[go: up one dir, main page]

RU2506607C2 - Method to determine non-radial projection of target speed vector - Google Patents

Method to determine non-radial projection of target speed vector Download PDF

Info

Publication number
RU2506607C2
RU2506607C2 RU2012115494/07A RU2012115494A RU2506607C2 RU 2506607 C2 RU2506607 C2 RU 2506607C2 RU 2012115494/07 A RU2012115494/07 A RU 2012115494/07A RU 2012115494 A RU2012115494 A RU 2012115494A RU 2506607 C2 RU2506607 C2 RU 2506607C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signals
target
frequencies
received
vector
Prior art date
Application number
RU2012115494/07A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2012115494A (en
Inventor
Григорий Иванович Андреев
Владимир Степанович Верба
Александр Тихонович Силкин
Сергей Николаевич Степаненко
Александр Владимирович Абрамов
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Кулон"
Открытое акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Кулон", Открытое акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" filed Critical Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Кулон"
Priority to RU2012115494/07A priority Critical patent/RU2506607C2/en
Publication of RU2012115494A publication Critical patent/RU2012115494A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2506607C2 publication Critical patent/RU2506607C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

FIELD: measurement equipment.
SUBSTANCE: invention relates to radiolocating methods to determine speed of a moving object and may be used in speed meters of moving objects, vehicles, etc. A target is simultaneously radiated with the help of two spaced antennas by probing signals of two different frequencies, signals reflected by the target are reflected, the difference of frequencies of received signals is determined, and using the value of difference in frequencies of received signals they determine the non-radial projection of the target speed vector, at the same time they use two additional antennas for radiation of the target by two auxiliary monochromatic signals of differing frequencies. Auxiliary signals reflected from the target are received, and using the formula
Figure 00000055
 they determine the projection of the target speed to the direction of the vector D, determined according to the formula
Figure 00000056
 where c - light speed; f1 and f2 - frequencies of the first and second probing signals; f3 and f4 - frequencies of the first and second auxiliary signals; F1 and F2 - frequencies of the first and second received signals displaced relative to f1 and f2; F3 and F4 - frequencies of received additional monochromatic signals displaced relative to f3 and f4;
Figure 00000057
 and
Figure 00000058
 - single vectors directed to the target from points of location of accordingly the first and the second transmitting antennas;
Figure 00000059
 and
Figure 00000060
 - single vectors directed to the target from the points of location of appropriate additional transmitting antennas;
Figure 00000061
 - a single vector directed to the target from the point of location of the receiving antenna.
EFFECT: possibility of determination of non-radial projections of a target speed vector with low requirements to coherence of applied signals.
3 cl, 1 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION

Изобретение относится к радиотехнике, а именно к радиолокационным способам определения скорости движущегося объекта, и может быть использовано в радиолокации для прогнозирования положения движущейся цели или селекции движущихся целей. Кроме того, изобретение может быть использовано в полицейских измерителях скорости движущихся объектов, например, автомобилей.The invention relates to radio engineering, in particular to radar methods for determining the speed of a moving object, and can be used in radar to predict the position of a moving target or selection of moving targets. In addition, the invention can be used in police speed meters of moving objects, for example, cars.

Уровень техникиState of the art

В настоящее время широко известны различные радиолокационные способы для определения радиолокационной информации: расстояния до подвижного объекта, скорости перемещения объекта и др. Для этого используются импульсные радиолокаторы, радиолокаторы на основе эффекта Доплера, когерентные радиолокаторы. Основы радиолокации и способы обработки радиолокационной информации, в частности, определения скорости движущейся объектов изложены в книгах Бакулев П.А. и др., Методы и устройства селекции движущихся целей, Москва, Радио и связь, 1986 и Сосулин Ю.Г., Теоретические основы радиолокации и радионавигации, Москва, Радио и связь, 1992.At present, various radar methods for determining radar information are widely known: distance to a moving object, object moving speed, etc. For this, pulsed radars, Doppler radars, coherent radars are used. The basics of radar and methods for processing radar information, in particular, determining the speed of moving objects are described in the books of P. Bakulev. et al., Methods and devices for moving target selection, Moscow, Radio and communications, 1986 and Sosulin Yu.G., Theoretical foundations of radar and radio navigation, Moscow, Radio and communications, 1992.

