RU2524737C2

RU2524737C2 - Method and system for working machine with boom

Info

Publication number: RU2524737C2
Application number: RU2012127569/11A
Authority: RU
Inventors: Осмо ЛУОТО
Original assignee: Джон Дир Форестри Ой
Priority date: 2009-12-03
Filing date: 2009-12-03
Publication date: 2014-08-10
Also published as: BR112012013204A2; FI129431B; SE1250574A1; RU2012127569A; WO2011067456A1; FI20125702L

Abstract

FIELD: agriculture.

SUBSTANCE: invention relates to forest machine simulator. When displaying the work area of the boom (524) of the simulated forest machine (520, 522) on the simulator of the forest machine (520, 522) the size of the part of the work area (530, 532, 536, 540, 542) of the simulated forest machine (520, 522) is determined. The displaying of the work area (530, 532, 536, 540, 542) of the simulated forest machine (520, 522) is carried out. The displaying of the work area (530, 532, 536, 540, 542) is connected with the simulated forest machine (520, 522) so that the displaying of the work area (530, 532, 536, 540, 542) moves from the simulated forest machine (520, 522). The displaying of the work area (530, 532, 536, 540, 542) is at least partially visible in the upper part of the simulated part of the area adjacent to the simulated forest machine. The displayings of the work area (530, 532, 536, 540, 542) are aligned with respect to the simulated part of the area with the orientation of the part of the simulated forest machine.

EFFECT: optimisation of training on the simulator is achieved.

12 cl, 11 dwg, 1 tbl

Description

ОБЛАСТЬ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕFIELD OF THE INVENTION

Настоящее изобретение относится к рабочей машине или лесной машине, в частности к смоделированной на компьютере машине в искусственной среде.The present invention relates to a working machine or a forest machine, in particular to a computer simulated machine in an artificial environment.

ПРЕДШЕСТВУЮЩИЙ УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND OF THE INVENTION

Развитие лесных машин позволило существенно повысить производительность в заботе о лесе и заготовке леса. Современные лесные машины в состоянии работать точно и с высокой скоростью, и выход продукции таких машин уже известен с помощью измерений во время работы. Машинное оборудование в этих сложных устройствах имеет много инновационных решений, которые повышают безопасность и производительность таких машин.The development of forestry machines has significantly increased productivity in caring for the forest and logging. Modern forestry machines are able to work accurately and at high speed, and the output of such machines is already known through measurements during operation. The machinery in these sophisticated devices has many innovative solutions that increase the safety and productivity of such machines.

Управление современной лесной машиной является сложной задачей, которая требует высоких профессиональных навыков. Изучение управления машиной включает как теоретическое, так и практическое обучение. Теоретическое обучение включает в себя, например, изучение использования правильных принципов в работе и понимании цели каждой фазы в работе. Практическое обучение включает изучение управления физическими средствами управления лесной машины, обычно посредством управления машиной в реальных условиях.Driving a modern forest machine is a complex task that requires high professional skills. Learning how to control a machine includes both theoretical and practical training. Theoretical training includes, for example, studying the use of the right principles in work and understanding the purpose of each phase in the work. Practical training includes learning how to control the physical controls of a forest machine, usually through real-time machine control.

Недавно стало возможным использовать на практике управление лесной машиной посредством использования тренажера. На самом усовершенствованном тренажере, таком как тренажеры, доступные для лесных машин John Deere(R), физические средства управления являются теми же или, по меньшей мере, очень схожими с таковыми в реальной лесной машине. Операции машины моделируются посредством компьютера и могут в значительной степени иметь сходство с реальной машиной. К сожалению, несмотря на хорошее моделирование самой машины, созданная на компьютере среда не может полностью соответствовать реальной среде в лесу. Например, перспектива среды на экране компьютера может быть более трудной для понимания, и воображение и навыки пространственного абстрагирования могут быть необходимы, чтобы видеть позицию и работу машины относительно смоделированной среды. Эта проблема частично создается посредством ограниченного средства отображения в сравнении с реальным видом, но также и посредством других факторов.Recently it has become possible to put into practice the control of a forest machine through the use of a simulator. On the most advanced simulator, such as the simulators available for John Deere (R) forest machines, the physical controls are the same or at least very similar to those in a real forest machine. Machine operations are modeled by a computer and can be very similar to a real machine. Unfortunately, despite a good simulation of the machine itself, the environment created on the computer cannot fully correspond to the real environment in the forest. For example, the prospect of a medium on a computer screen may be more difficult to understand, and imagination and spatial abstraction skills may be necessary to see the position and operation of the machine relative to the simulated medium. This problem is partially created by a limited display medium in comparison with the actual view, but also by other factors.

Поэтому существует потребность в разработке, которая поможет человеку узнать, как управлять лесной машиной в смоделированной среде.Therefore, there is a need for development that will help a person learn how to operate a forest machine in a simulated environment.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION

В настоящее время был изобретен улучшенный способ и техническое оборудование, реализующее этот способ, посредством которого уменьшаются вышеупомянутые проблемы. Различные аспекты изобретения включают в себя способ, устройство, сервер, клиент и считываемый компьютером носитель, содержащий компьютерную программу, сохраненную на нем, которые характеризуются тем, что заявлено в независимой формуле изобретения. Различные варианты осуществления изобретения раскрыты в зависимых пунктах формулы изобретения.An improved method and technical equipment have been invented that implements this method by which the above problems are reduced. Various aspects of the invention include a method, device, server, client, and computer-readable medium comprising a computer program stored on it, which are characterized by what is claimed in the independent claims. Various embodiments of the invention are disclosed in the dependent claims.

Тренажер (эмулятор) лесной машины, согласно различным вариантам осуществления изобретения, стремится помочь пользователю тренажера посредством добавления зрительной информации к смоделированной среде. Тренажер может, например, добавить сетку, указывающую рабочую область смоделированной лесной машины таким образом, чтобы пользователь мог видеть подходящую рабочую область на ландшафте. Сетка или другой индикатор может иметь форму, которая изображает область действия лесной машины, например конус или прямоугольник, и может быть прикреплена к лесной машине таким образом, чтобы она была в состоянии перемещаться с машиной в смоделированной среде. Сетка может быть скомпонована, чтобы быть показанной в верхней части земных или наземных объектов среды посредством компоновок в устройствах компьютерной графики. Компоновка, согласно изобретению, может помочь пользователю изучить подходящие способы работы, например управлять лесной машиной таким образом, чтобы рабочая область находилась сбоку машины, если такое управление предусматривает лучшую область действия и устойчивость.A simulator (emulator) of a forest machine, according to various embodiments of the invention, seeks to help the simulator user by adding visual information to the simulated environment. The simulator may, for example, add a grid indicating the working area of the simulated forest machine so that the user can see a suitable working area on the landscape. A grid or other indicator may have a shape that depicts the forest machine's area of effect, such as a cone or rectangle, and can be attached to the forest machine so that it is able to move with the machine in a simulated environment. The grid can be arranged to be displayed at the top of terrestrial or terrestrial environmental objects through layouts in computer graphics devices. The arrangement according to the invention can help the user to learn suitable working methods, for example, to operate a forest machine so that the work area is on the side of the machine, if such control provides a better range and stability.

Согласно первому аспекту, обеспечивается способ для отображения рабочей области стрелы, шарнирно смонтированной на рабочей машине, в устройстве для управления стрелой и/или рабочей машиной, причем способ содержит электронное определение размера по меньшей мере части рабочей области рабочей машины и электронную индикацию рабочей области рабочей машины таким образом, чтобы индикация рабочей области была по меньшей мере частично видна в верхней части участка местности, примыкающего к рабочей машине.According to a first aspect, a method is provided for displaying a boom working area pivotally mounted on a working machine in a device for controlling the boom and / or working machine, the method comprising electronic sizing of at least a portion of the working area of the working machine and electronic indication of the working area of the working machine so that the indication of the working area is at least partially visible in the upper part of the area adjacent to the working machine.

Согласно варианту осуществления, устройством для управления лесной машиной является тренажер рабочей машины или лесной машины, и способ дополнительно содержит моделирование рабочей машины или лесной машины посредством компьютера таким образом, чтобы по меньшей мере одна часть лесной машины была смоделированной компьютером частью, и отображение перемещения смоделированной компьютером части рабочей машины или лесной машины для пользователя устройства. Согласно варианту осуществления, способ дополнительно содержит электронное моделирование участка местности вокруг машины с формой участка местности, и электронную индикацию рабочей области лесной машины в верхней части формы участка местности, и электронную индикацию рабочей области с помощью текстуры. Согласно варианту осуществления, способ дополнительно содержит выравнивание ориентации индикации рабочей области по одной из: ориентации всей машины, ориентации части машины, ориентации кабины или по ориентации рабочего средства машины, такого как шарнир стрелы. Согласно варианту осуществления, способ дополнительно содержит определение информации о задаче лесного хозяйства, выполняемой пользователем, и электронную индикацию рабочей области лесной машины на основании упомянутой информации о задаче лесного хозяйства. Согласно варианту осуществления, индикация рабочей области содержит по меньшей мере одно из группы: индикатор пути перемещения машины, индикатор самой близкой области действия средства работы или стрелы, индикатор самой дальней области действия средства работы или стрелы, индикатор положительной рабочей области, индикатор отрицательной рабочей области, индикатор рабочего конуса и индикатор рабочего квадрата, и индикатор асимметричной рабочей области на основании положения и позиции рабочей машины. Согласно варианту осуществления, средства управления сконфигурированы для использования смоделированной машиной или реальной машиной. Согласно варианту осуществления, рабочая машина является реальной рабочей машиной, такой как лесотехническая машина или погрузочная машина, имеющая механическую стрелу. Согласно варианту осуществления, способ дополнительно содержит индикацию рабочей области, используя головной дисплей.According to an embodiment, the device for controlling the forest machine is a simulator of a working machine or forest machine, and the method further comprises simulating a working machine or forest machine by a computer so that at least one part of the forest machine is a computer simulated part, and a movement display of the simulated computer parts of a working machine or forest machine for the device user. According to an embodiment, the method further comprises electronic modeling of the terrain around the machine with the shape of the terrain, and an electronic indication of the working area of the forest machine at the top of the terrain, and an electronic indication of the working area using the texture. According to an embodiment, the method further comprises aligning the orientation of the display of the working area in one of: the orientation of the entire machine, the orientation of the machine part, the orientation of the cab or the orientation of the working means of the machine, such as a boom hinge. According to an embodiment, the method further comprises determining forestry task information performed by a user and an electronic indication of the forest machine working area based on said forestry task information. According to an embodiment, the indication of the working area comprises at least one of the group: an indicator of the path of movement of the machine, an indicator of the closest working area of the working means or boom, an indicator of the farthest working area of the working means or boom, an indicator of a positive working area, an indicator of a negative working area, an indicator of the working cone and an indicator of the working square, and an indicator of an asymmetric working area based on the position and position of the working machine. According to an embodiment, the controls are configured to be used by a simulated machine or a real machine. According to an embodiment, the working machine is a real working machine, such as a forestry machine or a loading machine having a mechanical boom. According to an embodiment, the method further comprises indicating a work area using a head display.

