol., no., pp. 6186, 6191, 2011; http://okulab.wix.com/okulab-e#!1msautopantilt/cesc, circulation 03/10/2016).

Прототип обладает очень высокими скоростными характеристиками и позволяет отслеживать объект съемки в реальном времени.The prototype has very high speed characteristics and allows you to track the subject in real time.

Недостатком известного устройства (прототипа) является ограниченность его технологических возможностей, обусловленная диапазоном рабочей зоны - не более 40° как по азимуту, так и по зениту, а в случае добавления третьего зеркала рабочая зона может быть расширена лишь до 190,5° по азимуту. Это связано с тем, что оба зеркала прототипа обладают исключительно одной вращательной степенью подвижности каждая. Ось поля зрения, проходя через центр первого зеркала, отклоняется на величину, пропорциональную углу поворота плоскости первого зеркала. Второе зеркало при этом лишено возможности соответствующим образом сместиться, удерживая ось поля зрения в своем центре. Это, в свою очередь, приводит к тому, что при больших углах между оптической осью камеры и плоскостью первого зеркала, объект съемки перестает отражаться в объектив.A disadvantage of the known device (prototype) is the limited technological capabilities due to the range of the working area - not more than 40 ° both in azimuth and zenith, and in the case of adding a third mirror, the working area can be expanded only to 190.5 ° in azimuth. This is due to the fact that both mirrors of the prototype have exclusively one rotational degree of mobility each. The axis of the field of view, passing through the center of the first mirror, deviates by an amount proportional to the angle of rotation of the plane of the first mirror. In this case, the second mirror is deprived of the opportunity to shift accordingly, keeping the axis of the field of view in its center. This, in turn, leads to the fact that at large angles between the optical axis of the camera and the plane of the first mirror, the subject ceases to be reflected in the lens.

Предлагаемое изобретение направлено на решение задачи расширения рабочей зоны вплоть до 360° по азимуту и до 90° по зениту.The present invention is aimed at solving the problem of expanding the working area up to 360 ° in azimuth and up to 90 ° at the zenith.

Технический результат - расширение технологических возможностей устройства для высокоскоростной съемки за счет расширения рабочей зоны.The technical result is the expansion of the technological capabilities of the device for high-speed shooting due to the expansion of the working area.

Поставленная задача решается, а заявленный технический результат достигается тем, что в устройстве для высокоскоростной съемки, включающем неподвижную камеру и оптическую систему из двух согласованно подвижных зеркал, формирующих ось поля зрения камеры, причем первичное зеркало установлено с возможностью отражения объекта съемки на вторичное зеркало, а вторичное зеркало установлено с возможностью отражения изображения объекта съемки от первичного зеркала в поле зрения камеры, зеркала выполнены с возможностью первичное - зенитного, а вторичное - азимутального относительно оптической оси камеры поворотов, первичное зеркало выполнено с возможностью азимутального поворота относительно точки его пересечения с осью поля зрения камеры и перемещения по дуге вокруг оси поворота вторичного зеркала.The problem is solved, and the claimed technical result is achieved by the fact that in the device for high-speed shooting, including a fixed camera and an optical system of two coordinated moving mirrors forming the axis of the camera’s field of view, the primary mirror is installed with the possibility of reflecting the subject to the secondary mirror, and the secondary mirror is installed with the ability to reflect the image of the subject from the primary mirror in the field of view of the camera, the mirrors are made with the possibility of primary - anti-aircraft, and the second one is azimuthal relative to the optical axis of the rotation chamber, the primary mirror is configured to azimuthally rotate relative to its intersection with the axis of the camera’s field of view and move along the arc around the rotation axis of the secondary mirror.

