[go: up one dir, main page]

RU2627924C2 - Method of railway vehicle moving safety precautions and the railway vehicle - Google Patents

Method of railway vehicle moving safety precautions and the railway vehicle Download PDF

Info

Publication number
RU2627924C2
RU2627924C2 RU2013120513A RU2013120513A RU2627924C2 RU 2627924 C2 RU2627924 C2 RU 2627924C2 RU 2013120513 A RU2013120513 A RU 2013120513A RU 2013120513 A RU2013120513 A RU 2013120513A RU 2627924 C2 RU2627924 C2 RU 2627924C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
speed
vehicle
maximum
railway vehicle
instantaneous
Prior art date
Application number
RU2013120513A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2013120513A (en
Inventor
Брис АНДРЕ
Мишель РУССО
Original Assignee
Альстом Транспорт Текнолоджис
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Альстом Транспорт Текнолоджис filed Critical Альстом Транспорт Текнолоджис
Publication of RU2013120513A publication Critical patent/RU2013120513A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2627924C2 publication Critical patent/RU2627924C2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0062—On-board target speed calculation or supervision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/20—Trackside control of safe travel of vehicle or train, e.g. braking curve calculation
    • B61L2027/202—Trackside control of safe travel of vehicle or train, e.g. braking curve calculation using European Train Control System [ETCS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/021—Measuring and recording of train speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L3/00—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal
    • B61L3/02—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control
    • B61L3/08—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically
    • B61L3/12—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves
    • B61L3/121—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves using magnetic induction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: method of railway vehicle moving safety precautions on a railway track includes obtaining of information on the maximum segment allowed for the passage by the vehicle and determining the maximum allowable speed curve as a function of time based on the maximum segment obtained. While the vehicle is moving, the instantaneous speed of the railway vehicle is determined on the maximum segment and the instantaneous speed is compared with the maximum permissible speed at a given moment based on the determined maximum allowable speed curve as a function of time. On the basis of the comparison results of the maximum permissible speed with instantaneous speed, if the maximum permissible speed is exceeded by instantaneous speed, the railway vehicle brakes.
EFFECT: increased traffic safety.
13 cl, 9 dwg

Description

Изобретение относится к способу обеспечения безопасности перемещения железнодорожного транспортного средства, при этом способ содержит этап приема транспортным средством информации о максимальном отрезке пути, разрешенном для прохождения транспортного средства. Изобретение относится также к железнодорожному транспортному средству, содержащему по меньшей мере одно устройство для определения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства, устройство приема информации, выполненное с возможностью получения информации о максимальном отрезке пути, разрешенном для прохождения транспортного средства, контроллер, выполненный с возможностью управления скоростью железнодорожного транспортного средств, используя информацию, полученную устройством приема, и систему торможения, соединенную с контроллером.The invention relates to a method for ensuring the safety of movement of a railway vehicle, the method comprising the step of receiving by the vehicle information about the maximum length of the path permitted for the vehicle to pass. The invention also relates to a railway vehicle containing at least one device for determining the instantaneous speed of a railway vehicle, an information receiving device configured to obtain information about the maximum length of the path allowed for the vehicle to travel, a controller configured to control the railway speed vehicles using information received by the receiving device and the braking system connected to the controller.

В Европе существуют несколько стандартов для обеспечения безопасности перемещения железнодорожного транспортного средства, применяемых в виде систем автоматической защиты поездов. Например, такими системами являются ETCS (European Train Control System) или PZB 90 (Punktförmige Zugbeeinflussung).In Europe, there are several standards for ensuring the safety of movement of a railway vehicle, used in the form of automatic train protection systems. For example, such systems are ETCS (European Train Control System) or PZB 90 (Punktförmige Zugbeeinflussung).

В этих системах кривые скорости или торможения в зависимости от положения поезда определяют максимальную допустимую скорость для поезда в каждой точке пути. Если эта скорость превышена, то после одного или нескольких предупреждающих сигналов система автоматически тормозит поезд для его остановки.In these systems, the speed or braking curves, depending on the position of the train, determine the maximum permissible speed for the train at each point on the track. If this speed is exceeded, then after one or more warning signals, the system automatically brakes the train to stop it.

В системе ETCS поезд получает предписание движения "Movement authority", указывающее максимальный отрезок, который поезду разрешено пройти, начиная от положения сигнального маяка, который он до этого прошел, и максимальные скорости, разрешенные на этом отрезке пути, в зависимости от положения поезда. Чтобы его можно было применить, на борту этого поезда рассчитывают кривую скорости в зависимости от положения поезда. Эта кривая является характеристической для поезда и для профиля пути, по которому движется поезд. Ее определяют в зависимости от характеристик торможения поезда, чтобы гарантировать его остановку до завершения действия полученного им предписания движения.In the ETCS system, the train receives a motion instruction "Movement authority" indicating the maximum distance that the train is allowed to travel, starting from the position of the signal beacon that it previously passed, and the maximum speeds allowed on this distance, depending on the position of the train. So that it can be applied, a speed curve is calculated on board this train depending on the position of the train. This curve is characteristic for the train and for the profile of the path along which the train is moving. It is determined depending on the braking characteristics of the train in order to guarantee its stop until the end of the action of the received traffic order.

Такие системы нуждаются в наличии сложной одометрической функции на борту поезда для максимально точного определения положения поезда в данный момент времени, чтобы контролировать его максимальную скорость, допустимую в этом положении.Such systems require a complex odometric function on board the train to determine the position of the train at the given time as accurately as possible in order to control its maximum speed permissible in this position.

Одометрическая система является сложной в реализации, и, чтобы гарантировать приемлемый уровень безопасности для таких систем, необходимо добавлять запасы надежности к определенным значениям положений, что снижает эффективность системы. Одометрическая функция должна обеспечивать одновременно безопасность и приемлемый уровень эффективности.The odometric system is difficult to implement, and in order to guarantee an acceptable level of safety for such systems, it is necessary to add safety margins to certain position values, which reduces the efficiency of the system. The odometric function should provide both safety and an acceptable level of efficiency.

Другие системы автоматической защиты поездов основаны на интервалах скоростей. В таких системах наибольшую часть работы по выработке кривых осуществляют на земле. В этом случае производят дискретизацию кривой торможения в зависимости от положения поезда для ее разбиения на отрезки, и для каждого отрезка определяют максимальную допустимую скорость. Во время работы система выдает упреждающую команду торможения относительно оптимальной точки, поэтому ее эффективность из-за этого снижается. Эти снижение характеристик зависят от размера отрезков, и необходимо найти компромисс между эффективностью и размером отрезков, так как стоимость наземного оборудования для ограничения отрезков зависит от числа отрезков. Необходимо также найти компромисс во время разработки решений, основанных на интервалах скоростей, в зависимости от характеристик различных поездов, которые могут двигаться по этой магистрали.Other automatic train protection systems are based on speed intervals. In such systems, most of the work on generating curves is done on the ground. In this case, the braking curve is discretized depending on the position of the train to be divided into segments, and the maximum permissible speed is determined for each segment. During operation, the system issues a pre-emptive braking command with respect to the optimum point; therefore, its effectiveness is reduced due to this. These performance degradations depend on the size of the segments, and it is necessary to find a compromise between the efficiency and the size of the segments, since the cost of ground-based equipment to limit the segments depends on the number of segments. It is also necessary to find a compromise during the development of solutions based on speed intervals, depending on the characteristics of the various trains that can move along this highway.

Задача изобретения состоит в устранении вышеуказанных недостатков, присущих известным техническим решениям, за счет разработки способа и системы обеспечения безопасности при умеренных расходах.The objective of the invention is to eliminate the above disadvantages inherent in known technical solutions, by developing a method and system for ensuring safety at moderate costs.

Поставленная задача решена в способе обеспечения безопасности железнодорожного транспортного средства, при этом способ включает в себя следующие этапы:The problem is solved in a way to ensure the safety of a railway vehicle, the method includes the following steps:

- получение транспортным средством информации о максимальном отрезке, разрешенном для прохождения транспортного средства;- receipt by the vehicle of information about the maximum length allowed for the passage of the vehicle;

- определение кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на основании полученного максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства; и во время движения транспортного средства на максимальном отрезке, который разрешено проходить транспортному средству:- determination of the curve of the maximum allowable speed depending on time based on the obtained maximum length allowed for the vehicle to pass; and while the vehicle is moving at the maximum length that the vehicle is allowed to pass:

- определение мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determination of the instantaneous speed of a railway vehicle;

- сравнение мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании определенной кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment on the basis of a certain curve of the maximum allowable speed depending on time; and

- торможение железнодорожного транспортного средства в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- braking of a railway vehicle, depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if at the moment the maximum permissible speed is exceeded by the instantaneous speed.

Согласно частным вариантам осуществления способ содержит один или несколько следующих отличительных признаков:According to particular embodiments, the method comprises one or more of the following features:

- способ дополнительно содержит этап получения железнодорожным транспортным средством по меньшей мере одного значения максимальной допустимой скорости на пути в заранее определенном положении и учет значения или каждого значения максимальной скорости при определении кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени;- the method further comprises the step of obtaining at least one value of the maximum permissible speed on the track at a predetermined position by the railway vehicle and taking into account the value or each value of the maximum speed when determining the curve of the maximum allowable speed versus time;

- кривая максимальной допустимой скорости в зависимости от времени включает в себя использование модели динамики железнодорожного транспортного средства, характеризующей мощности торможения железнодорожного транспортного средства и/или мощности ускорения железнодорожного транспортного средства;- the curve of the maximum permissible speed depending on time includes the use of a model of the dynamics of a railway vehicle, which characterizes the braking power of a railway vehicle and / or acceleration power of a railway vehicle;

- способ дополнительно содержит: - определение положения транспортного средства во время движения по максимальному отрезку, разрешенному для прохождения транспортного средства; и - определение, с использованием определенного положения транспортного средства, новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени для остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства, и во время движения транспортного средства на остальной части отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства: - определение мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства; - сравнение мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и - торможение железнодорожного транспортного средства в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью;- the method further comprises: - determining the position of the vehicle while driving the maximum length allowed for the vehicle to pass; and - determination, using a specific vehicle position, of a new maximum permissible speed curve as a function of time for the rest of the maximum length allowed to pass the vehicle, and while the vehicle is moving in the rest of the length allowed to pass the vehicle: - determination of the instantaneous speed of a railway vehicle; - comparing the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment on the basis of a new curve of the maximum allowable speed depending on time; and - braking of a railway vehicle, depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the instantaneous maximum speed is exceeded by the instantaneous speed;

- определение положения транспортного средства во время движения по максимальному отрезку включает в себя получение транспортным средством от находящегося на пути сигнального маяка информации, позволяющей железнодорожному транспортному средству определить свое положение; и/или- determining the position of the vehicle while driving along the maximum length includes receiving by the vehicle from information on the signal beacon on the way, allowing the railway vehicle to determine its position; and / or

- способ дополнительно содержит: - определение по меньшей мере одного надежного значения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства во время движения на максимальном отрезке, разрешенном для прохождения транспортного средства; и - определение, с использованием определенной достоверной мгновенной скорости, новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени для остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства, и во время движения транспортного средства на остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства: - определение мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства; - сравнение мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и - торможение железнодорожного транспортного средства в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- the method further comprises: - determining at least one reliable value of the instantaneous speed of the railway vehicle while driving at the maximum length allowed for the passage of the vehicle; and - determination, using a certain reliable instantaneous speed, of a new curve of the maximum permissible speed depending on time for the rest of the maximum length allowed for the passage of the vehicle, and while the vehicle is moving on the rest of the maximum length permitted for the passage of the vehicle: - determination of the instantaneous speed of a railway vehicle; - comparing the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment on the basis of a new curve of the maximum allowable speed depending on time; and - braking of a railway vehicle, depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the instantaneous maximum speed is exceeded by the instantaneous speed.

