RU2508449C1

RU2508449C1 - Mine communication system

Info

Publication number: RU2508449C1
Application number: RU2012147752/03A
Authority: RU
Inventors: Анатолий Леонидович Сартаков; Юрий Александрович Сергиев; Владимир Юрьевич Якунин
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью Конструкторское бюро аппаратуры связи "Марс"
Priority date: 2012-11-08
Filing date: 2012-11-08
Publication date: 2014-02-27

Abstract

FIELD: mining.

SUBSTANCE: system includes a control command detection and shaping device, at least one terminal station adapted for information supply to the operator and for receiving control commands from it, which is connected to the control command detection and shaping device, connected marks of UHF and LF ranges, which are carried by mine workers, and environmental state sensors distributed along an underground working-out and connected via communication channels to the control command detection and shaping device. The system includes connected transponders of UHF and LF ranges, which have the possibility of retransmission of signals of connected marks of UHF and LF ranges, as well as signals of other connection transponders of UHF and LF ranges on the used frequency of the same range, or on the used frequency of the other range, which are distributed along the underground working-out and connected via communication channels to the control command detection and shaping device.

EFFECT: creation of an accident-resistant mine communication system, the main functions of which are maintained during an accident and after it, including in emergency sections of the underground working-out.

5 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к горному делу, в частности к системам шахтной связи, оповещения, управления, мониторинга состояния окружающей среды, определения местоположения и состояния горнорабочих в штатном и аварийном режимах работы шахты. Аварии в подземных выработках нередко приводят к завалам, под которые попадают люди. В районе завала обрываются проводные линии связи, нарушается работа беспроводных каналов связи, рассчитанных на работу в штатном режиме. Изобретение решает задачу обеспечения непрерывного функционирования шахтной связи до, во время и после аварии.The invention relates to mining, in particular to systems for mine communication, warning, management, environmental monitoring, determining the location and condition of miners in normal and emergency operation of the mine. Accidents in underground workings often lead to blockages that people fall under. In the area of the blockage, wired communication lines break off, the operation of wireless communication channels designed for normal operation is disrupted. The invention solves the problem of ensuring the continuous operation of mine communication before, during and after the accident.

Автоматизированная система управления и контроля производственных процессов, окружающей среды и местоположения горнорабочих в подземных выработках по патенту RU 2180941 содержит пульт управления, станции сбора и передачи информации, распределенные по подземной выработке и связанные по каналам связи с пультом управления, метки УВЧ диапазона, переносимые горнорабочими, при этом станции сбора и передачи информации оснащены приемниками сигналов меток УВЧ диапазона и датчиками состояния окружающей среды. Система по патенту RU 2180941 обеспечивает контроль местоположения горнорабочих в штатном режиме работы шахты, но теряет это свойство при нарушении работы каналов связи из-за завалов в аварийном режиме работы шахты.The automated system for the management and control of production processes, the environment and the location of miners in underground workings according to RU 2180941 patent contains a control panel, information collection and transmission stations distributed over the underground mine and connected via communication channels to the control panel, UHF tags carried by miners, at the same time, information collection and transmission stations are equipped with UHF band signal receivers and environmental sensors. The system according to patent RU 2180941 provides control of the location of miners in the normal operation of the mine, but loses this property when the communication channels are disturbed due to blockages in the emergency operation of the mine.

Наиболее близкая к настоящему изобретению шахтная система мониторинга, оповещения и определения местоположения горнорабочих по патенту RU 2401947 содержит, по меньшей мере, одно устройство распознавания и формирования команд управления, по меньшей мере, один терминал наблюдения, приспособленный для информирования оператора и получения от него управляющих команд, связанный с устройством распознавания и формирования команд управления, соединенные метки УВЧ и НЧ диапазонов, переносимые горнорабочими, а также датчики состояния окружающей среды, устройства приема-передачи сигнала меток УВЧ диапазона, устройства активации меток НЧ диапазона и устройства распознавания сигнала меток НЧ диапазона, распределенные по подземной выработке и связанные по каналам связи с устройством распознавания и формирования команд управления. Система по патенту RU 2401947 обеспечивает контроль местоположения горнорабочих в штатном режиме работы шахты с использованием штатных каналов связи, но утрачивает возможность контроля местоположения горнорабочих при нарушении (из-за завалов) работы штатных каналов связи в аварийном режиме работы шахты.Closest to the present invention, the mine monitoring, warning and location system of miners according to the patent RU 2401947 contains at least one device for recognizing and generating control commands, at least one observation terminal, adapted to inform the operator and receive control commands from him associated with the recognition device and the formation of control commands, connected labels UHF and LF bands carried by miners, as well as environmental sensors food, UHF tags signal receiving and transmitting devices, LF band tags activation devices and LF band tags signal recognition devices, distributed over underground mining and connected through communication channels to a recognition device and generating control commands. The system according to patent RU 2401947 provides control of the location of miners in the normal operation of the mine using standard communication channels, but loses the ability to control the location of miners in case of violation (due to blockages) of the regular communication channels in emergency operation of the mine.