Заявленное техническое решение позволяет, в отличие от прототипа, смещать первичное зеркало таким образом, чтобы ось поля зрения камеры всегда была направлена на центр первичного зеркала - оптимально, когда дуга перемещения первичного зеркала составляет не менее 120° - при этом значении достигается возможность наводить ось поля зрения на любую точку на полусфере вокруг центра комплекса. Форма дуги окружности выбрана из соображения, чтобы перемещение первичного зеркала не вносило изменение в съемочное расстояние во всех конфигурациях комплекса - путь луча в рамках структуры имеет равное расстояние. Дополнительным положительным аспектом использования двух зеркал является четное количество отражений в системе, что возвращает объект съемки в исходное состояние в пространстве изображений.The claimed technical solution allows, unlike the prototype, to shift the primary mirror so that the axis of the camera’s field of view is always directed to the center of the primary mirror — optimally, when the arc of movement of the primary mirror is at least 120 ° —with this value, it is possible to direct the field axis view of any point in the hemisphere around the center of the complex. The shape of the circular arc is chosen for reasons that the movement of the primary mirror does not make a change in the shooting distance in all configurations of the complex - the beam path within the structure has an equal distance. An additional positive aspect of using two mirrors is the even number of reflections in the system, which returns the subject to its original state in the image space.

Изобретение иллюстрируется изображениями, где:The invention is illustrated by images, where:

на фиг. 1 показана схема взаимного расположения отдельных элементов комплекса и их степенями подвижности, вид сверху;in FIG. 1 shows a diagram of the mutual arrangement of the individual elements of the complex and their degrees of mobility, top view;

на фиг. 2 показана схема взаимного расположения отдельных элементов комплекса и их степенями подвижности, вид сбоку;in FIG. 2 shows a diagram of the mutual arrangement of the individual elements of the complex and their degrees of mobility, side view;

на фиг. 3 показан вариант промышленного исполнения комплекса высокоскоростной съемки динамических объектов.in FIG. Figure 3 shows an industrial version of a complex for high-speed shooting of dynamic objects.

Позиции, приведенные на изображениях, соответствуют следующему:The positions shown in the images correspond to the following:

- первичное зеркало 1;- primary mirror 1;

- вторичное зеркало 2;- secondary mirror 2;

- высокоскоростная камера 3;- high speed camera 3;

- объект съемки 4;- subject 4;

- азимутальная ось первичного зеркала 5;- azimuthal axis of the primary mirror 5;

- зенитная ось первичного зеркала 6;- the anti-aircraft axis of the primary mirror 6;

- азимутальная ось вторичного зеркала 7;- azimuth axis of the secondary mirror 7;

- дуга окружности 8, формируемая поступательными степенями подвижности первичного зеркала;- an arc of circle 8, formed by the translational degrees of mobility of the primary mirror;

- оптическая ось 9 высокоскоростной камеры;- optical axis 9 of the high-speed camera;

- ось поля зрения 10 высокоскоростной камеры;- axis of the field of view 10 of the high-speed camera;

- промышленный манипулятор 11 с шестью степенями подвижности в качестве способа исполнения комплекса.- industrial manipulator 11 with six degrees of mobility as a method of execution of the complex.

- дополнительная степень подвижности манипулятора для вторичного зеркала 12.- an additional degree of mobility of the manipulator for the secondary mirror 12.