Согласно второму аспекту, обеспечивается устройство, содержащее процессор, память, включающую в себя компьютерный программный код, память и компьютерный программный код, сконфигурированные посредством процессора для того, чтобы вынуждать устройство электронно определять размер по меньшей мере части рабочей области стрелы, шарнирно смонтированной на рабочей машине или лесной машине, и электронно указывать рабочую область машины таким образом, чтобы индикация рабочей области была по меньшей мере частично видна в верхней части участка местности, примыкающего к машине.According to a second aspect, there is provided a device comprising a processor, a memory including computer program code, memory and computer program code configured by a processor to force the device to electronically determine the size of at least a portion of a boom pivotally mounted on a working machine or a forest machine, and electronically indicate the working area of the machine so that the indication of the working area is at least partially visible in the upper part of the plot estnosti adjacent to the car.

Согласно варианту осуществления, устройство дополнительно содержит компьютерный программный код, сконфигурированный для того, чтобы посредством процессора вынуждать устройство моделировать лесную машину посредством компьютера таким образом, чтобы по меньшей мере одна часть лесной машины была смоделированной компьютером частью, и отображать перемещение смоделированной компьютером части лесной машины для пользователя устройства. Согласно варианту осуществления, устройство дополнительно содержит компьютерный программный код, сконфигурированный для того, чтобы посредством процессора вынуждать устройство электронно воспроизводить участок местности вокруг машины с формой участка местности, и электронно указывать рабочую область лесной или рабочей машины в верхней части формы участка местности, и электронно указывать рабочую область с помощью текстуры. Согласно варианту осуществления, устройство дополнительно содержит компьютерный программный код, сконфигурированный для того, чтобы посредством процессора вынуждать устройство выравнивать ориентацию индикации рабочей области по одной из: ориентации всей машины, ориентации части машины, ориентации кабины или по ориентации рабочего средства, такого как шарнир стрелы. Согласно варианту осуществления, устройство дополнительно содержит компьютерный программный код, сконфигурированный для того, чтобы посредством процессора вынуждать устройство определять информацию о задаче лесного хозяйства, выполняемой пользователем, и электронно указывать рабочую область лесной машины на основании указанной информации о задаче лесного хозяйства. Согласно варианту осуществления, индикация рабочей области содержит по меньшей мере одно из группы: индикатор пути перемещения машины, индикатор самой близкой области действия средства работы, индикатор самой дальней области действия средства работы, индикатор положительной рабочей области, индикатор отрицательной рабочей области, индикатор рабочего конуса и индикатор рабочего квадрата, и индикатор асимметричной рабочей области на основании положения и позиции рабочей машины. Согласно варианту осуществления, средства управления сконфигурированы для использования смоделированной машиной или реальной машиной. Согласно варианту осуществления, рабочая машина является реальной рабочей машиной, такой как лесотехническая машина или погрузочная машина, имеющая механическую стрелу. Согласно варианту осуществления, устройство дополнительно содержит головной дисплей для индикации рабочей области.According to an embodiment, the device further comprises computer program code configured to force the device to simulate the forest machine by the computer so that at least one part of the forest machine is a computer simulated part and to display the movement of the computer simulated part of the forest machine for device user. According to an embodiment, the device further comprises computer program code configured to force the device to electronically reproduce a plot of land around the machine with the shape of the plot of land, and electronically indicate the working area of the forest or work machine at the top of the shape of the plot of land, and electronically indicate workspace using texture. According to an embodiment, the device further comprises computer program code configured to force the device to align the orientation of the work area indication with one of the orientation of the entire machine, the orientation of the machine part, the orientation of the cab, or the orientation of the working means, such as a boom hinge. According to an embodiment, the device further comprises computer program code configured to cause the device to determine information about a forestry task performed by a user by a processor and electronically indicate a forest machine work area based on said forestry task information. According to an embodiment, the indication of the working area comprises at least one of the group: an indicator of the path of movement of the machine, an indicator of the closest working area of the working means, an indicator of the farthest working area of the working means, an indicator of a positive working area, an indicator of a negative working area, an indicator of the working cone an indicator of the working square, and an indicator of an asymmetric working area based on the position and position of the working machine. According to an embodiment, the controls are configured to be used by a simulated machine or a real machine. According to an embodiment, the working machine is a real working machine, such as a forestry machine or a loading machine having a mechanical boom. According to an embodiment, the device further comprises a head display for indicating a work area.

Согласно третьему аспекту, обеспечивается устройство, содержащее процессор, память, включающую в себя компьютерный программный код, память и компьютерный программный код, сконфигурированные для того, чтобы посредством процессора вынуждать устройство выполнять способ, который описан в первом аспекте. Согласно варианту осуществления, рабочая машина является реальной рабочей машиной, такой как лесотехническая машина или погрузочная машина, имеющая механическую стрелу. Согласно варианту осуществления, устройство дополнительно содержит головной дисплей для индикации рабочей области.According to a third aspect, there is provided a device comprising a processor, a memory including computer program code, memory, and computer program code configured to force the device to execute the method described in the first aspect by the processor. According to an embodiment, the working machine is a real working machine, such as a forestry machine or a loading machine having a mechanical boom. According to an embodiment, the device further comprises a head display for indicating a work area.

Согласно четвертому аспекту, обеспечивается компьютерный программный продукт, сохраненный на считываемом компьютере носителе и выполняемый в устройстве обработки данных, в котором компьютерный программный продукт содержит секцию компьютерного программного кода для определения размера по меньшей мере части рабочей области стрелы, шарнирно смонтированной на рабочей или лесной машине, и секцию компьютерного программного кода для индикации рабочей области машины таким образом, чтобы индикация рабочей области была по меньшей мере частично видна в верхней части участка местности, примыкающего к машине.According to a fourth aspect, there is provided a computer program product stored on a computer readable medium and executed in a data processing device, in which the computer program product comprises a computer program code section for determining the size of at least a portion of a boom pivotally mounted on a working or forest machine, and a computer program code section for indicating the working area of the machine so that the indication of the working area is at least frequently chno visible in the upper portion of the area adjacent the machine.

Согласно пятому аспекту, обеспечивается компьютерный программный продукт, сохраненный на считываемом компьютере носителе и выполняемый в устройстве обработки данных, в котором компьютерный программный продукт содержит секции компьютерного программного кода для выполнения способа, который описан в первом аспекте.According to a fifth aspect, a computer program product is provided that is stored on a computer readable medium and executable in a data processing apparatus in which the computer program product comprises sections of computer program code for executing a method as described in the first aspect.

Согласно пятому аспекту, обеспечивается устройство, содержащее средство управления лесной машиной или стрелой, шарнирно смонтированной на рабочей машине или лесной машине, для приема ввода управления от пользователя и формирования сигналов управления для управления устройством, средство для обработки упомянутых сигналов управления от блока управления, средство для определения размера по меньшей мере части рабочей области лесной или рабочей машины, и средство для индикации рабочей области машины таким образом, чтобы индикация рабочей области была по меньшей мере частично видна в верхней части участка местности, примыкающего к лесной машине. Согласно варианту осуществления, устройство дополнительно содержит средство для моделирования машины посредством компьютера таким образом, чтобы по меньшей мере одна часть машины была смоделированной компьютером частью, и средство для отображения перемещения смоделированной компьютером части лесной машины для пользователя устройства.According to a fifth aspect, there is provided a device comprising means for controlling a forest machine or boom pivotally mounted on a working machine or forest machine for receiving control input from a user and generating control signals for controlling the device, means for processing said control signals from the control unit, means for determining the size of at least part of the working area of the forest or working machine, and means for indicating the working area of the machine so that the indication of working region is at least partially visible in the upper portion area adjacent to the timber machine. According to an embodiment, the device further comprises means for simulating the machine through the computer so that at least one part of the machine is a computer simulated part, and means for displaying the movement of the computer simulated part of the forest machine for the user of the device.

