RU2601165C2 - Method for automated creation of three-dimensional systems of urban panoramas based on laser scanning data - Google Patents
Method for automated creation of three-dimensional systems of urban panoramas based on laser scanning data Download PDFInfo
- Publication number
- RU2601165C2 RU2601165C2 RU2015105889/08A RU2015105889A RU2601165C2 RU 2601165 C2 RU2601165 C2 RU 2601165C2 RU 2015105889/08 A RU2015105889/08 A RU 2015105889/08A RU 2015105889 A RU2015105889 A RU 2015105889A RU 2601165 C2 RU2601165 C2 RU 2601165C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- dimensional
- panoramas
- data
- objects
- points
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims abstract description 34
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 5
- 230000008030 elimination Effects 0.000 abstract 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/20—Finite element generation, e.g. wire-frame surface description, tesselation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Generation (AREA)
Abstract
Description
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY
Заявленное изобретение относится к геоинформационным системам (ГИС), а именно к способам построения трехмерных систем городских панорам.The claimed invention relates to geographic information systems (GIS), and in particular to methods for constructing three-dimensional systems of urban panoramas.
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY
Фотографические панорамы Яндекс, Google.Photographic panoramas of Yandex, Google.
Для построения трехмерных панорам городского пространства применяются фотографии, отснятые мобильными комплексами с панорамными камерами. Полученные панорамы обеспечивают подробное визуальное представление сооружений и городских объектов, находящихся в зоне публичной доступности. Однако полученные таким образом панорамные изображения, в отличие от панорам, построенных с помощью лазерного сканирования, представляют собой обычные «плоские» фотографии и могут быть использованы лишь для визуального осмотра местности человеком. Задача восстановления геокоординат какой-либо точки на фотографии невыполнима, поскольку фотография не имеет «глубины». Невозможно получение реальных координат объектов на фотографиях, измерение расстояний и площадей. Невозможен вывод информации об объектах. Невозможно построение 3D-моделей на базе отснятых данных. Дополнение фотографий новыми объектами и рекламными поверхностями возможно лишь без учета контекста панорамы.To build three-dimensional panoramas of urban space, photographs taken by mobile complexes with panoramic cameras are used. The resulting panoramas provide a detailed visual representation of the structures and city objects located in the public access zone. However, the panoramic images obtained in this way, in contrast to the panoramas constructed using laser scanning, are ordinary “flat” photographs and can only be used for visual inspection of the terrain by a person. The task of reconstructing the geo-coordinates of a point in a photograph is impossible because the photograph has no “depth”. It is impossible to obtain the real coordinates of objects in photographs, measuring distances and areas. Unable to display information about objects. It is not possible to build 3D models based on captured data. The addition of photographs with new objects and advertising surfaces is possible only without taking into account the context of the panorama.
Карты на основе данных ДЗЗ, аэрофотосъемки, космических снимков (например, «Космоснимки» компании «СканЭкс», Eternix)Maps based on remote sensing data, aerial photography, satellite images (for example, "Space Images" of ScanEx, Eternix)
Космические снимки, снимки с самолетов и беспилотных летательных аппаратов позволяют получить большой охват территории за относительно небольшое время. Они незаменимы для создания планов местности, построения трехмерных моделей рельефов, визуализации больших пространств Земли, мониторинга состояния больших разнесенных объектов.Space images, images from aircraft and unmanned aerial vehicles allow to obtain a large coverage of the territory in a relatively short time. They are indispensable for creating terrain plans, building three-dimensional models of reliefs, visualizing large spaces of the Earth, monitoring the status of large spaced objects.
Основные недостатки в том, что для построения фотореалистичных моделей объектов спутниковые снимки малоприменимы из-за невысокой разрешающей способности и большой погрешности, а также не могут предоставить той детализации и точности, которые дает наземная съемка. Получение реальных координат объектов на фотографиях, измерение расстояний и площадей возможно после частично ручной привязки к карте. Построение 3D-моделей на базе отснятых данных: возможно лишь восстановление рельефа местности. Дополнение фотографий новыми объектами и рекламными поверхностями возможно лишь без учета контекста фотографии. Визуальное представление сооружений и городских объектов - только общий план.The main disadvantages are that for the construction of photorealistic models of objects, satellite images are of little use due to the low resolution and large error, and also cannot provide the detail and accuracy that ground-based shooting provides. Obtaining the real coordinates of objects in photographs, measuring distances and areas is possible after partially manually binding to the map. Building 3D models based on captured data: it is only possible to restore the terrain. Supplementing photographs with new objects and advertising surfaces is possible only without taking into account the context of the photograph. A visual representation of structures and city objects is only a general plan.
Построение трехмерных моделей на основе фотограмметрических алгоритмов (EarthMine, IWAANE).Building three-dimensional models based on photogrammetric algorithms (EarthMine, IWAANE).
На глобальном рынке существуют методики восстановления буферов глубины снимков на основе геометрических алгоритмов по данным из стереофотографий или видеоряда. Полученные трехмерные модели обеспечивают подробное визуальное представление сооружений и городских объектов, находящихся в зоне публичной доступности.On the global market, there are methods for restoring image depth buffers based on geometric algorithms based on data from stereo photographs or video sequences. The resulting three-dimensional models provide a detailed visual representation of the buildings and urban facilities located in the public access zone.
Недостатками данного решения является то, что получение реальных координат объектов на фотографиях, измерение расстояний и площадей возможно со значительной погрешностью. Применимость полученных данных исключается в точных геоинформационных системах; возможное их применение - в системах, где не требуется высокая точность (менее 1 метра).The disadvantages of this solution is that obtaining real coordinates of objects in photographs, measuring distances and areas is possible with a significant error. The applicability of the data obtained is excluded in accurate geographic information systems; their possible application is in systems where high accuracy is not required (less than 1 meter).