В качестве близкого по сущности технического решения известен способ определения путевой скорости воздушной цели, раскрытый в патенте РФ на изобретение №2273033 опуб. 27.03.2006, МПК G01S 13/58 и G01S 13/92. Способ заключается в том, что измеряют частоту Доплера отраженных от движущейся цели сигналов в наземной РЛС fдрлс, причем измеряют частоту Доплера fдR отраженных сигналов в дополнительной приемной позиции, разнесенной в пространстве относительно наземной РЛС на базовое расстояние RB, угол θ между направлениями "дополнительная приемная позиция R - цель Ц" и "дополнительная приемная позиция R - РЛС", угол у между направлениями "РЛС - цель Ц" и "РЛС - дополнительная приемная позиция R", вычисляют бистатический угол β=180°-(θ+γ), при этом путевую скорость полета воздушной цели определяют какAs an essentially technical solution, a known method for determining the ground speed of an air target is disclosed in the patent of the Russian Federation for invention No. 2273033 publ. 03/27/2006, IPC G01S 13/58 and G01S 13/92. The method consists in measuring the Doppler frequency of the signals reflected from a moving target in the ground radar f drls , and measuring the Doppler frequency f dR of the reflected signals in the additional receiving position, spaced in space relative to the ground radar by the base distance R B , the angle θ between the directions additional receiving position R - target C "and" additional receiving position R - radar ", the angle y between the directions" Radar - target C "and" radar - additional receiving position R ", calculate the bistatic angle β = 180 ° - (θ + γ ), while traveling speed the flight distance of an air target is defined as

Figure 00000001
Figure 00000001

где λ - рабочая длина волны, используемая в наземной РЛС; fдрлс - частотаwhere λ is the working wavelength used in the ground radar; f drls - frequency

Доплера, измеряемая в наземной РЛС; fдR - частота Доплера, измеряемая в дополнительной приемной позиции R; β - бистатический угол между направлениями "цель Ц - дополнительная приемная позиция R" и "цель Ц-РЛС", а частота Доплера, измеряемая в дополнительной приемной позиции R, определяется какDoppler measured in ground radar; f дR - Doppler frequency measured in the additional receiving position R; β is the bistatic angle between the directions "target C is the additional receiving position R" and "target C-radar", and the Doppler frequency measured in the additional receiving position R is defined as

Figure 00000002
Figure 00000002

где α - угол между вектором путевой скорости V и линией визирования цели со стороны приемной позиции R.where α is the angle between the path velocity vector V and the target line of sight from the receiving position R.

Недостатком этого способа является низкая точность.The disadvantage of this method is the low accuracy.

В качестве наиболее близкого аналога - прототипа известен способ определения нерадиальной проекции скорости движущейся цели, раскрытый в патенте РФ на изобретение №2367974 опуб.20.09.2009, МПК G01S 13/58. Способ заключается в том, что с помощью двух передающих антенн, размещенных в разных точках пространства, движущаяся цель облучается двумя совмещенными по времени зондирующими сигналами с частотами f1 и f2, отраженные от цели сигналы с частотами F1 и F2 принимаются приемником, определяется разность частот ΔFсигн=F1-F2, определяется величина VD по формуле:As the closest analogue to the prototype, a method is known for determining the non-radial projection of the speed of a moving target, disclosed in the RF patent for invention No. 2367974 published on 09.20.2009, IPC G01S 13/58. The method consists in the fact that using two transmitting antennas located at different points in space, the moving target is irradiated by two time-aligned probing signals with frequencies f 1 and f 2 , the signals reflected from the target with frequencies F 1 and F 2 are received by the receiver, it is determined the frequency difference ΔF signal = F 1 -F 2 , the value of V D is determined by the formula:

Figure 00000003
Figure 00000003

где с - скорость света;

