RU2529923C1 - Dc multi-motor electric drives control device - Google Patents
Dc multi-motor electric drives control device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2529923C1 RU2529923C1 RU2013119305/11A RU2013119305A RU2529923C1 RU 2529923 C1 RU2529923 C1 RU 2529923C1 RU 2013119305/11 A RU2013119305/11 A RU 2013119305/11A RU 2013119305 A RU2013119305 A RU 2013119305A RU 2529923 C1 RU2529923 C1 RU 2529923C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angular velocity
- abs
- motor
- electric
- output signal
- Prior art date
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 238000004870 electrical engineering Methods 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к электротехнике, а именно к электроприводам постоянного тока, и может найти применение для управления многодвигательными электроприводами с независимым или последовательным возбуждением двигателей, в частности, на электрифицированных транспортных средствах.The invention relates to electrical engineering, in particular to direct current electric drives, and can find application for controlling multi-motor electric drives with independent or sequential excitation of engines, in particular, on electrified vehicles.
В электрической тяге широкое применение получили электроприводы, содержащие два или более тяговых двигателей постоянного тока, импульсные преобразователи (ИП) с системой широтно-импульсного регулирования и набор дополнительных силовых ключей (контактных или же бесконтактных) для изменения конфигурации силовой части привода при реверсе и переходах из тягового режима в тормозной и обратно (см., например, патент Швеции №321262, B60L 7/12; патент РФ № 2332316, B60L 15/00).In electric traction, electric drives are widely used, containing two or more DC traction motors, pulse converters (IP) with a pulse-width regulation system and a set of additional power switches (contact or non-contact) for changing the configuration of the power part of the drive during reverse and transitions from traction mode in the brake and vice versa (see, for example, Sweden patent No. 321262, B60L 7/12; RF patent No. 2332316, B60L 15/00).
Известны также электроприводы постоянного тока с системой управления, выполненной по структуре подчиненного регулирования с релейным регулятором тока во внутреннем контуре (см. Шенфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы: Пер. с нем./Под ред. Ю.А. Борцова. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отделение, 1985, с.275-276). Устройство управления в такой системе содержит задающий элемент и датчик угловой скорости, вырабатывающие сигналы, пропорциональные заданному и фактическому значениям угловой скорости, элемент сравнения указанных сигналов, выход которого соединен с входом регулятора угловой скорости, датчик тока, элемент сравнения выходных сигналов регулятора угловой скорости и датчика тока и релейный элемент, вырабатывающий сигналы на включение и выключение полупроводникового ключа в цепи питания электродвигателя. В состав регулятора скорости, как правило, вводят элемент ограничения уровня выходного сигнала.Also known are direct current electric drives with a control system made according to the structure of subordinate regulation with a relay current regulator in the internal circuit (see Schenfeld R., Habiger E. Automated electric drives: Translated from German / Edited by Yu.A. Bortsov. L .: Energoatomizdat, Leningrad Branch, 1985, p. 275-276). The control device in such a system contains a master element and an angular velocity sensor, generating signals proportional to the set and actual angular velocity values, an element for comparing these signals, the output of which is connected to the input of the angular velocity regulator, a current sensor, an element for comparing the output signals of the angular velocity regulator and the sensor current and a relay element that generates signals to turn on and off the semiconductor switch in the power supply circuit of the electric motor. As a rule, an element for limiting the output signal level is introduced into the speed controller.
При разработке систем управления многодвигательными тяговыми электроприводами одной из важных задач является выравнивание токовых нагрузок электродвигателей, особенно при жестких тяговых характеристиках, когда из-за неравенства диаметров колесных пар и разброса параметров двигателей может происходить недопустимо большое перераспределение нагрузок между ними (см. Орлов Ю.А. Управление тяговым приводом с двигателями независимого возбуждения на электровозах переменного тока / Электротехника, 2010. №3. С.33-37).When developing control systems for multi-motor traction electric drives, one of the important tasks is balancing the current loads of electric motors, especially with rigid traction characteristics, when due to the inequality of the diameters of the wheelsets and the spread of engine parameters, an unacceptably large redistribution of loads between them can occur (see Orlov Yu.A. Control of a traction drive with independent excitation engines on AC electric locomotives / Electrical Engineering, 2010. No. 3. P.33-37).