Изобретение основано на том, что согласованное управление степенями подвижности первичного и вторичного зеркал, при условии, что угол дуги 8, по которой перемещается первичное зеркало 1, составляет не менее 120°, позволяет направлять в объектив камеры 3 отраженный от объекта съемки 4 свет (изображение) в диапазоне [0°, 360°] по азимуту и [0°, 90°] по зениту, при этом рабочая зона системы будет иметь вид полусферы; кроме того, пользуясь теми фактами, что непараллельность плоскостей первичного и вторичного зеркал вводит искажение в ориентацию снимаемого объекта в кадре, а также в связи с тем, что схема обладает неоднозначным решением обратной задачи кинематики, так как в нахождении направления на объект съемки 4, описывающийся двумя переменными (азимут и возвышение/зенит), используются три степени подвижности, система позволяет наводиться на одну и ту же точку в пространстве в разных конфигурациях системы, исходя из чего искажение можно компенсировать, меняя положение первичного зеркала 1 на дуге 8 вокруг оси вторичного зеркала 7 в процессе съемок; в данной оптической схеме диапазон изменения ориентации для конкретной точки тем более заметен, чем больше угол возвышения/зенита; сохранение ориентации объекта в процессе съемки может положительно повлиять на заполняемость кадра и, как следствие, на угловое разрешение; кроме того оптическая схема позволяет уменьшить максимальную угловую скорость элементов комплекса за счет согласованного движения первичного и вторичного зеркал.The invention is based on the fact that the coordinated control of the degrees of mobility of the primary and secondary mirrors, provided that the angle of the arc 8 along which the primary mirror 1 moves, is at least 120 °, makes it possible to direct light reflected from the subject 4 to the camera lens 3 (image ) in the range [0 °, 360 °] in azimuth and [0 °, 90 °] at the zenith, while the working area of the system will look like a hemisphere; in addition, using the facts that the non-parallelism of the planes of the primary and secondary mirrors introduces distortion in the orientation of the captured object in the frame, and also because the circuit has an ambiguous solution to the inverse kinematics problem, since in finding the direction to the subject 4, described two variables (azimuth and elevation / zenith), three degrees of mobility are used, the system allows you to aim at the same point in space in different system configurations, based on which the distortion can be compensated be changing the position of the primary mirror 1 on the arc 8 around the axis of the secondary mirror 7 during the shooting; in this optical scheme, the range of orientation changes for a particular point is the more noticeable, the greater the elevation / zenith angle; maintaining the orientation of the object during the shooting can positively affect the occupancy of the frame and, as a result, the angular resolution; in addition, the optical scheme allows to reduce the maximum angular velocity of the elements of the complex due to the coordinated movement of the primary and secondary mirrors.

Исходя из требований гибкости устройство предлагается реализовывать на базе промышленного манипулятора 11 с шестью степенями подвижности, причем первичное зеркало 1 установлено на фланец манипулятора таким образом, чтобы ось вращения шестой степени подвижности манипулятора совпадала с одной из вращательных осей (5, 6) первичного зеркала 1. Это решение связано с тем, что в промышленных манипуляторах шестая ось, как правило, обладает самой высокой скоростью вращения, что в свою очередь немаловажно для динамических характеристик комплекса в целом. Кроме того вторичное зеркало 2 установлено на внешней, дополнительной, седьмой вращательной степени подвижности манипулятора 12, также управляемой контроллером робота для обеспечения синхронизации таким образом, чтобы ось ее вращения совпадала с осью вращения вторичного зеркала 7. Центральная точка инструмента (TCP) манипулятора 11 должна находиться в центре первичного зеркала 1 на отражающем слое, в точке пересечения плоскости зеркала с осью поля зрения 10. Оснастку для крепления первичного зеркала необходимо проектировать таким образом, чтобы после установки на фланец ось вращения шестой степени подвижности манипулятора 11 проходила через отражающий слой и центр зеркала. Высокоскоростная камера 3 устанавливается на неподвижном штативе перед вторичным зеркалом 2.Based on the requirements of flexibility, the device is proposed to be implemented on the basis of an industrial manipulator 11 with six degrees of mobility, with the primary mirror 1 mounted on the flange of the manipulator so that the axis of rotation of the sixth degree of mobility of the manipulator coincides with one of the rotational axes (5, 6) of the primary mirror 1. This decision is due to the fact that in industrial manipulators the sixth axis, as a rule, has the highest rotation speed, which in turn is important for the dynamic characteristics of the complex in whole. In addition, the secondary mirror 2 is installed on the external, additional, seventh rotational degree of mobility of the manipulator 12, also controlled by the robot controller to ensure synchronization so that its axis of rotation coincides with the axis of rotation of the secondary mirror 7. The center point of the tool (TCP) of the manipulator 11 should be in the center of the primary mirror 1 on the reflective layer, at the point of intersection of the mirror plane with the axis of the field of view 10. Equipment for mounting the primary mirror must be designed in such a way so that after installation on the flange, the axis of rotation of the sixth degree of mobility of the manipulator 11 passed through the reflective layer and the center of the mirror. The high-speed camera 3 is mounted on a fixed tripod in front of the secondary mirror 2.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Первичное зеркало 1 перемещается по дуге окружности вокруг азимутальной оси вторичного зеркала 7, одновременно вращаясь вокруг азимутальной оси 5 и зенитной оси 6, а вторичное зеркало согласованно вращается вокруг оси 7 таким образом, чтобы отраженный от объекта съемки 4 свет попадал в объектив высокоскоростной камеры 3 на протяжении всего движения объекта съемки. Таким образом, оптическая ось 9 высокоскоростной камеры 3 неподвижна, а ось поля зрения 10 подвижна и всегда проходит через центр объекта съемки 4.The primary mirror 1 moves in a circular arc around the azimuthal axis of the secondary mirror 7, while rotating around the azimuthal axis 5 and the zenith axis 6, and the secondary mirror rotates in concert around the axis 7 so that the light reflected from the subject 4 gets into the lens of the high-speed camera 3 on throughout the movement of the subject. Thus, the optical axis 9 of the high-speed camera 3 is stationary, and the axis of the field of view 10 is mobile and always passes through the center of the subject 4.

