RU2506931C2 - Hand prothesis - Google Patents
Hand prothesis Download PDFInfo
- Publication number
- RU2506931C2 RU2506931C2 RU2012118354/14A RU2012118354A RU2506931C2 RU 2506931 C2 RU2506931 C2 RU 2506931C2 RU 2012118354/14 A RU2012118354/14 A RU 2012118354/14A RU 2012118354 A RU2012118354 A RU 2012118354A RU 2506931 C2 RU2506931 C2 RU 2506931C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- finger
- potentiometer
- fingers
- frame
- rotor
- Prior art date
Links
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 5
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 claims description 5
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 claims description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 6
- 230000001447 compensatory effect Effects 0.000 abstract description 2
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 abstract 12
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 abstract 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 210000001037 metacarpus Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Prostheses (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской технике, а именно к протезированию и протезостроению.The invention relates to medical equipment, namely to prosthetics and prosthetics.
Известен протез кисти, использующий модуль каркаса пясти 2В021 («Технология изготовления протезов верхних конечностей», Петров В.Т., Замилацкий Ю.И. и др., СПб, Гиппократ, 2008 г., стр.40, 41), содержащий приемную гильзу, корпус, каркасы первого, блока второго-третьего пальцев, также блока четвертого-пятого пальцев и приводную систему функции подвижности «охват-раскрытие кисти».Known prosthetic hand using the metacarpus module 2B021 ("The technology of manufacturing prostheses of the upper limbs", Petrov VT, Zamilatsky Yu.I. et al., St. Petersburg, Hippocrates, 2008, p. 40, 41), containing the receiving sleeve, body, frames of the first, second-third finger block, also of the fourth-fifth finger block and the drive system of the “reach-open hand” mobility function.
Недостатком указанного устройства является то, что каркасы второго-третьего и четвертого-пятого пальцев соединены в два кинематически связанных блока и не имеют независимых активных функций подвижности кроме совместного движения пальцев «схват-раскрытие кисти», что не обеспечивает их самоустановку по поверхности предметов сложной формы. Кроме того, устройство обеспечивает позиционный контроль инвалида-оператора за положением пальцев только при раскрытии пальцев протеза, а именно при натяжении тяги. При этом закрывание схвата осуществляется пассивно с помощью возвратной пружины.The disadvantage of this device is that the frames of the second-third and fourth-fifth fingers are connected in two kinematically connected blocks and do not have independent active mobility functions except for the joint movement of the fingers “grip-opening of the brush", which does not ensure their self-installation on the surface of complex objects . In addition, the device provides positional control of the disabled operator for the position of the fingers only when the fingers of the prosthesis are opened, namely, when the traction is pulled. In this case, the grip is closed passively with the help of a return spring.
Этих недостатки частично устранены в устройстве протеза кисти, содержащего приемную гильзу, корпус, каркасы первого пальца, блока второго-пятого пальцев и приводную систему функции подвижности «схват-раскрытие кисти», включающую рычажную передачу, шарнир сгибания в лучезапястном сочленении и манжету на предплечье («Конструкция протезно-ортопедических изделий», Кужекин А.П. и др., Легкая и пищевая промышленность, 1984, стр.150). Данный протез кисти обеспечивает реализацию принципа управления с позиционной обратной связью и при раскрытии пальцев протеза кисти и при схвате. Однако недостатком указанного устройства является то, что оно не развивает достаточных усилий при удержании предметов в процессе самообслуживания, а сгибание кисти используется для управления движением пальцев, что затрудняет возможность манипулирования объектом удержания, при этом каркасы второго-пятого пальцев кинематически связаны (соединены в один блок) и не имеют других активных функций кроме совместного движения пальцев «схват-раскрытие кисти», что не обеспечивает их независимую установку по поверхности предметов сложной формы.These disadvantages are partially eliminated in the device of the prosthesis of the hand, containing the receiving sleeve, the body, the frames of the first finger, the block of the second to fifth fingers and the drive system of the mobility function "grip-opening of the brush", including the lever transmission, the bending joint in the wrist joint and the cuff on the forearm ( "The design of prosthetic and orthopedic products", A. Kuzhekin and others, Light and food industry, 1984, p. 150). This brush prosthesis provides the implementation of the principle of control with positional feedback when opening the fingers of the brush prosthesis and when grasping. However, the disadvantage of this device is that it does not develop sufficient effort to hold items during self-service, and the bending of the brush is used to control the movement of the fingers, which makes it difficult to manipulate the holding object, while the frames of the second to fifth fingers are kinematically connected (connected in one block ) and do not have other active functions besides the joint movement of the fingers “grip-opening of the brush", which does not ensure their independent installation on the surface of objects of complex shapes s.