В системах управления электроприводов с широтно-импульсным регулированием эта задача может быть решена путем автоматического индивидуального подрегулирования коэффициентов заполнения напряжений питания электродвигателей на основании информации о величинах расхождения их токовых нагрузок (см. Сташинов Ю.П. Компьютерное моделирование тягового привода рудничного электровоза на базе двигателей с независимыми обмотками возбуждения / Вестник Всероссийского научно-исследовательского и проектно-конструкторского института электровозостроения. Вып.1(61). - Новочеркасск. 2011. С.155-169). Однако такое решение приводит к существенному усложнению системы управления многодвигательными электроприводами.In control systems for electric drives with pulse-width regulation, this problem can be solved by automatically individually adjusting the fill factors of the power supply voltage of the electric motors based on information about the magnitude of the discrepancy between their current loads (see Stashinov Yu.P. Computer simulation of the traction drive of a mine electric locomotive based on engines with independent excitation windings / Bulletin of the All-Russian Research and Design Institute of Electric Locomotive triplets Issue 1 (61) -.. 2011. Novocherkassk S.155-169).. However, this solution leads to a significant complication of the control system of multi-motor electric drives.
Другая важная задача при разработке систем управления электроприводами - реализация автоматического перехода из двигательного режима в режим электрического торможения и обратно с поддержанием заданного значения скорости при поступлении команды на снижение скорости или же изменении знака момента нагрузки, например, при движении транспортного средства, оборудованного тяговым электроприводом, на сложном профиле пути.Another important task in the development of electric drive control systems is the implementation of an automatic transition from the motor mode to the electric braking mode and vice versa, maintaining the set speed value upon receipt of a command to reduce speed or change the sign of the load moment, for example, when a vehicle equipped with a traction electric drive moves, on a difficult path profile.
Техническим эффектом данного предложения является упрощение системы управления многодвигательными электроприводами с обеспечением автоматического выравнивания токовых нагрузок электродвигателей, а также поддержание заданного значения скорости с автоматическим переходом двигателей из двигательного в тормозной режим и обратно при изменении заданного значения скорости и знака моментов нагрузки.The technical effect of this proposal is to simplify the control system of multi-motor electric drives with automatic equalization of the current loads of electric motors, as well as maintaining a predetermined speed value with automatic transition of motors from motor to brake mode and vice versa when changing the set speed value and sign of load moments.
Для достижения указанного технического эффекта в состав устройства введен логический блок, входы которого соединены с задающим элементом и датчиком угловой скорости Ωi одного из электродвигателей, а на выходе формируются сигналы управления ключевыми элементами, изменяющими конфигурацию силовой схемы электропривода в соответствии с алгоритмом: Ω0>0 и Ωi≥0 - движение «вперед»; Ω0<0 и Ωi≤0 - движение «назад»; abs(Ω0)-abs(Ωi)>0 - двигательный режим; abs(Ω0)-abs(Ωi)<0 - тормозной режим; Ω0=0 и Ωi=0 - останов, при этом регулятор угловой скорости снабжен модулем выделения абсолютного значения выходного сигнала, а входы всех релейных регуляторов тока подсоединены к выходу регулятора скорости через компараторы, вторые входы которых соединены с датчиками тока через модули выделения абсолютных значений формируемых ими сигналов.To achieve the indicated technical effect, a logical unit was introduced into the device, the inputs of which are connected to the master element and the angular velocity sensor Ω i of one of the electric motors, and the output generates control signals for key elements that change the configuration of the power circuit of the electric drive in accordance with the algorithm: Ω 0 > 0 and Ω i ≥0 - forward movement; Ω 0 <0 and Ω i ≤0 - “backward” movement; abs (Ω 0 ) -abs (Ω i )> 0 - motor mode; abs (Ω 0 ) -abs (Ω i ) <0 - braking mode; Ω 0 = 0 and Ω i = 0 - stop, while the angular speed controller is equipped with a module for extracting the absolute value of the output signal, and the inputs of all relay current controllers are connected to the output of the speed controller through comparators, the second inputs of which are connected to current sensors through absolute selection modules the values of the signals they form.
Суть предложения поясняется чертежом, на котором изображена функциональная схема предлагаемого устройства управления многодвигательными электроприводами постоянного тока.The essence of the proposal is illustrated in the drawing, which shows a functional diagram of the proposed control device for multi-motor DC drives.