Предложенное устройство существенно отличается от прототипа тем, что первичное зеркало 1 выполнено с возможностью азимутального поворота вокруг своего центра и перемещения по дуге 8 вокруг оси поворота вторичного зеркала 7, что в свою очередь позволяет наводиться на объект съемки 4, находящийся в любой точке на полусфере вокруг центра устройства. Это обеспечивает увеличение протяженности траектории «слежения» за объектом съемки, не накладывая ограничений на характер траектории, и позволяет изменять ориентацию объекта съемки в кадре, пользуясь тем, что наведение на одну и ту же точку в пространстве возможно из разных положений первичного зеркала 1 на дуге окружности 8 в рамках степеней подвижности. Изменение ориентации объекта съемки в кадре в определенном диапазоне также позволяет компенсировать искажения ориентации, возникающие из-за непараллельности первичного и вторичного зеркал.The proposed device is significantly different from the prototype in that the primary mirror 1 is configured to azimuthally rotate around its center and move along an arc 8 around the axis of rotation of the secondary mirror 7, which in turn allows you to aim at the subject 4, located at any point on the hemisphere around device center. This provides an increase in the length of the trajectory of "tracking" the subject, without imposing restrictions on the nature of the path, and allows you to change the orientation of the subject in the frame, taking advantage of the fact that pointing at the same point in space is possible from different positions of the primary mirror 1 on the arc circle 8 in the framework of degrees of mobility. Changing the orientation of the subject in the frame in a certain range also allows you to compensate for orientation distortions arising from the non-parallelism of the primary and secondary mirrors.

Предложенное устройство также позволяет уменьшить угловые скорости вращения первичного зеркала 1 путем заявленного согласованного движения первичного и вторичного зеркал, что в свою очередь позволит увеличить предельную скорость движения объекта съемки.The proposed device also allows to reduce the angular velocity of rotation of the primary mirror 1 by the declared coordinated movement of the primary and secondary mirrors, which in turn will increase the maximum speed of the subject.

Таким образом, использование изобретения позволяет фиксировать на высокоскоростную камеру поведение динамических объектов, двигающиеся по известным заранее сложным траекториям в рамках рабочей зоны, равной полусфере вокруг центра устройства.Thus, the use of the invention makes it possible to record the behavior of dynamic objects moving along well-known complex paths within a working area equal to the hemisphere around the center of the device on a high-speed camera.