Figure 00000004
и
Figure 00000005
 - единичные векторы, направленные на цель из точек расположения соответственно первой и второй передающих антенн;where c is the speed of light;
Figure 00000004
 and
Figure 00000005
 - unit vectors directed to the target from the points of location of the first and second transmitting antennas, respectively;

Figure 00000006
- единичный вектор, направленный на цель из точки расположения приемной антенны;
Figure 00000006
 - a unit vector aimed at the target from the location of the receiving antenna;

VD- проекция скорости цели V на направление вектора D, определяемого по формуле:V D is the projection of the target velocity V on the direction of the vector D, determined by the formula:

Figure 00000007
.
Figure 00000007
 .

Недостатком этого способа является то, что для его применения необходимо обеспечить высокую степень когерентности зондирующих сигналов. Длина когерентности сигналов должна быть больше удвоенного расстояния от локационной системы до цели.The disadvantage of this method is that for its application it is necessary to provide a high degree of coherence of the probing signals. The signal coherence length should be greater than twice the distance from the location system to the target.

Техническим результатом на достижение которого направлено предложенное изобретение является, в частности: существенное снижение требований к когерентности сигналов и повышение точности определения скорости движущейся цели при минимально необходимых вычислительных ресурсах.The technical result to which the proposed invention is directed is, in particular: a significant reduction in the requirements for signal coherence and an increase in the accuracy of determining the speed of a moving target with the minimum required computing resources.

Сущность изобретенияSUMMARY OF THE INVENTION

Сущность предложенного способа определения нерадиальной проекции вектора скорости цели заключается в том, что снижение требований к когерентности сигналов достигается за счет применения двух вспомогательных излучений и происходит следующим образом.The essence of the proposed method for determining the non-radial projection of the target velocity vector is that the reduction in the requirements for signal coherence is achieved through the use of two auxiliary radiation and occurs as follows.

Как и при использовании известного из прототипа способа, с помощью двух передающих антенн, размещенных в разных точках пространства, движущуюся цель облучают двумя совмещенными по времени зондирующими сигналами с несущими частотами f1 и f2.As when using the method known from the prototype, using two transmitting antennas located at different points in space, the moving target is irradiated with two time-aligned probing signals with carrier frequencies f 1 and f 2 .

Кроме того, цель с помощью двух дополнительных антенн облучают двумя вспомогательными монохроматическими сигналами различающихся частот f3 и f4 •In addition, the target using two additional antennas is irradiated with two auxiliary monochromatic signals of different frequencies f 3 and f 4 •

Принимают отраженные целью сигналы. Если цель движется, то частоты F1, F2, F3, и F4 отраженных от цели и принятых сигналов отличаются от соответствующих частот f1, f2, f3, и f4 Receive signals reflected by the target. If the target is moving, then the frequencies F 1 , F 2 , F 3 , and F 4 reflected from the target and received signals differ from the corresponding frequencies f 1 , f 2 , f 3 , and f 4

Определяют вектор D и величину VD по формулам:Determine the vector D and the value of V D by the formulas:

Figure 00000008
,
Figure 00000008
 ,

Figure 00000009
,
Figure 00000009
 ,

где с - скорость света;where c is the speed of light;

Figure 00000010
,
Figure 00000011
 ,
Figure 00000012
 и
Figure 00000013
 - единичные векторы, направленные на цель из точек расположения соответственно первой и второй передающих антенн зондирующих сигналов и двух дополнительных антенн вспомогательных сигналов;
Figure 00000010
 ,
Figure 00000011
 ,
Figure 00000012
 and
Figure 00000013
 - unit vectors aimed at the target from the points of location of the first and second transmitting antennas of the probing signals, respectively, and two additional antennas of the auxiliary signals;

Figure 00000014
- единичный вектор, направленный на цель из точки расположения приемной антенны. Если в качестве приемной антенны используется антенна, излучающая зондирующий сигнал частоты f1 или антенна, излучающая зондирующий сигнал частоты f2 то
Figure 00000015
 или
Figure 00000016
 соответственно.
Figure 00000014
 - a unit vector aimed at the target from the location of the receiving antenna. If an antenna emitting a sounding signal of frequency f 1 or an antenna emitting a sounding signal of frequency f 2 is used as a receiving antenna, then
Figure 00000015
 or
Figure 00000016
 respectively.