Устройство содержит задающий элемент 1, датчик 2 угловой скорости Q одного из электродвигателей и компаратор 3, подающий сигнал, пропорциональный отклонению скорости от заданного значения, на вход регулятора скорости 4 в составе усилителя 5, ограничителя 6 и модуля 7 выделения абсолютного значения выходного сигнала регулятора. К выходу регулятора скорости подсоединены входы всех релейных регуляторов 8.1-8.N токов двигателей через компараторы 9.1-9.N, вторые входы которых по цепям отрицательных обратных связей соединены с датчиками токов 10.1-10.N через модули 11.1-11.N выделения абсолютных значений сигналов, пропорциональных мгновенным значениям токов I1-IN электродвигателей. Релейные регуляторы формируют сигналы Y1-YN управления силовыми ключами в цепях питания электродвигателей. Вход логического блока 12 соединен с выходами задающего элемента 1 и датчика скорости 2, а на его выходе формируются сигналы U управления бесконтактными или контактными ключами для изменения конфигурации силовой схемы электропривода при реверсе двигателей и переходе их из двигательного в тормозной режим работы и обратно согласно заданному алгоритму.The device contains a master element 1, a sensor 2 of the angular velocity Q of one of the electric motors and a comparator 3, which supplies a signal proportional to the deviation of the speed from the set value to the input of the speed controller 4 as part of amplifier 5, limiter 6 and module 7 for selecting the absolute value of the controller output signal. The inputs of all relay controllers 8.1-8.N of the motor currents are connected to the output of the speed controller through comparators 9.1-9.N, the second inputs of which are connected via negative feedback circuits to current sensors 10.1-10.N through absolute isolation modules 11.1-11.N values of signals proportional to the instantaneous values of currents I 1 -I N electric motors. Relay controllers generate power switch signals Y 1 -Y N in the power supply circuits of electric motors. The input of the logical unit 12 is connected to the outputs of the master element 1 and the speed sensor 2, and at its output signals U of contactless or contact key control are generated to change the configuration of the power circuit of the electric drive when the motors are reversed and switch from motor to brake mode and vice versa according to a given algorithm .
Работает устройство следующим образом. При поступлении воздействия от задающего элемента в зависимости от его полярности логический блок формирует на выходе сигналы на включение электродвигателей для движения «вперед» или «назад». На выходе регулятора угловой скорости появляется задающее воздействие для релейных регуляторов 8.1-8.N на уровне ограничения элемента 6, и двигатели разгоняются с поддержанием их токов на соответствующем максимальном уровне.The device operates as follows. Upon receipt of the influence from the master element, depending on its polarity, the logic unit generates at the output signals to turn on the electric motors to move “forward” or “backward”. At the output of the angular velocity controller, a defining action appears for the relay controllers 8.1-8.N at the level of limitation of element 6, and the motors accelerate while maintaining their currents at the corresponding maximum level.
При снижении по мере разгона величины ΔΩ=Ω0-Ωi до некоторого малого значения, определяемого величиной коэффициента усиления регулятора угловой скорости, элемент 6 выходит из режима насыщения, и дальнейший разгон электродвигателей происходит с уменьшением величины выходного сигнала регулятора скорости, а следовательно, и с уменьшением токов двигателей до выхода на установившийся режим работы. Силовые ключи в цепях питания двигателей, управляемые выходными сигналами релейных регуляторов тока, при расхождении по любой причине угловых скоростей двигателей переключаются асинхронно, но с поддержанием равенства токов, поскольку задающее воздействие для всех регуляторов токов одинаково.When ΔΩ = Ω 0 -Ω i decreases as it accelerates to a small value determined by the gain of the angular velocity controller, element 6 exits the saturation mode, and further acceleration of the electric motors occurs with a decrease in the output signal of the speed controller, and, consequently, with a decrease in the currents of the motors until they reach a steady state operation mode. Power switches in the motor supply circuits, controlled by the output signals of the relay current regulators, when the angular speeds of the motors diverge for any reason, switch asynchronously, but with equal currents, since the driving action is the same for all current regulators.
При изменении задающего воздействия в сторону увеличения происходит дальнейший разгон электродвигателей до нового установившегося состояния со стабилизацией токов на установленном уровне ограничения.When the setpoint is changed in the direction of increase, the motors further accelerate to a new steady state with current stabilization at the set level of limitation.