Согласно шестому аспекту, обеспечивается система, содержащая по меньшей мере первое устройство и второе устройство, согласно первому, второму и/или пятому аспектам, где первое устройство и второе устройство соединены с помощью соединения данных, и первое устройство и второе устройство сконфигурированы для того, чтобы показать информацию, указывающую операцию второго устройства в первом устройстве. Согласно варианту осуществления, первое устройство сконфигурировано для отображения графической формы второго устройства в виртуальной окружении первого устройства.According to a sixth aspect, there is provided a system comprising at least a first device and a second device according to the first, second and / or fifth aspects, where the first device and the second device are connected via a data connection, and the first device and the second device are configured to show information indicating the operation of the second device in the first device. According to an embodiment, the first device is configured to display the graphic form of the second device in the virtual environment of the first device.

Согласно седьмому аспекту, обеспечивается система, содержащая по меньшей мере первое устройство и второе устройство согласно второму аспекту, в котором первое устройство и второе устройство соединены с помощью соединения данных, и первое устройство и второе устройство сконфигурированы для того, чтобы показать информацию, указывающую работу второго устройства в первом устройстве.According to a seventh aspect, a system is provided comprising at least a first device and a second device according to a second aspect, wherein the first device and the second device are connected by a data connection, and the first device and the second device are configured to display information indicative of the operation of the second devices in the first device.

Согласно варианту осуществления, рабочая машина сконфигурирована для индикации рабочей области в ответ на управление стрелой, и удаления индикатора рабочей области, когда стрелой не управляют. Согласно варианту осуществления, рабочая машина дополнительно содержит головной дисплей для индикации рабочей области.According to an embodiment, the work machine is configured to indicate the work area in response to boom control, and to remove the work area indicator when the boom is not controlled. According to an embodiment, the work machine further comprises a head display for indicating a work area.

Согласно восьмому аспекту, обеспечивается рабочая машина, такая как лесотехническая машина, содержащая подвижную стрелу, дисплей, процессор, память, включающую в себя компьютерный программный код, память и компьютерный программный код, сконфигурированные посредством процессора для того, чтобы вынуждать рабочую машину электронно указывать рабочую область стрелы на дисплее. Согласно варианту осуществления, рабочая машина сконфигурирована для индикации рабочей области в ответ на управление стрелой, и удаления индикатора рабочей области, когда стрелой не управляют. Согласно варианту осуществления, рабочая машина содержит головной дисплей для индикации рабочей области.According to an eighth aspect, a work machine is provided, such as a forestry machine comprising a movable boom, a display, a processor, a memory including computer program code, a memory, and computer program code configured by a processor to force a work machine to electronically indicate a work area arrows on display. According to an embodiment, the work machine is configured to indicate the work area in response to boom control, and to remove the work area indicator when the boom is not controlled. According to an embodiment, the work machine comprises a head display for indicating a work area.

ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙDESCRIPTION OF DRAWINGS

В нижеследующем описании различные варианты осуществления изобретения описаны более подробно с ссылками на прилагаемые чертежи, на которыхIn the following description, various embodiments of the invention are described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which

Фиг.1 показывает блок-схему работы лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения;Figure 1 shows a block diagram of an operation of a forest machine according to an embodiment of the invention;

Фиг.2 показывает блок-схему работы лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения;Figure 2 shows a block diagram of an operation of a forest machine according to an embodiment of the invention;

Фиг.3a и 3b показывают тренажер (эмулятор) лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения;Figa and 3b show a simulator (emulator) of a forest machine, according to a variant embodiment of the invention;

Фиг.4 показывает блок-схему тренажера лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения;Figure 4 shows a block diagram of a simulator forest machine, according to a variant embodiment of the invention;

Фиг.5 показывает смоделированный вид тренажера лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения;Figure 5 shows a simulated view of a simulator of a forest machine according to an embodiment of the invention;

Фиг.6a и 6b показывают схематические представления различных индикаторов рабочей области для лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения;6a and 6b show schematic representations of various indicators of a working area for a forest machine, according to an embodiment of the invention;

Фиг.7 показывает вид лесной машины в режиме обучения, согласно варианту осуществления изобретения;7 shows a view of a forest machine in a training mode according to an embodiment of the invention;

Фиг.8 показывает вид изменения смоделированного участка местности в лесной машине для режима обучения, согласно варианту осуществления изобретения; иFig. 8 shows a view of a variation of a simulated site in a forest machine for a training mode according to an embodiment of the invention; and

Фиг.9a и 9b показывают два типа лесных машин, чье управление может быть смоделировано на тренажере, согласно варианту осуществления изобретения.Figures 9a and 9b show two types of forest machines whose control can be modeled on a simulator according to an embodiment of the invention.

Фиг.10 показывает пример отображения рабочей области рабочей машины на дисплее в рабочей машине.10 shows an example of displaying a work area of a work machine on a display in a work machine.

Фиг.11 показывает пример использования головного дисплея для индикации рабочей области рабочей машины в реальных условиях работы.11 shows an example of the use of the head display to indicate the working area of the working machine in real working conditions.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

В нижеследующем описании несколько вариантов осуществления изобретения описаны в контексте лесной машины или, в целом, рабочей машины. Однако должно быть отмечено, что изобретение не ограничивается одними только лесными машинами. Фактически, различные варианты осуществления широко применяются в любой среде, где требуется индикация рабочей области машины. Например, различный тип машин, таких как подъемные краны, погрузочные машины, машины для сельского хозяйства и тому подобные, могут воспользоваться индикацией рабочей области согласно изобретению. Рабочая область особенно должна быть указана, когда рабочая машина или лесная машина имеет стрелу, которая может изменяться по длине или может иначе быть скомпонована, чтобы быть в состоянии вытягиваться на различные расстояния от рабочей машины. Стрела может быть скомпонована таким образом, чтобы был шарнир стрелы, вокруг которого может вращаться стрела.In the following description, several embodiments of the invention are described in the context of a forest machine or, in general, a working machine. However, it should be noted that the invention is not limited to forest machines only. In fact, various embodiments are widely used in any environment where an indication of the working area of a machine is required. For example, various types of machines, such as cranes, loading machines, agricultural machines and the like, may use the indication of the working area according to the invention. The work area should especially be indicated when the work machine or forestry machine has an arrow that can vary in length or can otherwise be arranged in order to be able to extend at different distances from the work machine. The boom can be arranged so that there is a hinge of the boom around which the boom can rotate.

Фиг.1 показывает блок-схему работы лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения. Лесная машина обычно имеет стрелу или другой тип конструкции, чтобы приблизить головку пилы машины к дереву. Стрела может быть скомпонована для изменения длины при необходимости, например, включая две или более части, соединенные посредством шарнира. Это позволяет головке пилы, которая должна быть приближена близко к машине, заостряя угол в шарнире, находиться на большом расстоянии от машины, открывая угол. Поэтому стрела имеет определенный диапазон работы.Figure 1 shows a block diagram of an operation of a forest machine according to an embodiment of the invention. The forest machine usually has an arrow or other type of construction to bring the saw head of the machine closer to the tree. The boom can be arranged to change the length if necessary, for example, including two or more parts connected by a hinge. This allows the saw head, which should be close to the machine, sharpening the angle in the hinge, to be at a great distance from the machine, opening the corner. Therefore, the arrow has a certain range of work.

Различные способы работы могут также определять различные оптимальные способы работы со стрелой и головкой пилы. Например, может быть преимущественно и эффективно срубить деревья сбоку машины и не рубить деревья спереди. Деревья впереди будут приходить в оптимальный диапазон работы и оптимальное направление работы (сбоку машины), когда машина движется вперед. Поэтому способ работы может также определять оптимальную область работы. Индикаторы рабочей области могут помочь узнать, как корректно разместить машину относительно деревьев или срубить стволы, как будет объяснено более подробно ниже. Например, погрузочная машина может быть размещена соответственно сбоку штабеля срубленных стволов.Different ways of working can also determine different optimal ways of working with the boom and saw head. For example, it can be predominantly and efficiently cut down trees on the side of the machine and not cut trees in front. The trees in front will come in the optimal range of work and the optimal direction of work (on the side of the machine) when the machine moves forward. Therefore, the method of operation can also determine the optimal area of work. Workspace indicators can help you learn how to correctly position the machine relative to trees or cut down trunks, as will be explained in more detail below. For example, a loader can be placed respectively on the side of a stack of felled trunks.

На Фиг.1 размеры (или по меньшей мере один размер) рабочей области сначала определяются на этапе 110. Может произойти так, что компьютер предварительно определил информацию о рабочей области в числовом формате, или имеет предварительно определенный шаблон рабочей области, сохраненный в его памяти. Когда размеры рабочей области известны, на этапе 120 рабочая область может быть указана в верхней части участка местности, окружающего лесную машину. Это может произойти, например, посредством проецирования графического шаблона, содержащего линии и формы, на участок местности посредством использования графических возможностей компьютера. Проецирование может иметь место в виртуальном мире компьютера или средство проецирования, такое как головной дисплей, может быть использовано в реальных условиях работы.In FIG. 1, the dimensions (or at least one size) of the work area are first determined at step 110. It may happen that the computer has predefined work area information in a numerical format, or has a predefined work area template stored in its memory. When the dimensions of the work area are known, at step 120, the work area can be indicated at the top of the area surrounding the forest machine. This can happen, for example, by projecting a graphic template containing lines and shapes onto a piece of terrain by using the graphic capabilities of a computer. Projection can take place in the virtual world of a computer, or a projection tool, such as a head-up display, can be used in real-world conditions.