Величина VD равна проекции вектора скорости цели V на направление вектора D.The value of V D is equal to the projection of the target velocity vector V on the direction of the vector D.

Эти и другие конструктивные особенности и преимущества предложенного изобретения станут очевидными из детального описания его вариантов, которые должны читаться совместно с чертежом.These and other design features and advantages of the proposed invention will become apparent from a detailed description of its options, which should be read in conjunction with the drawing.

Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings

На фиг.1 представлена векторная диаграмма, поясняющая использование предлагаемого изобретения.Figure 1 presents a vector diagram illustrating the use of the invention.

Подробное описание изобретенияDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

На фиг.1 представлена векторная диаграмма, поясняющая предложенный способ определения нерадиальной проекции вектора скорости движущейся цели, где обозначены:Figure 1 presents a vector diagram explaining the proposed method for determining the non-radial projection of the velocity vector of a moving target, where are indicated:

A1 - передающая антенна, излучающая зондирующий сигнал частоты f1;A 1 - transmitting antenna emitting a sounding signal of frequency f 1 ;

А2 - передающая антенна, излучающая зондирующий сигнал частоты f2;And 2 is a transmitting antenna emitting a sounding signal of frequency f2;

А3 - передающая антенна, излучающая вспомогательный сигнал частоты f3;And 3 is a transmitting antenna emitting an auxiliary signal of frequency f 3 ;

А4 - передающая антенна, излучающая вспомогательный сигнал частоты f4;And 4 is a transmitting antenna emitting an auxiliary signal of frequency f 4 ;

Апр - приемная антенна;And pr is the receiving antenna;

Ц - цель;C is the goal;

r1, r2, r3, r4 - векторы, начала которых находятся в точках расположения антенн A1, А2, А3 и А4, а концы - в точке расположения цели;r 1 , r 2 , r 3 , r4 - vectors whose beginnings are at the points of location of the antennas A 1 , A 2 , A 3 and A 4 , and the ends are at the point of location of the target;

rпр - вектор, начало которого находится в точке расположения приемной антенны Апр, а конец - в точке расположения цели;r ol - a vector whose beginning is at the location of the receiving antenna A ol , and the end is at the location of the target;

Figure 00000010
,
Figure 00000011
 ,
Figure 00000017
 ,
Figure 00000013
 ,
Figure 00000018
 - орты векторов r1, r2, r3, r4, rпр.соответственно.
Figure 00000010
 ,
Figure 00000011
 ,
Figure 00000017
 ,
Figure 00000013
 ,
Figure 00000018
 - unit vectors of r 1 , r 2 , r 3 , r 4 , r etc., respectively.

Мгновенные значения фаз Ψ1(t), Ψ2(t), Ψ3(t), и Ψ4(t) отраженных от цели и принятых сигналов зависят от расстояний r1, r2, r3 и r4 от соответствующих передающих антенн до цели, а также от расстояния rпр от приемной антенны до цели:The instantaneous values of the phases Ψ 1 (t), Ψ 2 (t), Ψ 3 (t), and Ψ 4 (t) reflected and received from the target depend on the distances r 1 , r 2 , r 3 and r 4 from the corresponding transmitting antennas to the target, as well as from the distance r CR from the receiving antenna to the target:

Figure 00000019
;
Figure 00000019
 ;

Figure 00000020
;
Figure 00000020
 ;

Figure 00000021
;
Figure 00000021
 ;

Figure 00000022
;
Figure 00000022
 ;

где ψ01, ψ02, ψ03, и ψ04 - начальные фазы зондирующих сигналов частот f1, f2, и вспомогательных сигналов частот f3 и f4.where ψ 01 , ψ 02 , ψ 03 , and ψ 04 are the initial phases of the probing signals of frequencies f 1 , f 2 , and auxiliary signals of frequencies f 3 and f 4 .