Поставленная задача решена также в железнодорожном транспортном средстве, содержащем:The problem is also solved in a railway vehicle, containing:

- по меньшей мере одно устройство для определения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства,- at least one device for determining the instantaneous speed of a railway vehicle,

- устройство приема информации, выполненное с возможностью получения информации о максимальном отрезке, который разрешено проходить транспортному средству,- information receiving device, configured to obtain information about the maximum length that is allowed to pass the vehicle,

- контроллер, выполненный с возможностью управления скоростью железнодорожного транспортного средств, используя информацию, полученную устройством приема, и систему торможения, соединенную с контроллером, при этом, согласно изобретению, контроллер выполнен с возможностью:- a controller configured to control the speed of the railway vehicles using the information received by the receiving device and a braking system connected to the controller, wherein, according to the invention, the controller is configured to:

- определения кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на основании максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства; и- determining the curve of the maximum permissible speed depending on time based on the maximum length allowed for the vehicle to pass; and

- во время движения транспортного средства на максимальном отрезке, разрешенном для прохождения транспортного средства,- during the movement of the vehicle at the maximum length allowed for the passage of the vehicle,

- с возможностью определения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- with the ability to determine the instantaneous speed of a railway vehicle;

- сравнения мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от определенного времени; и- comparing the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment based on the curve of the maximum allowable speed depending on a specific time; and

- подачи команды на торможение железнодорожного транспортного средства в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- giving a command to brake the railway vehicle, depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the maximum permissible speed is currently exceeded by the instantaneous speed.

Согласно предпочтительным отличительным признакам:According to preferred features:

- устройство приема информации выполнено с возможностью получения по меньшей мере одного значения максимальной допустимой скорости на пути в заранее определенном положении, и контроллер содержит средства учета значения или каждого значения максимальной скорости во время определения кривой максимальной допустимой скорости;- the information receiving device is configured to obtain at least one value of the maximum allowable speed on the path in a predetermined position, and the controller comprises means for taking into account the value or each value of the maximum speed while determining the curve of the maximum allowable speed;

- устройство приема информации выполнено с возможностью получения информации о реальном текущем положении железнодорожного транспортного средства; при этом контроллер выполнен с возможностью определения новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на основании реального текущего положения для остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортным средством, и контроллер выполнен с возможностью,- the information receiving device is configured to obtain information about the real current position of the railway vehicle; wherein the controller is configured to determine a new curve of the maximum allowable speed depending on time based on the actual current position for the rest of the maximum length allowed for the vehicle to pass, and the controller is configured to,

- во время движения транспортного средства по остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортным средством,- while the vehicle is moving along the rest of the maximum length allowed for the vehicle to pass,

- определения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determining the instantaneous speed of a railway vehicle;

- сравнения мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment based on a new curve of the maximum allowable speed versus time; and

- подачи команды на торможение железнодорожного транспортного средства в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью в данный момент; и/или- giving a command to brake the railway vehicle, depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the maximum permissible speed is exceeded at the instantaneous speed; and / or

- транспортное средство выполнено с возможностью определения информации о реальной текущей скорости железнодорожного транспортного средства; при этом контроллер выполнен с возможностью определения новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на основании реального текущего положения для остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства, и контроллер выполнен с возможностью,- the vehicle is configured to determine information about the actual current speed of the railway vehicle; the controller is configured to determine a new curve of the maximum allowable speed depending on time based on the actual current position for the rest of the maximum length allowed for the vehicle to pass, and the controller is configured to,

- во время движения транспортного средства по остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства,- while the vehicle is moving along the rest of the maximum length allowed for the vehicle to pass,

- определения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determining the instantaneous speed of a railway vehicle;

- сравнения мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании определенной новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от определенного времени; и- comparing the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment, based on a certain new curve of the maximum allowable speed depending on a specific time; and

- подачи команды на торможение железнодорожного транспортного средства в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- giving a command to brake the railway vehicle, depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the maximum permissible speed is currently exceeded by the instantaneous speed.

Изобретение и его преимущества будут более очевидны из нижеследующего описания, представленного исключительно в качестве примера, со ссылками на прилагаемые чертежи:The invention and its advantages will be more apparent from the following description, presented solely as an example, with reference to the accompanying drawings:

на фиг.1 схематично показано железнодорожное транспортное средство на железнодорожном пути;figure 1 schematically shows a railway vehicle on a railway track;

на фиг.2 схематично показаны бортовые устройства системы обеспечения безопасности железнодорожного транспортного средства в соответствии с изобретением;figure 2 schematically shows the on-board devices of the safety system of a railway vehicle in accordance with the invention;

на фиг.3 показана блок-схема способа обеспечения безопасности железнодорожного транспортного средства;figure 3 shows a block diagram of a method for ensuring the safety of a railway vehicle;

на фиг.4 представлена кривая максимальной допустимой скорости в зависимости от положения в данный момент времени;figure 4 presents the curve of the maximum allowable speed depending on the position at a given time;

на фиг.5 представлена кривая максимальной допустимой скорости в зависимости от времени;figure 5 presents the curve of the maximum allowable speed versus time;

на фиг.6 показана блок-схема части способа согласно варианту осуществления изобретения;FIG. 6 is a flowchart of part of a method according to an embodiment of the invention;

на фиг.7 схематично показано железнодорожное транспортное средство на склоне;7 schematically shows a railway vehicle on a slope;

на фиг.8 представлена кривая максимальной допустимой скорости в зависимости от времени;on Fig presents a curve of the maximum allowable speed versus time;

на фиг.9 показана блок-схема части способа согласно варианту осуществления изобретения.figure 9 shows a block diagram of part of a method according to a variant embodiment of the invention.

На фиг.1 схематично показан поезд или железнодорожное транспортное средство 10, движущееся по железнодорожному пути 11. Железнодорожное транспортное средство 10 содержит один или несколько вагонов, по меньшей мере один из которых содержит систему тяги, например, двигатель.Figure 1 schematically shows a train or a railway vehicle 10 moving along the railway 11. The railway vehicle 10 contains one or more cars, at least one of which contains a traction system, for example, an engine.

Путь 11 и транспортное средство 10 защищены при помощи системы в соответствии с изобретением.Path 11 and vehicle 10 are protected by a system in accordance with the invention.

Система обеспечения безопасности перемещения железнодорожного транспортного средства должна обеспечить остановку железнодорожного транспортного средства 10 перед опасной точкой и не допустить прохождения им предельной точки. Такая система должна также обеспечивать соблюдение железнодорожным транспортным средством ограничений скорости, чтобы избежать превышения скорости в опасных точках пути 11, например, на виражах, в местах проведения работ на путях, на железнодорожных переездах и т.д.The system for ensuring the safety of movement of a railway vehicle must ensure that the railway vehicle 10 stops in front of a dangerous point and prevent it from passing the limit point. Such a system should also ensure that a railway vehicle complies with speed limits in order to avoid exceeding speed at dangerous points on track 11, for example, at bends, at work sites on tracks, at level crossings, etc.

Система включает в себя наземные устройства и бортовые устройства, установленные на железнодорожном транспортном средстве 10.The system includes ground devices and airborne devices mounted on a railway vehicle 10.

Наземные устройства выполнены с возможностью передачи информации на бортовые устройства.Ground devices are configured to transmit information to airborne devices.

Железнодорожное транспортное средство 10 содержит контроллер 12 для обеспечения безопасности железнодорожного транспортного средства 10, соединенный по меньшей мере с одним датчиком 14 колеса для определения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства 10. Он соединен также с системой 16 торможения, с приемником 18 путевой информации, с факультативным датчиком 20 ускорения, например, в виде акселерометра, и с индикатором 22 для представления машинисту необходимой информации. В другом варианте осуществления мгновенную скорость определяют из информации о скорости, выдаваемой тяговой системой и/или приемником системы геолокализации, например, приемником GPS (Global Positioning System). Еще в одном варианте мгновенную скорость железнодорожного транспортного средства измеряет оптический датчик.The railway vehicle 10 comprises a controller 12 for ensuring the safety of the railway vehicle 10, connected to at least one wheel sensor 14 for detecting the instantaneous speed of the railway vehicle 10. It is also connected to the braking system 16, to the track information receiver 18, to an optional sensor 20 acceleration, for example, in the form of an accelerometer, and with an indicator 22 to provide the driver with the necessary information. In another embodiment, the instantaneous speed is determined from the speed information provided by the traction system and / or the receiver of the geolocation system, for example, a GPS receiver (Global Positioning System). In yet another embodiment, the instantaneous speed of a railway vehicle is measured by an optical sensor.

Система 16 торможения выполнена с возможностью управления тормозами железнодорожного транспортного средства 10 на основании команд, поступающих от контроллера 12.The braking system 16 is configured to control the brakes of the railway vehicle 10 based on commands from the controller 12.

Приемник 18 путевой информации выполнен с возможностью приема сигналов, передаваемых сигнальными маяками 32, установленными вдоль пути.The receiver 18 travel information is configured to receive signals transmitted by signal beacons 32 installed along the path.

Акселерометр 20 имеет ось чувствительности в направлении пути 11. Иначе говоря, он измеряет ускорение параллельно рельсам пути 11.The accelerometer 20 has a sensitivity axis in the direction of path 11. In other words, it measures acceleration parallel to the rails of path 11.

Наземные устройства включают в себя один или несколько сигнальных маяков 32, расположенных вдоль пути 11 и выполненных с возможностью передачи информации на железнодорожное транспортное средство 10. Кроме того, эти устройства включают в себя сигнальный знак 34 остановки, такой как семафор, до которого разрешено двигаться железнодорожному транспортному средству 10. Маяки 32 являются, например, сигнальными маяками для системы ETCS.Ground devices include one or more signal beacons 32 located along path 11 and configured to transmit information to a railway vehicle 10. In addition, these devices include a stop signal 34, such as a semaphore to which the railway is allowed to move. vehicle 10. Beacons 32 are, for example, signal beacons for the ETCS system.

Перед сигнальным знаком 34 определяют предписание движения с учетом наличия опасной точки 36 на пути 11 за сигналом 34, например, железнодорожного переезда, шлагбаум которого еще не перекрыт. Это предписание движения характеризуется максимальным расстоянием, обозначаемым dA, которое разрешено для прохождения железнодорожного транспортного средства, начиная от определенной точки, которой в данном случае является положение сигнального маяка 32. Таким образом, предписание движения определяет максимальный отрезок пути, который может пройти железнодорожное транспортное средство, не выходя за его выходной конец.In front of the signal sign 34, a traffic order is determined taking into account the presence of a dangerous point 36 on the path 11 behind the signal 34, for example, a railway crossing, the barrier of which has not yet been blocked. This traffic order is characterized by the maximum distance, denoted by d A , which is allowed for the passage of the railway vehicle, starting from a certain point, which in this case is the position of the signal beacon 32. Thus, the traffic order determines the maximum length of the path that the railway vehicle can travel without going beyond its output end.

Например, маяки 32 могут передавать на железнодорожное транспортное средство 10 данные о максимальном расстоянии dA, разрешенном для прохождения железнодорожного транспортного средства от маяка 32, перепад пути 11 и максимальные допустимые скорости в зависимости от положения на пути, например, относительно заранее определенного расстояния от маяка 32 или от другой неподвижной контрольной точки. Перепад пути обозначает наклон пути.For example, beacons 32 can transmit to railway vehicle 10 data on the maximum distance d A allowed for a railway vehicle to pass from beacon 32, the path difference 11 and maximum permissible speeds depending on the position on the track, for example, relative to a predetermined distance from the beacon 32 or from another fixed control point. A path difference indicates a slope of the path.

В варианте осуществления предназначенное для прохождения расстояние и значения максимальной допустимой скорости на пути 11 на заранее определенном расстоянии передаются одновременно, например, в виде кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от расстояния. Иначе говоря, маяк 32 выдает железнодорожному транспортному средству 10 предписание движения с точки зрения расстояния и максимальных допустимых скоростей.In an embodiment, the distance to be traveled and the maximum allowable speed values on the path 11 at a predetermined distance are transmitted simultaneously, for example, in the form of a maximum allowable speed curve as a function of distance. In other words, the lighthouse 32 gives the railway vehicle 10 a traffic instruction in terms of distance and maximum permissible speeds.

В другом варианте осуществления существуют по меньшей мере два типа сигнальных маяков 32, из которых первый тип выдает транспортному средству предписание движения, а второй тип выдает только контрольную точку, чтобы сообщить железнодорожному транспортному средству расстояние, уже пройденное с момента последнего предписания движения, полученного железнодорожным транспортным средством.In another embodiment, there are at least two types of signal beacons 32, of which the first type gives the vehicle a traffic order and the second type gives only a control point to tell the railway vehicle the distance already traveled since the last traffic order received by the railway vehicle means.