Технической задачей изобретения является создание аварийно-устойчивой системы шахтной связи, основные функции которой сохраняются во время аварии и после аварии, в том числе, на аварийных участках подземной выработки.An object of the invention is the creation of an emergency-resistant mine communication system, the main functions of which are maintained during the accident and after the accident, including in emergency sections of underground mining.

Указанная техническая задача решена за счет того, что в известную систему шахтной связи, содержащую, по меньшей мере, одно устройство распознавания и формирования команд управления, по меньшей мере, один терминал наблюдения, приспособленный для информирования оператора и получения от него управляющих команд, связанный с устройством распознавания и формирования команд управления, соединенные метки УВЧ и НЧ диапазонов, переносимые горнорабочими, и датчики состояния окружающей среды, распределенные по подземной выработке и связанные по каналам связи с устройством распознавания и формирования команд управления, введены соединенные ретрансляторы УВЧ и НЧ диапазонов, выполненные с возможностью ретрансляции сигналов соединенных меток УВЧ и НЧ диапазонов, а также сигналов других соединенных ретрансляторов УВЧ и НЧ диапазонов на используемой частоте того же диапазона или на используемой частоте другого диапазона, распределенные по подземной выработке и связанные по каналам связи с устройством распознавания и формирования команд управления.The specified technical problem is solved due to the fact that in the well-known mine communication system containing at least one device for recognizing and generating control commands, at least one observation terminal adapted to inform the operator and receive control commands from him associated with recognition device and the formation of control commands, connected labels UHF and LF bands carried by miners, and environmental sensors distributed across the underground mine and connected to communication channels with a recognition device and generating control commands, connected UHF and LF band transponders are introduced, capable of relaying the signals of connected UHF and LF band labels, as well as signals of other connected UHF and LF band transponders at a used frequency of the same range or at a used frequency of another range, distributed over underground mining and connected through communication channels with a recognition device and generating control commands.

Имеет преимущество вариант осуществления изобретения, в котором датчики состояния окружающей среды разделены на группы, включающие каждая, по меньшей мере, один датчик из ряда: датчик метана, датчик дыма/пыли, датчик температуры, датчик трещинообразования, и соединены группами с разными соединенными ретрансляторами УВЧ и НЧ диапазонов.An embodiment of the invention is advantageous in which the environmental sensors are divided into groups comprising at least one sensor from a row: a methane sensor, a smoke / dust sensor, a temperature sensor, a cracking sensor, and connected in groups with different connected UHF transponders and low bands.

Имеет преимущество вариант осуществления изобретения, в котором соединенные метки УВЧ и НЧ диапазонов выполнены с возможностью получения и передачи по каналам связи сигнала тревоги и/или физиологических параметров и/или параметров движения, и/или с возможностью приема по каналам связи и вывода для восприятия горнорабочим сигналов оповещения.An embodiment of the invention is advantageous in which the connected UHF and LF bands tags are configured to receive and transmit an alarm signal and / or physiological and / or motion parameters via communication channels, and / or to be received by a miner for communication and output through communication channels alert signals.

Имеет преимущество вариант осуществления изобретения, в котором соединенные метки УВЧ и НЧ диапазонов и устройство распознавания и формирования команд управления выполнены с возможностью двусторонней речевой связи.An embodiment of the invention is advantageous in which the coupled UHF and LF band tags and the recognition and generation of control commands are configured for two-way voice communication.