С учетом изложенного можно сделать вывод о том, что поставленная задача - расширение рабочей зоны вплоть до 360° по азимуту и до 90° по зениту - решена, а заявленный технический результат - расширение технологических возможностей устройства для высокоскоростной съемки за счет расширения рабочей зоны - достигнут.Based on the foregoing, we can conclude that the task - the expansion of the working area up to 360 ° in azimuth and up to 90 ° at the zenith - has been solved, and the claimed technical result - the expansion of the technological capabilities of the device for high-speed shooting due to the expansion of the working area - has been achieved .

Анализ заявленного технического решения на соответствие условиям патентоспособности показал, что указанные в независимом пункте формулы признаки являются существенными и взаимосвязаны между собой с образованием устойчивой совокупности неизвестной на дату приоритета из уровня техники необходимых признаков, достаточной для получения требуемого синергетического (сверхсуммарного) технического результата.The analysis of the claimed technical solution for compliance with the conditions of patentability showed that the characteristics indicated in the independent claim are interrelated with each other with the formation of a stable set of necessary attributes unknown at the priority date from the prior art sufficient to obtain the required synergistic (over-total) technical result.

Таким образом, вышеизложенные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании заявленного технического решения следующей совокупности условий:Thus, the above information indicates the fulfillment of the following set of conditions when using the claimed technical solution:

- объект, воплощающий заявленное техническое решение, при его осуществлении относится к области автоматической высокоскоростной съемки, а именно к системам регистрации поведения динамических объектов в условиях неподвижной высокоскоростной камеры;- the object embodying the claimed technical solution, when implemented, relates to the field of automatic high-speed shooting, namely, systems for recording the behavior of dynamic objects in a fixed high-speed camera;

- для заявленного объекта в том виде, как он охарактеризован в независимом пункте нижеизложенной формулы, подтверждена возможность его осуществления с помощью вышеописанных в заявке и/или известных из уровня техники на дату приоритета средств и методов;- for the claimed object as described in the independent clause of the formula below, the possibility of its implementation using the means and methods described above and / or known from the prior art on the priority date is confirmed;

- объект, воплощающий заявленное техническое решение, при его осуществлении способен обеспечить достижение усматриваемого заявителем технического результата.- the object embodying the claimed technical solution, when implemented, is able to ensure the achievement of the technical result perceived by the applicant.

Следовательно, заявленный объект соответствует критериям патентоспособности «новизна», «изобретательский уровень» и «промышленная применимость» по действующему законодательству.Therefore, the claimed subject matter meets the patentability criteria of “novelty”, “inventive step” and “industrial applicability” under applicable law.

Claims (2)

1. Устройство для высокоскоростной съемки, включающее неподвижную камеру и оптическую систему из двух согласованно подвижных зеркал, формирующих ось поля зрения камеры, причем первичное зеркало установлено с возможностью отражения объекта съемки на вторичное зеркало, а вторичное зеркало установлено с возможностью отражения изображения объекта съемки от первичного зеркала в поле зрения камеры, зеркала выполнены с возможностью первичное - зенитного, а вторичное - азимутального относительно оптической оси камеры поворотов, отличающееся тем, что первичное зеркало выполнено с возможностью азимутального поворота относительно точки его пересечения с осью поля зрения камеры и перемещения по дуге вокруг оси поворота вторичного зеркала.1. Device for high-speed shooting, including a fixed camera and an optical system of two coordinated moving mirrors forming the axis of the field of view of the camera, with the primary mirror mounted to reflect the subject on the secondary mirror, and the secondary mirror mounted to reflect the image of the subject from the primary mirrors in the field of view of the camera, the mirrors are made with the possibility of primary - anti-aircraft, and secondary - azimuthal relative to the optical axis of the camera turns, differing the fact that the primary mirror is made with the possibility of azimuthal rotation relative to the point of intersection with the axis of the field of view of the camera and move in an arc around the axis of rotation of the secondary mirror. 2. Устройство для высокоскоростной съемки по п. 1, отличающееся тем, что дуга перемещения первичного зеркала составляет не менее 120°.2. A device for high-speed shooting according to claim 1, characterized in that the arc of movement of the primary mirror is at least 120 °.
RU2016119383A 2016-05-19 2016-05-19 High-speed shooting device RU2634369C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016119383A RU2634369C1 (en) 2016-05-19 2016-05-19 High-speed shooting device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016119383A RU2634369C1 (en) 2016-05-19 2016-05-19 High-speed shooting device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2634369C1 true RU2634369C1 (en) 2017-10-26