Построение 3D-моделей на базе отснятых данных требует больших трудозатрат. Дополнение фотографий новыми объектами и рекламными поверхностями возможно лишь в некоторых простых случаях.Building 3D models based on captured data requires a lot of labor. Adding photos to new objects and advertising surfaces is possible only in some simple cases.
Из патента US 8818076, Shenkar et al., известен способ построения трехмерных панорамных изображений улиц, который заключается в использовании лазерного сканирования для построения трехмерной модели панорам, определения ключевых точек на изображениях, формирующих панораму, которые будут использоваться для фиксации объектов при перемещении панорамы.From US patent 8818076, Shenkar et al., A method for constructing three-dimensional panoramic street images is known, which consists in using laser scanning to build a three-dimensional model of panoramas, determining key points on the images forming the panorama that will be used to fix objects when moving the panorama.
Недостатком данного решения является отсутствие использования буфера глубины при построении панорам, что ведет к низкой детализации трехмерной модели панорамы.The disadvantage of this solution is the lack of a depth buffer when building panoramas, which leads to low detailing of the three-dimensional panorama model.
Наиболее близким аналогом является решение компании Google, описанное в патенте US 8681151, Google Inc., в котором также используется принцип построения трехмерных панорам с применением технологии лазерного сканирования, построения буфера глубины и полигональной модели для последующего наложения на нее фотографических изображений.The closest analogue is Google’s solution, described in patent US 8681151, Google Inc., which also uses the principle of constructing three-dimensional panoramas using laser scanning technology, constructing a depth buffer and a polygonal model for subsequent overlay of photographic images on it.
Недостатком известного решения является низкая детализация трехмерной модели панорамы, поскольку не используется отладка буфера глубин, при которой осуществляют снижение зашумленности и двоения объектов.A disadvantage of the known solution is the low granularity of the three-dimensional panorama model, since the debugging of the depth buffer is not used, at which noise and double objects are reduced.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION
Задачей изобретения является создание способа автоматизированного создания трехмерных систем городских панорам на основе данных лазерного сканирования, который позволяет создавать точные и детализированные трехмерные системы городских панорам, обеспечивающих возможность пользователям дополнять панорамы сторонники объектами (текст, графика) и получать точные данные о расстояниях и площадях между любыми точками объектов панорамы.The objective of the invention is to provide a method for the automated creation of three-dimensional systems of city panoramas based on laser scanning data, which allows you to create accurate and detailed three-dimensional systems of city panoramas, allowing users to complement panoramas of supporters with objects (text, graphics) and obtain accurate data on distances and areas between any points of panorama objects.
Техническим результатом является создание детализированных трехмерных систем городских панорам за счет интеграции фотоизображений с трехмерной моделью, построенной с помощью буфера глубин с устранением шумов и двоений объектов.The technical result is the creation of detailed three-dimensional systems of urban panoramas by integrating photo images with a three-dimensional model constructed using a depth buffer to eliminate noise and double objects.
Заявленный технический результат достигается за счет способа автоматизированного создания трехмерных систем городских панорам на основе данных лазерного сканирования, содержащего этапы, на которых:The claimed technical result is achieved due to the method of automated creation of three-dimensional systems of city panoramas based on laser scanning data containing the stages in which:
- получают фотографические изображения области;- receive photographic images of the area;
- получают облако точек упомянутой области, полученное с помощью лазерного сканирования;- get a cloud of points of the mentioned area, obtained using laser scanning;
- производят построение трехмерной модели области на основании упомянутого облака точек, причем при построении упомянутой трехмерной модели строят буфер глубины и полигональные трехмерные модели элементов области;- make the construction of a three-dimensional model of the region on the basis of the mentioned cloud of points, and when constructing the said three-dimensional model build a buffer of depth and polygonal three-dimensional models of the elements of the region;
- при построении буфера глубины учитываются точки из облака, полученные в разное время сканирования и удаленные от центра панорам на заданную величину, причем упомянутые точки проецируются на грани куба с учетом направления источника съемки и его отклонения от горизонтальной оси;- when constructing the depth buffer, points from the cloud obtained at different scanning times and removed from the center of panoramas by a given amount are taken into account, and the points are projected on the cube face taking into account the direction of the source of the survey and its deviation from the horizontal axis;
- осуществляют построение трехмерных систем панорам с помощью объединения полученной трехмерной модели области с фотографическими данными области, причем наложение фотографических данных осуществляется на построенные полигональные модели, причем упомянутые фотографические данные области проецируются на грани куба с учетом направления источника съемки и его отклонения от горизонтальной оси.- carry out the construction of three-dimensional systems of panoramas by combining the obtained three-dimensional model of the region with the photographic data of the region, and the overlay of photographic data is carried out on the constructed polygonal models, and the mentioned photographic data of the region are projected on the cube face taking into account the direction of the source of the survey and its deviation from the horizontal axis.
В частном варианте осуществления формируют тайлы панорамы, содержащие изображение объектов панорамы в одноканальном режиме.In a particular embodiment, panorama tiles are formed containing an image of panorama objects in a single-channel mode.
В частном варианте осуществления формируется несколько уровней тайлов с разным количеством тайлов на одну грань куба.In a particular embodiment, several tile levels are formed with a different number of tiles per face of the cube.
В частном варианте осуществления на графических изображениях определяются типы объектов с нестационарной структуройIn a particular embodiment, the types of objects with a non-stationary structure are determined on graphic images
В частном варианте осуществления добавляют внешние трехмерные или двумерные объекты на трехмерную фотопанораму.In a particular embodiment, external three-dimensional or two-dimensional objects are added to a three-dimensional photo panorama.