Тогда:Then:

Figure 00000023
Figure 00000023

Figure 00000024
Figure 00000024

Продифференцируем эти выражения полным образом по времени, учитывая, что при движении цели величины r1, r2, r3, r4 и rпр зависят от времени.We differentiate these expressions in full in time, taking into account that when the target moves, the values of r 1 , r 2 , r 3 , r 4 and r pr depend on time.

Figure 00000025
Figure 00000025

Figure 00000026
.
Figure 00000026
 .

Учтем, что

Figure 00000027
We take into account that
Figure 00000027

Figure 00000028
Figure 00000028

Figure 00000029
Figure 00000029

Figure 00000030
Figure 00000030

Figure 00000031
Figure 00000031

Figure 00000032
Figure 00000032

Figure 00000033
Figure 00000033

Figure 00000034
Figure 00000034

Figure 00000035
Figure 00000035

Figure 00000036
Figure 00000036

ТогдаThen

Figure 00000037
Figure 00000037

Figure 00000038
Figure 00000038

Сократим предыдущие выражения на 2π и вычтем их одно из другого:Reduce the previous expressions by 2π and subtract them from one another:

Figure 00000039
Figure 00000039

Введем обозначение:We introduce the notation:

Figure 00000040
Figure 00000040

ТогдаThen

Figure 00000041
Figure 00000041

где D0 - орт вектора D.where D 0 is the unit vector of D.

Учтем, что VD0 есть проекция вектора V на направление вектора D. Обозначив эту проекцию как VD, получим:We take into account that VD 0 is the projection of the vector V on the direction of the vector D. Denoting this projection as V D , we obtain:

Figure 00000042
Figure 00000042

Величины частот f1 и f2 и их разность могут быть известны заранее или измерены с достаточной точностью. Точность определения величины (f1-f2) может быть повышена путем измерения непосредственно разности частот. Например, сигналы частот f1 и f2 могут быть преобразованы в сигнал разностной частоты с последующим измерением этой частоты.The frequency values f 1 and f 2 and their difference can be known in advance or measured with sufficient accuracy. The accuracy of determining the value (f 1 -f 2 ) can be improved by measuring directly the frequency difference. For example, the signals of frequencies f 1 and f 2 can be converted into a difference frequency signal with subsequent measurement of this frequency.

Аналогично, для повышения точности определения величины (f3-f4) сигналы частот f3 и f4 могут быть преобразованы в сигнал разностной частоты с последующим измерением этой частоты.Similarly, to improve the accuracy of determining the value (f 3 -f 4 ), the signals of frequencies f 3 and f 4 can be converted into a difference frequency signal with subsequent measurement of this frequency.

Возможно применение и других способов измерения разности частот зондирующих сигналов и разности частот вспомогательных сигналов.It is possible to use other methods of measuring the frequency difference of the probing signals and the frequency difference of the auxiliary signals.

Величина (F1-F2) может быть определена путем измерения частот принимаемых сигналов с последующим вычислением их разности. Однако для повышения точности определения величины (F1-F2) целесообразно преобразовать принимаемые сигналы частот F1 и F2 в сигнал разностной частоты, с последующим измерением частоты преобразованного сигнала.The value (F 1 -F 2 ) can be determined by measuring the frequencies of the received signals, followed by calculating their difference. However, to increase the accuracy of determining the value (F 1 -F 2 ), it is advisable to convert the received signals of the frequencies F 1 and F 2 into a difference frequency signal, followed by measuring the frequency of the converted signal.

Аналогично, для повышения точности определения величины (F3-F4) целесообразно преобразовать принимаемые сигналы частот F3, и F4 в сигнал разностной частоты, с последующим измерением частоты преобразованного сигнала.Similarly, to improve the accuracy of determining the value (F 3 -F 4 ), it is advisable to convert the received frequency signals F 3 and F 4 into a difference frequency signal, followed by measuring the frequency of the converted signal.