Задачей предлагаемого изобретения является создание протеза кисти, развивающего достаточные усилия при самообслуживании, повышающего удобство пользования протезом за счет расширения функциональных возможностей устройства при выполнении инвалидом целенаправленных действий, сокращения, тем самым, времени выполнения двигательных операций при пользовании протезом путем сохранения естественной функции сгибания кисти, надежного удержания объектов манипулирования за счет обеспечения двустороннего позиционно-силового контроля за движением первого и второго пальцев с одновременной самоустановкой третьего и четвертого пальцев по поверхности предметов сложной формы.The objective of the invention is the creation of a prosthetic hand that develops sufficient efforts in self-service, increases the usability of the prosthesis by expanding the functionality of the device when the disabled person performs targeted actions, thereby reducing the time it takes to perform motor operations when using the prosthesis by maintaining the natural function of flexion of the hand, reliable retention of objects of manipulation by providing bilateral positional-force control over HAND first and second fingers with simultaneous self-aligning the third and fourth fingers on the surface of objects of complex shape.
Технический результат поставленной задачи достигается тем, что в протез кисти, содержащий приемную гильзу, корпус, каркасы первого пальца, второго-четвертого пальцев, приводную систему функции подвижности «схват-раскрытие кисти», шарнир сгибания в лучезапястном сочленении и манжету на предплечье, введены три потенциометра, три преобразователя сигнала, сумматор, два функциональных преобразователя и четыре усилителя мощности, при этом приводная система выполнена в виде четырех индивидуальных микроэлектроприводов пальцев, неподвижно закрепленных на каркасах первого-четвертого пальцев и соединенных с их исполнительными механизмами, при этом приемная гильза шарнирно закреплена в корпусе с возможностью приведения-отведения, неподвижно соединена с ротором первого потенциометра и шарнирно упруго соединена с подпружиненным рычагом, который соединен со статором первого потенциометра, при этом подпружиненный рычаг посредством шатуна, снабженного сферическими шарнирами соединен с каркасом второго пальца, кроме того первый потенциометр соединен с первым-третьим преобразователями сигнала, каждый из которых соответственно последовательно соединен с первым-третьим усилителями мощности, первым-третьим приводом и исполнительными механизмами второго-четвертого пальцев, причем каркас второго пальца неподвижно соединен с ротором второго потенциометра, статор которого закреплен на корпусе, в свою очередь каркас первого пальца неподвижно соединен с ротором третьего потенциометра, статор которого также закреплен на корпусе устройства, при этом второй и третий потенциометры соединены с сумматором, который соединен с первым и вторым функциональными преобразователями, последовательно соединенными с четвертым усилителем мощности, четвертым приводом и исполнительным механизмом первого пальца, а пятый палец выполнен в виде упругого звена, причем каждый исполнительный механизм первого-четвертого пальцев выполнен в виде червячной передачи, червяк которой неподвижно соединен с выходным валом привода, при этом червячное колесо неподвижно закреплено на корпусе, а каркас пальца шарнирно соединен с осью червячного колеса.The technical result of the task is achieved by the fact that in the prosthesis of the brush containing the receiving sleeve, the body, the frames of the first finger, the second and fourth fingers, the drive system of the mobility function "grip-opening of the brush", the bending joint in the wrist joint and the cuff on the forearm, three a potentiometer, three signal converters, an adder, two functional converters and four power amplifiers, while the drive system is made in the form of four individual microelectronic fingers, motionless mounted on the frames of the first to fourth fingers and connected to their actuators, while the receiving sleeve is pivotally mounted in the housing with the ability to bring-lead, fixedly connected to the rotor of the first potentiometer and pivotally resiliently connected to a spring-loaded lever that is connected to the stator of the first potentiometer, this spring-loaded lever through a connecting rod equipped with spherical joints connected to the frame of the second finger, in addition, the first potentiometer is connected to the first to third transform signal generators, each of which is respectively connected in series with the first to third power amplifiers, the first to third drive and actuators of the second to fourth fingers, the second finger frame being fixedly connected to the rotor of the second potentiometer, the stator of which is fixed to the housing, in turn the frame of the first finger fixedly connected to the rotor of the third potentiometer, the stator of which is also fixed to the device body, while the second and third potentiometers are connected to the adder, which is single with the first and second functional converters connected in series with the fourth power amplifier, the fourth drive and the actuator of the first finger, and the fifth finger is made in the form of an elastic link, each actuator of the first and fourth fingers is made in the form of a worm gear, the worm of which is fixedly connected with the output shaft of the drive, while the worm wheel is fixedly mounted on the housing, and the frame of the finger is pivotally connected to the axis of the worm wheel.