Имеет преимущество вариант осуществления изобретения, в котором соединенные метки УВЧ и НЧ диапазонов и соединенные ретрансляторы УВЧ и НЧ диапазонов выполнены с возможностью оценки расстояний между ними, а устройство распознавания и формирования команд управления выполнено с возможностью определения местоположения соединенных меток УВЧ и НЧ диапазонов по известным координатам соединенных ретрансляторов УВЧ и НЧ диапазонов и результатам оценки расстояний между соединенными метками УВЧ и НЧ диапазонов и соединенными ретрансляторами УВЧ и НЧ диапазонов.An embodiment of the invention is advantageous in which the connected tags of the UHF and LF bands and the connected repeaters of the UHF and LF bands are configured to estimate the distances between them, and the recognition device and the formation of control commands are configured to determine the location of the connected tags of the UHF and LF bands by known coordinates connected transponders of UHF and LF ranges and the results of evaluating the distances between connected labels of UHF and LF ranges and connected transponders and UHF and LF bands.

В описании вариантов осуществления изобретения изложены многочисленные конкретные детали. Тем не менее следует понимать, что варианты изобретения могут быть осуществлены без этих конкретных деталей. В других случаях известные схемы, структуры и технологии не были показаны подробно, чтобы не затруднять понимание этого описания.Numerous specific details are set forth in the description of embodiments of the invention. However, it should be understood that embodiments of the invention may be practiced without these specific details. In other cases, well-known schemes, structures, and technologies have not been shown in detail so as not to obscure the understanding of this description.

В описании и формуле изобретения использованы термины «связаны» и «соединены», а также их производные. Следует понимать, что эти термины использованы не как синонимы друг друга. В некоторых случаях предпочтение отдано термину «соединены», чтобы показать, что два или более элементов могут находиться в непосредственном контакте друг с другом. Термин «связаны» использован, чтобы показать, что два или более элементов сотрудничают или взаимодействуют друг с другом, но они могут быть или не быть в непосредственном контакте.In the description and claims, the terms “connected” and “connected”, as well as their derivatives, are used. It should be understood that these terms are not used as synonyms for each other. In some cases, the term “connected” is preferred to indicate that two or more elements can be in direct contact with each other. The term “connected” is used to indicate that two or more elements cooperate or interact with each other, but they may or may not be in direct contact.

Функциональная схема системы шахтной связи представлена на фиг.1. Система шахтной связи состоит из устройств, соединенных непосредственно или связанных проводными и/или беспроводными каналами связи и объединенных в отдельные модули. Данное разукрупнение по логическим модулям условно и не налагает ограничений на сущность изобретения.Functional diagram of the mine communication system is presented in figure 1. The mine communication system consists of devices connected directly or connected by wired and / or wireless communication channels and combined into separate modules. This disaggregation into logical modules is conditional and does not impose restrictions on the essence of the invention.

Модуль 1 состоит из одного или нескольких терминалов наблюдения 11. Терминал 11 предназначен для обеспечения оператора возможностью наблюдения за параметрами окружающей среды, перемещением горнорабочих в зоне контроля, и ввода в систему команд управления и сообщений оповещения. Модуль 1 связан с модулем 2, который содержит, как минимум, одно устройство распознавания и формирования команд управления 21, выполненное, например, на основе компьютера.Module 1 consists of one or more observation terminals 11. Terminal 11 is designed to provide the operator with the ability to monitor environmental parameters, the movement of miners in the control zone, and enter control commands and warning messages into the system. Module 1 is connected with module 2, which contains at least one device for recognizing and generating control commands 21, made, for example, on the basis of a computer.

Устройство 21 предназначено для распознавания в сообщениях, поступающих от соединенных ретрансляторов УВЧ и НЧ диапазонов, идентификаторов соединенных меток УВЧ и НЧ диапазонов и определения местоположения последних в подземной выработке по известным координатам соединенных ретрансляторов УВЧ и НЧ диапазонов и содержащимся в сообщениях результатам оценки расстояний между соединенными метками УВЧ и НЧ диапазонов и передавшими сообщения соединенными ретрансляторами УВЧ и НЧ диапазонов. Устройство 21 предназначено для мониторинга параметров состояния окружающей среды в подземной выработке, сигналов тревоги от горнорабочих и/или физиологических параметров и/или параметров движения горнорабочих и выдачи в модуль 1 предупреждений о выходе параметров за норму. Устройство 21 предназначено также для определения в аварийном режиме работы шахты безопасных направлений самостоятельной эвакуации горнорабочих и рассылки на переносимые ими соединенные метки УВЧ и НЧ диапазонов индивидуальных сигналов оповещения.The device 21 is intended for recognizing in messages from connected UHF and LF band transponders, identifiers of connected UHF and LF band labels and determining the location of the latter in underground workings using the known coordinates of the connected UHF and LF band transponders and the results of evaluating the distances between the connected labels contained in the messages UHF and LF bands and message transponders connected by UHF and LF bands. The device 21 is designed to monitor environmental parameters in the underground mine, alarms from miners and / or physiological parameters and / or parameters of the movement of miners and the issuance in module 1 warnings about the output parameters outside the norm. The device 21 is also intended for determining, in emergency operation of the mine, safe directions for independent evacuation of miners and distribution of individual warning signals to the connected UHF and LF tags they carry.