Из векторной диаграммы на фиг.1 и из выражения для вектора D видно, что вектор D является нерадиальным.From the vector diagram in FIG. 1 and from the expression for the vector D it is seen that the vector D is non-radial.

Формирование вспомогательных сигналов, а также вычисления величины VD и вектора D существенно упрощаются в частном случае, когда разность частот вспомогательных частот выбирается равной разности частот зондирующих сигналов. В ряде случаев предпочтительно именно такое соотношение частот. При таком соотношении частот координаты приемной антенны не влияют на значения D и VD, что обеспечивает большую свободу выбора положения приемной антенны.The formation of auxiliary signals, as well as the calculation of the magnitude of V D and the vector D, are significantly simplified in the particular case when the frequency difference of the auxiliary frequencies is chosen equal to the frequency difference of the probing signals. In some cases, it is preferable that this ratio of frequencies. With this ratio of frequencies, the coordinates of the receiving antenna do not affect the values of D and V D , which provides greater freedom of choice of position of the receiving antenna.

Каждый из зондирующих сигналов и каждый из вспомогательных сигналов проходит до приемной антенны свой путь. Поэтому длина когерентности сигналов должна быть меньше попарных разностей хода сигналов. Разности хода зависят от расположения антенн и направления на цель. При всех направлениях на цель разности хода сигналов меньше наибольшего из попарных расстояний между передающими антеннами. Поэтому достаточной длиной когерентности сигналов является наибольшее из попарных расстояний между передающими антеннами. Это расстояние значительно меньше, чем дальность действия радиолокационной системы.Each of the probing signals and each of the auxiliary signals passes its own path to the receiving antenna. Therefore, the coherence length of the signals should be less than the pairwise differences in the signal path. Differences in travel depend on the location of the antennas and the direction to the target. For all directions to the target, the signal travel differences are less than the largest of the pairwise distances between the transmitting antennas. Therefore, the longest coherence of the signals is the largest of the pairwise distances between the transmitting antennas. This distance is much less than the range of the radar system.

Таким образом, по сравнению с известным способом определения нерадиальной проекции скорости, использование предлагаемого способа на несколько порядков уменьшает требуемую длину когерентности используемых сигналов.Thus, compared with the known method for determining the non-radial velocity projection, the use of the proposed method by several orders of magnitude reduces the required coherence length of the signals used.

Предложенный способ может быть реализован с использованием различных функциональных элементов: источника излучений - передатчика электромагнитных волн, выход которого соединен с антенной; приемника, вход которого соединен с антенной, а выход с вычислителем, производящий вычисления в соответствии с приведенными формулами. Выше были описаны различные варианты осуществления изобретения и специалистам в данной области техники очевидно, что они были представлены только для примера и не должны ограничиваться.The proposed method can be implemented using various functional elements: a radiation source - an electromagnetic wave transmitter, the output of which is connected to the antenna; a receiver, the input of which is connected to the antenna, and the output with a computer, performing calculations in accordance with the above formulas. Various embodiments of the invention have been described above, and it will be apparent to those skilled in the art that they were presented by way of example only and should not be limited.

Claims (3)