На фигуре 1 представлена структурно-кинематическая схема протеза кисти, на фигуре 2 представлен чертеж исполнительного механизма поворота каркаса пальца.The figure 1 presents the structural-kinematic diagram of the prosthesis of the brush, the figure 2 presents a drawing of the actuator of rotation of the frame of the finger.
Многофункциональный активный протез кисти (Фиг.1) содержит приемную гильзу 1, корпус 2, каркасы первого пальца 3, второго-четвертого пальцев 4-6, приводную систему функции подвижности «схват-раскрытие кисти», выполненную в виде четырех индивидуальных микроэлектроприводов 7-10 пальцев, неподвижно закрепленных на каркасах 3-6 первого-четвертого пальцев и соединенных с их исполнительными механизмами 11-14, шарнир сгибания в лучезапястном сочленении 15 и манжету 16 на предплечье, в устройство введены также три потенциометра 17-19, три преобразователя сигнала 20-22, сумматор 23, два функциональных преобразователя 24, 25 и четыре усилителя мощности 26-29, при этом приемная гильза шарнирно закреплена в корпусе с возможностью приведения-отведения и неподвижно соединена с ротором 30 первого потенциометра 17 и шарнирно соединена с подпружиненным посредством пружин 31 рычагом 32, на котором закреплен статор первого потенциометра 17, при этом подпружиненный рычаг посредством шатуна 33, снабженного сферическими шарнирами соединен с каркасом второго пальца 4, кроме того первый потенциометр 17 соединен с первым-третьим преобразователями сигнала 20-22, каждый из которых соответственно последовательно соединен с первым-третьим усилителями мощности 26-28, первым-третьим приводом 7-9 и исполнительными механизмами второго-четвертого пальцев 11-13, кроме того каркас второго пальца 4 неподвижно соединен с ротором второго потенциометра 18, статор которого закреплен на корпусе 2, в свою очередь каркас первого пальца 3 неподвижно соединен с ротором третьего потенциометра 19, статор которого также закреплен на корпусе 2, причем второй и третий потенциометры 18, 19 соединены с сумматором 23, который соединен с первым и вторым функциональными преобразователями 24, 25, которые последовательно соединяются с четвертым усилителем мощности 29, четвертым приводом 10 и исполнительным механизмом первого пальца 14, а пятый палец 34 выполнен в виде упругого звена. При этом каждый из исполнительных механизмов 11-14 выполнен в виде червячной передачи, где червяк неподвижно соединен с выходным валом привода пальца, а червячное колесо неподвижно соединено с корпусом 2. Например (Фиг.2), привод 7 второго пальца неподвижно соединен с каркасом 4 второго пальца, а червяк 35 исполнительного механизма 11 неподвижно соединен с выходным валом 36 привода, при этом червячное колесо 37 неподвижно закреплено на корпусе 2, а каркас пальца шарнирно соединен с осью червячного колеса.A multifunctional active prosthesis of the brush (Figure 1) contains a
Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.