В других вариантах осуществления информацию о расстоянии, разрешенном для прохождения железнодорожного транспортного средства 10, и/или о максимальных допустимых скоростях в зависимости от расстояния на пути 11 передают при помощи другой системы, например, при помощи радиосвязи, такой как GSM-R.In other embodiments, the information on the distance allowed for the passage of the railway vehicle 10 and / or on the maximum permissible speeds depending on the distance on the path 11 is transmitted using another system, for example, by radio, such as GSM-R.

В варианте сигнальные маяки 32 являются виртуальными маяками, которые определены своим положением или своими координатами. В этом случае железнодорожное транспортное средство содержит приемник системы геолокализации, соединенный с контроллером 12. Если железнодорожное транспортное средство проходит над виртуальным маяком, что определяют путем сравнения положения в данный момент времени железнодорожного транспортного средства и положения виртуального маяка, данные о расстоянии, разрешенном для прохождения железнодорожного транспортного средства 10, и/или о максимальных допустимых скоростях в зависимости от расстояния на пути 11 поступают через радиосвязь.In an embodiment, the beacons 32 are virtual beacons that are defined by their position or their coordinates. In this case, the railway vehicle contains a geolocation receiver connected to the controller 12. If the railway vehicle passes over the virtual beacon, which is determined by comparing the current position of the railway vehicle and the position of the virtual beacon, the distance data allowed for the railway vehicle 10, and / or maximum permissible speeds depending on the distance on the path 11 are received via radio .

На фиг.2 схематично показаны бортовые устройства системы обеспечения безопасности перемещения железнодорожного транспортного средства. Способ осуществляет программа, управляющая контроллером 12, установленным на железнодорожном транспортном средстве 10.Figure 2 schematically shows the on-board devices of the system for ensuring the safety of movement of a railway vehicle. The method is implemented by a program controlling a controller 12 mounted on a railway vehicle 10.

Контроллер 12 содержит вычислительный блок 120, например, бортовое вычислительное устройство, выполненное с возможностью вычисления кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, что будет описано ниже, и с возможностью сравнения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства 10 с максимальной допустимой скоростью в рассматриваемый момент.The controller 12 includes a computing unit 120, for example, an on-board computing device, configured to calculate a curve of the maximum allowable speed versus time, which will be described below, and with the possibility of comparing the instantaneous speed of the railway vehicle 10 with the maximum allowable speed at the moment in question.

Датчик 14 колеса соединен с вычислительным блоком 120 для передачи информации о вращении колеса, связанного с датчиком колеса. Например, датчик 14 колеса выполнен с возможностью непрерывной передачи в вычислительный блок 120 импульсов на частоте, пропорциональной скорости вращения колеса и/или измеренной мгновенной скорости. Датчик 14 является, например, датчиком углового положения колеса. В рамках способа обеспечения безопасности перемещения железнодорожного транспортного средства, согласно варианту осуществления, датчик 14 колеса используют в целях одометрии и тахометрии, например, для указания машинисту измеренной мгновенной скорости и/или для сравнения измеренной мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью.The wheel sensor 14 is connected to the computing unit 120 for transmitting wheel rotation information associated with the wheel sensor. For example, the wheel sensor 14 is configured to continuously transmit pulses to the computing unit 120 at a frequency proportional to the wheel speed and / or measured instantaneous speed. The sensor 14 is, for example, a wheel angle sensor. As part of a method for ensuring the safe movement of a railway vehicle, according to an embodiment, the wheel sensor 14 is used for odometry and tachometry, for example, to indicate to the driver the measured instantaneous speed and / or to compare the measured instantaneous speed with the maximum allowable speed.

Датчик 20 ускорения соединен с вычислительным блоком 120, который на основании данных датчика 20 ускорения может определять, являются ли релевантными данные, поступающие от датчика 14 колеса, и можно ли их использовать для вычислений кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, что будет описано ниже. Благодаря датчику 20 ускорения, согласно изобретению, контроллер 12 или его вычислительный блок 120 может определить, что колесо железнодорожного транспортного средства не находится в фазе пробуксовки или заклинивания.The acceleration sensor 20 is connected to the computing unit 120, which, based on the data of the acceleration sensor 20, can determine whether the data from the wheel sensor 14 is relevant and can be used to calculate the maximum allowable speed curve versus time, which will be described below . Thanks to the acceleration sensor 20 according to the invention, the controller 12 or its computing unit 120 can determine that the wheel of the railway vehicle is not in a slip or jamming phase.

Как показано на фиг.2, с вычислительным блоком 120 соединен приемник 18 путевой информации, выполненный с возможностью передачи на него предписания движения и/или положения при каждом прохождении над сигнальным маяком 32.As shown in FIG. 2, a travel information receiver 18 is connected to the computing unit 120, configured to transmit motion instructions and / or position to it each time it passes over the signal beacon 32.

Запоминающее устройство 128 контроллера содержит модель железнодорожного транспортного средства, включающую в себя его динамическую модель, позволяющую контроллеру 12 вычислять кривую торможения и/или скорости в зависимости от положения или от времени для соблюдения принятого предписания движения, что будет подробнее описано ниже.The controller memory 128 comprises a railway vehicle model including its dynamic model, allowing the controller 12 to calculate a braking and / or speed curve depending on the position or time to comply with the accepted driving order, which will be described in more detail below.

Кроме того, вычислительный блок 120 управляет системой 16 торможения. Например, если вычислительный блок контроллера 12 обнаруживает, что железнодорожное транспортное средство движется со скоростью, превышающей максимальную скорость, определенную кривой скорости в зависимости от времени, он подает команду на систему 16 торможения для осуществления экстренного торможения, чтобы железнодорожное транспортное средство не прошло опасную точку, например, после возможного предупредительного сигнала.In addition, the computing unit 120 controls the braking system 16. For example, if the computing unit of controller 12 detects that the railway vehicle is moving at a speed exceeding the maximum speed determined by the speed curve as a function of time, it commands the braking system 16 to provide emergency braking so that the railway vehicle does not pass a dangerous point, for example, after a possible warning signal.

На фиг.3 представлена блок-схема заявленного способа. Его описание представлено одновременно с описанием кривых максимальной допустимой скорости, показанных на фиг.4 и 5.Figure 3 presents a block diagram of the claimed method. Its description is presented simultaneously with the description of the curves of the maximum allowable speed, shown in figures 4 and 5.

От сигнального маяка 32 в контроллер 12 поступает предписание движения в виде кривой 200 максимальной допустимой скорости на пути 11 в зависимости от положения на пути 11, то есть в зависимости от расстояния относительно контрольной точки, в частности, сигнального маяка 32. Кроме того, предписание движения содержит максимальное расстояние dA, которое разрешено для прохождения железнодорожного транспортного средства, начиная от этого маяка 32.From the beacon 32 to the controller 12, a motion instruction is received in the form of a curve 200 of the maximum permissible speed on the path 11 depending on the position on the path 11, that is, depending on the distance from the reference point, in particular, the beacon 32. In addition, the motion order contains the maximum distance d A that is allowed for the passage of a railway vehicle, starting from this beacon 32.

Показанная на фиг.4 кривая 200 максимальной допустимой скорости, выдаваемая маяком 32, содержит три участка 202, 204, 206 с разными максимальными допустимыми скоростями V1, V2, V3 для разных участков пути. Расстояние 0 соответствует положению сигнального маяка 32. На участке, предшествующем участку 202, то есть до расстояния 0, максимальной допустимой скоростью является V0.Shown in figure 4, the curve 200 of the maximum allowable speed issued by the beacon 32, contains three sections 202, 204, 206 with different maximum allowable speeds V1, V2, V3 for different sections of the track. The distance 0 corresponds to the position of the signal beacon 32. In the area preceding the area 202, that is, to the distance 0, the maximum allowable speed is V0.

На первом участке 202 железнодорожному транспортному средству 10 разрешено двигаться на первой максимальной допустимой скорости VI на первом расстоянии d202. На втором участке 204 железнодорожному транспортному средству разрешено двигаться на второй максимальной допустимой скорости V2 на втором расстоянии d204, и на третьем участке 206 железнодорожному транспортному средству 10 разрешено двигаться на третьей максимальной допустимой скорости V3 на третьем расстоянии d206, прежде чем оно достигнет конца действия предписания движения, где железнодорожное транспортное средство должно будет остановиться в точке 208. Три участка 202, 204, 206 вместе соответствуют максимальному расстоянию dA, разрешенному для прохождения железнодорожным транспортным средством.In the first section 202, the railway vehicle 10 is allowed to travel at a first maximum permissible speed VI at a first distance d 202 . In the second section 204, the railway vehicle is allowed to travel at the second maximum permissible speed V2 at the second distance d 204 , and in the third section 206, the railway vehicle is allowed to move at the third maximum permissible speed V3 at the third distance d 206 before it reaches the end of the action traffic regulations, where the railway vehicle will have to stop at point 208. The three sections 202, 204, 206 together correspond to the maximum distance d A allowed for I am passing a railway vehicle.

На основании участков 202, 204, 206 с их максимальной допустимой скоростью, соответственно V1, V2, V3, вычислительный блок 120 вычисляет на этапе 1000, показанном на фиг.3, специальную кривую 210 максимальной допустимой скорости в зависимости от положения транспортного средства на пути специально для данного железнодорожного транспортного средства 10, используя информацию о динамической модели железнодорожного транспортного средства, записанную в запоминающем устройстве 128, и, в случае необходимости, информацию о топологии пути. Например, используют данные о мощностях торможения и/или ускорения, получаемые из динамической модели железнодорожного транспортного средства, записанной в запоминающем устройстве 128.Based on sections 202, 204, 206 with their maximum permissible speed, respectively V1, V2, V3, the computing unit 120 calculates at step 1000, shown in figure 3, a special curve 210 of the maximum allowable speed depending on the position of the vehicle on the way for a given railway vehicle 10, using information about the dynamic model of the railway vehicle recorded in the storage device 128, and, if necessary, information about the topology of the track. For example, braking and / or acceleration power data obtained from a dynamic model of a railway vehicle recorded in memory 128 is used.

Эта специальная кривая 210 максимальной допустимой скорости в зависимости от расстояния отличается от максимальной допустимой скорости на пути 11 до или после смены участка. Она показана на фигуре пунктирной линией.This special curve 210 of the maximum permissible speed depending on the distance differs from the maximum permissible speed on path 11 before or after the change of section. It is shown on the figure with a dashed line.

Как показано на фиг.3, на этапе 1001 контроллер 12 вычисляет кривую 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, а не в зависимости от положения, на основании специальной кривой 210 максимальной допустимой скорости в зависимости от расстояния, используя динамическую модель железнодорожного транспортного средства, записанную в запоминающем устройстве 128. Кривая 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени схематично показана на фиг.5. В целях иллюстрации на фиг.4 показана специальная кривая 301 максимальной допустимой скорости в зависимости от расстояния, которая соответствует кривой 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени. Специальная кривая 301 максимальной допустимой скорости соответствует кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от положения, за исключением участка 204.As shown in FIG. 3, in step 1001, the controller 12 calculates a curve 300 of the maximum allowable speed as a function of time, and not as a function of position, based on a special curve 210 of the maximum allowable speed as a function of distance, using a dynamic model of a railway vehicle, recorded in the storage device 128. A curve 300 of the maximum allowable speed versus time is shown schematically in FIG. For purposes of illustration, FIG. 4 shows a special curve 301 of maximum allowable speed as a function of distance, which corresponds to curve 300 of maximum allowable speed as a function of time. Special curve 301 maximum allowable speed corresponds to the curve of the maximum allowable speed depending on the position, with the exception of section 204.

Железнодорожное транспортное средство использует кривую 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени для сравнения в любой момент своего движения своей мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в этот конкретный момент и для осуществления торможения в случае превышения этой максимальной допустимой скорости, например, после возможного предупредительного сигнала.The railway vehicle uses the curve 300 of the maximum permissible speed depending on time to compare at any moment of its movement its instantaneous speed with the maximum permissible speed at that particular moment and to apply braking if this maximum permissible speed is exceeded, for example, after a possible warning signal.

Система и способ гарантируют, что ни в один из моментов транспортное средство не превысит максимально допустимые скорости на различных участках пути 11.The system and method ensures that at no time does the vehicle exceed the maximum permissible speeds in various sections of track 11.

