RU2484761C1

RU2484761C1 - Yi rusanov's device for horizontal rotation of use apparatus functional element of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for spherical case projecting device with possibility of information-computer control

Info

Publication number: RU2484761C1
Application number: RU2011151798/12A
Authority: RU
Inventors: Юрий Иванович Русанов
Original assignee: Юрий Иванович Русанов
Priority date: 2011-12-20
Filing date: 2011-12-20
Publication date: 2013-06-20

Abstract

FIELD: medicine.SUBSTANCE: invention relates to medical equipment and can be used in carrying out different medical procedures. Device including vertical case, whose base is fixed on immobile surface and made in form of two coaxial external and internal cylinders with possibility of reciprocal displacement of internal cylinder relative to external one by means of linear drive, also includes additional vertical case with cover and drive for its turning, on which at angle 120° located are three lifting devices of individual lifting of cases with spherical external surface with diagnostic projecting device with clamp and possibility of horizontal rotation and surgical elements. Device of horizontal rotation of diagnostics apparatus is made in form of L-shaped case, consisting of upper and lower parts for reception and holding of diagnostic USE apparatus. In horizontal part of L-shaped case made is through hole, in which located is upper part of axial rod of bevel gear, located inside protruding device, end of horizontal part of L-shaped case is connected with bevel gear, which is functionally connected with bevel gear of redactor of rotation drive, whose case is fixed inside protruding device.EFFECT: invention makes it possible to realise oriented reception of diagnostic devices, functionally connected with computer-controlled operation table.2 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used in a robotic system when performing various medical procedures.

Известно устройство зажима (см. патент RU №2371305). которое включает обойму, выполненную с возможностью поступательного перемещения, упругие элементы, выполненные в виде упругой ленты с перегибами и прикрепленные к обойме, приводной элемент со штоком и несущий стержень. Захват снабжен жесткой планкой, имеющей в средней части шарнир, при этом упругие элементы прикреплены к обойме одним концом, а другим, в виде внутренних перегибов упругих элемента, - к жесткой планке. При этом несущий стержень скреплен с шарниром жесткой планки (прототип).A clamping device is known (see patent RU No. 2371305). which includes a cage made with the possibility of translational movement, elastic elements made in the form of an elastic tape with kinks and attached to the cage, a drive element with a rod and a supporting rod. The grip is equipped with a rigid bar having a hinge in the middle part, while the elastic elements are attached to the ferrule with one end and the other, in the form of internal bends of the elastic element, to the rigid bar. In this case, the supporting rod is fastened with a hinge of a rigid strap (prototype).

Недостатком известного устройства зажима является ограничение его функциональных возможностей, поскольку он предназначен для решения конкретной задачи и не может быть применен в робототехнической системе с компьютерным управлением для ориентированного приема хирургических инструментов и диагностических устройств для проведения как хирургических, так и диагностических процедур.A disadvantage of the known clamping device is the limitation of its functionality, since it is designed to solve a specific problem and cannot be used in a computer-controlled robotic system for oriented reception of surgical instruments and diagnostic devices for carrying out both surgical and diagnostic procedures.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства захвата для ориентированного приема диагностических устройств, функционально связанных с операционным столом с компьютерным управлением.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known capture device for oriented reception of diagnostic devices functionally connected to a computer-controlled operating table.

Указанный технический результат достигается следующим устройством.The specified technical result is achieved by the following device.