Появление отрицательных моментов сопротивления на валах электродвигателей, например, при движении транспортного средства, оборудованного многодвигательным тяговым электроприводом, на самокатном участке пути приведет к росту угловой скорости ΩI, и при выполнении условия abs(Ω0)-abs(Ωi)<0 логический блок 12 сформирует выходные сигналы U на ключевые элементы, которые изменят конфигурацию силовой схемы электропривода для перевода двигателей в тормозной режим работы. При этом, благодаря модулям выделения абсолютных значений 7, 11.1-11.N система будет поддерживать угловую скорость Ωi с некоторой ошибкой на заданном уровне аналогично тому, как она выполняет эту функцию в двигательном режиме, с автоматическим выравниванием токов электродвигателей.The appearance of negative moments of resistance on the shafts of electric motors, for example, when a vehicle equipped with a multi-engine traction electric drive moves on a scooter, leads to an increase in the angular velocity Ω I, and when the condition abs (Ω 0 ) -abs (Ω i ) <0 is logical block 12 will generate output signals U for key elements that will change the configuration of the power circuit of the electric drive to put the motors into brake operation. At the same time, thanks to the absolute value extraction modules 7, 11.1-11.N, the system will maintain the angular velocity Ω i with a certain error at a given level, similar to how it performs this function in the motor mode, with automatic equalization of electric motor currents.
При изменении величины задающего воздействия в сторону уменьшения по условию abs(Ω0)-abs(Ωi)<0 логический блок 12 сформирует выходные сигналы U на ключевые элементы, которые изменят конфигурацию силовой схемы электропривода для перевода двигателей в тормозной режим работы. Происходит снижение угловых скоростей электродвигателей с поддержанием токов на максимальном уровне в течение времени, пока элемент 6 работает в режиме ограничения выходного сигнала. Затем торможение продолжается с постепенным снижением токов электродвигателей при их автоматическом выравнивании. При появлении условия abs(Ω0)-abs(Ωi)>0 логический блок 12 посредством выходных сигналов U и ключевых элементов восстановит конфигурацию силовой схемы электропривода для двигательного режима, и электропривод продолжит работу с автоматическим поддержанием с некоторой ошибкой угловой скорости i-го двигателя на новом заданном уровне.When changing the reference variable value to decrease on the condition abs (Ω 0) -abs (Ω i) <0 logic block 12 will generate output signals U to key elements which change the configuration of the power drive circuits for the translation engine in the braking mode of operation. There is a decrease in the angular velocities of electric motors with maintaining currents at a maximum level for a time while element 6 is operating in the output signal limiting mode. Then braking continues with a gradual decrease in the currents of the electric motors during their automatic alignment. When the condition abs (Ω 0 ) -abs (Ω i )> 0 appears, the logic unit 12 will restore the configuration of the power circuit of the electric drive for the motor mode by the output signals U and key elements, and the electric drive will continue to work with automatic maintenance with some error in the angular velocity of the ith engine at a new set level.
Реализация системы управления электропривода по структуре подчиненного регулирования с релейными регуляторами тока обеспечивает высокое качество переходных процессов при больших величинах коэффициента усиления регулятора скорости, что позволяет обеспечить необходимую точность стабилизации скорости на заданном уровне как в двигательном, так и в тормозном режимах работы, без необходимости использования интегральной составляющей в регуляторе скорости.The implementation of the electric drive control system according to the subordinate control structure with relay current controllers ensures high quality of transient processes at high values of the gain of the speed controller, which allows providing the necessary accuracy of speed stabilization at a given level both in motor and braking operation modes, without the need to use integral component in the speed controller.