В частном варианте осуществления добавление сторонних объектов осуществляется с помощью пересчета буфера глубин.In a private embodiment, the addition of third-party objects is carried out using the recalculation of the depth buffer.
В частном варианте осуществления изображение на каждом из треугольников полигональной модели изменяется в зависимости от угла обзора панорамы.In a particular embodiment, the image on each of the triangles of the polygonal model changes depending on the viewing angle of the panorama.
Заявленное изобретение реализуется также с помощью устройства, пригодного для выполнения заявленного способа, и системы, включающей упомянутое устройство.The claimed invention is also implemented using a device suitable for performing the claimed method, and a system including the aforementioned device.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
На Фиг. 1 изображен общий принцип выполнения способа построения трехмерных систем городских панорам.In FIG. 1 shows the general principle of a method for constructing three-dimensional systems of urban panoramas.
На Фиг. 2 изображены этапы построения трехмерной модели панорамы.In FIG. 2 shows the stages of constructing a three-dimensional panorama model.
На Фиг. 3 изображен общий вид системы, использующейся для построения трехмерных систем городских панорам.In FIG. 3 shows a general view of the system used to build three-dimensional systems of urban panoramas.
На Фиг. 4, 5 показан вид трехмерных систем городских панорам с добавлением информации об объектах.In FIG. 4, 5 shows a view of three-dimensional systems of city panoramas with the addition of information about objects.
На Фиг. 6-9 показан вид трехмерных систем городских панорам с функцией расчета расстояний между точками панорамы.In FIG. 6-9 show a view of three-dimensional systems of city panoramas with the function of calculating the distances between points of the panorama.
На Фиг. 10 показан вид трехмерных систем городских панорам с функцией расчета площади области на панораме.In FIG. 10 shows a view of three-dimensional systems of city panoramas with a function for calculating the area of an area in a panorama.
На Фиг. 11 показан вид трехмерных систем городских панорам с добавлением сторонних объектов.In FIG. 11 shows a view of three-dimensional systems of city panoramas with the addition of third-party objects.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Суть технологии создания фотореалистичных трехмерных систем городских панорам в том, что фотоизображение панорам объединяется с трехмерной моделью, полученной из облака точек, являющегося результатом измерений расстояний лазерным сканером. Для каждой панорамной фотографии строятся буфер глубины (карта расстояний от точки съемки до окружающих объектов) и полигональные модели (модели, приближающие буфер глубины множеством треугольников, лежащих в разных плоскостях, с «натянутыми» на них фотографическими текстурами).The essence of the technology for creating photorealistic three-dimensional systems of city panoramas is that the panorama image is combined with a three-dimensional model obtained from a point cloud that is the result of distance measurements by a laser scanner. For each panoramic photo, a depth buffer (a map of distances from the shooting point to surrounding objects) and polygonal models (models approximating the depth buffer by a set of triangles lying in different planes with photographic textures “stretched” over them) are built.
В отличие от обычных панорам и снимков, панорамы на основе данных лазерного сканирования содержат интегрированную 3D модель и позволяют в автоматическом режиме выполнять различные операции над изображенными на фотографиях объектами: измерять физические параметры, выводить семантическую информацию, дополнять существующую реальность новыми объектами и даже менять точку зрения.Unlike conventional panoramas and images, panoramas based on laser scanning data contain an integrated 3D model and allow you to automatically perform various operations on objects depicted in photographs: measure physical parameters, display semantic information, supplement existing reality with new objects and even change your point of view .
На Фиг. 1 представлен общий принцип выполнения заявленного способа (100). Первоначально на этапе (110) выполняется сбор данных о местности, для которой будет впоследствии выполняться создания панорам. Сбор данных осуществляется с помощью процедуры лазерного сканирования (120) и фотосъемки (130). На основании проведенного сканирования на этапе (120) получают облако точек (140) области сканирования, которое затем используют для построения трехмерной модели области (150). На этапе (160) осуществляют построение панорамы с помощью объединения полученной трехмерной модели (150) и фотографических данных области (130).In FIG. 1 presents the General principle of the implementation of the claimed method (100). Initially, at step (110), data is collected on the terrain for which panoramas will subsequently be created. Data collection is carried out using the laser scanning procedure (120) and photographing (130). Based on the scan performed at step (120), a point cloud (140) of the scan area is obtained, which is then used to construct a three-dimensional model of the area (150). At step (160), a panorama is constructed by combining the obtained three-dimensional model (150) and photographic data of the region (130).
Фиг. 2 отображает промежуточные этапы (141) и (142), которые выполняются при построении трехмерной модели на этапе (150). Для каждой панорамной фотографии строятся буфер глубины на этапе (141), который представляет собой карту расстояний от точки съемки до окружающих объектов, и полигональные модели на этапе (142) - модели, приближающие буфер глубины множеством треугольников, лежащих в разных плоскостях. Впоследствии при объединении на этапе (160) трехмерной модели, полученной на этапе (150), с фотографическими данными, полученными на этапе (130), происходит наложение фотографических данных на треугольники полигональной трехмерной модели.FIG. 2 displays the intermediate steps (141) and (142) that are performed when constructing the three-dimensional model in step (150). For each panoramic photo, a depth buffer is constructed at step (141), which is a map of the distances from the survey point to surrounding objects, and polygonal models at step (142) are models that approximate the depth buffer by a set of triangles lying in different planes. Subsequently, when combining in step (160) the three-dimensional model obtained in step (150) with the photographic data obtained in step (130), the photographic data is superimposed on the triangles of the polygonal three-dimensional model.
На Фиг. 3 изображен общий вид системы (200), которая используется для построения трехмерных систем городских панорам.In FIG. 3 shows a general view of the system (200), which is used to build three-dimensional systems of urban panoramas.