Оставшееся для движения максимальное время tA начинается в момент, когда железнодорожное транспортное средство 10 проходит через начало максимального отрезка пути, разрешенного для прохождения железнодорожного транспортного средства и соответствующего расстоянию dA. Время tA начинается, например, в момент, когда железнодорожное транспортное средство проходит над маяком 32, который передал предписание движения.The maximum time remaining for movement t A starts at the moment when the railway vehicle 10 passes through the beginning of the maximum length of the track allowed for the railway vehicle to travel and corresponding to the distance d A. Time t A begins, for example, at the moment when the railway vehicle passes over the lighthouse 32, which transmitted the traffic order.

Далее следует описание упрощенного примера построения кривой 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени. В первом интервале времени 302 максимальную допустимую скорость увеличивают с максимальной допустимой скорости V0 участка, предшествующего участку 202, до скорости V1, которая будет разрешена во время интервала времени 304, с использованием максимальной мощности ускорения amax железнодорожного транспортного средства, записанной в запоминающем устройстве 128. Железнодорожное транспортное средство достигает, - теоретически для вычисления кривой 300 в зависимости от времени, - максимальной скорости V1 после времени t0. При этом транспортное средство прошло расстояние d0. Если предположить, что ускорение является постоянным, тоThe following is a description of a simplified example of constructing a curve 300 of the maximum allowable speed as a function of time. In the first time interval 302, the maximum allowable speed is increased from the maximum allowable speed V0 of the section preceding section 202 to the speed V1 that will be resolved during the time interval 304 using the maximum acceleration power a max of the railway vehicle recorded in the storage device 128. A railway vehicle achieves, theoretically for calculating a curve 300 as a function of time, the maximum speed V1 after time t 0 . When this vehicle has passed the distance d 0 . If we assume that the acceleration is constant, then

время t0=(V1-V0,max)/amax, иtime t 0 = (V1-V0, max) / a max , and

соответствующее пройденное расстояние d0=(V1+V0,max)×t0/2.the corresponding distance traveled d 0 = (V1 + V0, max) × t 0/2 .

Максимальная скорость V будет разрешена во время интервала времени 304. Этот интервал времени 304 соответствует времени, необходимому железнодорожному транспортному средству для прохождения расстояния между d0 и d1, если оно движется со скоростью V1. Для вычисления кривой 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на участке 204 вычислительный блок не использует увеличения максимальной допустимой скорости на пути от участка 202 до участка 204, чтобы перейти от V1 к V2, если он не располагает надежной информацией о том, что железнодорожное транспортное средство 10 уже прошло расстояние d202. Эта информация поступает, например, от маяка, расположенного между участками 202 и 204, а не напрямую от внутреннего датчика положения транспортного средства, такого как датчик 14 колеса, без дополнительной информации.The maximum speed V will be allowed during the time interval 304. This time interval 304 corresponds to the time required for the railway vehicle to travel the distance between d 0 and d 1 if it moves with speed V1. To calculate the curve 300 of the maximum allowable speed depending on the time in section 204, the computing unit does not use the increase in the maximum allowable speed on the way from section 202 to section 204 in order to switch from V1 to V2 if it does not have reliable information that the railway transport means 10 has already passed the distance d 202 . This information comes, for example, from a beacon located between sections 202 and 204, and not directly from an internal vehicle position sensor, such as a wheel sensor 14, without additional information.

Например, если железнодорожное транспортное средство использовало датчик колеса для оценки расстояния d202, пробуксовка, например, во время ускорения от V0 до V1, могла бы привести к завышенной оценке пройденного расстояния. Таким образом, железнодорожное транспортное средство может все еще находиться на участке 202, а не на участке 204. Следовательно, если бы способ разрешил ускорение от V1 до V2, железнодорожное транспортное средство могло бы двигаться с повышенной скоростью, не разрешенной на участке 202.For example, if a railway vehicle used a wheel sensor to estimate the distance d 202 , slipping, for example, during acceleration from V0 to V1, could lead to an overestimation of the distance traveled. Thus, the railway vehicle may still be in section 202, and not in section 204. Therefore, if the method allowed acceleration from V1 to V2, the railway vehicle could move at an increased speed not permitted in section 202.

Далее предположим, что между участками 202 и 204 не поступило никакой информации о положении.Further, suppose that no position information has been received between sections 202 and 204.

Расстояние d1 зависит от расстояния d2, которое соответствует концу участка 204 и которое известно, и от оптимальных мощностей торможения af для снижения скорости с V1 до V3 в конце участка 204.The distance d 1 depends on the distance d 2 , which corresponds to the end of section 204 and which is known, and on the optimal braking power a f to reduce the speed from V1 to V3 at the end of section 204.

Железнодорожному транспортному средству, движущемуся на скорости V1, необходимо время t2-t1=(V3-V1)/af, соответствующее интервалу времени 306, для снижения своей скорости до скорости V3, и расстояние между d1 и d2, которое соответствует (V3+V1)/2×(t2-t1).d1 определяют при помощи вышеуказанных уравнений. На основании этой информации можно вычислить время t1, до которого железнодорожному транспортному средству разрешено двигаться с максимальной скоростью V1, например, t1=(d1-d0)/V1+t0.A railway vehicle moving at a speed of V1 needs a time t 2 -t 1 = (V 3 -V 1 ) / a f corresponding to a time interval of 306 to reduce its speed to a speed of V3, and the distance between d 1 and d 2 , which corresponds to (V3 + V1) / 2 × (t 2 -t 1 ) .d 1 is determined using the above equations. Based on this information, it is possible to calculate the time t 1 to which the railway vehicle is allowed to travel with a maximum speed V1, for example, t 1 = (d 1 -d 0 ) / V1 + t 0 .

Таким образом, наша кривая 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени построена до времени t2.Thus, our curve 300 of the maximum allowable speed versus time is plotted up to time t 2 .

Интервал времени 308, в котором разрешена максимальная скорость V3, интервал времени 310 и время t3, начиная от которого транспортное средство должно снижать свою скорость, если оно движется на скорости V3, вычисляют аналогично интервалам времени 304 и 306. Таким образом, кривую 30 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени вычисляют до tA.The time interval 308, in which the maximum speed V3 is allowed, the time interval 310 and the time t 3 from which the vehicle should reduce its speed if it moves at speed V3, are calculated similarly to the time intervals 304 and 306. Thus, the curve 30 of the maximum allowable speed depending on time is calculated up to t A.

Кривая 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, вычисляемая вычислительным блоком 120, зависит от максимальной допустимой скорости 200 на пути, которую предписывают, например, железнодорожные власти и которая обусловлена возможностями торможения и ускорения железнодорожного транспортного средства 10. Таким образом, кривая 300 скорости в зависимости от времени определяет для данного момента максимальную допустимую скорость для железнодорожного транспортного средства.Curve 300 of the maximum permissible speed versus time calculated by the computing unit 120 depends on the maximum permissible speed 200 along the path, which is prescribed, for example, by the railway authorities and which is caused by the braking and acceleration capabilities of the railway vehicle 10. Thus, the speed curve 300 depending on time determines for a given moment the maximum permissible speed for a railway vehicle.

Вычисление осуществляют, предполагая, что железнодорожное транспортное средство продолжает двигаться на максимальной допустимой скорости кривой скорости в зависимости от времени и что оно использует свои максимальные возможности ускорения и/или гарантированного минимального замедления динамической модели железнодорожного транспортного средства. Таким образом, железнодорожное транспортное средство, соблюдающее эти пределы скорости, не допускает превышения расстояния dA своего предписания движения.The calculation is carried out assuming that the railway vehicle continues to move at the maximum allowable speed of the speed curve depending on time and that it uses its maximum acceleration and / or guaranteed minimum deceleration of the dynamic model of the railway vehicle. Thus, a railway vehicle complying with these speed limits does not allow exceeding the distance d A of its driving order.

В течение осуществления способа транспортное средство движется на максимальной скорости, задаваемой кривой 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени.During the implementation of the method, the vehicle moves at a maximum speed defined by curve 300 of the maximum allowable speed as a function of time.

Если бы транспортное средство двигалось со скоростью ниже кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, оно могло бы не достичь конца расстояния dA своего предписания движения, так как время tA наступило бы раньше.If the vehicle was traveling at a speed below the maximum permissible speed curve versus time, it might not have reached the end of the distance d A of its driving order, since time t A would have come earlier.

В варианте осуществления до построения кривой максимальной скорости в зависимости от времени сначала скорость на расстоянии 0 считают нулевой, например, если железнодорожное транспортное средство начинает двигаться после стоянки на станции.In an embodiment, prior to plotting the maximum speed curve versus time, first the speed at a distance of 0 is considered to be zero, for example, if the railway vehicle starts moving after parking at the station.

На этапе 1020 управления скоростью контроллер 12, использующий измеряемую мгновенную скорость и кривую 300 скорости в зависимости от времени, обеспечивает соблюдение максимальной допустимой скорости железнодорожным транспортным средством 10. Если максимальная допустимая скорость превышена, контроллер 12, в частности, на этапе 1020 управления подает команду экстренного торможения на систему 16 торможения. Следует отметить, что для такой тахометрической функции используют информацию, поступающую от датчика 14 колеса.In step 1020 of the speed control, the controller 12, using the measured instantaneous speed and the speed curve 300 as a function of time, ensures that the maximum permissible speed is maintained by the railway vehicle 10. If the maximum permissible speed is exceeded, the controller 12, in particular, in step 1020 of the control, gives an emergency command braking to the braking system 16. It should be noted that for such a tachometric function, information from the wheel sensor 14 is used.

Как правило, эффективность системы и способа, использующих кривые скоростей в зависимости от времени, повышается, если транспортное средство использует больше датчиков и/или если на пути 33 установлено больше сигнальных маяков.Typically, the efficiency of a system and method using velocity curves as a function of time increases if the vehicle uses more sensors and / or if more beacons are installed on path 33.

Система практически не имеет влияния на характеристики для скоростных железнодорожных транспортных средств и может быть использована для применения в метро. Система и способ в соответствии с изобретением не теряют эффективности по сравнению с системой, основанной на пройденном расстоянии, если расстояние, пройденное до применения тормозов, больше расстояния до ближайшего встречаемого маяка, который в варианте осуществления опять запускает вычисление кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, что будет описано ниже.The system has practically no effect on the performance of high-speed rail vehicles and can be used for subway use. The system and method in accordance with the invention do not lose efficiency compared to the system based on the distance traveled if the distance traveled before applying the brakes is greater than the distance to the nearest beacon encountered, which in the embodiment again starts calculating the maximum permissible speed curve versus time that will be described below.

В варианте осуществления система оставляет машинисту возможность начать торможение заранее и приблизиться к точке остановки на умеренной скорости без применения экстренного торможения. Например, когда машинист начинает ранее торможение, он достигает умеренной скорости Vrelease задолго до необходимости применения экстренного торможения.In an embodiment, the system leaves the driver with the opportunity to start braking in advance and approach the stopping point at a moderate speed without applying emergency braking. For example, when a driver starts earlier braking, he reaches a moderate speed V release long before the need for emergency braking.

В вариантах осуществления изобретения способ и система позволяют еще больше повысить эффективность, например, для учета повышений допустимой скорости во время действия предписания движения.In embodiments of the invention, the method and system can further improve efficiency, for example, to account for increases in speed during the movement prescription.

На фиг.6 показана блок-схема способа для повышения эффективности способа и системы с целью обеспечения безопасности железнодорожного транспортного средства.Figure 6 shows a block diagram of a method for improving the efficiency of the method and system in order to ensure the safety of a railway vehicle.

Каждый раз, когда железнодорожное транспортное средство проходит над маяком 32, вычислительный блок 120 получает сведения о положении в данный момент времени железнодорожного транспортного средства во время этапа 1030.Each time a railway vehicle passes over a beacon 32, the computing unit 120 obtains information about the current position of the railway vehicle during step 1030.

Во время этапа 1040 вычислительный блок 120 выводит из этой информации расстояние, которое остается пройти между положением в данный момент времени и концом действия предписания движения.During step 1040, the computing unit 120 derives from this information the distance that remains between the current position and the end of the motion instruction.