Таким образом, применение в устройстве управления логического блока, модулей ограничения выходных сигналов в регуляторе угловой скорости и на выходах датчиков токов, а также подключение входов всех релейных регуляторов тока к выходу одного регулятора угловой скорости обеспечило достижение заявленного технического эффекта.Thus, the use of a logic unit in the control device, output signal limiting modules in the angular velocity controller and at the outputs of the current sensors, as well as connecting the inputs of all relay current regulators to the output of one angular velocity controller, achieved the claimed technical effect.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013119305/11A RU2529923C1 (en) | 2013-04-25 | 2013-04-25 | Dc multi-motor electric drives control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013119305/11A RU2529923C1 (en) | 2013-04-25 | 2013-04-25 | Dc multi-motor electric drives control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2529923C1 true RU2529923C1 (en) | 2014-10-10 |
| RU2013119305A RU2013119305A (en) | 2014-10-27 |
Family
ID=53380661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013119305/11A RU2529923C1 (en) | 2013-04-25 | 2013-04-25 | Dc multi-motor electric drives control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2529923C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2624266C1 (en) * | 2016-04-13 | 2017-07-03 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный политехнический университет (Новочеркасский политехнический институт) им. М.И. Платова" | Direct voltage multiple-generator drive handling device |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4276951A (en) * | 1977-05-13 | 1981-07-07 | Colt Industries Operating Corp | Vehicular energy storing means and system |
| RU2060173C1 (en) * | 1992-07-01 | 1996-05-20 | СМХ Менеджмент Сервисис АГ | Electric vehicle drive system |
| RU2184040C1 (en) * | 2001-01-29 | 2002-06-27 | Леонов Владимир Семенович | Combination power unit for automobile and tractor with electric transmission and motors-in-wheels (versions) |
| RU41679U1 (en) * | 2004-07-27 | 2004-11-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Петербургский государственный университет путей сообщения" | MULTI-MOTOR ELECTRIC DRIVE |
| RU2466881C2 (en) * | 2008-07-31 | 2012-11-20 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Control device of accelerator reactive force |
-
2013
- 2013-04-25 RU RU2013119305/11A patent/RU2529923C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4276951A (en) * | 1977-05-13 | 1981-07-07 | Colt Industries Operating Corp | Vehicular energy storing means and system |
| RU2060173C1 (en) * | 1992-07-01 | 1996-05-20 | СМХ Менеджмент Сервисис АГ | Electric vehicle drive system |
| RU2184040C1 (en) * | 2001-01-29 | 2002-06-27 | Леонов Владимир Семенович | Combination power unit for automobile and tractor with electric transmission and motors-in-wheels (versions) |
| RU41679U1 (en) * | 2004-07-27 | 2004-11-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Петербургский государственный университет путей сообщения" | MULTI-MOTOR ELECTRIC DRIVE |
| RU2466881C2 (en) * | 2008-07-31 | 2012-11-20 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Control device of accelerator reactive force |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2624266C1 (en) * | 2016-04-13 | 2017-07-03 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный политехнический университет (Новочеркасский политехнический институт) им. М.И. Платова" | Direct voltage multiple-generator drive handling device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2013119305A (en) | 2014-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7511438B2 (en) | Electric braking of machinery with a plurality of inverter-fed motors | |
| EP2598425B1 (en) | Elevator regenerative drive control referenced to dc bus | |
| CN106416050B (en) | Method for controlling braking system | |
| KR101272955B1 (en) | Method for controlling motor of green car | |
| JPWO2008149447A1 (en) | Electric motor control device | |
| US8786262B2 (en) | Systems and methods for synchronous power generation | |
| US7888893B2 (en) | Control apparatus and method for linear synchronous motor | |
| JP5860019B2 (en) | Method and apparatus for supplying power for an in-vehicle power supply system of an automobile | |
| RU2529923C1 (en) | Dc multi-motor electric drives control device | |
| KR101216819B1 (en) | Power generation system of railway vehicle | |
| JPWO2007055023A1 (en) | Elevator control device | |
| US9914459B2 (en) | Vehicle drive control | |
| JP2016165165A (en) | Braking control device of electric vehicle | |
| KR101656591B1 (en) | Inverter device for electric vehicle | |
| RU2624266C1 (en) | Direct voltage multiple-generator drive handling device | |
| EP3139495B1 (en) | Power limiting for motor current controllers | |
| KR101756250B1 (en) | Apparatus for driving electric vehicles | |
| RU2510342C2 (en) | Locomotive electrodynamic brake controller | |
| JP6090748B2 (en) | Electric power control device for electric vehicle and electric four-wheel drive vehicle | |
| KR102330383B1 (en) | Electric Brake Booster System for Vehicles | |
| Borisevich et al. | Energy efficient control of an induction machine under load torque step change | |
| JP2019017218A (en) | Control device and control method for inverter for driving synchronous motor | |
| Murthy et al. | Energy-Optimal Single-Axis Motion Trajectories | |
| CN111987974B (en) | Rotary electric machine control device | |
| CN111817637B (en) | Motor control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20150426 |