Получение данных, как фотоизображений, так и данных лазерного сканирования области, производится специальным программно-аппаратным комплексом (210), установленным на автомобиль и включающим панорамные фотокамеры высокого разрешения, лазерные сканеры (дальномеры), устройства точного позиционирования машины и управляющий компьютер со специальным программным обеспечением.Obtaining data, both photo images and laser scanning data of the region, is performed by a special software and hardware complex (210) installed on the car and including high-resolution panoramic cameras, laser scanners (rangefinders), precise positioning devices of the machine and a control computer with special software .
Подобные комплексы производятся сразу несколькими зарубежными компаниями (Topcon, Trimble). Тип комплекса не важен, для применения алгоритмов достаточно лишь, чтобы выходные данные содержали в себе облака точек и панорамные фотографии, с привязкой к географическим координатам и направлениямSuch complexes are produced immediately by several foreign companies (Topcon, Trimble). The type of complex is not important, for the application of the algorithms it is enough only that the output contains clouds of points and panoramic photographs, with reference to geographical coordinates and directions
Автомобиль движется по улицам города со скоростью 40-60 км/ч. С заданным интервалом цифровые камеры производят фотографирование окружающей местности. Лазерные установки постоянно проводят сканирование окружающего пространства и измерение расстояний до объектов.The car moves through the streets of the city at a speed of 40-60 km / h. At a given interval, digital cameras photograph the surrounding area. Laser systems constantly scan the surrounding space and measure distances to objects.
Для получения трека машины используются данные с GPS/GLONASS приемников с последующим их уточнением на основе данных с базовых станций и инерциального блока (IMU - Inertial measurement unit).To obtain a car track, data from GPS / GLONASS receivers are used, followed by refinement based on data from base stations and an inertial unit (IMU - Inertial measurement unit).
Программные методы базируются на совмещении данных, полученных при различных проездах одной и той же местности.Software methods are based on combining data obtained during various drives of the same locality.
На снимках ищутся характерные точки. Точки на соседних кадрах сопоставляются, и из этих сопоставлений находится трехмерное преобразование ряда центров панорам Отмеченные на разных панорамах точки - это прямые в трехмерном пространстве. Для получения точных координат объекта достаточно найти пересечение этих прямых, то есть решить систему уравнений 
Получив уточненные координаты объектов, решаем обратную задачу - для каждой панорамы у нас есть N прямых, проходящих через точки с известными координатами (уточненные координаты объектов). Эти прямые пересекаются в одной точке - центре съемки панорамы. Мы находим этот центр методом наименьших квадратов, описанным в предыдущем пункте.Having received the refined coordinates of the objects, we solve the inverse problem - for each panorama we have N lines passing through points with known coordinates (refined coordinates of the objects). These lines intersect at one point - the center of the panorama. We find this center by the least squares method described in the previous section.
Для повышения точности позиционирования можно пометить на серии изображений объекты с заранее известными координатами, что позволит достигнуть точности достаточной для построения 3D модели.To increase the accuracy of positioning, it is possible to mark objects with previously known coordinates on a series of images, which will allow achieving accuracy sufficient to build a 3D model.
Эти действия позволяют уточнить трек мобильной платформы (210).These actions allow you to refine the track of the mobile platform (210).
Сервер постобработки (200) выполняет функцию объединения и расчета данных, полученных от мобильного комплекса (210). Сервер (220) может быть выполнен на базе IBM-PC ЭВМ и представлять собой, но не ограничиваться, мейнфрейм, серверный кластер, суперкомпьютер и т.п.The post-processing server (200) performs the function of combining and calculating data received from the mobile complex (210). Server (220) can be made on the basis of an IBM-PC computer and can be, but not limited to, a mainframe, server cluster, supercomputer, etc.
Архитектура сервера (220) включает в себя один или более процессоров, устройства памяти, как внутренние, так и внешние, интерфейсы и средства ввода/вывода (I/O), соединенные для их взаимодействия посредством шины данных (Serial Bus). Устройства памяти представляют собой, но не ограничиваясь, постоянное запоминающее устройство (ПЗУ), или оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), или жесткий диск (HDD), или внешний машиночитаемый носитель данных, или их сочетания. Внешний машиночитаемый носитель данных выбирается из группы: USB-флеш накопитель, карта памяти, оптический диск, мини-диск, внешний HDD диск или иной пригодный тип носителя, с возможностью его использования на сервере (220). Интерфейсы I/O представляют собой, но не ограничиваясь, например, последовательные порты, параллельные порты, универсальную последовательную шину (USB), ШЕЕ-1394 (i. Link или Fire Ware), LAN или любой иной тип интерфейса, использующего при конкретном частном варианте реализации серверного устройства (220). Устройства I/O представляют собой, но не ограничиваясь, клавиатуру, манипулятор мышь, трекбол, сенсорный дисплей (емкостный или резистивный), дисплей, тачпад, джойстик, световое перо и т.п.The server architecture (220) includes one or more processors, memory devices, both internal and external, interfaces and input / output (I / O), connected for their interaction via the data bus (Serial Bus). Memory devices are, but are not limited to, read-only memory (ROM), or random access memory (RAM), or a hard disk drive (HDD), or an external computer-readable storage medium, or combinations thereof. An external computer-readable storage medium is selected from the group: USB flash drive, memory card, optical disk, mini-disk, external HDD or other suitable type of media, with the possibility of its use on the server (220). I / O interfaces are, but are not limited to, for example, serial ports, parallel ports, universal serial bus (USB), NEX-1394 (i. Link or Fire Ware), LAN, or any other type of interface that uses a particular private option server device implementations (220). I / O devices include, but are not limited to, a keyboard, mouse, trackball, touchscreen (capacitive or resistive), display, touchpad, joystick, light pen, and the like.