На этапе улучшения 1050 кривую 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, а также максимальное время, во время которого разрешено двигаться железнодорожному транспортному средству, пересчитывают с учетом динамической модели железнодорожного транспортного средства, записанной в запоминающем устройстве 128. Вычисленную таким образом новую кривую максимальной допустимой скорости затем используют для сравнения мгновенной скорости транспортного средства.At the improvement stage 1050, the curve 300 of the maximum permissible speed depending on the time, as well as the maximum time during which the railway vehicle is allowed to move, are recalculated taking into account the dynamic model of the railway vehicle recorded in the storage device 128. A new curve of the maximum allowable calculated in this way speeds are then used to compare the instantaneous speed of the vehicle.

В отличие от системы, основанной на интервалах скорости, пропуск сигнального маяка 32 не имеет никакого значения для безопасности, так как в этом случае не происходит перерасчета кривой 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, что будет влиять только в плане скорости на эффективность системы и способа для обеспечения безопасности железнодорожного транспортного средства 10.Unlike a system based on speed intervals, skipping the beacon 32 does not matter for safety, since in this case there is no recalculation of the curve 300 of the maximum permissible speed depending on time, which will only affect the speed of the system and Methods for ensuring the safety of a railway vehicle 10.

В варианте осуществления каждый раз, когда встречается новый маяк 32, использованную перед этим кривую максимальной допустимой скорости в зависимости от времени применяют для расчета новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени.In an embodiment, whenever a new beacon 32 is encountered, the previously used maximum permissible speed versus time curve is used to calculate a new maximum permissible speed versus time curve.

Кроме того, используя эти данные, вычислительный блок 120 знает, что железнодорожное транспортное средство уже полностью находится на следующем участке. В случае, если транспортное средство зашло на участок 204, вычислительный блок вычисляет кривую скорости в зависимости от времени, имеющую интервал времени, во время которого железнодорожному транспортному средству разрешено двигаться со скоростью V2.In addition, using this data, the computing unit 120 knows that the railway vehicle is already completely in the next section. In the event that the vehicle enters section 204, the computing unit calculates a speed curve versus time having a time interval during which the railway vehicle is allowed to travel at speed V2.

Далее следует описание другого варианта осуществления со ссылками на фиг.7, кривых максимальной допустимой скорости в зависимости от времени со ссылками на фиг.8 и блок-схемы, показанной на фиг.9.The following is a description of another embodiment with reference to FIG. 7, curves of maximum allowable speed versus time with reference to FIG. 8 and the flowchart shown in FIG. 9.

В этом варианте осуществления вычислительный блок получает в момент t5 мгновенную скорость, которая считается надежной и которую, следовательно, можно использовать для перерасчета кривой 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, учитывая оценку пройденного минимального расстояния и/или пройденного максимального расстояния имплицитно (без вычисления значения пройденного минимального/максимального расстояния) или эксплицитно (с вычислением значения пройденного минимального/максимального расстояния).In this embodiment, the computing unit receives at instant t 5 an instantaneous speed that is considered reliable and which, therefore, can be used to recalculate the curve 300 of the maximum allowable speed depending on time, taking into account the estimate of the minimum distance traveled and / or the maximum distance traveled implicitly (without calculating the minimum / maximum distance traveled) or explicitly (with calculating the minimum / maximum distance traveled).

В варианте осуществления это измерение мгновенной скорости можно получать из скорости, используемой для тахометрии, если ее на этом этапе вычисления считают надежной. В другом варианте осуществления это измерение скорости может поступать от другого датчика, например, от датчика GPS или от радара.In an embodiment, this instantaneous velocity measurement can be obtained from the speed used for tachometry, if it is considered reliable at this stage of the calculation. In another embodiment, this speed measurement may come from another sensor, for example, from a GPS sensor or from a radar.

В варианте осуществления это измерение мгновенной скорости может соответствовать скорости железнодорожного транспортного средства в настоящий момент. В другом варианте осуществления это измерение мгновенной скорости может соответствовать времени в прошлом и, тем не менее, может быть использовано для уточнения хронологии перемещения железнодорожного транспортного средства и, за счет этого, для изменения кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени.In an embodiment, this instantaneous speed measurement may correspond to the current speed of the railway vehicle. In another embodiment, this instantaneous speed measurement may correspond to past time and, nevertheless, can be used to clarify the chronology of movement of a railway vehicle and, thereby, to change the curve of the maximum allowable speed depending on time.

Далее следует описание варианта осуществления, в котором применяют измерение скорости, используемое для тахометрии. В этом варианте осуществления непрерывно учитывают пройденное минимальное расстояние и/или пройденное максимальное расстояние для вычисления обновленной кривой максимальной скорости в зависимости от времени.The following is a description of an embodiment in which a speed measurement used for tachometry is used. In this embodiment, the minimum distance traveled and / or maximum distance traveled are continuously taken into account to calculate an updated maximum speed curve versus time.

Вычислительный блок определяет, является ли надежной информация о мгновенной скорости, измеряемой на этапе тахометрии 1010 датчиком 14 колеса и, следовательно, можно ли ее использовать при одометрии для перерасчета кривой 300 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени. Как правило, если железнодорожное транспортное средство 10 движется на постоянной скорости, значения, измеряемые датчиком 14 колеса, являются надежными, так как не происходит ни пробуксовки, ни заклинивания. В целом эти результаты являются надежными, когда колесо не пробуксовывает и не заклинивает.The computing unit determines whether the instantaneous speed information measured in the tachometry step 1010 is reliable by the wheel sensor 14 and, therefore, whether it can be used in odometry to recalculate the curve 300 of the maximum allowable speed as a function of time. As a rule, if the railway vehicle 10 is moving at a constant speed, the values measured by the wheel sensor 14 are reliable since there is no slipping or jamming. In general, these results are reliable when the wheel does not slip and does not jam.

Теоретически для точной оценки скорости железнодорожного транспортного средства можно использовать значения ускорения транспортного средства, измеряемые датчиком 20 ускорения, но это усложняет задачу по причине влияния перепада пути 11, так как акселерометр измеряет сумму сил в оси чувствительности датчика 20 ускорения. Поэтому необходимо точно знать перепад пути 11, а также массу транспортного средства. Это предполагает также знание точного места нахождения железнодорожного транспортного средства 10.Theoretically, to accurately estimate the speed of a railway vehicle, the vehicle’s acceleration values measured by the acceleration sensor 20 can be used, but this complicates the task due to the influence of the path difference 11, since the accelerometer measures the sum of the forces in the sensitivity axis of the acceleration sensor 20. Therefore, you must know exactly the difference in path 11, as well as the mass of the vehicle. This also involves knowing the exact location of the railway vehicle 10.

Сначала будет пояснено, как можно выводить надежные значения скорости при помощи датчика колеса. Затем будет описан метод улучшения эффективности базового способа.First, it will be explained how reliable speed values can be output using the wheel sensor. Next, a method for improving the efficiency of the base method will be described.

На фиг.7 показано железнодорожное транспортное средство 10 на железнодорожном пути 11, имеющем наклон под углом α. В случае, когда железнодорожное транспортное средство 10 остановилось на пути 11, другими силами, действующими на железнодорожное транспортное средство 10, являются сила тяжести 52, сила торможения 50 (=M×g×sin α) и сила реакции 54 пути (=M×g×cos α), где М обозначает массу железнодорожного транспортного средства, g обозначает ускорение свободного падения, и α обозначает угол между путем и горизонталью. Нормальная сила 54 соответствует силе, которой путь действует на железнодорожное транспортное средство 10. В сумме три силы 50, 52, 54 дают силу, равную нулю, так как железнодорожное транспортное средство стоит на месте. Датчик 20 ускорения измеряет только силу торможения 50, которая имеет значение, равное составляющей силы тяжести в направлении пути 11.7 shows a railway vehicle 10 on a railway track 11 having a slope at an angle α. In the case where the railway vehicle 10 stopped on track 11, other forces acting on the railway vehicle 10 are gravity 52, braking force 50 (= M × g × sin α) and reaction force 54 of the track (= M × g × cos α), where M denotes the mass of the railway vehicle, g denotes the acceleration of gravity, and α denotes the angle between the path and the horizontal. Normal force 54 corresponds to the force by which the track acts on the railway vehicle 10. In total, the three forces 50, 52, 54 give a force equal to zero, since the railway vehicle stands still. The acceleration sensor 20 measures only the braking force 50, which has a value equal to the component of gravity in the direction of the path 11.

В случае, когда железнодорожное транспортное средство 10 движется на склоне без усилий, силы торможения и тяги являются нулевыми, и только часть силы тяжести, которая не измеряется акселерометром, в направлении пути (M×g×sin α) ускоряет железнодорожное транспортное средство 10.In the case where the railway vehicle 10 moves on a slope without effort, the braking and traction forces are zero, and only part of the gravity that is not measured by the accelerometer in the direction of the path (M × g × sin α) accelerates the railway vehicle 10.

Таким образом, бортовой датчик 20 ускорения не измеряет силу 52 тяжести или ее составляющую в направлении пути 11. Кроме того, по причине своей оси чувствительности датчик 20 ускорения не измеряет нормальную силу 54, которая является ортогональной к оси чувствительности датчика 20 ускорения. Единственной силой, измеряемой датчиком 20 ускорения, являются сила, действующая на путь 11 со стороны тяги или тормоза, и силы трения. Действительно, датчик 20 ускорения измеряет ускорение только в направлении пути. Следовательно, датчик 20 ускорения можно использовать, чтобы узнать и измерить усилие, которым действует на путь 11 железнодорожное транспортное средство 10. Это позволяет отслеживать периоды, во время которых пробуксовка невозможна: когда железнодорожное транспортное средство не производит никакого тягового усилия. Точно так же, способ позволяет отслеживать периоды, во время которых невозможно заклинивание: когда железнодорожное транспортное средство не производит никакого тормозного усилия.Thus, the onboard acceleration sensor 20 does not measure the gravity force 52 or its component in the direction of the path 11. In addition, because of its sensitivity axis, the acceleration sensor 20 does not measure the normal force 54, which is orthogonal to the sensitivity axis of the acceleration sensor 20. The only force measured by the acceleration sensor 20 is the force acting on the path 11 from the side of the traction or brake, and the friction force. Indeed, the acceleration sensor 20 measures acceleration only in the direction of the path. Therefore, the acceleration sensor 20 can be used to detect and measure the force exerted on the railway vehicle 10. This makes it possible to track periods during which slippage is not possible: when the railway vehicle does not produce any traction. Similarly, the method allows you to track periods during which jamming is not possible: when the railway vehicle does not produce any braking force.

Таким образом, можно определить периоды, во время которых датчик колеса выдает надежную информацию о мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства. Эту достоверную мгновенную скорость можно использовать для вычисления кривых максимальной допустимой скорости, пройденного максимального расстояния и/или пройденного минимального расстояния.Thus, it is possible to determine the periods during which the wheel sensor provides reliable information about the instantaneous speed of the railway vehicle. This reliable instantaneous speed can be used to calculate the curves of the maximum allowable speed, the maximum distance traveled and / or the minimum distance traveled.

На основании значений ускорения вычислительный блок 120 отслеживает, используя алгоритм, описанный ниже со ссылками на фиг.9, когда датчик 14 колеса выдает надежные результаты, которые можно использовать для оценки пройденного расстояния или мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства 10, чтобы вычислить кривую максимальной допустимой скорости в зависимости от времени.Based on the acceleration values, the computing unit 120 monitors, using the algorithm described below with reference to FIG. 9, when the wheel sensor 14 provides reliable results that can be used to estimate the distance traveled or the instantaneous speed of the railway vehicle 10 in order to calculate the maximum allowable speed curve depending on the time.

В случае, когда железнодорожное транспортное средство 10 имеет достаточно надежных данных о своей скорости, которую можно использовать для одометрии, система пересчитывает кривую скорости в зависимости от времени, учитывая дополнительную информацию о мгновенной скорости или о хронологии железнодорожного транспортного средства 10.In the case where the railway vehicle 10 has sufficiently reliable data about its speed, which can be used for odometry, the system recalculates the speed curve as a function of time, taking into account additional information about the instantaneous speed or the history of the railway vehicle 10.

На фиг.9 показана блок-схема части способа обеспечения безопасности железнодорожного транспортного средства. Например, такой способ применяют в системе автоматической защиты поезда, основанной на времени. Вместе с тем, эту часть можно также применять в других способах для обеспечения безопасности перемещения железнодорожного транспортного средства.Figure 9 shows a block diagram of part of a method for ensuring the safety of a railway vehicle. For example, such a method is used in a time-based automatic train protection system. However, this part can also be used in other methods to ensure the safety of movement of a railway vehicle.