Фиг.2 показывает блок-схему работы лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения. На этапе 210 лесная машина моделируется посредством компьютера. Моделирование может содержать механическое моделирование, операционное моделирование двигателя, средств управления, стрелы и головки пилы, и графическое моделирование. Это моделирование лесной машины действует как основа для отображения перемещения машины на этапе 220. Например, движение стрелы может повлиять на устойчивость машины, и попадающие в цель объекты могут вынуждать звуки формироваться.Figure 2 shows a block diagram of the operation of a forest machine according to an embodiment of the invention. At 210, a forest machine is modeled by a computer. The simulation may include mechanical modeling, operational modeling of the engine, controls, boom and saw head, and graphical modeling. This forest machine simulation acts as the basis for displaying the movement of the machine in step 220. For example, the movement of the boom can affect the stability of the machine, and objects that hit the target can cause sounds to form.

На этапе 230 определяется задача, поставленная пользователю тренажера. Более конкретно, могут быть определены параметры для успеха и цели обучения задачи. Это определение может иметь место, например, посредством ввода пользовательского, или эти данные могут быть загружены из памяти компьютера. Как объяснено выше, на этапе 240 может быть определена рабочая область на основании ближайшей задачи, например на основании параметров конкретной задачи. Рабочая область также может быть определена, не используя информацию конкретной задачи, например, просто в зависимости от используемой лесной машины. Когда известна рабочая область, размеры рабочей области могут быть определены на этапе 250. Это может содержать, например, вычисление размера рабочей области или размера масштаба образца рабочей области. На этапе 260 рабочая область выравнивается с лесной машиной таким образом, чтобы рабочая область соответствовала ситуации в реальных условиях работы. Рабочая область может также зависеть от позиции, положения и/или наклона рабочей машины таким образом, чтобы рабочие области по разные стороны машины имели разный размер и/или форму. Например, рабочая область ниже машины сбоку холма может быть меньше, чем рабочая область выше машины. Это может быть сделано, например, чтобы повысить устойчивость машины.At step 230, the task assigned to the user of the simulator is determined. More specifically, parameters for success and learning objectives of a task can be defined. This definition can take place, for example, by entering user input, or this data can be loaded from computer memory. As explained above, in step 240, a work area can be determined based on the closest task, for example, based on the parameters of a specific task. The work area can also be defined without using information from a specific task, for example, simply depending on the forest machine used. When the workspace is known, the dimensions of the workspace can be determined at 250. This may include, for example, calculating the size of the workspace or the scale size of the sample workspace. At step 260, the work area is aligned with the forest machine so that the work area matches the situation in real working conditions. The work area can also depend on the position, position and / or tilt of the work machine so that the work areas on different sides of the machine have different sizes and / or shapes. For example, the working area below the machine on the side of the hill may be smaller than the working area above the machine. This can be done, for example, to increase the stability of the machine.

Моделирование участка местности с формой участка местности на этапе 270 является одним примером того, как рабочая область может быть отображена на участке местности. Форма участка местности может быть, например, треугольной сеткой или другой формой, которая в состоянии находиться в верхней части участка местности в модели. Форма участка местности может регулироваться, чтобы находиться немного в верхней части участка местности таким образом, чтобы форма непрозрачного участка местности закрывала основной участок местности. На этапе 280 могут быть определены текстура или другой графический элемент, например, загружен из файла или генерирован посредством алгоритма. Эти текстура или графический элемент указывают рабочую область и могут содержать, например, форму конуса или прямоугольника, а также цветное или случайное заполнение. Текстура затем может быть отображена в форму участка местности для того, чтобы показать рабочую область. Это отображение может иметь место таким образом, чтобы точки текстуры были назначены на точки формы участка местности, и текстура распространялась на форму участка местности. Когда текстура отображается на этапе 290, получающимся в результате видом является то, что текстура, указывающая рабочую область, кажется плавающей или вытянутой в верхней части участка местности, а рабочая область выравнивается с позицией и положением лесной машины.The modeling of the terrain with the shape of the terrain at step 270 is one example of how a work area can be displayed on a terrain. The shape of the terrain can be, for example, a triangular grid or another shape that is able to be in the upper part of the terrain in the model. The shape of the terrain can be adjusted to be slightly in the upper part of the terrain so that the shape of the opaque terrain covers the main terrain. At 280, a texture or other graphic element may be determined, for example, loaded from a file or generated by an algorithm. This texture or graphic element indicates the work area and may contain, for example, the shape of a cone or rectangle, as well as color or random filling. The texture can then be mapped to the shape of the terrain in order to show the work area. This mapping can take place so that the texture points are assigned to the points of the shape of the terrain, and the texture extends to the shape of the terrain. When the texture is displayed at step 290, the resulting view is that the texture indicating the work area appears to be floating or elongated at the top of the terrain, and the work area is aligned with the position and position of the forestry machine.

Фиг.3a и 3b показывают тренажер лесной или рабочей машины, согласно варианту осуществления изобретения. Тренажер используется для обучения человека способам управления и работы реальной лесной машины. Реальные лесные машины являются дорогими, и их управление должно осуществляться в подходящей среде, то есть в лесу. Обучение использованию этими дорогими машинами уменьшает их производительную работу при заготовке леса. Кроме того, условия в лесу часто могут быть тяжелыми и препятствовать изучению. Из-за требований безопасности только один ученик за один раз может быть проинструктирован на реальной лесной машине. По этим и другим причинам в целях обучения были построены тренажеры, такие как на Фиг.3.3a and 3b show a simulator of a forest or work machine, according to an embodiment of the invention. The simulator is used to teach a person how to control and operate a real forest machine. Real forest machines are expensive and must be managed in a suitable environment, that is, in the forest. Learning how to use these expensive machines reduces their productive work when logging. In addition, forest conditions can often be difficult and impede learning. Due to safety requirements, only one student at a time can be instructed on a real forest machine. For these and other reasons, simulators were constructed for training purposes, such as in FIG. 3.

Тренажер лесной машины содержит средства 310 и 312 управления, которыми может управлять пользователь. Эти средства управления имеют сходство с реальными средствами управления лесной машины, или они могут быть им идентичны. Аналогично, место 320 тренажера может быть реальным местом, используемым в лесной машине. Логика 330 тренажера построена, чтобы перемещаться с тренажером, например, относительно места. Дисплей 340 может быть обычным компьютерным дисплеем впереди пользователя. Тренажер был построен, чтобы быть подвижным, и он может содержать рычаги 350 и колеса 352 для перемещения.The forest machine simulator comprises control means 310 and 312 that the user can control. These controls are similar to real forest machine controls, or they may be identical to them. Similarly, simulator seat 320 may be a real place used in a forest machine. Simulator logic 330 is constructed to move with the simulator, for example, relative to a location. The display 340 may be a conventional computer display in front of the user. The simulator was built to be movable, and it may contain levers 350 and wheels 352 to move.

Лесная машина, подобная таковой на Фиг.3a и 3b, может быть использована для того, чтобы обучить пользователя способам работы лесного хозяйства. В лесном хозяйстве существует много понятий, таких как место проведения работы и направление работы, которые могут быть трудными для понимания и визуализации на реальном участке местности. Кроме того, может быть легко забыта ближайшая задача, когда обучение происходит на реальной машине. На тренажере ситуация обучения и команды для задачи могут быть показаны студенту в качестве напоминания. Это является заметным усовершенствованием для обучения в реальных условиях работы, где задача часто дается устными и письменными командами. Кроме того, как показано на Фиг.3a и 3b, тренажер может дать самый реальный опыт изучения пользователю. Например, тренажер может содержать систему 360 зажигания, такую как система зажигания в реальной лесной машине, и он может содержать ручные средства 310 и 312 управления, а также ножные средства 370 управления (тормоз), которые очень походят или очень сильно схожи или являются такими же, как в реальной лесной машине.A forest machine similar to that of FIGS. 3a and 3b can be used to educate the user on how to operate the forestry. In forestry, there are many concepts, such as the place of work and the direction of work, which can be difficult to understand and visualize in a real area. In addition, the immediate task can be easily forgotten when training takes place on a real machine. On the simulator, the training situation and teams for the task can be shown to the student as a reminder. This is a notable improvement for learning in the real world of work, where the task is often given by verbal and written teams. In addition, as shown in FIGS. 3a and 3b, the simulator can provide the most real learning experience to the user. For example, the simulator may include an ignition system 360, such as an ignition system in a real forest machine, and it may include manual controls 310 and 312, as well as foot controls (brake) 370 that are very similar or very similar or the same like in a real forest car.

Фиг.4 показывает блок-схему тренажера лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения. Контроллер 410 тренажера может содержать, например, средство 415 управления и некоторую логику 418 управления для создания сигналов управления в машине. Средства 415 управления могут быть аналогичны средствам управления реальной лесной машины, они могут быть упрощенной версией реальных средств управления, или, например, могут быть использованы обычные компьютерные средства управления. Логика управления может включать в себя схему и/или программное обеспечение на процессоре, таком как микроконтроллер, для генерирования сигналов, согласно средствам управления, управляемым пользователем. Интерфейс на тренажере 440 от контроллера 410 может быть таким же или очень схожим с интерфейсом между реальной лесной машиной и ее контроллером.Figure 4 shows a block diagram of a forest machine simulator according to an embodiment of the invention. The simulator controller 410 may comprise, for example, control means 415 and some control logic 418 for generating control signals in the machine. The controls 415 may be similar to the controls of a real forest machine, they may be a simplified version of the real controls, or, for example, conventional computer controls may be used. The control logic may include circuitry and / or software on a processor, such as a microcontroller, for generating signals according to user-driven controls. The interface on the simulator 440 from the controller 410 may be the same or very similar to the interface between the real forest machine and its controller.