Обработанные сервером (220) данные передаются на облачный сервис (230), представляющий собой облачное хранилище данных и ресурс, позволяющий пользователям (240) получить доступ к трехмерным системам городских панорам.The data processed by the server (220) is transmitted to the cloud service (230), which is a cloud data storage and resource that allows users (240) to access three-dimensional systems of city panoramas.
Доступ к облачному сервису (230) может осуществляться с таких типов устройств пользователей, но не ограничиваясь, как персональный компьютер, ноутбук, смартфон, портативная игровая консоль, планшет, фаблет, миникомпьютер и т.п.Access to the cloud service (230) can be carried out from such types of user devices, but not limited to, such as a personal computer, laptop, smartphone, portable game console, tablet, phablet, minicomputer, etc.
Полученные на этапе (130) фотографии области, полученные от отдельных камер, или их объединенная развертка проецируются на грани куба, формируемого при обработке данных в программной среде. При проекции необходимо учитывать направление движения машины и ее наклон в момент съемки так, чтобы фотографии, спроецированные на переднюю часть куба, строго соответствовали горизонтальному направлению на север. Для ускорения процесса сохранения и отображения тайлов панорам в памяти они хранятся в виде единого файла собственного формата, включающего таблицу смещений тайлов и данные в JPEG формате.The photographs of the region obtained at the stage (130), obtained from individual cameras, or their combined scan, are projected on the verge of a cube formed when processing data in a software environment. When projecting, it is necessary to take into account the direction of movement of the machine and its inclination at the time of shooting so that the photographs projected onto the front of the cube strictly correspond to the horizontal direction to the north. To speed up the process of saving and displaying panorama tiles in memory, they are stored as a single file of its own format, including a table of tile offsets and data in JPEG format.
В процессе обработки панорамы с фотографии удаляется изображение машины, производившей съемку. Для этого создается маска, задающая точки изображения, на которых присутствует машина. Далее программа создает вертикальную проекцию панорамы и заполняет точки маски с помощью текстуры, найденной на других частях проекции.In the process of panorama processing, the image of the machine that took the picture is deleted from the photo. To do this, a mask is created that defines the image points on which the machine is present. Next, the program creates a vertical panorama projection and fills in the mask points using the texture found on other parts of the projection.
Поскольку панорама включает в себя полное 360° изображение, часть объектов на фотографии выглядят слишком темными, а часть слишком светлыми. Используя информацию о цвете пиксела и о средней освещенности в окрестности этого пискела, осуществляется автоматическая коррекция освещенности и увеличение насыщенности цветов.Since the panorama includes a full 360 ° image, some of the objects in the photo look too dark and some are too light. Using information on the color of the pixel and on the average illumination in the vicinity of this pixel, automatic illumination correction and increase in color saturation are carried out.
Чтобы избежать излишней зашумленности и двоения в буфере, образующихся за счет накопления помех от движущихся объектов и погрешностей при измерении точек при нескольких проездах по одной или пересекающимся траекториям, из всего облака точек выделяются лишь те, которые были получены лазером во время +/- Т или в другое время, но отстоящие от центра панорам более чем на N метров. Подбор параметров позволяет, с одной стороны, избежать двоений на близких планах, с другой - не потерять объекты на дальних планах буфера глубин. Для выбора точек непосредственно перед процессом формирования буферов происходит индексирование файла облака точек (las-файла) с целью дальнейшего быстрого получения точек, удовлетворяющих этим условиям.To avoid excessive noise and double in the buffer, formed due to accumulation of noise from moving objects and errors when measuring points during several passes along one or intersecting paths, only those that were received by the laser during +/- T or at other times, but distant from the center of panoramas by more than N meters. The selection of parameters allows, on the one hand, to avoid doubling in close plans, and on the other hand, not to lose objects in the distant plans of the depth buffer. To select points immediately before the process of forming buffers, the point cloud file (las-file) is indexed in order to further quickly obtain points that satisfy these conditions.
Выбранные на этапе индексирования точки проецируются на грани куба, аналогичного фотографическим данным. Для устранения дырок в буфере производится интерполяция областей по окружающим существующим точкам. Для компенсации малых сдвигов, вызванных погрешностью съемки и обработки, объекты в буфере незначительно увеличиваются в размерах по сравнению с их текущими параметрами.The points selected at the indexing stage are projected on the edge of a cube similar to photographic data. To eliminate holes in the buffer, the regions are interpolated by surrounding existing points. To compensate for small shifts caused by shooting and processing errors, objects in the buffer slightly increase in size compared to their current parameters.
Для визуального отображения буфера глубины формируются тайлы панорамы, содержащие изображение предметов в одноканальном режиме (чем светлее точка, тем ближе она к наблюдателю). Каждая точка кодируется в данном случае одним байтом. Удаленность точки обратно пропорциональна цвету, благодаря этому точность измерений до ближайших объектов выше, чем до более удаленных.For visual display of the depth buffer, panorama tiles are formed containing the image of objects in a single-channel mode (the lighter the point, the closer it is to the observer). Each point is encoded in this case by one byte. The distance of a point is inversely proportional to color, due to this the accuracy of measurements to the nearest objects is higher than to more distant ones.
Для машинной обработки сервером (220) формируется буфер в специальном формате, где удаленности точек хранится в формате числа с плавающей точкой и занимает 2 байта, причем каждая строка файла с буфером архивируется. Этот файл используются при запросах со стороны клиентского ПО (240) для точного определения координаты точки.For machine processing, the server (220) forms a buffer in a special format where the distance of the points is stored in the format of a floating-point number and takes 2 bytes, with each line of the buffer file being archived. This file is used for queries from the client software (240) to accurately determine the coordinate of a point.