Модуль 3, расположенный в подземной выработке, состоит из датчиков состояния окружающей среды, разделенных на группы 30, включающие каждая, по меньшей мере, один датчик из ряда: датчик метана 31, датчик дыма/пыли 32, датчик температуры 33, датчик трещинообразования 34. Модуль 4 состоит из соединенных ретрансляторов УВЧ и НЧ диапазонов 41, распределенных по подземной выработке и связанных по каналам связи с устройством 21. Датчики, входящие в группы 30, соединены группами с разными соединенными ретрансляторами 41 и через них связаны по каналам связи с устройством распознавания и формирования команд управления 21. Соединенные ретрансляторы 41 оснащены встроенными источниками бесперебойного питания и встроенными антеннами НЧ диапазона.Module 3, located in the underground mine, consists of environmental sensors divided into groups 30, each comprising at least one sensor from a row: methane sensor 31, smoke / dust sensor 32, temperature sensor 33, crack formation sensor 34. Module 4 consists of connected UHF and LF transponders of ranges 41 distributed over a underground mine and connected via communication channels to device 21. The sensors included in groups 30 are connected in groups to different connected transponders 41 and are connected via communication channels to recognition and generation of control commands 21. United repeaters 41 are equipped with built-in uninterruptible power supplies and built-in antennas of the low frequency range.

Модуль 5 содержит соединенные метки УВЧ и НЧ диапазонов 51, переносимые горнорабочими и/или горноспасателями. Соединенные метки 51 связаны двусторонними каналами связи УВЧ и НЧ диапазонов с соединенными ретрансляторами 41. Соединенные ретрансляторы 41 предназначены для определения расстояний до попавших в зону покрытия их радиоканалов соединенных меток 51 при обмене с ними сигналами, а также для передачи в устройство 21 идентификаторов соединенных меток 51 и расстояний до них.Module 5 contains connected UHF and LF bands of ranges 51 carried by miners and / or rescuers. The connected labels 51 are connected by two-way communication channels of the UHF and LF bands with the connected repeaters 41. The connected repeaters 41 are designed to determine the distances to the connected tags 51 that got into the coverage area of their radio channels when exchanging signals with them, and also to transmit the identifiers of the connected tags 51 to the device and distances to them.

Система шахтной связи работоспособна как в штатном, так и аварийном режимах работы шахты. Штатный режим является режимом повседневного безаварийного производственного функционирования шахты. Аварийный режим - это режим проведения противоаварийных мероприятий, эвакуации горнорабочих вследствие возникновения угрозы их жизни и здоровью, а также спасения попавших под/за завалы или пострадавших иным образом.The mine communication system is operational in both normal and emergency mine operation modes. The regular mode is the mode of everyday trouble-free production functioning of the mine. Emergency mode is a mode of emergency response, evacuation of miners due to a threat to their life and health, as well as the rescue of those who fell under / behind rubble or were otherwise injured.