На этапе 1060 контроллер 12 получает по меньшей мере одно выходное значение по меньшей мере от одного из датчиков 14 колеса. Например, выходное значение представляет собой импульс, который характеризует скорость вращения колеса. В другом варианте осуществления датчик 14 колеса сам выдает значение мгновенной скорости, то есть либо мгновенную скорость вращения колеса, либо оценку мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства 10, вычисляемую посредством простого умножения угловой скорости колеса на его радиус. В варианте осуществления оценка включает в себя максимальное значение мгновенной скорости и минимальное значение мгновенной скорости, если вычислительный блок 120 применяет запас надежности вокруг значения измеряемой мгновенной скорости.At 1060, the controller 12 receives at least one output value from at least one of the wheel sensors 14. For example, the output value is a pulse that characterizes the speed of the wheel. In another embodiment, the wheel sensor 14 itself provides an instantaneous speed value, that is, either an instantaneous wheel speed or an estimate of the instantaneous speed of the railway vehicle 10, calculated by simply multiplying the wheel angular velocity by its radius. In an embodiment, the estimate includes the maximum value of the instantaneous speed and the minimum value of the instantaneous speed if the computing unit 120 applies a safety margin around the value of the measured instantaneous speed.

На этапе 1065 контроллер 12 получает выходное значение, выдаваемое датчиком 20 ускорения. Выходное значение характеризует измеряемое ускорение в направлении оси чувствительности датчика 20 ускорения. Значение ускорения является положительным, если железнодорожное транспортное средство 10 ускоряется на горизонтальном пути 11, и отрицательным, если железнодорожное транспортное средство 10 тормозит на горизонтальном пути 11. Например, датчик ускорения сам выдает значение ускорения. Этапы 1060 и 1065 можно также осуществлять параллельно или в обратном порядке. В варианте осуществления момент измерения датчика ускорения и/или датчика колеса записывают, чтобы синхронизировать выходные значения датчика ускорения и датчика колеса.At step 1065, the controller 12 receives the output value provided by the acceleration sensor 20. The output value characterizes the measured acceleration in the direction of the sensitivity axis of the acceleration sensor 20. The acceleration value is positive if the railway vehicle 10 accelerates on the horizontal path 11, and negative if the railway vehicle 10 brakes on the horizontal path 11. For example, the acceleration sensor itself provides an acceleration value. Steps 1060 and 1065 can also be performed in parallel or in reverse order. In an embodiment, the moment of measurement of the acceleration sensor and / or the wheel sensor is recorded in order to synchronize the output values of the acceleration sensor and the wheel sensor.

На основании значений ускорения вычислительный блок 120 отслеживает, когда датчик 14 колеса выдает надежные результаты, которые можно использовать для оценки пройденного расстояния или мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства 10. В варианте осуществления вычислительный блок 120 определяет периоды, во время которых выходные значения, поступающие от датчика 14 колеса для определения мгновенной скорости, можно использовать для оценки пройденного максимального расстояния (когда создаваемое тормозное усилие не может вызвать заклинивания). Точно так же, вычислительный блок 120 определяет периоды, во время которых выходные значения, поступающие от датчика 14 колеса для определения мгновенной скорости, можно использовать для оценки пройденного минимального расстояния (когда создаваемое тяговое усилие не может вызвать пробуксовки).Based on the acceleration values, the computing unit 120 monitors when the wheel sensor 14 provides reliable results that can be used to estimate the distance traveled or the instantaneous speed of the railway vehicle 10. In an embodiment, the computing unit 120 determines the periods during which the output values from the sensor 14 wheels to determine instantaneous speed, can be used to estimate the maximum distance traveled (when the generated braking force cannot cause s seizure). Similarly, the computing unit 120 determines the periods during which the output values from the wheel sensor 14 for determining the instantaneous speed can be used to estimate the minimum distance traveled (when the generated traction cannot cause slippage).

Эти определения осуществляют на этапе 1070, во время которого значения ускорения в направлении пути сравнивают с заранее определенными значениями ускорения.These determinations are carried out at 1070, during which the acceleration values in the direction of the path are compared with predetermined acceleration values.

В случае оценки пройденного максимального расстояния можно использовать значения мгновенной скорости или, в случае необходимости, максимальные значения мгновенной скорости, если усилие, измеряемое акселерометром, превышает первое заранее определенное значение (например, -0,4 м/с2). Действительно, в этом случае убеждаются, что железнодорожное транспортное средство не тормозит в достаточной мере, чтобы возникло заклинивание. За счет этого способ гарантирует, что значение мгновенной скорости, определенной датчиком колеса, не приведет к недооценке пройденного расстояния.In the case of estimating the maximum distance traveled, the instantaneous velocity values can be used or, if necessary, the maximum instantaneous velocity values if the force measured by the accelerometer exceeds the first predetermined value (for example, -0.4 m / s 2 ). Indeed, in this case, make sure that the railway vehicle does not slow down sufficiently so that jamming occurs. Due to this, the method ensures that the instantaneous speed value determined by the wheel sensor does not underestimate the distance traveled.

В случае оценки пройденного минимального расстояния можно использовать значения мгновенной скорости или, в случае необходимости, минимальные значения мгновенной скорости, если усилие, измеряемое акселерометром, меньше второго заранее определенного значения (например, 0,4 м/с2). Действительно, в этом случае убеждаются, что железнодорожное транспортное средство не создает достаточной тяги, чтобы возникла пробуксовка. За счет этого способ гарантирует, что значение мгновенной скорости, определенной датчиком колеса, не приведет к переоценке пройденного расстояния.In the case of assessing the covered minimum distance, you can use the values of the instantaneous speed or, if necessary, the minimum values of the instantaneous speed, if the force measured by the accelerometer is less than the second predetermined value (for example, 0.4 m / s 2 ). Indeed, in this case, make sure that the railway vehicle does not create enough traction so that slippage occurs. Due to this, the method ensures that the instantaneous speed value determined by the wheel sensor does not reassess the distance traveled.

При этом этап 1070 обеспечивает, чтобы выходные значения датчика 14 колеса использовались только во время надежных периодов, то есть вне периодов риска пробуксовки или заклинивания колеса, на котором установлен датчик колеса, или, говоря другими словами, когда железнодорожное транспортное средство 10 движется, не действуя усилием на рельсы.At that, step 1070 ensures that the output values of the wheel sensor 14 are used only during reliable periods, that is, outside of the periods of risk of slipping or jamming of the wheel on which the wheel sensor is mounted, or, in other words, when the railway vehicle 10 moves without acting effort on the rails.

В варианте осуществления заранее определенные значения ускорения зависят от колесной оси, на которой находится датчик колеса. Например, моторизованное или оборудованное тормозом колесо имеет заранее определенное значение ускорения, отличное от не моторизованного или не оборудованного тормозом колеса. В варианте осуществления усилия трения, существующие в транспортном средстве и измеряемые акселерометром, включены в интервалы запаса, взятые вокруг измерения.In an embodiment, predetermined acceleration values depend on the wheel axis on which the wheel sensor is located. For example, a motorized or brake wheel has a predetermined acceleration value different from a non-motorized or brake wheel. In an embodiment, the frictional forces existing in the vehicle and measured by the accelerometer are included in the stock intervals taken around the measurement.

Если данные мгновенной скорости или, в случае необходимости, минимальные значения мгновенной скорости, измеряемые датчиком или датчиками 14 колеса, являются надежными, их используют на этапе 1080 для вычисления новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, учитывая имплицитно или эксплицитно оценку пройденного минимального расстояния и/или пройденного максимального расстояния. В противном случае никакого перерасчета не производят и этап 1080 пропускают.If the instantaneous speed data or, if necessary, the minimum instantaneous speed values measured by the wheel sensor or sensors 14 are reliable, they are used at step 1080 to calculate a new curve of the maximum allowable speed versus time, taking into account the implicit or explicit assessment of the covered minimum distance and / or the maximum distance traveled. Otherwise, no recalculation is performed and step 1080 is skipped.

Перерасчет кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени описан со ссылками на фиг.8, где показана кривая 300 скорости в зависимости от времени, которая соответствует кривой 300 скорости в зависимости от времени, показанной на фиг.5. В момент t5 контроллер 12 выводит на этапе 1070 надежное значение мгновенной скорости 401 для вычисления пройденного максимального расстояния. Эта надежная мгновенная скорость 401 ниже максимальной допустимой скорости, показанной на кривой 300 скорости в зависимости от времени.The recalculation of the curve of the maximum allowable speed versus time is described with reference to Fig. 8, which shows the velocity curve 300 versus time, which corresponds to the velocity curve 300 versus time shown in Fig. 5. At time t 5, the controller 12 outputs at step 1070 a reliable instantaneous speed value 401 to calculate the maximum distance traveled. This reliable instantaneous speed 401 is lower than the maximum allowable speed shown on the speed curve 300 as a function of time.

Для вычисления кривой 400 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени контроллер 12 предполагает из соображений безопасности, что железнодорожное транспортное средство 10 затем ускоряется со своей максимальной мощностью ускорения amax после надежного значения мгновенной скорости 401, чтобы достичь максимальной допустимой скорости V1 в момент t6.To calculate curve 400 of the maximum permissible speed versus time, the controller 12 assumes, for safety reasons, that the railway vehicle 10 then accelerates with its maximum acceleration power a max after the reliable instantaneous speed 401 to reach the maximum permissible speed V1 at time t 6 .

До надежного значения мгновенной скорости 401 контроллер предполагает для вычисления кривой 400 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени, что транспортное средство затормозило между t4 и t5 с максимальными мощностями торможения, начиная от максимальной допустимой скорости в момент t4, чтобы достичь скорости 401 в момент t5. При этом в данном случае контроллер имплицитно учитывает пройденное максимальное расстояние, предполагая, что транспортное средство двигалось на максимальной допустимой скорости и затормозило при помощи своих максимальных мощностей торможения. В варианте осуществления значение пройденного максимального расстояния вычисляют эксплицитно для использования при вычислении кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени.To a reliable instantaneous speed of 401, the controller assumes for calculating curve 400 of the maximum allowable speed versus time that the vehicle brakes between t 4 and t 5 with maximum braking power, starting from the maximum allowable speed at time t 4 , to reach a speed of 401 at moment t 5 . Moreover, in this case, the controller implicitly takes into account the maximum distance traveled, assuming that the vehicle was moving at the maximum permissible speed and braked using its maximum braking power. In an embodiment, the maximum distance traveled is calculated explicitly for use in calculating the maximum allowable speed curve versus time.

Вычисление кривой 401 максимальной допустимой скорости в зависимости от времени после момента t5 происходит так же, как в примере, описанном со ссылками на фиг.5, с учетом оценки максимального пройденного расстояния в качестве исходной точки.The calculation of the curve 401 of the maximum allowable speed depending on the time after time t 5 occurs in the same way as in the example described with reference to figure 5, taking into account the assessment of the maximum distance traveled as a starting point.

Заштрихованная область отображает расстояние, соответствующее разности между dA и точкой перед dA, где железнодорожное транспортное средство остановилось бы, если бы оно не произвело перерасчет кривой скорости в зависимости от времени.The shaded area displays the distance corresponding to the difference between d A and the point in front of d A , where the railway vehicle would have stopped if it had not recalculated the speed curve as a function of time.

При использовании значения мгновенной скорости 401 можно заметить, что максимальная разрешенная продолжительность tA’ движения железнодорожного транспортного средства 12 увеличилась по сравнению с максимальным разрешенным временем tA движения кривой 300 скорости в зависимости от времени.Using the instantaneous speed value 401, it can be noted that the maximum permitted duration t A ′ of the movement of the railway vehicle 12 is increased compared to the maximum allowed time t A of the movement of the speed curve 300 as a function of time.