Для передачи буфера глубин на клиентское ПО (240) (необходимо для выполнения ряда функций, например, отображения плоскостного курсора) используется облегченный формат, включающий загрубленный буфер глубин и карту наклона плоскостей.To transfer the depth buffer to the client software (240) (necessary to perform a number of functions, for example, displaying a plane cursor), a lightweight format is used, including a coarsened depth buffer and a plane inclination map.
На основании данных о треке машины (210) в базе данных сохраняются координаты точки съемки. Это единственные параметры, привязанные к конкретной системе координат (например, WGS84). Точки буфера имеют координаты относительные (удаленность от центра и углы). Таким образом, задача перевода трехмерных панорам на другую систему (например, московскую) сводится к пересчету только этих параметров. Буфера перестраивать не нужно.Based on the data on the track of the machine (210), the coordinates of the survey point are stored in the database. These are the only parameters tied to a specific coordinate system (for example, WGS84). The buffer points have relative coordinates (distance from the center and angles). Thus, the task of translating three-dimensional panoramas to another system (for example, Moscow) is reduced to recounting only these parameters. Buffers do not need to be rebuilt.
Для уменьшение трафика и ускорение загрузки данных при передаче на клиентское ПО (240) тайлы фотопанорамы изначально формируются в четырех вариантах, каждый следующий уровень имеет в 4 раза больше тайлов чем предыдущий. Для уменьшения трафика при передаче автоматически определяется разрешение экрана клиентского устройства (240) и пересылается количество тайлов, оптимальное по соотношению качество/объем трафика. При этом передача от облачного сервиса (230) на клиентское устройство (240) начинается с наиболее грубого тайла, за счет этого пользователь видит с помощью ПО на устройстве (240) панораму практически сразу, вне зависимости от ширины доступного канала связи. Под каналом связи понимаются различные способы передачи данных с помощь таких типов сетей, как GSM (2G), 2.5G, 3G, 4G, WiMAX, WAN, LAN, WLAN, WI-FI, Internet и т.п.To reduce traffic and speed up data loading when transferring to client software (240), photo panorama tiles are initially formed in four versions, each next level has 4 times more tiles than the previous one. To reduce traffic during transmission, the screen resolution of the client device (240) is automatically determined and the number of tiles is sent, which is optimal in terms of the quality / volume of traffic. At the same time, the transfer from the cloud service (230) to the client device (240) begins with the roughest tile; due to this, the user sees the panorama using the software on the device (240) almost immediately, regardless of the width of the available communication channel. A communication channel refers to various methods of data transfer using such types of networks as GSM (2G), 2.5G, 3G, 4G, WiMAX, WAN, LAN, WLAN, WI-FI, Internet, etc.
На Фиг. 4-11 показаны примеры построенных трехмерных систем городских панорам и функционал, обеспечиваемый за счет построения панорам заявленным способом.In FIG. 4-11 show examples of constructed three-dimensional systems of city panoramas and the functionality provided by building panoramas of the claimed method.
Большинство клиентских функций, таких как установка флажков, проведение измерений, размер расстояний между точками и площадей, требуют определение координат точек пространства. Клиентское ПО (240) посылается запрос через серверное API (220) на определение координаты точки панорамы с определенными азимутом и углом места. Серверное ПО (220) на основании координат центра панорамы и буфера глубин производит расчет координаты (широты, долготы и высоты) и возвращает эти данные клиенту. Функции вычислений выполняются непосредственно на клиенте. Например, расстояние между двумя точками определяется по известным их координатам с помощью нормы N в евклидовом пространстве, определяемой как: 
Осуществление функций измерения расстояний между точками, добавление дополнительных объектов и т.д. осуществляется с помощью функциональной панели управления (310). На Фиг. 4 показано изображение дополнительных графических плашек, содержащих информацию, добавленную пользователем, например, номера дома (320). На Фиг. 5 при взаимодействии с панелью (310) пользователь также может добавить более детальную информацию об объекте, которая будет отображаться в визуализируемой области (330). Генерирование области (330) может осуществляться при взаимодействии пользователя (клик мышью, взаимодействие сенсора) с любой часть объекта на экране, к которому относится данная информация.The implementation of the functions of measuring the distance between points, adding additional objects, etc. carried out using the functional control panel (310). In FIG. 4 shows an image of additional graphic dice containing information added by the user, for example, house number (320). In FIG. 5, when interacting with the panel (310), the user can also add more detailed information about the object, which will be displayed in the visualized area (330). The generation of region (330) can be carried out during user interaction (mouse click, sensor interaction) with any part of the object on the screen to which this information relates.
На Фиг. 6-8 показана функция определения точной высоты или ширины объекта на панораме. Клиентское ПО (240) имеет возможность измерять расстояние от точки до прямой и отдельно вертикальную и горизонтальную составляющие расстояния. Делается это также с помощью запросов на получение координат точек к серверному API (220). Данные о расстоянии отображаются в информационной области (340), которая генерируется при указании пользователем двух точек с помощью панели (310).In FIG. Figure 6-8 shows the function of determining the exact height or width of an object in a panorama. Client software (240) has the ability to measure the distance from a point to a straight line and separately the vertical and horizontal components of the distance. This is also done using queries to obtain the coordinates of points to the server API (220). The distance data is displayed in the information area (340), which is generated when the user indicates two points using the panel (310).
На Фиг. 9 показано осуществление измерения кривых линий, состоящих из ряда точек, пользователь может создавать линии любой формы на панорамах для вычисления требуемых параметров. На Фиг. 10 изображен способ расчета площади области, которая вычисляется с помощью обрисовки контура (350) необходимой формы как сумма площадей треугольников, составляющих нарисованную фигуру.In FIG. Figure 9 shows the implementation of the measurement of curved lines consisting of a series of points; the user can create lines of any shape in panoramas to calculate the required parameters. In FIG. 10 depicts a method for calculating the area of an area, which is calculated by drawing a contour (350) of the desired shape as the sum of the areas of the triangles that make up the drawn figure.