Family

ID=60153925

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016119383A RU2634369C1 (en) 2016-05-19 2016-05-19 High-speed shooting device

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2634369C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2692115C1 (en) * 2018-09-06 2019-06-21 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Method for angular rotation of a thrown object

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5276546A (en) * 1991-05-20 1994-01-04 Butch Beaty Three dimensional scanning system
US20050105076A1 (en) * 2003-11-15 2005-05-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Three-dimensional location measurement sensor
US20080185526A1 (en) * 2005-09-12 2008-08-07 Horak Dan T Apparatus and method for providing pointing capability for a fixed camera
DE102012009093A1 (en) * 2012-05-03 2013-11-07 Institut für Photonische Technologien e.V. (IPHT) Optical-mechanical arrangement for use as secondary mirror of terahertz camera for high-dynamic sample, has mirror tiltable by position element, so that gradual movement of mirror is generatable between two end positions

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5276546A (en) * 1991-05-20 1994-01-04 Butch Beaty Three dimensional scanning system
US20050105076A1 (en) * 2003-11-15 2005-05-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Three-dimensional location measurement sensor
US20080185526A1 (en) * 2005-09-12 2008-08-07 Horak Dan T Apparatus and method for providing pointing capability for a fixed camera
DE102012009093A1 (en) * 2012-05-03 2013-11-07 Institut für Photonische Technologien e.V. (IPHT) Optical-mechanical arrangement for use as secondary mirror of terahertz camera for high-dynamic sample, has mirror tiltable by position element, so that gradual movement of mirror is generatable between two end positions

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2692115C1 (en) * 2018-09-06 2019-06-21 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Method for angular rotation of a thrown object

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7463342B2 (en) Optical tracking device using micromirror array lenses
US7597489B2 (en) Apparatus and method for providing pointing capability for a fixed camera
NO167240B (en) PARTY WITH MORE FREEDOMS.
JP6545392B2 (en) Optical path switching device
Gapinski et al. The model of dynamics and control of modified optical scanning seeker in anti-aircraft rocket missile
RU2634369C1 (en) High-speed shooting device
US10254506B2 (en) Lens apparatus and image pickup apparatus
JP2015179019A (en) Optic axis orientation device
US20190179130A1 (en) Simultaneous multi-magnification reflective telescope utilizing a shared primary mirror
KR101924208B1 (en) Infrared Image Sensor Capable of Adjusting Field of View and Homming Device with the same
Gapiński et al. A control of modified optical scanning and tracking head to detection and tracking air targets
KR101889275B1 (en) Single-frame stereoscopic camera
WO2022057043A1 (en) Target-tracking dynamic projection method and dynamic projection device
Klimov et al. Robotic flight follower system for high speed recording
US8717692B2 (en) Optical switching system
JP2000266985A (en) Automatic focal adjustment device for monitor camera
CN106959509B (en) A kind of the effects of gazing type panorama, is apart from infrared imaging system design method
HATORI et al. Automatic optical tracking of a flying bird
US10989898B2 (en) Quad-axis rotatable coudé path
CN104730705B (en) Integrated device capable of being used for despinning pupil plane and image plane of horizontal telescope simultaneously
JPS61277075A (en) Flight simulator
KR102617182B1 (en) Image photographing device
JP2005092165A (en) View point shifting device keeping optical path distance and object angle constant
GB2621046A (en) SMA actuator assembly
TR2022018315Y (en) PENTA PANTILT SYSTEM