Инвалид, перемещая культю кисти с закрепленной на ней приемной гильзой 1 совершает отведение или приведение в лучезапястном суставе. Этим он приводит в движение ротор первого потенциометра 17, сжимая в ту или другую сторону пружины 31, при этом рычаг 32 и статор соединенного с ним первого потенциометра 17 остается неподвижным, так как он через шатун 33 и каркас второго пальца замкнут на привод 7 и самотормозящую передачу исполнительного механизма 11. Сигнал с первого потенциометра 17, пропорциональный углу поворота приемной гильзы 1, поступает на преобразователи сигнала 20-22, далее последовательно, соответственно, на усилители мощности 26-28 и приводы 7-9, соединенные с исполнительными механизмами 11-13. Исполнительные механизмы работают в следующем порядке. Выходной вал привода 36 поворачивает соединенный с ним червяк 35 передачи, который обкатывается по периферии сцепленного с ним зубчатого червячного колеса 37 вместе с приводом и каркасом соответствующего пальца. При подаче сигнала с первого потенциометра 17 начинается поворот каркасов 4-6 второго-четвертого пальцев. При повороте каркаса 4 второго пальца шатун 33, соединенный с ним и с рычагом 32, поворачивает статор потенциометра 17, стремясь привести сигнал управления к исходному нулевому значению. Другими словами, статор поворачиваясь, догоняет ротор, обеспечивая работу канала механической обратной связи. Когда инвалид-оператор прекращает поворачивать культю и, соответственно, приемную гильзу, привод поворачивает статор первого потенциометра 17 до тех пор пока сигнал управления не станет равным нулю, после чего он остановится. Таким образом, обеспечивается позиционная механическая обратная связь, причем пружины 31 позволяют инвалиду-оператору ощущать и усилие воздействия на объект манипулирования.A disabled person, moving the stump of the hand with the
Одновременно с поворотом каркаса 4 второго пальца осуществляется управление движением каркаса 3 первого пальца. Каркас 4 второго пальца поворачивает ротор второго потенциометра 18, статор которого закреплен на корпусе 2, причем третий потенциометр 19, ротор которого закреплен на каркасе 3 первого пальца, а статор - на корпусе 2, являясь датчиком обратной связи, регистрирует угловое положение первого пальца. Сигналы с обоих потенциометров 18, 19 поступают на сумматор 23, где вычисляется сигнал рассогласования (разность сигналов), который служит сигналом управления приводом первого пальца, и в зависимости от полярности сигнала поступает либо на первый функциональный преобразователь 24, либо на второй 25. Далее сигнал рассогласования поступает последовательно на четвертый усилитель мощности 29, четвертый привод 10, воздействующий на исполнительный механизм 14 первого пальца. Когда сигнал рассогласования становится равным нулю привод первого пальца останавливается. Это происходит при остановке второго пальца и приемной гильзы, соответственно. Таким образом, обеспечивается позиционный контроль за положением первого пальца со стороны инвалида-оператора, так как определенному положению каркасов 3 и 4 первого и второго пальцев соответствует определенное положение культи кисти относительно предплечья.Simultaneously with the rotation of the
Самоустановку третьего и четвертого пальцев по объекту сложной формы осуществляют при ограничении тока нагрузки в приводах 8 и 9 в процессе касания объекта пальцами. Иными словами, при встрече какого-либо из этих пальцев с препятствием ток нагрузки в приводе возрастает, срабатывает ограничение по току и происходит остановка работы привода этого пальца.Self-installation of the third and fourth fingers on the object of complex shape is carried out while limiting the load current in the drives 8 and 9 in the process of touching the object with your fingers. In other words, when one of these fingers encounters an obstacle, the load current in the drive increases, the current limit is activated and the drive of this finger stops working.
Каркас пятого пальца не имеет привода, изготовлен из упругого материала и принимает на себя повышенные нагрузки. Например, при письме, когда инвалид упирается протезом в поверхность стола, внешняя нагрузка приходится именно на пятый палец.The frame of the fifth finger has no drive, is made of elastic material and takes on increased loads. For example, when writing, when the disabled person rests the prosthesis on the table surface, the external load falls on the fifth finger.