Тренажер 440 соединен с контроллером 410 с помощью линий сигнала. Для обработки сигналов на/от линий сигнала тренажер содержит схему 441 I/O (ввода/вывода). Тренажер может также содержать блок 442 ввода для приема ввода от пользователя, например, через клавиатуру и мышь. Тренажер содержит процессор 445 и память 446 для управления и хранения компьютерного программного кода для операций тренажера. Могут быть множественные процессоры, например процессор общего назначения и графический процессор, и/или множественные различные блоки памяти, например энергозависимая память для хранения данных и программ во время выполнения, и энергонезависимая память во время выполнения, такая как жесткий диск для постоянного хранения данных и программ. Тренажер может также включать в себя видеоконтроллер 448 и аудиоконтроллер 449 для генерирования сигналов, которые могут быть произведены пользователю с помощью компьютерных комплектующих.Simulator 440 is connected to controller 410 via signal lines. To process signals to / from signal lines, the simulator contains an I / O (I / O) circuit 441. The simulator may also include an input unit 442 for receiving input from a user, for example, through a keyboard and mouse. The simulator comprises a processor 445 and a memory 446 for controlling and storing computer program code for the simulator operations. There may be multiple processors, such as a general-purpose processor and a graphics processor, and / or multiple different memory blocks, for example volatile memory for storing data and programs at run time, and non-volatile memory at run time, such as a hard disk for storing data and programs permanently . The simulator may also include a video controller 448 and an audio controller 449 to generate signals that can be generated by the user using computer components.

Также могут быть множественные тренажеры, соединенные друг с другом по беспроводной или проводной сети (не показаны). В такой системе первый тренажер и второй тренажер могут быть соединены с помощью информационного соединения таким образом, чтобы второе устройство могло посылать информацию на первое устройство, и первое устройство могло показывать эту информацию пользователю или использовать ее при моделировании окружения. Например, рабочие характеристики второго устройства могут быть показаны в первом устройстве. Кроме того, второе устройство может появляться в качестве графической формы в виртуальном окружении первого устройства. Это может дать представление пользователю, что есть другая машина, работающая в той же области, и пользователь может видеть, что эта другая машина перемещается и работает. Такая система может быть также использована в целях обучения, где учитель или инструктор в состоянии следить за любой единственной машиной или множественными машинами, работающими в среде. Фактически, первая машина может быть лесозаготовительной машиной, и вторая машина может быть погрузочной машиной.There may also be multiple simulators connected to each other over a wireless or wired network (not shown). In such a system, the first simulator and the second simulator can be connected using an information connection so that the second device can send information to the first device, and the first device can show this information to the user or use it when modeling the environment. For example, the performance of the second device may be shown in the first device. In addition, the second device may appear as a graphical form in the virtual environment of the first device. This can give the user an idea that there is another machine working in the same area, and the user can see that this other machine is moving and working. Such a system can also be used for educational purposes, where a teacher or instructor is able to monitor any single machine or multiple machines operating in an environment. In fact, the first machine may be a forestry machine, and the second machine may be a loading machine.

Тренажер производит вывод пользователю через средство 470 вывода. Видеоконтроллер 448 может быть соединен с дисплеем 475. Дисплей может быть, например, дисплеем с плоским экраном или проектором для формирования большего изображения. Дисплей может быть также приспособлен к носимым видеоочкам. Аудиоконтроллер 449 может быть соединен со звуковым источником 478, таким как громкоговорители или наушники.The simulator outputs to the user through the output means 470. The video controller 448 may be connected to the display 475. The display may be, for example, a flat-screen display or a projector to form a larger image. The display can also be adapted to wearable video glasses. The audio controller 449 may be connected to an audio source 478, such as speakers or headphones.

Фиг.5 показывает смоделированный вид тренажера лесной машины, согласно варианту осуществления изобретения. В смоделированном виде есть различные смоделированные объекты, помещенные на участок местности 510, например деревья 512, которые являются целью лесной машины, и другие объекты, такие как скалы 514 и дороги 516. Участок местности может иметь формы, например, канавы, такие как таковые рядом с дорогой 516, и изменения возвышения, такие как холмы. Сама лесная машина может содержать две главные части 520 (задний корпус) и 522 (передний корпус) со стрелой 524, прикрепленной, например, к передней части и имеющей головку 526 пилы. Лесная машина может работать на колесах 528.5 shows a simulated view of a forest machine simulator according to an embodiment of the invention. In simulated form, there are various simulated objects placed on a plot of terrain 510, for example trees 512, which are the target of a forest machine, and other objects, such as rocks 514 and roads 516. The terrain can take the form of, for example, ditches, such as nearby off road 516, and elevation changes such as hills. The forest machine itself may contain two main parts 520 (rear casing) and 522 (front casing) with an arrow 524 attached, for example, to the front and having a saw head 526. The forest machine can run on wheels 528.

Индикаторы 530, 532 и 536 рабочей области спроектированы вокруг лесной машины. Индикаторы 530 и 532 рабочей области показывают оптимальные рабочие области сбоку машины, и индикатор 536 рабочей области показывает субоптимальную рабочую область впереди. Индикаторы рабочей области могут содержать элементы 540 и 542 для индикации самой дальней и самой близкой области действия стрелы соответственно. Путь перемещения лесной машины также может быть указан индикаторами рабочей области с отметками 544 пути для того, чтобы показать ширину нужного пути, когда лесная машина движется вперед.Workspace indicators 530, 532, and 536 are designed around a forest machine. Workspace indicators 530 and 532 show optimal workspaces on the side of the machine, and workspace indicator 536 shows the suboptimal workspace in front. Stage indicators may include elements 540 and 542 to indicate the farthest and closest boom range, respectively. The forest machine travel path can also be indicated by work area indicators with 544 path marks in order to show the width of the desired path when the forest machine moves forward.

Индикаторы рабочей области назначены или иначе перемещаются с машиной, то есть по меньшей мере в некоторой степени связаны с системой координат машины. Например, центральная точка индикатора рабочей области может быть связана с центральной точкой мачты стрелы, то есть оси точки опоры мачты стрелы 524. Дополнительно, ориентация индикаторов рабочей области может быть выровнена по переднему корпусу 522 лесозаготовительной машины, то есть по тому же корпусу, где стрела 524 прикреплена к точке шарнира стрелы (корпус подшипника). В погрузочной машине индикаторы рабочей области могут быть выровнены по заднему корпусу машины, так как мачта смонтирована на заднем корпусе в погрузочной машине. Центральная точка индикаторов рабочей области может быть скомпонована для перемещения, например, когда машина наклонена, или имеют место некоторые другие условия. Выравнивание индикаторов рабочей области может быть также сделано гибким способом в отношении множественных элементов, таких как передний корпус 522 и задний корпус 520 вместе, или выравнивание может изменяться в зависимости от наклона машины, формы земли и так далее. Индикаторы рабочей области могут содержать различные радиусы, различные формы, круглые конусы, овальные конусы, квадраты и зоны любого вида. Цвета могут быть использованы для индикации положительной или оптимальной рабочей области, и отрицательной или субоптимальной рабочей области. Индикаторы рабочей области или части индикаторов могут быть обозначены буквами, номерами, словами, изображениями или другими обозначениями. Например, квадраты индикатора рабочей области могут принимать обозначения, такие как "A1", "A2"..., "A12", "В1", "B2"..., "L11" и "L12". Ближайшие задачи затем могут относиться к этим обозначениям, чтобы направлять студента. Как правило, стрела имеет лучшую область действия сбоку машины, и с помощью индикаторов рабочей области этому теперь можно научить на тренажере. Правильным способам работы и порядку работы также можно научить с помощью индикаторов рабочей области. Для погрузочной машины индикатор рабочей области может помочь управлять погрузочной машиной устойчивым способом таким образом, чтобы риск опрокидывания машины был меньше.Workspace indicators are assigned or otherwise moved with the machine, that is, at least to some extent related to the coordinate system of the machine. For example, the center point of the work area indicator may be associated with the center point of the boom mast, that is, the axis of the support point of the boom mast 524. Additionally, the orientation of the indicators of the work area can be aligned with the front body 522 of the forestry machine, that is, the same body where the boom 524 is attached to the boom hinge point (bearing housing). In a loading machine, indicators of the working area can be aligned with the rear housing of the machine, since the mast is mounted on the rear housing in the loading machine. The center point of the work area indicators can be arranged to move, for example, when the machine is tilted, or some other conditions occur. The alignment of the work area indicators can also be done in a flexible way with respect to multiple elements, such as the front housing 522 and the rear housing 520 together, or the alignment may vary depending on the inclination of the machine, the shape of the earth, and so on. Workspace indicators can contain various radii, various shapes, round cones, oval cones, squares and zones of any kind. Colors can be used to indicate a positive or optimal work area, and a negative or suboptimal work area. Workspace indicators or parts of indicators can be indicated by letters, numbers, words, images, or other signs. For example, the squares of the workspace indicator can take designations such as "A1", "A2" ..., "A12", "B1", "B2" ..., "L11" and "L12". Immediate tasks may then relate to these signs to guide the student. As a rule, an arrow has a better scope on the side of the machine, and with the help of work area indicators, this can now be taught on the simulator. The correct ways of working and the order of work can also be taught using indicators of the workspace. For the loader, the work area indicator can help control the loader in a sustainable way so that there is less risk of tipping over.