Во время съемки существенные погрешности в получаемые данные могут вносить объекты, структура которых изменчива или трудно определяема (деревья с «дрожащей» листвой или провода, натянутые вдоль дороги). В дальнейшем, такие объекты усложняют структуру полигональных моделей и не дают корректно определять границы частично перекрываемых ими сооружений. Также определенные сложности представляют динамические объекты (машины, пешеходы), которые создают помехи сканированию и «выглядят» из разных точек по-разному.During the survey, significant errors in the obtained data can be made by objects whose structure is variable or difficult to determine (trees with “trembling” foliage or wires stretched along the road). In the future, such objects complicate the structure of polygonal models and do not allow to correctly determine the boundaries of structures partially overlapped by them. Also, certain difficulties are represented by dynamic objects (cars, pedestrians), which interfere with scanning and “look” from different points in different ways.
Для вычленения и удаления таких объектов сравниваются между собой данные от разных проездов. Нестационарные объекты, для которых не нашлось соответствий во всех облаках точек, могут быть удалены из результирующего буфера или модели. Также удаление может проведено в рамках заранее определенных областей пространства, например контурах дорог.To isolate and remove such objects, data from different driveways are compared with each other. Non-stationary objects for which there were no matches in all point clouds can be removed from the resulting buffer or model. Also, removal can be carried out within predetermined areas of space, for example, the contours of roads.
Для корректного отображения сторонних объектов (как статических, так и динамических) фотоизображения разбивается на множество элементарных плоских фигур - треугольников с натянутыми текстурами, т.е. создается полигональная модель. Параметром такой модели является число треугольников - чем их больше, тем более точной, но более весомой получается модель. Внедрение сторонних объектов (360), изображенных на Фиг. 11, происходит одним из двух механизмов: на сервере (220) - с помощью пересчета буферов глубин - и на клиенте (240) - с использованием полигональной модели и буферов глубин. Объекты (360) могут являться как двумерными, так и трехмерными объектами. Полигональная модель позволяет смещать точку зрения наблюдателя от центра панорамы. При этом изображения на каждом треугольнике из полигональной модели пересчитывается с учетом нового угла просмотра.For the correct display of third-party objects (both static and dynamic), the photo image is divided into many elementary flat figures - triangles with stretched textures, i.e. a polygonal model is created. The parameter of this model is the number of triangles - the more there are, the more accurate, but more significant the model is. Embedding the third-party objects (360) shown in FIG. 11 occurs by one of two mechanisms: on the server (220) - by recounting the depth buffers - and on the client (240) - using the polygonal model and depth buffers. Objects (360) can be both two-dimensional and three-dimensional objects. The polygonal model allows you to shift the point of view of the observer from the center of the panorama. In this case, the images on each triangle from the polygonal model are recalculated taking into account the new viewing angle.
Изложенные в настоящих материалах заявки сведения об осуществлении заявленного изобретения не должны трактоваться как сведения, ограничивающие иные частные варианты осуществления заявленного изобретения, не выходящие за пределы раскрытия информации заявки, и которые должны являться очевидными для специалиста в данной области техники, имеющим обычную квалификацию, на которых рассчитано заявленное техническое решение.The information on the implementation of the claimed invention set forth in these materials of the application should not be construed as information limiting other particular embodiments of the claimed invention that do not go beyond the disclosure of information of the application, and which should be obvious to a person skilled in the art having the usual qualifications, on which The claimed technical solution is calculated.
Claims (9)
- получают фотографические изображения области;
- получают облако точек упомянутой области, полученное с помощью лазерного сканирования;
- производят построение трехмерной модели области на основании упомянутого облака точек, причем при построении упомянутой трехмерной модели строят буфер глубины и полигональные трехмерные модели элементов области;
- при построении буфера глубины учитываются точки из облака, полученные в разное время сканирования и удаленные от центра панорам на заданную величину, причем упомянутые точки проецируются на грани куба с учетом направления источника съемки и его отклонения от горизонтальной оси;
- осуществляют построение трехмерных систем панорам с помощью объединения полученной трехмерной модели области с фотографическими данными области, причем наложение фотографических данных осуществляется на построенные полигональные модели, причем упомянутые фотографические данные области проецируются на грани куба с учетом направления источника съемки и его отклонения от горизонтальной оси.1. A method for the automated creation of three-dimensional systems of urban panoramas based on laser scanning data, comprising stages in which:
- receive photographic images of the area;
- get a cloud of points of the mentioned area, obtained using laser scanning;
- make the construction of a three-dimensional model of the region on the basis of the mentioned cloud of points, and when constructing the said three-dimensional model build a buffer depth and polygonal three-dimensional models of the elements of the region;
- when constructing the depth buffer, points from the cloud obtained at different scanning times and removed from the center of panoramas by a given amount are taken into account, and the points are projected on the cube face taking into account the direction of the source of the survey and its deviation from the horizontal axis;