Положительный эффект заявляемого изобретения заключается в следующем: обеспечивается удобство инвалида при самообслуживании благодаря созданию достаточных усилий при самообслуживании, а также благодаря естественному сгибанию кисти, сокращению объема компенсаторных движений и сокращению, тем самым, времени выполнения двигательных операций при пользовании протезом. Реализация позиционной обратной связи в обоих направлениях движения пальцев, по существу, с отражением усилия на органе управления, и независимая установка третьего-четвертого пальцев позволяют инвалиду надежно удерживать в пальцах протеза кисти предметы сложной формы, в том числе, элементы одежды при пользовании ими.The positive effect of the claimed invention is as follows: the convenience of a disabled person is ensured during self-care due to the creation of sufficient efforts during self-care, as well as due to the natural bending of the hand, reducing the amount of compensatory movements and thereby reducing the time it takes to perform motor operations when using the prosthesis. The implementation of positional feedback in both directions of the movement of the fingers, essentially reflecting the effort on the control, and the independent installation of the third or fourth fingers allow the disabled person to securely hold items of complex shape in the fingers of the brush prosthesis, including clothing items when using them.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012118354/14A RU2506931C2 (en) | 2012-05-03 | 2012-05-03 | Hand prothesis |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012118354/14A RU2506931C2 (en) | 2012-05-03 | 2012-05-03 | Hand prothesis |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2012118354A RU2012118354A (en) | 2013-11-10 |
| RU2506931C2 true RU2506931C2 (en) | 2014-02-20 |
Family
ID=49516704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012118354/14A RU2506931C2 (en) | 2012-05-03 | 2012-05-03 | Hand prothesis |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2506931C2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU176303U1 (en) * | 2017-07-11 | 2018-01-16 | Станислав Александрович Муравьёв | BIONIC HAND BRUSHES |
| WO2019243945A1 (en) * | 2018-06-21 | 2019-12-26 | Bionicarm Ltd. | Electrically driven artificial arm and method of use |
| RU2727893C1 (en) * | 2019-05-13 | 2020-07-24 | Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА" | Prosthesis finger with spiroid reducer and modular prosthesis structure of upper limb |
| WO2022158965A1 (en) | 2021-01-22 | 2022-07-28 | Technische Universiteit Delft | A prosthetic gripping mechanism |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU192333U1 (en) * | 2019-04-17 | 2019-09-12 | Общество с ограниченной ответственностью "Бионические технологии" | Modular bionic prosthesis |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU104091A1 (en) * | 1954-01-16 | 1955-11-30 | Я.М. Светухин | Active hand prosthesis |
| RU2068246C1 (en) * | 1993-06-10 | 1996-10-27 | Геннадий Николаевич Буров | Multifunctional active arm prosthesis |
| RU2141289C1 (en) * | 1998-06-26 | 1999-11-20 | Сибирский государственный индустриальный университет | Hand prosthesis |
| WO2000071060A1 (en) * | 1999-05-19 | 2000-11-30 | Harada Electronics Co., Ltd. | Movable finger for prostheses, upper extremity prostheses using this movable finger, and movable finger controller |
| US6361570B1 (en) * | 1997-10-24 | 2002-03-26 | Lothian Primary Care Nhs Trust | Upper limb prosthesis |
| US20050234564A1 (en) * | 2004-03-30 | 2005-10-20 | Rainer Fink | Enhanced-functionality prosthetic limb |
| US20090018670A1 (en) * | 2005-12-20 | 2009-01-15 | Ottto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | Finger and hand prosthesis |
| US7867287B2 (en) * | 2005-12-20 | 2011-01-11 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Hand prosthesis with fingers that can be aligned in an articulated manner |
-
2012
- 2012-05-03 RU RU2012118354/14A patent/RU2506931C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU104091A1 (en) * | 1954-01-16 | 1955-11-30 | Я.М. Светухин | Active hand prosthesis |
| RU2068246C1 (en) * | 1993-06-10 | 1996-10-27 | Геннадий Николаевич Буров | Multifunctional active arm prosthesis |
| US6361570B1 (en) * | 1997-10-24 | 2002-03-26 | Lothian Primary Care Nhs Trust | Upper limb prosthesis |