Рабочие области могут быть разными для разных задач, например для загрузки и разгрузки. Может быть отображаемое предупреждение, если пользователь пытается продвинуться слишком далеко или за пределы надлежащей рабочей области. Индикаторы рабочей области могут зависеть от уровня обучения, например, более узкие рабочие области могут быть использованы для успевающих студентов. Также возможно задать точки для работы в оптимальной рабочей области. Могут быть также разные индикаторы рабочей области, разные размеры и формы для выбора в зависимости от задачи. Индикатор рабочей области может содержать напоминания ближайшей задачи, такие как текст, номера или иконки, например "штабель здесь" или "Лесосека" или "Зона погрузки". Такие напоминания или руководства могут помочь, например, расположить срубленные деревья в правильном месте с помощью лесозаготовительной машины (сбоку или впереди), или они могут направлять, чтобы расположить оставшиеся ветви в некоторой области. Руководство может также помочь корректно разместить лесозаготовительную машину или погрузочную машину, или руководство может указать область для погрузки. Например, индикатор рабочей области может стать зеленым или может мигать, когда машина была размещена корректно, согласно заданной задаче.Workspaces can be different for different tasks, such as loading and unloading. There may be a warning displayed if the user tries to advance too far or beyond the proper work area. Workspace indicators can depend on the level of training, for example, narrower workspaces can be used for successful students. It is also possible to set points for working in an optimal work area. There may also be different indicators of the workspace, different sizes and shapes for selection depending on the task. The workspace indicator may contain reminders of the next task, such as text, numbers, or icons, such as “stack here” or “cutting area” or “loading area”. Such reminders or guides can help, for example, locate felled trees in the right place with a forest machine (side or front), or they can guide to locate the remaining branches in a certain area. The manual can also help to correctly position the logging machine or the loader, or the manual can indicate the area for loading. For example, the workspace indicator may turn green or may blink when the machine was placed correctly, according to a given task.

Как описано ранее, текстуры могут быть использованы при показе рабочей области. Текстура может быть наложена на форму участка местности, или она может быть наложена непосредственно на земной объект. Форма участка местности является плавающим вспомогательным объектом, следующим за землей, на верхнюю часть которого накладывается текстура. Форма участка местности располагается вверху в z-направлении от земли или по направлению к наблюдателю в пределах линии видимости. Форма участка местности может "погружаться" в объекты на участке местности, или может быть показана в верхней части объектов. Объект участка местности может тщательно следовать за землей, как рассмотрено в контексте канавы, расположенной рядом с дорогой на Фиг.5.As described earlier, textures can be used to display the work area. A texture can be superimposed on the shape of a terrain, or it can be superimposed directly on an earth object. The shape of the terrain is a floating auxiliary object, following the ground, on the top of which a texture is superimposed. The shape of the terrain is located at the top in the z-direction from the ground or towards the observer within the line of sight. The shape of the terrain can be "immersed" in objects on the terrain, or can be shown at the top of the objects. The site object may carefully follow the ground, as described in the context of a ditch located next to the road in FIG.

Индикатор рабочей области может помочь изучению несколькими способами. Индикатор рабочей области и команды относительно заданной задачи могут оставаться на экране в течение всего сеанса изучения. Индикатор рабочей области направляет изучение таким образом, чтобы студент учился правильно управлять машиной. Индикатор может быть легко включен и выключен, и он может применяться во многих различных машинах. Индикатор помогает визуализировать окружение, где отсутствует трехмерная информация из-за ограниченной компоновки дисплея (двухмерный дисплей). Индикатор улучшает перспективу и дает лучшую оценку того, что будет в области действия машины. На тренажере изучение протягивания вбок обычно является немного трудным, так как экран находится впереди. Индикатор рабочей области помогает направлять студента, чтобы управлять сбоку от машины.A workspace indicator can help you learn in several ways. The workspace indicator and commands regarding a given task can remain on the screen during the entire study session. The workspace indicator guides the study so that the student learns how to operate the machine properly. The indicator can be easily turned on and off, and it can be used in many different machines. The indicator helps to visualize an environment where there is no three-dimensional information due to the limited layout of the display (two-dimensional display). The indicator improves the outlook and gives a better assessment of what will happen in the area of the machine. On the simulator, learning to pull sideways is usually a bit difficult, as the screen is in front. A work area indicator helps guide the student to control the side of the car.

Фиг.6a и 6b показывают схематические представления различных индикаторов рабочей области для лесных машин, согласно варианту осуществления изобретения. На Фиг.6a показаны рабочие области для лесозаготовительной машины с двумя главными частями 601 и 602. Область действия стрелы 603 может быть показана индикатором 610, 612 в форме конуса (боковые рабочие области) и 630 (передняя рабочая область). Самая дальняя область действия стрелы 603 может быть показана дугами 614 и 626, а также самая близкая область действия может быть показана дугами 616 и 622. Могут быть другие индикаторы для того, чтобы показать оптимальный диапазон стрелы, такой как область между дугами 618 и дугой 624. Путь машины для перемещения вперед может быть показан передней рабочей областью. Может также быть показана отрицательная рабочая область, такая как задняя рабочая область 640, где стрела не может или не должна протягиваться.6a and 6b show schematic representations of various indicators of the working area for forest machines, according to an embodiment of the invention. Fig. 6a shows the working areas for a forestry machine with two main parts 601 and 602. The range of the boom 603 can be shown by a cone-shaped indicator 610, 612 (side working areas) and 630 (front working area). The farthest range of the arrow 603 can be shown by arcs 614 and 626, and the closest range of action can be shown by arcs 616 and 622. There may be other indicators to indicate the optimal range of the arrow, such as the area between arcs 618 and arc 624 The forward path of the machine can be indicated by the front work area. A negative work area, such as a rear work area 640, where the boom cannot or should not extend, can also be shown.

Различные индикаторы рабочей области могут иметь подобласти, и эти подобласти могут быть обозначены. Например, как показано на Фиг.6a, левая рабочая область может быть разделена на секции L1, L2, L3, L4 и L5, правая рабочая область может быть разделена на секции R1, R2, R3, R4 и R5, передняя рабочая область может быть разделена на секции F1, F2 и F3, и задняя рабочая область может быть разделена на секции B1, B2 и B3. Эти обозначения затем могут быть использованы, например, при осуществлении руководства ближайшей задачей, ссылаясь на команды или оценку этих обозначений. Также может быть использован индикатор асимметричной рабочей области на основании положения и позиции рабочей машины.Various indicators of the work area may have sub-areas, and these sub-areas may be indicated. For example, as shown in Fig. 6a, the left work area can be divided into sections L1, L2, L3, L4 and L5, the right work area can be divided into sections R1, R2, R3, R4 and R5, the front work area divided into sections F1, F2 and F3, and the rear work area can be divided into sections B1, B2 and B3. These designations can then be used, for example, to guide the immediate task, referring to commands or evaluating these designations. An asymmetric work area indicator can also be used based on the position and position of the work machine.

На Фиг.6b показаны рабочие области для погрузочной машины, содержащей две главные части 651 и 652. Эти рабочие области могут быть областями в форме конуса, как описано выше, или областями 660 и 662 в форме прямоугольника, как показано на чертеже. Индикаторы рабочей области могут иметь обозначенные квадраты или другие отмеченные местоположения для более точного направления работы. Отметка может быть выполнена числами, буквами, текстом или цветом. Также могут быть использованы звуковые индикаторы. Индикаторы рабочей области могут содержать множественные меньшие части, которые затем выбираются, чтобы сформировать целый индикатор для заданной задачи. Индикаторы могут быть также сформированы вручную, например, растягиваясь от первоначальной формы или чертежа. Как описано ранее, различные рабочие области могут быть подразделены на секции, и эти секции могут быть обозначены, например, обозначениями, такими как "А1"-"L12". Эти обозначения затем могут быть использованы, например, при направлении ближайшей задачи, ссылаясь на команды или оценку этих обозначений.Fig. 6b shows the working areas for a loading machine comprising two main parts 651 and 652. These working areas can be cone-shaped areas as described above, or rectangle-shaped areas 660 and 662, as shown in the drawing. Workspace indicators can have marked squares or other marked locations for more precise direction of work. Marking can be done by numbers, letters, text or color. Sound indicators can also be used. Workspace indicators can contain multiple smaller parts, which are then selected to form an entire indicator for a given task. Indicators can also be formed manually, for example, stretching from the original shape or drawing. As described previously, various work areas can be subdivided into sections, and these sections can be indicated, for example, by symbols such as “A1” to “L12”. These designations can then be used, for example, when directing the next task, referring to commands or evaluating these designations.

Фиг.7 показывает вид лесной машины в режиме обучения, согласно варианту осуществления изобретения. В дополнение к видимым результатам работы, таким как срубленные деревья 710, режим обучения обеспечивает точную систему оценок, которая может быть определена, чтобы следить за успехами студента. Могут быть различные критерии 720, согласно которым оценивается результат работы. Эти критерии определяются значениями 730, и из этих значений вычисляются оценки 740 критериев. Общей оценкой является индикатор результата работы студента. Различные критерии результатов работы были перечислены в Таблице 1.7 shows a view of a forest machine in a training mode according to an embodiment of the invention. In addition to visible work results, such as felled trees 710, the learning mode provides an accurate grading system that can be determined to track student progress. There may be various criteria 720 according to which the result of the work is evaluated. These criteria are determined by values 730, and estimates of 740 criteria are calculated from these values. The overall assessment is an indicator of the student's performance. Various performance criteria were listed in Table 1.