1. Способ определения нерадиальной проекции вектора скорости движущейся цели, заключающийся в том, что цель одновременно облучают с помощью двух разнесенных в пространстве антенн зондирующими сигналами двух различных частот, принимают отраженные целью сигналы, определяют разность частот принимаемых сигналов и по значению разности частот принимаемых сигналов определяют нерадиальную проекцию вектора скорости цели, отличающийся тем, что цель с помощью двух дополнительных антенн облучают двумя вспомогательными монохроматическими сигналами различающихся частот, отраженные от цели сигналы принимают по формуле
Figure 00000043
определяют проекцию скорости цели на направление вектора D, определяемого по формуле
Figure 00000044
 ,
где с - скорость света;
f1 и f2 - частоты первого и второго зондирующих сигналов;
f3 и f4 - частоты первого и второго вспомогательных сигналов;
F1 и F2 - смещенные относительно f1 и f2 частоты первого и второго принимаемых сигналов;
F3 и F4 - смещенные относительно f3 и f4 частоты принимаемых дополнительных монохроматических сигналов;
Figure 00000045
 и
Figure 00000046
 - единичные векторы, направленные на цель из точек расположения соответственно первой и второй передающих антенн;
Figure 00000047
 и
Figure 00000013
 - единичные векторы, направленные на цель из точек расположения соответствующих дополнительных передающих антенн;
Figure 00000014
 - единичный вектор, направленный на цель из точки расположения приемной антенны.1. The method for determining the non-radial projection of the velocity vector of a moving target, which consists in the fact that the target is simultaneously irradiated with two spatially separated antennas by probing signals of two different frequencies, the signals reflected by the target are received, the frequency difference of the received signals is determined, and the frequency difference of the received signals is determined from the value of the frequency difference of the received signals non-radial projection of the target velocity vector, characterized in that the target is irradiated with two auxiliary monochromatic signals using two additional antennas Lamy different frequencies reflected from the target signals are received by the formula
Figure 00000043
determine the projection of the target’s speed on the direction of the vector D, determined by the formula
Figure 00000044
 ,
where c is the speed of light;
f 1 and f 2 are the frequencies of the first and second sounding signals;
f 3 and f 4 are the frequencies of the first and second auxiliary signals;
F 1 and F 2 - offset relative to f 1 and f 2 frequencies of the first and second received signals;
F 3 and F 4 - offset relative to f 3 and f 4 the frequencies of the received additional monochromatic signals;
Figure 00000045
 and
Figure 00000046
 - unit vectors directed to the target from the points of location of the first and second transmitting antennas, respectively;
Figure 00000047
 and
Figure 00000013
 - unit vectors aimed at the target from the locations of the respective additional transmitting antennas;
Figure 00000014
 - a unit vector aimed at the target from the location of the receiving antenna. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что разность частот вспомогательных монохроматических сигналов выбирается равной разности частот зондирующих сигналов.2. The method according to claim 1, characterized in that the frequency difference of the auxiliary monochromatic signals is selected equal to the frequency difference of the probing signals. 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что сигналы разностных частот f1 и f2; f3 и f4; F1 и F2; F3 и F4, используемых при вычислении проекции вектора скорости движущейся цели, получают путем соответствующего преобразования сигналов частот f1 и f2; f3 и f4; F1 и F2; F3 и F4 с последующим измерением сигналов разностных частот. 3. The method according to claim 1, characterized in that the signals of the difference frequencies f 1 and f 2 ; f 3 and f 4 ; F 1 and F 2 ; F 3 and F 4 used in calculating the projection of the velocity vector of a moving target are obtained by correspondingly converting the signals of frequencies f 1 and f 2 ; f 3 and f 4 ; F 1 and F 2 ; F 3 and F 4 with subsequent measurement of the signals of the differential frequencies.
RU2012115494/07A 2012-04-18 2012-04-18 Method to determine non-radial projection of target speed vector RU2506607C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012115494/07A RU2506607C2 (en) 2012-04-18 2012-04-18 Method to determine non-radial projection of target speed vector

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012115494/07A RU2506607C2 (en) 2012-04-18 2012-04-18 Method to determine non-radial projection of target speed vector

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012115494A RU2012115494A (en) 2013-10-27
RU2506607C2 true RU2506607C2 (en) 2014-02-10

Family

ID=49446249

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012115494/07A RU2506607C2 (en) 2012-04-18 2012-04-18 Method to determine non-radial projection of target speed vector

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2506607C2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112379363A (en) * 2020-11-03 2021-02-19 维沃移动通信有限公司 Measuring method, device and electronic equipment