- carry out the construction of three-dimensional systems of panoramas by combining the obtained three-dimensional model of the region with the photographic data of the region, and the superimposition of the photographic data is carried out on the constructed polygonal models, and the mentioned photographic data of the region are projected on the cube face taking into account the direction of the source of the survey and its deviation from the horizontal axis.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015105889/08A RU2601165C2 (en) | 2015-02-20 | 2015-02-20 | Method for automated creation of three-dimensional systems of urban panoramas based on laser scanning data |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015105889/08A RU2601165C2 (en) | 2015-02-20 | 2015-02-20 | Method for automated creation of three-dimensional systems of urban panoramas based on laser scanning data |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015105889A RU2015105889A (en) | 2016-09-10 |
| RU2601165C2 true RU2601165C2 (en) | 2016-10-27 |
Family
ID=56889318
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015105889/08A RU2601165C2 (en) | 2015-02-20 | 2015-02-20 | Method for automated creation of three-dimensional systems of urban panoramas based on laser scanning data |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2601165C2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2787092C1 (en) * | 2022-04-21 | 2022-12-28 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Системы пространственных измерений и навигации" (АО "НПО "СПИН") | Method for creating vector and polygonal models of buildings based on the data of laser location survey of the area |
| US12238422B2 (en) | 2022-01-14 | 2025-02-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of constructing front panorama of shelving from arbitrary series of frames based on shelving 3D model |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110348138B (en) * | 2019-07-15 | 2023-04-18 | 北京瑞华高科技术有限责任公司 | Method and device for generating real underground roadway model in real time and storage medium |
| CN117537735B (en) * | 2023-10-20 | 2024-04-30 | 中国中建设计研究院有限公司 | Measurement method and device |
| CN118691776B (en) * | 2024-08-27 | 2024-11-15 | 天目山实验室 | A 3D real scene modeling and dynamic updating method based on multi-source data fusion |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080221843A1 (en) * | 2005-09-01 | 2008-09-11 | Victor Shenkar | System and Method for Cost-Effective, High-Fidelity 3D-Modeling of Large-Scale Urban Environments |
| US20120299920A1 (en) * | 2010-11-24 | 2012-11-29 | Google Inc. | Rendering and Navigating Photographic Panoramas with Depth Information in a Geographic Information System |
| RU2485593C1 (en) * | 2012-05-10 | 2013-06-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная геодезическая академия" (ФГБОУ ВПО "СГГА") | Method of drawing advanced maps (versions) |
| US8699800B1 (en) * | 2011-07-19 | 2014-04-15 | Google Inc. | User correction of pose for street-level images |
-
2015
- 2015-02-20 RU RU2015105889/08A patent/RU2601165C2/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080221843A1 (en) * | 2005-09-01 | 2008-09-11 | Victor Shenkar | System and Method for Cost-Effective, High-Fidelity 3D-Modeling of Large-Scale Urban Environments |
| US20120299920A1 (en) * | 2010-11-24 | 2012-11-29 | Google Inc. | Rendering and Navigating Photographic Panoramas with Depth Information in a Geographic Information System |
| US8699800B1 (en) * | 2011-07-19 | 2014-04-15 | Google Inc. | User correction of pose for street-level images |
| RU2485593C1 (en) * | 2012-05-10 | 2013-06-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная геодезическая академия" (ФГБОУ ВПО "СГГА") | Method of drawing advanced maps (versions) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2791291C1 (en) * | 2022-01-14 | 2023-03-07 | Самсунг Электроникс Ко., Лтд. | Method for constructing rack front panorama from an arbitrary frame series according to rack 3d model |
| US12238422B2 (en) | 2022-01-14 | 2025-02-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of constructing front panorama of shelving from arbitrary series of frames based on shelving 3D model |
| RU2787092C1 (en) * | 2022-04-21 | 2022-12-28 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Системы пространственных измерений и навигации" (АО "НПО "СПИН") | Method for creating vector and polygonal models of buildings based on the data of laser location survey of the area |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2015105889A (en) | 2016-09-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10929494B2 (en) | Systems and methods for tagging objects for augmented reality | |
| EP2458336B1 (en) | Method and system for reporting errors in a geographic database | |
| US9429438B2 (en) | Updating map data from camera images | |
| US9766712B2 (en) | Systems and methods for orienting a user in a map display | |
| US7944547B2 (en) | Method and system of generating 3D images with airborne oblique/vertical imagery, GPS/IMU data, and LIDAR elevation data | |
| CN109074667B (en) | Predictor-corrector based pose detection | |
| CA2705809C (en) | Method and apparatus of taking aerial surveys | |
| US8427473B2 (en) | Pseudo-realistic rendering of BIM data responsive to positional indicator | |
| EP3170151B1 (en) | Blending between street view and earth view | |
| JP5118787B1 (en) | Orthorectification of oblique images joined to the direct view and their applications | |
| US20150243073A1 (en) | Systems and Methods for Refining an Aerial Image | |
| US20130162665A1 (en) | Image view in mapping | |
| CA2762743C (en) | Updating map data from camera images | |
| Pepe et al. | Use of SfM-MVS approach to nadir and oblique images generated throught aerial cameras to build 2.5 D map and 3D models in urban areas | |
| US20130318078A1 (en) | System and Method for Producing Multi-Angle Views of an Object-of-Interest from Images in an Image Dataset | |
| US20140362082A1 (en) | Automated Overpass Extraction from Aerial Imagery | |
| CN112652065A (en) | Three-dimensional community modeling method and device, computer equipment and storage medium | |
| JP6238101B2 (en) | Numerical surface layer model creation method and numerical surface layer model creation device | |
| CN109472865B (en) | Free measurable panoramic reproduction method based on image model drawing | |
| RU2601165C2 (en) | Method for automated creation of three-dimensional systems of urban panoramas based on laser scanning data | |
| Petrovič et al. | Geodetic methods for documenting and modelling cultural heritage objects | |
| RU2612571C1 (en) | Method and system for recognizing urban facilities | |
| US8395760B2 (en) | Unified spectral and geospatial information model and the method and system generating it | |
| Lerma et al. | Range‐based versus automated markerless image‐based techniques for rock art documentation | |
| CN116124173A (en) | Method and apparatus for navigating two or more users to meeting locations |