Таблица 1Table 1 Критерии производительностиPerformance criteria Общее времяTotal time Привоз бревенImport of logs Повреждение кабиныCab damage Подсчет стволов сосныCounting pine trunks Объем бревнаLog volume Повреждение машиныMachine damage Стрела до деревьевArrow to the trees Подсчет стволов елиCounting spruce trunks Размер средней пачкиMedium Pack Size Поврежденные деревьяDamaged trees Другое повреждение стрелыOther arrow damage Подсчет стволов березыCounting birch trunks Качество средней пачкиMedium pack quality Повреждение пилыSaw damage Подсчет гнилых бревенCounting rotten logs Подсчет стволов осиныCounting Aspen Trunks

Использование индикаторов рабочей области может обеспечить преимущества для изучения. Например, с помощью тренажера можно научить эффективному способу работы. Деревья удаляются сбоку, но не впереди. Деревья впереди будут находиться в оптимальной рабочей области (стороне), когда машина будет двигаться вперед. В качестве другого примера, может быть показан необходимый путь движения (ширина), и минимальная и максимальная область действия, а также показан оптимальный диапазон управления. Использование индикатора рабочей области позволяет продолжить изучение на тренажере в течение более длительного времени без необходимости перемещаться в реальную машину, так как происходит меньше "ложного изучения". Это может обеспечить экономию затрат и ускорить изучение.Using workspace indicators can provide benefits for learning. For example, using the simulator, you can teach an effective way to work. Trees are removed from the side, but not in front. The trees in front will be in the optimal working area (side) when the machine moves forward. As another example, the desired travel path (width), and the minimum and maximum range, and also the optimal control range, can be shown. Using the workspace indicator allows you to continue studying on the simulator for a longer time without having to move to a real machine, since there is less “false learning”. This can provide cost savings and speed learning.

Индикатор рабочей области может также помочь изучить область действия стрелы таким образом, чтобы это знание затем пригодилось в реальных условиях работы. Индикатор рабочей области помогает понять воздействие стрелы на устойчивость машины - на тренажере это является иначе стимулирующим для понимания студента. Видимая информация относительно ширины и радиусов помогает изучить подходящее размещение лесозаготовительной машины и подходящее использование стрелы в погрузочной машине.The work area indicator can also help to study the range of the boom so that this knowledge is then useful in real-life conditions. The workspace indicator helps to understand the impact of the boom on the stability of the machine - on the simulator, it is otherwise challenging for the student to understand. Visible information regarding width and radii helps to study the appropriate placement of the forestry machine and the appropriate use of the boom in the loader.

Фиг.8 показывает вид изменения смоделированного участка местности в лесной машине для режима обучения, согласно варианту осуществления изобретения. Программное обеспечение тренажера может содержать, например, следующие три режима, которые могут быть реализованы как отдельные взаимосвязанные программы или различные виды в одной программе, или любая их комбинация. Первый режим может включать в себя редакторы окружающего участка местности, деревьев, дорог и других объектов в окружении - он может называться программой изменения окружения. Редактор окружения позволяет формировать участок местности с учетом возвышения поверхности, и он позволяет помещать различные объекты на участок местности (или, возможно, в участок местности). Различные объекты могут быть размещены или автоматически, или вручную, или полуавтоматически в качестве группы. Редактор окружения может позволить загружать предварительно созданное окружение из файла, и он может позволить сохранить часть окружения или все окружение в файле для более позднего использования. Второй режим может быть редактором оценок, где могут быть определены баллы для различных операций. Третий режим может быть режимом моделирования, как показано, например, на Фиг.5.Fig. 8 shows a view of a variation of a simulated site in a forest machine for a training mode according to an embodiment of the invention. The simulator software may contain, for example, the following three modes, which can be implemented as separate interrelated programs or various types in one program, or any combination thereof. The first mode may include editors of the surrounding area, trees, roads and other objects in the environment - it can be called a program of changing the environment. The environment editor allows you to create a plot of the terrain, taking into account the elevation of the surface, and it allows you to place various objects on the terrain (or, possibly, in the terrain). Various objects can be placed either automatically, or manually, or semi-automatically as a group. The environment editor may allow you to load the previously created environment from the file, and it may allow you to save part of the environment or all the environment in the file for later use. The second mode can be an editor of ratings where points can be determined for various operations. The third mode may be a simulation mode, as shown, for example, in FIG.

На Фиг.8 редактор имеет участок местности 810, где могут быть расположены различные объекты. На карте могут быть деревья, скалы и другие объекты 840. Дороги 820 и формы 830 участка местности могут быть созданы на карте. Есть кнопки для добавления различных объектов, таких как группы деревьев 842, электрические линии 844, формы 846 поверхности и дороги 848. Окружение может быть создано вручную, например, дерево за деревом, или полуавтоматически, например, как группы деревьев, заполняющие некоторую область и имеющие некоторые характеристики плотности. Преимуществом такого редактора участка местности является то, что обучающие пейзажи могут быть созданы заранее и сохранены для более позднего использования. Так как лес существует в компьютере, он может "вырасти" снова через несколько секунд после вырубки. Поэтому компьютеризированный материал обучения остается современным и может быть легко повторно использован.In Fig. 8, the editor has a plot of terrain 810 where various objects can be located. There can be trees, rocks, and other objects 840 on the map. Roads 820 and land plot forms 830 can be created on the map. There are buttons for adding various objects, such as groups of trees 842, electric lines 844, shapes 846 of the surface and roads 848. The environment can be created manually, for example, tree by tree, or semi-automatically, for example, as groups of trees filling a certain area and having some characteristics of density. The advantage of such a site editor is that the learning landscapes can be created in advance and saved for later use. Since the forest exists in the computer, it can "grow" again a few seconds after deforestation. Therefore, computerized training material remains up-to-date and can be easily reused.

Фиг.9a и 9b показывают два типа лесных машин, управление которыми может быть смоделировано на тренажере, согласно варианту осуществления изобретения. На Фиг.9a показана лесозаготовительная машина, содержащая две главные части: часть 910 двигателя и часть кабины, соединенные с помощью шарнирного соединения 925. Лесозаготовительная машина может иметь колеса 930, чтобы работать на участке местности, или другие средства ее опоры на земле. Лесозаготовительная машина имеет стрелу с головкой пилы для рубки деревьев и обрезки сучьев. На Фиг.9b показана погрузочная машина для транспортировки стволов из леса. Погрузочная машина имеет две части: часть 950 кабины и часть 960 корзины. Погрузочная машина имеет стрелу и головку захватного устройства, прикрепленного к стреле для сбора стволов в корзину 980. Погрузочная машина может также работать на колесах 990. На тренажере также возможны другие типы машин.Figures 9a and 9b show two types of forest machines, the control of which can be modeled on a simulator, according to an embodiment of the invention. Fig. 9a shows a forestry machine comprising two main parts: an engine part 910 and a cabin part connected by a swivel 925. The forestry machine may have wheels 930 to operate on a site, or other means of supporting it on the ground. The logging machine has an arrow with a saw head for cutting trees and cutting branches. Fig. 9b shows a loader for transporting trunks from the forest. The loader has two parts: part 950 of the cab and part 960 of the basket. The loader has an arrow and the head of a gripper attached to the boom for collecting trunks into the basket 980. The loader can also work on wheels 990. Other types of machines are also possible on the simulator.

Фиг.10 показывает пример отображения рабочей области рабочей машины на дисплее внутри рабочей машины. Дисплей скомпонован, чтобы показать оператору рабочей машины информацию о состоянии рабочей машины 1030, а также информацию о ближайшей задаче 1040, 1050 и 1055. Например, дисплей может показать состояние двигателя и батареи лесной машины или лесозаготовительной машины, и он может указать оператору размеры срубленного дерева и породу срубленного дерева (например, в настоящем описании "KUUSI" или "SPRUCE"). Чтобы помочь управлению машиной, дисплей может быть приспособлен, чтобы показать индикаторы рабочей области на экране. Также может быть информация, такая как имя оператора (в настоящем описании "Pekka"), и машина может записать вырабатываемый выход продукции, соответствующий человеку, управляющему машиной, позволяя многим людям последовательно управлять машиной.10 shows an example of displaying a work area of a work machine on a display inside a work machine. The display is arranged to show the operator of the working machine information about the state of the working machine 1030, as well as information about the next task 1040, 1050 and 1055. For example, the display can show the state of the engine and battery of the forest machine or forestry machine, and it can indicate to the operator the size of the felled tree and a species of felled tree (for example, in the present description, "KUUSI" or "SPRUCE"). To help control the machine, the display can be adjusted to show on-screen indicators of the working area. There may also be information, such as the name of the operator (in the present description, “Pekka”), and the machine can record the generated output corresponding to the person controlling the machine, allowing many people to sequentially control the machine.

Дисплей может показывать позицию и положение машины 1010, а также направление, длину и перемещение стрелы 1095. Левая рабочая область 1025, правая рабочая область 1020, а также передняя рабочая область 1022 могут быть указаны соответствующими подобластями и обозначениями подобласти. Показ индикаторов рабочей области на экране может помочь оператору оптимально управлять машиной. Участок местности может быть показан в указателе области работы на экране с помощью средства камеры или сканера, например, прикрепленного к стреле. Индикатор рабочей области может быть также показан на реальном экране контроллера на тренажере в дополнение к показу индикаторов рабочей области в смоделированном мире.The display can show the position and position of the machine 1010, as well as the direction, length and movement of the boom 1095. The left working area 1025, the right working area 1020, as well as the front working area 1022 can be indicated by the corresponding sub-areas and sub-area designations. Displaying work area indicators on the screen can help the operator optimally control the machine. The site of the terrain can be shown in the pointer to the area of work on the screen using a camera or scanner, for example, attached to an arrow. The workspace indicator can also be shown on the controller’s real screen on the simulator in addition to showing workspace indicators in the simulated world.