На этапе 1090, который соответствует этапу 1020 на фиг.3, кривые 300, 400 максимальных допустимых скоростей в зависимости от времени используют для автоматического управления железнодорожным транспортным средством, в частности, для управления его торможением, если железнодорожное транспортное средство превышает максимальную допустимую скорость. Датчик колеса используют непрерывно для тахометрии: в этом случае мы получаем два преимущества по сравнению с одометрической функцией: с одной стороны, исключаются погрешности, связанные с пробуксовкой и с заклиниванием. С другой стороны, к опасному состоянию может привести только недооценка скорости. Следует отметить, что недооценка скорости может произойти только при торможении, приводящем к заклиниванию колеса. В этом случае предложенная система задерживает включение экстренного торможения, пока колесо остается заклиненным, что не приводит к опасным последствиям, учитывая, что железнодорожное транспортное средство находится в процессе торможения.At step 1090, which corresponds to step 1020 of FIG. 3, curves 300, 400 of maximum permissible speeds depending on time are used to automatically control a railway vehicle, in particular, to control its braking if the railway vehicle exceeds the maximum allowable speed. The wheel sensor is used continuously for tachometry: in this case we get two advantages compared to the odometric function: on the one hand, errors associated with slipping and jamming are eliminated. On the other hand, only an underestimation of speed can lead to a dangerous state. It should be noted that underestimation of speed can occur only during braking, which leads to jamming of the wheel. In this case, the proposed system delays the inclusion of emergency braking while the wheel remains jammed, which does not lead to dangerous consequences, given that the railway vehicle is in the process of braking.

Далее следует описание перерасчета кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени с учетом пройденного минимального расстояния.The following is a description of the recalculation of the maximum permissible speed curve as a function of time, taking into account the minimum distance traveled.

Контроллер оценивает минимальное положение железнодорожного транспортного средства, то есть пройденное минимальное расстояние. Это пройденное минимальное расстояние используют, чтобы узнать, освободило ли железнодорожное транспортное средство опасный участок или опасную точку, например, чтобы снова повысить скорость после ограничения.The controller evaluates the minimum position of the railway vehicle, i.e. the minimum distance traveled. This minimum distance traveled is used to find out if the railway vehicle has freed a dangerous section or a dangerous point, for example, to increase speed again after a limit.

На основании значений мгновенной скорости или, в случае необходимости, минимальных значений мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства и максимальной мощности торможения вычислительный блок 120 выводит пройденное минимальное расстояние. На основании этого, как и в случае участка 204 на фиг.4, гарантируют вход в этот участок и возможность ускорения железнодорожного транспортного средства до скорости V2. Если это вычисление не производят, предложенная система задает скорость V1 на всем пути, пока она не пройдет над маяком, показывающим, что она покинула участок 202. Если система определила, что железнодорожное транспортное средство находится на участке 204, она производит перерасчет кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени и разрешает ускорение до скорости V2.Based on the values of the instantaneous speed or, if necessary, the minimum values of the instantaneous speed of the railway vehicle and the maximum braking power, the computing unit 120 displays the traveled minimum distance. Based on this, as in the case of section 204 in FIG. 4, the entrance to this section and the possibility of accelerating a railway vehicle to a speed of V2 are guaranteed. If this calculation is not performed, the proposed system sets the speed V1 all the way until it passes over the lighthouse showing that it left section 202. If the system determines that the railway vehicle is on section 204, it recalculates the curve of the maximum allowable speed depending on time and allows acceleration up to speed V2.

В варианте осуществления железнодорожному транспортному средству разрешается приблизиться к концу действия предписания движения (ЕОА - End of movement authority), если оно движется на или ниже скорости освобождения (Vrelease). Скорость освобождения зависит от расстояния между опасной точкой 36 и положением конца действия предписания движения ЕОА. Например, расстояние между положением ЕОА и опасной точкой выбирают таким образом, чтобы можно было достичь положения ЕОА на скорости, близкой к максимальной допустимой скорости на пути. Расстояние между положением ЕОА и опасной точкой установлено инфраструктурой, и, следовательно, система сигнализации, как правило, не имеет никакого влияния на это расстояние.In an embodiment, the railway vehicle is allowed to approach the end of the movement of authority (EOA) if it moves at or below the release speed (Vrelease). The release rate depends on the distance between the hazard point 36 and the end position of the EOA motion order. For example, the distance between the position of the EOA and the danger point is chosen so that it is possible to reach the EOA position at a speed close to the maximum permissible speed on the way. The distance between the position of the EOA and the danger point is set by the infrastructure, and therefore the alarm system, as a rule, has no effect on this distance.

Изобретением предложены система и способ обеспечения безопасности перемещения железнодорожного транспортного средства, характеризующиеся невысокой стоимостью и хорошей эффективностью. Например, можно сохранить совместимость с наземной инфраструктурой, оборудованной для ETCS, и оборудовать подвижный состав в соответствии с последними достижениями и одновременно совмещать поезда, оборудованные системой ETCS, с системой в соответствии с изобретением.The invention proposed a system and method for ensuring the safety of movement of a railway vehicle, characterized by low cost and good efficiency. For example, it is possible to maintain compatibility with the ground infrastructure equipped for ETCS and equip the rolling stock in accordance with the latest achievements and at the same time combine trains equipped with the ETCS system with the system in accordance with the invention.

Изобретением предложены модульные система и способ, которые можно усовершенствовать путем добавления датчиков и дополнительного наземного оборудования, чтобы повысить эффективность, если этого требует система. Таким образом, эта система может иметь несколько конфигураций: от наиболее базовой, которая гарантирует абсолютную безопасность для дешевых систем, до более сложных конфигураций для систем, требующих более высокой эффективности.The invention proposed a modular system and method that can be improved by adding sensors and additional ground equipment to increase efficiency if the system requires it. Thus, this system can have several configurations: from the most basic, which guarantees absolute security for low-cost systems, to more complex configurations for systems requiring higher efficiency.

Claims (58)