В штатном режиме работы шахты соединенные метки 51 используют канал связи УВЧ диапазона, по которому принимают периодически передаваемые соединенными ретрансляторами 41 запросные сигналы и отвечают на эти сигналы. В результате обработки запросных и ответных сигналов оценивается расстояние между соединенными метками 51 и двумя или тремя соединенными ретрансляторами 41, находящимися в зоне действия канала связи УВЧ диапазона соединенных меток 51. Соединенные ретрансляторы 41, установившие связь с соединенными метками 51, передают на устройство 21 по проводному каналу связи сообщения с идентификатором соединенных меток 51 и результатами оценки расстояния между ними и соединенными метками 51. В сообщениях могут передаваться и сигналы тревоги от горнорабочих и/или их физиологические параметры и/или их параметры движения, а также параметры состояния окружающей среды в подземной выработке от датчиков, входящих в группу 30, и соединенных с соответствующим соединенным ретранслятором 41.In the normal mode of operation of the mine, the connected tags 51 use the UHF band communication channel through which request signals are periodically transmitted by the connected transponders 41 and respond to these signals. As a result of processing the request and response signals, the distance between the connected tags 51 and two or three connected repeaters 41 located in the coverage area of the UHF communication channel of the range of connected tags 51 is estimated. The connected repeaters 41 that are connected to the connected tags 51 are transmitted to the device 21 by wire the communication channel of the message with the identifier of the connected marks 51 and the results of estimating the distance between them and the connected marks 51. In the messages, alarms from the mining worker can also be transmitted them and / or physiological parameters and / or motion parameters and state environmental parameters in underground mines from sensors in the group 30, and connected to the corresponding relay 41 connected.

Устройство 21 осуществляет непрерывный (в штатном и аварийном режимах работы шахты) автоматизированный мониторинг параметров состояния окружающей среды и состояния горнорабочих и выдает на терминал 11 предупреждение о выходе параметров за нормы. Оператор, получающий через терминал 11 информацию об обстановке на участках горной выработки и/или о состоянии горнорабочих, оценивает ситуацию и, в случае необходимости, посылает через устройство 21 сигналы оповещения горнорабочим. Возможно и автоматическое формирование устройством 21 сигналов оповещения. Получаемые от устройства 21 сигналы оповещения соединенные метки 51 выводят для восприятия горнорабочими в виде мигания головного светильника, в виде звуковых сигналов или в виде воспроизведения речевых сообщений. При использовании цифрового кодирования речи возможна симплексная речевая связь оператора (диспетчера) с горнорабочими.The device 21 carries out continuous (in normal and emergency operation of the mine) automated monitoring of environmental parameters and the condition of miners and issues a warning to terminal 11 that the parameters are outside the norm. The operator, receiving through the terminal 11 information about the situation at the mining sites and / or the condition of the miners, evaluates the situation and, if necessary, sends warning signals to the miners through the device 21. Automatic generation by the device 21 of warning signals is also possible. Received alerts 21 from the device connected tags 51 output for perception by miners in the form of a blinking head lamp, in the form of sound signals or in the form of voice messages. When using digital speech coding, simplex voice communication of the operator (dispatcher) with miners is possible.

В аварийном режиме работы шахты, когда часть соединенных меток 51 перестает принимать запросные сигналы, передаваемые соединенными ретрансляторами 41, из-за препятствий распространению радиоволн УВЧ диапазона в виде завала, соединенные метки 51 начинают передавать запросные сигналы по радиоканалу НЧ диапазона. Радиоволны НЧ диапазона распространяются через толщу горных пород и через завал с относительно небольшим затуханием, в сравнении с радиоволнами УВЧ диапазона. Однако для поддержания связи без завала с использованием радиоволн НЧ диапазона требуется больший расход энергии источника питания, чем для поддержания связи без завала на том же расстоянии с использованием радиоволн УВЧ диапазона. Поэтому соединенные метки 51 и соединенные ретрансляторы 41 начинают использовать радиоканал НЧ диапазона только при отсутствии связи по радиоканалу УВЧ диапазона. Ближайшие соединенные ретрансляторы 41 используют для непосредственной связи с устройством 21 проводной канал связи, если он не разорван в результате аварии, или устанавливают связь с устройством 21 через промежуточные соединенные ретрансляторы 41, сначала - по каналу связи УВЧ диапазона, а если не удается, то - по каналу связи НЧ диапазона. Промежуточные соединенные ретрансляторы 41 используют ту же стратегию восстановления связи с устройством 21, если она потеряна. В силу оснащения встроенным бесперебойным источником питания и встроенной антенной НЧ диапазона соединенные ретрансляторы 41 способны поддерживать связь по любому действующему каналу связи при прекращении внешнего питания, а по радиоканалу НЧ диапазона - даже находясь под завалом.In the emergency operation mode of the mine, when a part of the connected tags 51 ceases to receive the interrogation signals transmitted by the interconnected repeaters 41 due to obstacles to the propagation of UHF radio waves in the form of a blockage, the interconnected tags 51 begin to transmit interrogation signals over the low frequency radio channel. The low-frequency radio waves propagate through the rock mass and through the blockage with a relatively small attenuation, in comparison with the UHF radio waves. However, to maintain communication without blockage using the low-frequency radio waves, a higher power consumption of the power source is required than to maintain communication without blockage at the same distance using the UHF radio waves. Therefore, the connected tags 51 and the connected repeaters 41 begin to use the low frequency radio channel only when there is no communication on the UHF radio channel. The nearest connected repeaters 41 use a wired communication channel for direct communication with the device 21, if it is not broken as a result of an accident, or establish communication with the device 21 through the intermediate connected repeaters 41, first through the UHF communication channel, and if it does not, then - on the communication channel of the low frequency range. Intermediate connected repeaters 41 use the same reconnection strategy with device 21 if it is lost. Due to the equipment with a built-in uninterruptible power supply and a built-in antenna of the low frequency range, the connected repeaters 41 are able to maintain communication over any active communication channel when external power is cut off, and even under the blockage over the low frequency radio channel.