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4751511A (en) * 1984-05-24 1988-06-14 Fujitsu Limited Method and apparatus for estimating trajectory
RU1809400C (en) * 1991-03-25 1993-04-15 Ростовское высшее военное командно-инженерное училище ракетных войск Method of measuring tangential component of object speed
US6828929B2 (en) * 2003-01-30 2004-12-07 Raytheon Company Technique for non-coherent integration of targets with ambiguous velocities
RU2255352C2 (en) * 2003-07-07 2005-06-27 Кошуринов Евгений Иванович Method and system for radar measurement of object speeds and coordinates (modifications)
RU2331890C2 (en) * 2004-06-11 2008-08-20 Федор Антонович Шаповалов Method of autonomous velocity and acceleration vector measurement
RU2367974C2 (en) * 2007-08-17 2009-09-20 Открытое акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" Method for detection of non-radial projection of moving target speed
EP1185882B1 (en) * 1999-06-17 2010-02-17 Thales Nederland B.V. Radar apparatus
US20110029875A1 (en) * 2009-07-28 2011-02-03 Verizon Patent And Licensing, Inc. Vehicle alarm customization systems and methods
RU2416105C1 (en) * 2009-11-02 2011-04-10 Дмитрий Геннадьевич Митрофанов Method of determining motion parametres of aerial objects in surveillance radar by using coherent properties of reflected signals

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4751511A (en) * 1984-05-24 1988-06-14 Fujitsu Limited Method and apparatus for estimating trajectory
RU1809400C (en) * 1991-03-25 1993-04-15 Ростовское высшее военное командно-инженерное училище ракетных войск Method of measuring tangential component of object speed
EP1185882B1 (en) * 1999-06-17 2010-02-17 Thales Nederland B.V. Radar apparatus
US6828929B2 (en) * 2003-01-30 2004-12-07 Raytheon Company Technique for non-coherent integration of targets with ambiguous velocities
RU2255352C2 (en) * 2003-07-07 2005-06-27 Кошуринов Евгений Иванович Method and system for radar measurement of object speeds and coordinates (modifications)
RU2331890C2 (en) * 2004-06-11 2008-08-20 Федор Антонович Шаповалов Method of autonomous velocity and acceleration vector measurement
RU2367974C2 (en) * 2007-08-17 2009-09-20 Открытое акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" Method for detection of non-radial projection of moving target speed
US20110029875A1 (en) * 2009-07-28 2011-02-03 Verizon Patent And Licensing, Inc. Vehicle alarm customization systems and methods
RU2416105C1 (en) * 2009-11-02 2011-04-10 Дмитрий Геннадьевич Митрофанов Method of determining motion parametres of aerial objects in surveillance radar by using coherent properties of reflected signals

Also Published As

Publication number Publication date
RU2012115494A (en) 2013-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11988736B2 (en) Systems and methods for virtual aperture radar tracking
US10359512B1 (en) Systems and methods for stereo radar tracking
WO2014118968A1 (en) Radar device
JP5122536B2 (en) Radar equipment
US20220113396A1 (en) Systems and methods for doppler-enhanced radar tracking
JP7125785B2 (en) Speed measuring device, speed measuring program, recording medium and speed measuring method
CN112639523B (en) Radar detection method and related device
WO2022000332A1 (en) Radar detection method and related device
US20230213614A1 (en) Method and apparatus with radar signal processing
RU2492504C1 (en) Method of determining non-radial projection of target velocity vector
JP6611981B2 (en) Radar signal processing apparatus and radar system
RU2506607C2 (en) Method to determine non-radial projection of target speed vector
RU2367974C2 (en) Method for detection of non-radial projection of moving target speed
RU2669016C2 (en) Doppler ground velocity meter
JP5379312B2 (en) Distance measuring device
RU2611601C1 (en) Doppler method for measuring ground speed
RU2530542C1 (en) Method and device for measurement of angular height of object of search in surveillance non-linear radars
JP2013217853A (en) Radar device
RU2485543C1 (en) Method to detect non-radial projection of target speed vector
RU2485542C1 (en) Method to detect non-radial projection of target speed vector
RU2683578C1 (en) Method for measuring ground speed
RU2486542C1 (en) Method of determining non-radial target velocity vector projection
KR20200080847A (en) Radar apparatus and method for measuring distance of target using the same
RU2663215C1 (en) Radio wave method of measuring ground speed
RU2273033C2 (en) Method for determining traveling speed of airborne target at ground-based radiolocation station