1. Способ обеспечения безопасности перемещения железнодорожного транспортного средства (10) на железнодорожном пути (11), включающий в себя следующие этапы:1. A method of ensuring the safety of movement of a railway vehicle (10) on a railway track (11), which includes the following steps: - получение транспортным средством (10) информации о максимальном отрезке (dA), разрешенном для прохождения транспортного средства;- receipt by the vehicle (10) of information about the maximum length (d A ) allowed for the passage of the vehicle; - определение (1001) кривой (300) максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на основании полученного максимального отрезка (dA), разрешенного для прохождения транспортного средства; и- determination (1001) of the curve (300) of the maximum permissible speed depending on the time on the basis of the obtained maximum length (d A ) allowed to pass the vehicle; and во время движения транспортного средства на максимальном отрезке, который разрешено проходить транспортному средству:while the vehicle is moving at the maximum length that the vehicle is allowed to pass: - определение (1010) мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determination (1010) of the instantaneous speed of the railway vehicle; - сравнение (1020) мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании определенной кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing (1020) the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment, based on a certain curve of the maximum allowable speed depending on time; and - торможение железнодорожного транспортного средства (10) в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- braking of a railway vehicle (10), depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the maximum permissible speed is currently exceeded by the instantaneous speed. 2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап получения железнодорожным транспортным средством, по меньшей мере, одного значения максимальной допустимой скорости (V1, V2, V3) на пути в заранее определенном положении и учет значения или каждого значения максимальной скорости при определении кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени.2. The method according to claim 1, further comprising the step of obtaining at least one value of the maximum permissible speed (V1, V2, V3) of the railway vehicle in a predetermined position and taking into account the value or each value of the maximum speed when determining the maximum curve allowable speed versus time. 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что кривая максимальной допустимой скорости в зависимости от времени включает в себя использование модели динамики железнодорожного транспортного средства (10), характеризующей мощности торможения железнодорожного транспортного средства и/или мощности ускорения железнодорожного транспортного средства.3. The method according to claim 1, characterized in that the curve of the maximum permissible speed depending on time includes the use of a dynamics model of a railway vehicle (10), which characterizes the braking power of a railway vehicle and / or the acceleration power of a railway vehicle. 4. Способ по п.2, отличающийся тем, что кривая максимальной допустимой скорости в зависимости от времени включает в себя использование модели динамики железнодорожного транспортного средства (10), характеризующей мощности торможения железнодорожного транспортного средства и/или мощности ускорения железнодорожного транспортного средства.4. The method according to claim 2, characterized in that the curve of the maximum permissible speed depending on time includes the use of a dynamics model of a railway vehicle (10), which characterizes the braking power of a railway vehicle and / or the acceleration power of a railway vehicle. 5. Способ по одному из п.п.1-4, дополнительно содержащий:5. The method according to one of claims 1 to 4, further comprising: - определение (1030) положения транспортного средства во время движения по максимальному отрезку, разрешенному для прохождения транспортного средства; и- determination (1030) of the position of the vehicle while driving along the maximum length allowed for the passage of the vehicle; and - определение (1050), с использованием определенного положения транспортного средства, новой кривой (400) максимальной допустимой скорости в зависимости от времени для остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства, и- determination (1050), using a specific vehicle position, of a new curve (400) of the maximum permissible speed depending on time for the rest of the maximum length allowed for the vehicle to pass, and во время движения транспортного средства на остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства:during the movement of the vehicle on the rest of the maximum length allowed for the passage of the vehicle: - определение (1010) мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determination (1010) of the instantaneous speed of the railway vehicle; - сравнение (1020) мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании определенной новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing (1020) the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment, based on a specific new curve of the maximum allowable speed versus time; and - торможение железнодорожного транспортного средства (10) в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- braking of a railway vehicle (10), depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the maximum permissible speed is currently exceeded by the instantaneous speed. 6. Способ по п.5, отличающийся тем, что определение (1030) положения транспортного средства во время движения по максимальному отрезку включает в себя получение транспортным средством (10) от находящегося на пути (11) сигнального маяка (32) информации, позволяющей железнодорожному транспортному средству определить свое положение.6. The method according to claim 5, characterized in that the determination (1030) of the position of the vehicle while driving along the maximum length includes receiving by the vehicle (10) from the signal beacon (32) located on the path (11) that allows the railway vehicle determine its position. 7. Способ по одному из п.п.1-4, 6, дополнительно содержащий:7. The method according to one of claims 1 to 4, 6, further comprising: - определение (1060, 1065, 1070), по меньшей мере, одного надежного значения мгновенной скорости (401) железнодорожного транспортного средства во время движения на максимальном отрезке, разрешенном для прохождения транспортного средства; и- determination (1060, 1065, 1070) of at least one reliable value of the instantaneous speed (401) of the railway vehicle while driving at the maximum length allowed for the passage of the vehicle; and - определение (1080), с использованием определенной достоверной мгновенной скорости, новой кривой (400) максимальной допустимой скорости в зависимости от времени для остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства, и- determination (1080), using a certain reliable instantaneous speed, a new curve (400) of the maximum allowable speed depending on the time for the rest of the maximum length allowed for the vehicle to pass, and во время движения транспортного средства на остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства:during the movement of the vehicle on the rest of the maximum length allowed for the passage of the vehicle: - определение мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determination of the instantaneous speed of a railway vehicle; - сравнение (1090) мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании определенной новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing (1090) the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment, based on a specific new curve of the maximum allowable speed versus time; and - торможение железнодорожного транспортного средства (10) в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- braking of a railway vehicle (10), depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the maximum permissible speed is currently exceeded by the instantaneous speed. 8. Способ по п.5, дополнительно содержащий:8. The method according to claim 5, further comprising: - определение (1060, 1065, 1070), по меньшей мере, одного надежного значения мгновенной, скорости (401) железнодорожного транспортного средства во время движения на максимальном отрезке, разрешенном для прохождения транспортного средства; и- determination (1060, 1065, 1070) of at least one reliable value of the instantaneous speed (401) of the railway vehicle while driving on the maximum length allowed for the vehicle to pass; and - определение (1080), с использованием определенной достоверной мгновенной скорости, новой кривой (400) максимальной допустимой скорости в зависимости от времени для остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства, и- determination (1080), using a certain reliable instantaneous speed, a new curve (400) of the maximum allowable speed depending on the time for the rest of the maximum length allowed for the vehicle to pass, and во время движения транспортного средства на остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства:during the movement of the vehicle on the rest of the maximum length allowed for the passage of the vehicle: - определение мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determination of the instantaneous speed of a railway vehicle; - сравнение (1090) мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании определенной новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing (1090) the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment, based on a specific new curve of the maximum allowable speed versus time; and - торможение железнодорожного транспортного средства (10) в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- braking of a railway vehicle (10), depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the maximum permissible speed is currently exceeded by the instantaneous speed. 9. Железнодорожное транспортное средство, содержащее:9. A railway vehicle comprising: - по меньшей мере, одно устройство (12, 14) для определения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства,- at least one device (12, 14) for determining the instantaneous speed of a railway vehicle, - устройство (18) приема информации, выполненное с возможностью получения информации о максимальном отрезке (dA), который разрешено проходить транспортному средству,- a device (18) for receiving information, configured to obtain information about the maximum length (d A ) that the vehicle is allowed to pass, - контроллер (12), выполненный с возможностью управления скоростью железнодорожного транспортного средств, используя информацию, полученную устройством приема, и систему торможения (16), соединенную с контроллером,- a controller (12), configured to control the speed of the railway vehicles using the information received by the receiving device and the braking system (16) connected to the controller, отличающееся тем, что контроллер (12) выполнен с возможностью:characterized in that the controller (12) is configured to: - определения (1001) кривой (300) максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на основании максимального отрезка (dA), разрешенного для прохождения транспортного средства; и- determining (1001) the curve (300) of the maximum permissible speed depending on time based on the maximum length (d A ) allowed for the vehicle to pass; and во время движения транспортного средства на максимальном отрезке, разрешенном для прохождения транспортного средстваwhile the vehicle is moving at the maximum length allowed for the vehicle to pass - определения (1010) мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determining (1010) the instantaneous speed of the railway vehicle; - сравнения (1020) мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing (1020) the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment, based on the curve of the maximum allowable speed versus time; and - подачи команды на торможение железнодорожного транспортного средства (10) в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью в данный момент.- giving a command to brake the railway vehicle (10) depending on the result of comparing the maximum allowable speed with the instantaneous speed if the maximum allowable speed is exceeded at the instantaneous speed. 10. Железнодорожное транспортное средство по п.9, отличающееся тем, что устройство (18) приема информации выполнено с возможностью получения, по меньшей мере, одного значения максимальной допустимой скорости на пути в заранее определенном положении, а контроллер (12) содержит средства учета значения или каждого значения максимальной скорости во время определения кривой максимальной допустимой скорости.10. Railway vehicle according to claim 9, characterized in that the information receiving device (18) is configured to receive at least one value of the maximum permissible speed on the way in a predetermined position, and the controller (12) contains means for accounting for the value or each maximum speed value while determining the maximum allowable speed curve. 11. Железнодорожное транспортное средство по п.9 или п.10, отличающееся тем, что устройство (18) приема информации выполнено с возможностью получения информации о реальном текущем положении железнодорожного транспортного средства; при этом11. Railway vehicle according to claim 9 or claim 10, characterized in that the information receiving device (18) is configured to obtain information about the actual current position of the railway vehicle; wherein контроллер (12) выполнен с возможностью определения (1050) новой кривой (300) максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на основании реального текущего положения для остальной части максимального отрезка (dA), разрешенного для прохождения транспортного средства, причем контроллер (12) выполнен с возможностью, во время движения транспортного средства по остальной части максимального отрезка, разрешенного для прохождения транспортного средства:the controller (12) is configured to determine (1050) a new curve (300) of the maximum permissible speed depending on time based on the actual current position for the rest of the maximum length (d A ) allowed for the vehicle to pass, and the controller (12) is made with the possibility, during the movement of the vehicle along the rest of the maximum length allowed for the passage of the vehicle: - определения (1010) мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determining (1010) the instantaneous speed of the railway vehicle; - сравнения (1020) мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании определенной новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing (1020) the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment, based on a specific new curve of the maximum allowable speed versus time; and - подачи команды на торможение железнодорожного транспортного средства (10) в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью в данный момент.- giving a command to brake the railway vehicle (10) depending on the result of comparing the maximum allowable speed with the instantaneous speed if the maximum allowable speed is exceeded at the instantaneous speed. 12. Железнодорожное транспортное средство по п.9 или п.10, отличающееся тем, что транспортное средство выполнено с возможностью определения (1060, 1065, 1070) информации о реальной текущей скорости железнодорожного транспортного средства; при этом12. A railway vehicle according to claim 9 or claim 10, characterized in that the vehicle is configured to determine (1060, 1065, 1070) information about the actual current speed of the railway vehicle; wherein контроллер (12) выполнен с возможностью определения (1080) новой кривой (300) максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на основании реального текущего положения для остальной части максимального отрезка (dA), разрешенного для прохождения транспортного средства, при этом контроллер (12) выполнен с возможностью, во время движения транспортного средства по остальной части максимального участка, разрешенного для прохождения транспортного средства:the controller (12) is configured to determine (1080) a new curve (300) of the maximum permissible speed depending on time based on the actual current position for the rest of the maximum length (d A ) allowed for the vehicle to pass, while the controller (12) made with the possibility, while the vehicle is moving along the rest of the maximum section allowed for the passage of the vehicle: - определения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determining the instantaneous speed of a railway vehicle; - сравнения (1090) мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании определенной новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing (1090) the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment based on a specific new curve of the maximum allowable speed versus time; and - подачи команды на торможение железнодорожного транспортного средства (10) в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- giving a command for braking the railway vehicle (10) depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the maximum permissible speed is currently exceeded by the instantaneous speed. 13. Железнодорожное транспортное средство по п.11, отличающееся тем, что транспортное средство выполнено с возможностью определения (1060, 1065, 1070) информации о реальной текущей скорости железнодорожного транспортного средства; при этом13. The railway vehicle according to claim 11, characterized in that the vehicle is configured to determine (1060, 1065, 1070) information about the actual current speed of the railway vehicle; wherein контроллер (12) выполнен с возможностью определения (1080) новой кривой (300) максимальной допустимой скорости в зависимости от времени на основании реального текущего положения для остальной части максимального отрезка (dA), разрешенного для прохождения транспортного средства, при этом контроллер (12) выполнен с возможностью, во время движения транспортного средства по остальной части максимального участка, разрешенного для прохождения транспортного средства:the controller (12) is configured to determine (1080) a new curve (300) of the maximum permissible speed depending on time based on the actual current position for the rest of the maximum length (d A ) allowed for the vehicle to pass, while the controller (12) made with the possibility, while the vehicle is moving along the rest of the maximum section allowed for the passage of the vehicle: - определения мгновенной скорости железнодорожного транспортного средства;- determining the instantaneous speed of a railway vehicle; - сравнения (1090) мгновенной скорости с максимальной допустимой скоростью в данный момент на основании определенной новой кривой максимальной допустимой скорости в зависимости от времени; и- comparing (1090) the instantaneous speed with the maximum allowable speed at the moment based on a specific new curve of the maximum allowable speed versus time; and - подачи команды на торможение железнодорожного транспортного средства (10) в зависимости от результата сравнения максимальной допустимой скорости с мгновенной скоростью в случае превышения в данный момент максимальной допустимой скорости мгновенной скоростью.- giving a command for braking the railway vehicle (10) depending on the result of comparing the maximum permissible speed with the instantaneous speed if the maximum permissible speed is currently exceeded by the instantaneous speed.
RU2013120513A 2012-05-03 2013-05-06 Method of railway vehicle moving safety precautions and the railway vehicle RU2627924C2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1254081 2012-05-03
FR1254081A FR2990178B1 (en) 2012-05-03 2012-05-03 METHOD FOR SECURING THE MOVEMENT OF A RAILWAY VEHICLE AND RAILWAY VEHICLE

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013120513A RU2013120513A (en) 2014-11-20
RU2627924C2 true RU2627924C2 (en) 2017-08-14

Family

ID=48182860

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013120513A RU2627924C2 (en) 2012-05-03 2013-05-06 Method of railway vehicle moving safety precautions and the railway vehicle

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2660121B1 (en)
AU (1) AU2013205669B2 (en)
FR (1) FR2990178B1 (en)
PL (1) PL2660121T3 (en)
RU (1) RU2627924C2 (en)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013226718A1 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Siemens Aktiengesellschaft ETCS wayside equipment
DE102013226728A1 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Siemens Aktiengesellschaft Control of a rail vehicle
CN104015758B (en) * 2014-06-20 2016-03-23 株洲南车时代电气股份有限公司 A kind of method for control speed and system
CN109789791B (en) * 2016-10-03 2022-03-01 株式会社京三制作所 Vehicle-mounted device and emergency braking control method
DE102017205312A1 (en) * 2017-03-29 2018-10-04 Siemens Aktiengesellschaft Measuring arrangement and method for generating an output measuring signal with at least one acceleration sensor
CN113247056B (en) * 2021-06-09 2021-11-12 交控科技股份有限公司 Mobile authorization calculation method and device, electronic equipment and storage medium
RU2768303C1 (en) * 2021-09-10 2022-03-23 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Российский университет транспорта" (ФГАОУ ВО РУТ (МИИТ)), РУТ (МИИТ) Method for interval control of train movement modes
RU2768305C1 (en) * 2021-09-10 2022-03-23 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Российский университет транспорта" (ФГАОУ ВО РУТ (МИИТ), РУТ (МИИТ) Method for interval control of train movement, which allows two trains to be located on one block-section consisting of several coordinate sections
DE102021213704A1 (en) 2021-12-02 2023-06-07 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method for operating a rail vehicle
CN114148376B (en) * 2021-12-03 2023-07-21 中车唐山机车车辆有限公司 Brake curve switching control method and railway vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0693411A1 (en) * 1994-07-21 1996-01-24 Gec Alsthom Transport Sa Automatic vehicle guidance system and method of calculating a reference speed value in such a system
DE102005001403A1 (en) * 2005-01-12 2006-07-27 Kes Keschwari Electronic Systems Gmbh & Co. Kg Method and device for determining the actual travel speed of a rail vehicle
WO2009074724A1 (en) * 2007-12-10 2009-06-18 Siemens Transportation Systems Sas Device for measuring the movement of a self-guided vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0693411A1 (en) * 1994-07-21 1996-01-24 Gec Alsthom Transport Sa Automatic vehicle guidance system and method of calculating a reference speed value in such a system
DE102005001403A1 (en) * 2005-01-12 2006-07-27 Kes Keschwari Electronic Systems Gmbh & Co. Kg Method and device for determining the actual travel speed of a rail vehicle
WO2009074724A1 (en) * 2007-12-10 2009-06-18 Siemens Transportation Systems Sas Device for measuring the movement of a self-guided vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
EP2660121B1 (en) 2017-07-05
FR2990178B1 (en) 2016-12-23
FR2990178A1 (en) 2013-11-08
PL2660121T3 (en) 2017-12-29
AU2013205669A1 (en) 2013-11-21
RU2013120513A (en) 2014-11-20
AU2013205669B2 (en) 2018-05-24
EP2660121A1 (en) 2013-11-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2627924C2 (en) Method of railway vehicle moving safety precautions and the railway vehicle
US10730539B2 (en) System and method for controlling a vehicle system
US9610948B2 (en) Movement detection system and method
CN103693078B (en) The train automatic protection method of target range pattern
US8423234B2 (en) Device for measuring the movement of a self-guided vehicle
CN107856703B (en) Automatic recovery method for positioning of unmanned train
KR101157756B1 (en) Device for measuring the movement of a self-guiding vehicle
CN104973093B (en) Method for calculating the position range of a railway vehicle on a railway track and associated device
KR20130042949A (en) An apparatus and method for mesuring velocity of train
RU2638356C2 (en) Method and system for ensuring railway vehicle movement safety, controller installed on railway vehicle and railway vehicle
CN112706802A (en) Method and device for safety protection of magnetic-levitation train
JP2006006030A (en) Drive pattern creation device, vehicle speed control device and vehicle drive support device
RU2422315C1 (en) System for locomotive movement control during shunting operations
KR101019127B1 (en) Vehicle speed measuring device and method
CN102951180A (en) Rail transit system with pathfinder and rail transit method utilizing pathfinder
JP6105239B2 (en) ATS equipment
RU2284275C1 (en) Shunting locomotive brake automatic control device
CN114347798B (en) Zero-speed stability stopping judging method, device and system for maglev train
KR101370413B1 (en) System and method for preventing train from over-going in ATC mode
US20180105193A1 (en) Signal Effectiveness Enhancement System
CN116946219A (en) Train driving path resource application method, allocation management method, device and medium
EA037237B1 (en) System and method for controlling a vehicle system to achieve different objectives during a trip
KR20160080839A (en) Communication based train control system for performing train protection and method thereof
LV14917B (en) Train smooth and precise automatic braking system

Legal Events

Date Code Title Description
HZ9A Changing address for correspondence with an applicant
PD4A Correction of name of patent owner