Индикатор рабочей области может также быть приближен к экрану всякий раз, когда стрела перемещается посредством оператора, и удален от экрана в других случаях. Это помогает оптимально использовать пространство отображения и позволяет оператору следить только за самыми важными индикаторами на экране. Например, когда дерево срубается, и стрела не перемещается, оператор может оценить, чтобы увидеть данные, связанные с вырубкой. Поэтому всякий раз, когда дерево срубается, могут быть показаны индикаторы, такие как длина ствола и объем готовых бревен. Во время других операций могут быть показаны другие данные, и индикатор рабочей области может быть удален от экрана или сведен к минимуму, чтобы занимать меньше области экрана. Когда оператор перемещает стрелу, индикатор рабочей области может быть приближен к экрану, или он может быть увеличен от маленького индикатора до большего индикатора, чтобы быть лучше видным, или индикаторы рабочей области могут заполнить по существу весь экран. Показ перемещения стрелы и позиции могут требовать датчиков на стреле для того, чтобы воспринять направление, длину (удлинение) и перемещение стрелы.The work area indicator can also be brought closer to the screen whenever the boom moves by means of an operator, and removed from the screen in other cases. This helps to optimally use the display space and allows the operator to monitor only the most important indicators on the screen. For example, when a tree is felled and the arrow does not move, the operator can evaluate to see the data associated with felling. Therefore, whenever a tree is felled, indicators may be shown, such as the length of the trunk and the volume of finished logs. During other operations, other data may be displayed, and the work area indicator may be removed from the screen or minimized to occupy less screen area. When the operator moves the boom, the work area indicator may be closer to the screen, or it may be enlarged from a small indicator to a larger indicator to be better visible, or work area indicators may fill essentially the entire screen. Showing boom movements and positions may require sensors on the boom to sense direction, length (elongation), and boom movement.

Фиг.11 показывает пример использования головного дисплея для индикации рабочей области рабочей машины в реальных условиях работы. Оператор рабочей машины может быть обучен на тренажере посредством показа индикаторов рабочей области в смоделированном мире и, возможно, в одно и то же время на реальном экране контроллера, как объяснено со ссылками на Фиг.10. Реальная рабочая машина, такая как лесная машина или лесозаготовительная машина, или погрузочная машина, может быть оснащена головным дисплеем для того, чтобы показать индикаторы рабочей области, знакомые из обучающего индикатора.11 shows an example of the use of the head display to indicate the working area of the working machine in real working conditions. The operator of the work machine can be trained on the simulator by showing indicators of the work area in the simulated world and, possibly, at the same time on the real screen of the controller, as explained with reference to FIG. 10. A real work machine, such as a forestry machine or a forestry machine, or a loading machine, can be equipped with a head display in order to show work area indicators familiar from the training indicator.

Реальная рабочая машина имеет кабину с окнами 1110 (правое окно), 1120 (левое окно) и 1130 (переднее окно). Рабочая машина может иметь те же средства 1140, 1145 и 1150 управления, как на тренажере, и экран 1145 управления может показывать те же индикаторы рабочей области, как на тренажере. Чтобы дополнительно повысить практичность индикаторов рабочей области, они могут быть показаны спроецированными на окна с помощью головного дисплея. Может быть множество головных дисплеев, например три или четыре, или более, или только один.The real working machine has a cab with windows 1110 (right window), 1120 (left window) and 1130 (front window). The work machine may have the same control means 1140, 1145 and 1150 as on the simulator, and the control screen 1145 may show the same work area indicators as on the simulator. To further enhance the practicality of the work area indicators, they can be displayed projected onto windows using the head-up display. There may be many head displays, for example three or four, or more, or only one.

В примерной компоновке правый индикатор 1118 рабочей области спроецирован на правое окно 1110 с помощью головного дисплея 1115. Левый индикатор 1128 рабочей области спроецирован на левое окно 1120 с помощью головного дисплея 1125. Передний индикатор 1138 рабочей области спроецирован на переднее окно 1130 с помощью головного дисплея 1135. Посредством этого индикаторы рабочей области могут быть видны оператору, как если бы они были в верхней части участка местности. Головные дисплеи могут быть приспособлены, чтобы учитывать высоту оператора таким образом, чтобы индикаторы рабочей области были видны в правильном месте в верхней части участка местности. Головные дисплеи также могут быть в состоянии приспособиться к перемещению головы оператора, и они могут приспособиться к наклону машины посредством изменения проекции на окно.In an exemplary arrangement, the right work area indicator 1118 is projected onto the right window 1110 using the head display 1115. The left work area indicator 1128 is projected onto the left window 1120 using the head display 1125. The front work area indicator 1138 is projected onto the front window 1130 using the head display 1135 Through this, work area indicators can be visible to the operator as if they were at the top of the terrain. Head displays can be adapted to take into account the height of the operator so that the indicators of the work area are visible in the right place at the top of the terrain. Head displays may also be able to adapt to the movement of the operator’s head, and they can adapt to tilting the machine by changing the projection onto the window.

Могут быть использованы другие конструкции для проецирования индикаторов рабочей области на участок местности в визуальном поле оператора. В основном могут быть использованы любые средства, которые в состоянии сформировать изображение индикаторов рабочей области таким образом, чтобы оно появлялось в верхней части участка местности. Такие конструкции могут быть специальным шлемом, который следует за перемещениями головы, прозрачными видеоочками, которые определяют, как ориентирован оператор, или даже могут быть использованы конструкции проекции луча. Изображение может быть сформировано на любой поверхности, даже непосредственно на поверхности сетчатки глаза.Other designs may be used to project work area indicators onto a site in the operator’s visual field. Basically, any means that are able to form an image of the indicators of the working area in such a way that it appears in the upper part of the site can be used. Such designs can be a special helmet that follows head movements, transparent video glasses that determine how the operator is oriented, or even beam projection designs can be used. The image can be formed on any surface, even directly on the surface of the retina.

Различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы с помощью компьютерного программного кода, который постоянно находится в памяти и вынуждает релевантные устройства выполнять изобретение. Например, устройство терминала может содержать схему и электронные устройства для обработки, приема и передачи данных, компьютерный программный код в памяти и процессор, который при выполнении компьютерного программного кода вынуждает устройство терминала выполнять признаки варианта осуществления. Дополнительно, устройство сети может содержать схему и электронные устройства для обработки, приема и передачи данных, компьютерный программный код в памяти и процессор, который при выполнении компьютерного программного кода вынуждает устройство сети выполнять признаки варианта осуществления.Various embodiments of the invention can be implemented using computer program code that resides in memory and forces relevant devices to carry out the invention. For example, the terminal device may comprise circuitry and electronic devices for processing, receiving and transmitting data, a computer program code in memory, and a processor that, when the computer program code is executed, causes the terminal device to execute the features of the embodiment. Additionally, the network device may include a circuit and electronic devices for processing, receiving and transmitting data, a computer program code in memory, and a processor that, when the computer program code is executed, forces the network device to execute the features of the embodiment.

Очевидно, что настоящее изобретение не ограничивается исключительно вышепредставленными вариантами осуществления, но оно может быть изменено в рамках приложенной формулы изобретения.Obviously, the present invention is not limited solely to the foregoing embodiments, but it can be modified within the scope of the appended claims.

Claims

1. A method for displaying a working area of a boom of a simulated forest machine on a simulator of a forest machine, the method comprising:
- electronic sizing of at least part of the working area of the simulated forest machine,
- an electronic indication of the working area of the simulated forest machine, and the indication of the working area is connected to the simulated forest machine so that the indication of the working area moves with the simulated forest machine, and the indication of the working area is at least partially visible in the upper part of the simulated area adjacent to the simulated forest car, and
- alignment of the indication of the working area with respect to the simulated site with the orientation of the part of the simulated forest machine.

2. The method according to claim 1, additionally containing:
- electronic modeling of the terrain around the simulated forest machine with the shape of the terrain, and
- electronic indication of the working area of the simulated forest machine in the upper part of the shape of the terrain, and
- electronic indication of the workspace using the texture.

3. The method according to claim 1, additionally containing:
- alignment of the display of the working area with the orientation of the cab or with the orientation of the boom hinge.

4. The method according to claim 1, additionally containing:
- determining information on a forestry task performed by a user, and
- electronic indication of the working area of the simulated forest machine based on the information on the forestry task.

5. The method according to claim 1, wherein said indication of the working area comprises at least one of a group: an indicator of the travel path of the simulated forest machine, indicating the width of the desired path when the simulated forest machine moves forward, an indicator of the closest boom range, an indicator of the boom range, positive working area indicator, negative working area indicator, working cone indicator, working square indicator and asymmetric working area indicator based on positions and positions of the simulated forest machine.

6. The method according to claim 1, in which the controls are configured for use with a simulated forest machine.

7. A device comprising a processor, a memory including computer program code, memory, and computer program code configured to force the device to execute the method according to any one of claims 1-6.

8. The device according to claim 7, in which the controls are configured for use with a simulated forest machine.

9. A device comprising:
- boom control means of a simulated forest machine for receiving control input from the user and generating control signals for controlling the device,
- means for processing said control signals from a control unit,
- means for determining the size of at least part of the working area of the simulated forest machine,
- means for indicating the working area of the simulated forest machine, and the indication of the working area is connected with the simulated forest machine so that the indication of the working area moves with the simulated forest machine, and the indication of the working area is at least partially visible in the upper part of the area adjacent to simulated forest machine, and
- means for aligning the display of the working area with the orientation of the part of the simulated forest machine.

10. The device according to claim 9, further comprising:
- means for simulating a simulated forest machine by a computer so that at least one part of the simulated forest machine is a computer simulated part, and
- means for displaying the movement of the computer-simulated part of the simulated forest machine for the device user.

11. A system comprising at least a first simulated device and a second simulated device according to claim 7, in which the first simulated device and the second simulated device are connected using a data connection, and the first simulated device and the second simulated device are configured to display information indicating the operation of the second simulated device in the first simulated device.

12. The system of claim 11, wherein the first simulated device is configured to show a graphical form of the second simulated device in a virtual environment of the first simulated device.