| RU2141289C1 (en) * | 1998-06-26 | 1999-11-20 | Сибирский государственный индустриальный университет | Hand prosthesis |
| WO2000071060A1 (en) * | 1999-05-19 | 2000-11-30 | Harada Electronics Co., Ltd. | Movable finger for prostheses, upper extremity prostheses using this movable finger, and movable finger controller |
| US20050234564A1 (en) * | 2004-03-30 | 2005-10-20 | Rainer Fink | Enhanced-functionality prosthetic limb |
| US20090018670A1 (en) * | 2005-12-20 | 2009-01-15 | Ottto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | Finger and hand prosthesis |
| US7867287B2 (en) * | 2005-12-20 | 2011-01-11 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Hand prosthesis with fingers that can be aligned in an articulated manner |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| КУЖЕКИН А.П. Конструкции протезно-ортопедических изделий. - М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984, с.150. * |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU176303U1 (en) * | 2017-07-11 | 2018-01-16 | Станислав Александрович Муравьёв | BIONIC HAND BRUSHES |
| WO2019243945A1 (en) * | 2018-06-21 | 2019-12-26 | Bionicarm Ltd. | Electrically driven artificial arm and method of use |
| US10912662B2 (en) | 2018-06-21 | 2021-02-09 | Bionicarm Ltd. | Electrically driven artificial arm and method of use |
| RU2727893C1 (en) * | 2019-05-13 | 2020-07-24 | Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА" | Prosthesis finger with spiroid reducer and modular prosthesis structure of upper limb |
| WO2022158965A1 (en) | 2021-01-22 | 2022-07-28 | Technische Universiteit Delft | A prosthetic gripping mechanism |
| NL2027368B1 (en) | 2021-01-22 | 2022-08-05 | Univ Delft Tech | A prosthetic gripping mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2012118354A (en) | 2013-11-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Celebi et al. | AssistOn-Knee: A self-aligning knee exoskeleton | |
| Sarakoglou et al. | Hexotrac: A highly under-actuated hand exoskeleton for finger tracking and force feedback | |
| Cempini et al. | Self-alignment mechanisms for assistive wearable robots: A kinetostatic compatibility method | |
| Wattanasiri et al. | Design of multi-grip patterns prosthetic hand with single actuator | |
| Hong et al. | KULEX-hand: An underactuated wearable hand for grasping power assistance | |
| RU2506931C2 (en) | Hand prothesis | |
| Kim et al. | Cable actuated dexterous (CADEX) glove for effective rehabilitation of the hand for patients with neurological diseases | |
| Park et al. | Design and development of effective transmission mechanisms on a tendon driven hand orthosis for stroke patients | |
| Omarkulov et al. | Design and analysis of an underactuated anthropomorphic finger for upper limb prosthetics | |
| WO2020216425A1 (en) | Spherical mechanism constructed with scissors linkages with control means | |
| Amigo et al. | Design of a 3-DoF joint system with dynamic servo-adaptation in orthotic applications | |
| Koo et al. | Development of a meal assistive exoskeleton made of soft materials for polymyositis patients | |
| McPherson et al. | Motor-augmented wrist-driven orthosis: Flexible grasp assistance for people with spinal cord injury | |
| Bandara et al. | A multi-DoF anthropomorphic transradial prosthetic arm | |
| Lo et al. | An upper limb exoskeleton with an optimized 4r spherical wrist mechanism for the shoulder joint | |
| Jung et al. | Design of robotic hand with tendon-driven three fingers | |
| Kiguchi et al. | Design of a 7DOF upper-limb power-assist exoskeleton robot with moving shoulder joint mechanism | |
| Kim et al. | Development of a lower extremity exoskeleton system for human-robot interaction | |
| Park et al. | Low cost and light-weight multi-DOF exoskeleton for comprehensive upper limb rehabilitation | |
| RU192333U1 (en) | Modular bionic prosthesis | |
| Nemoto et al. | F3Hand: A five-fingered prosthetic hand driven with curved pneumatic artificial muscles | |
| Semasinghe et al. | HyPro: A Multi‐DoF Hybrid‐Powered Transradial Robotic Prosthesis | |
| Troncossi et al. | Feasibility study of a hand exoskeleton for rehabilitation of post-stroke patients | |
| Cheng et al. | Design of a highly compliant underactuated prosthetic hand | |
| Chay et al. | Upper extremity robotics exoskeleton: Application, structure and actuation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140504 |