Для поиска людей под/за завалами горноспасатели могут использовать объединенные в мобильное устройство поиска соединенные ретрансляторы 41, устройство 21 и терминал 11. Мобильное устройство поиска, оснащенное соответствующим программным обеспечением, позволяет определить собственное местоположение горноспасателя в поземной выработке и относительное положение горнорабочего под/за завалом.To search for people beneath / behind the blockages, mountain rescuers can use the connected repeaters 41, device 21 and terminal 11 integrated into the mobile search device. A mobile search device equipped with the appropriate software allows one to determine the rescuer’s own location in the underground mine and the relative position of the miner under / behind the blockage .

Система шахтной связи в соответствии с настоящим изобретением обеспечивает аварийно-устойчивую двустороннюю связь диспетчерского пункта и горнорабочих, а также непрерывный контроль местоположения последних и поиск попавших под/за завал. Применение аналогичных систем для отслеживания перемещения спасателей, пожарных, обслуживающего персонала метро, протяженных тоннелей, закрытых помещений опасных производств и т.д. позволит повысить безопасность их труда.The mine communication system in accordance with the present invention provides an emergency-stable two-way communication between the control room and miners, as well as continuous monitoring of the location of the latter and the search for those falling under / behind the blockage. The use of similar systems to track the movement of rescuers, firefighters, metro staff, long tunnels, enclosed spaces of hazardous industries, etc. will improve the safety of their work.

Claims

1. A mine communication system comprising a recognition and generation of control commands, at least one monitoring terminal adapted to inform the operator and receive control commands from it, associated with a recognition and generation of control commands, connected labels of the UHF and LF bands, portable miners, and environmental sensors distributed over underground mining and connected through communication channels to a device for recognizing and generating control commands, distinguishing It consists in that it contains connected repeaters of the UHF and LF bands, configured to relay the signals of the connected labels of the UHF and LF bands, as well as signals from other connected repeaters of the UHF and LF bands at a used frequency of the same range, or at a used frequency of a different range, distributed over underground mining and connected through communication channels with a recognition device and the formation of control commands.

2. The system according to claim 1, characterized in that the environmental sensors are divided into groups, each comprising at least one sensor from a series: methane sensor, smoke / dust sensor, temperature sensor, crack formation sensor, and connected by groups with different connected UHF and LF bands.

3. The system according to claim 1, characterized in that the connected tags of the UHF and LF bands are configured to receive and transmit an alarm signal and / or physiological parameters and / or motion parameters via communication channels, and / or with the possibility of receiving via communication channels and output for the miner's perception of warning signals.

4. The system according to claim 1, characterized in that the connected labels of the UHF and LF bands and the recognition device and the formation of control commands are made with the possibility of two-way voice communication.

5. The system according to claim 1, characterized in that the connected tags of the UHF and LF bands and the connected repeaters of the UHF and LF bands are configured to estimate the distances between them, and the recognition device and the formation of control commands are configured to determine the location of the connected tags of UHF and LF ranges according to the known coordinates of the connected UHF and LF band transponders and the results of estimating the distances between the connected UHF and LF band labels and the connected UHF and LF band transponders.