Устройство горизонтального разворота функционального элемента УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее вертикальный корпус операционного стола с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен в основании вертикального корпуса, которое закреплено на неподвижно поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью возвратно-поступательного смешения внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса посредством линейного привода, а также включает дополнительный вертикальный корпус с крышкой и привод для ее разворота, к которой с разворотом на 120° зафиксированы три подъемных устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими выдвижным устройством с зажимом и возможностью горизонтального разворота и хирургическими элементами, при этом устройство горизонтального разворота аппарата диагностики выдвижной его части выполнено в виде Г-образного корпуса, состоящего из верхней части и нижней его части для приема и удержания диагностического аппарата УЗИ, верхняя часть корпус которого выполнена в виде стержня с осевым отверстием для расположения контактной первой пружины с направляющим стержнем, который закреплен внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота диагностического аппарата УЗИ, при этом соосно на направляющем стержне в верхней его части расположена вторая контактная пружина, которая верхней своей частью закреплена внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота, а нижней частью ее соединена с упругой втулкой, зафиксированной на верхней части стержня с осевым отверстием, которые совместно выполняют функцию зажима, при этом в горизонтальной части Г-образного корпуса выполнено сквозное отверстие, в котором расположена верхняя часть осевого стержня конической шестеренки, которая расположена внутри выдвижного устройства, а крайняя горизонтальной части Г-образного корпуса соединена с конической шестеренкой, которая функционально связана с конической шестеренкой редуктора привода разворота, корпус которого закреплен внутри выдвижного устройства.A device for horizontal reversal of a functional element of an ultrasound of a retractable system of a spherical body of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of information-computer control, including a vertical body of the operating table with the ability to change height, which is positionally located at the base of the vertical body, which is fixed on a fixed surface and made cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of ikalnogo housing, made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of reciprocating mixing of the internal cylinder of the housing relative to the external cylinder of the housing through a linear actuator, and also includes an additional vertical housing with a cover and a drive for its rotation, to which with a turn on 120 ° three lifting devices for individual lifting of cases with a spherical outer surface are fixed with a diagnostic retractable device with a clamp and the possibility of horizontal ntal turn and surgical elements, while the horizontal turn device of the diagnostic apparatus of its sliding part is made in the form of a L-shaped body, consisting of an upper part and its lower part for receiving and holding an ultrasound diagnostic apparatus, the upper part of which is made in the form of a rod with an axial a hole for the location of the contact first spring with a guide rod, which is fixed inside the vertical half of the L-shaped case of a horizontal turn of the diagnostic apparatus and ultrasound, while coaxially on the guide rod in its upper part there is a second contact spring, which is fixed with its upper part inside the vertical half of the L-shaped horizontal reversal case, and its lower part is connected to an elastic sleeve fixed on the upper part of the rod with an axial hole , which together perform the function of clamping, while in the horizontal part of the L-shaped body there is a through hole in which the upper part of the axial shaft of the bevel gear is located, which I disposed inside the drawer, and the extreme portion of the horizontal T-shaped body is connected with a conical pinion which is operatively connected with a conical pinion gear reversal drive, the housing of which is fixed inside the drawer.

На фиг.1 изображено устройство горизонтального разворота функционального элемента УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.2 изображено позиционное положение трех корпусов с внешней сферической поверхностью для диагностических и хирургических элементов с возможностью разворота и операционный стол с возможностью горизонтального перемещения.Figure 1 shows the device horizontal rotation of the functional element of the ultrasound retractable system of the spherical body of a multifunctional diagnostic-surgical robotic system with the possibility of information-computer control. Figure 2 shows the positional position of three buildings with an external spherical surface for diagnostic and surgical elements with the possibility of a turn and the operating table with the possibility of horizontal movement.

Устройство горизонтального разворота функционального элемента УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления включает (фиг.2) вертикальный корпус 1 хирургического стола 2 с возможностью изменения высоты. А также включает (фиг.2) дополнительный вертикальный корпус 3 с крышкой и приводом, к которой с разворотом на 120° зафиксированы три подъемных устройства 6, 7 и 8 (фиг.2) индивидуального подъема корпусов 9, 10 и 11 со сферической внешней поверхностью с диагностическими 12 (УЗИ, рентген) элементами и хирургическими робототехническими элементами. При этом устройство горизонтального разворота аппарата диагностики 12 выдвижной его части 13 выполнено в виде Г-образного корпуса 14, состоящего из верхней части 15 и нижней части 16 для приема и удержания диагностического аппарата УЗИ 12, верхняя часть корпуса которого выполнена в виде стержня 17 с осевым отверстием 18 для расположения контактной первой пружины 19 с направляющим стержнем 20, который закреплен внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота диагностического аппарата УЗИ 12, при этом соосно на направляющем стержне 20 в верхней его части расположена вторая контактная пружина 21, которая верхней своей частью закреплена внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота, а нижней частью ее соединена с упругой втулкой 22, зафиксированной на верхней части стержня 17 с осевым отверстием, которые совместно выполняют функцию зажима, при этом в горизонтальной части Г-образного корпуса выполнено сквозное отверстие 23, в котором расположена верхняя часть осевого стержня 24 конической шестеренки 25, которая расположена внутри выдвижного устройства 13, а крайняя горизонтальной части Г-образного корпуса 14 соединена с конической шестеренкой 25, которая функционально связана с конической шестеренкой редуктора 26 привода разворота 27, корпус которого закреплен внутри выдвижного устройства 13.The device horizontal rotation of the functional element of the ultrasound retractable system of the spherical body of a multifunctional diagnostic-surgical robotic system with the possibility of information-computer control includes (figure 2) the vertical case 1 of the surgical table 2 with the possibility of changing the height. And also includes (Fig. 2) an additional vertical casing 3 with a cover and a drive, to which three lifting devices 6, 7 and 8 (Fig. 2) for individually lifting the casing 9, 10 and 11 with a spherical outer surface are fixed with a turn of 120 ° with diagnostic 12 (ultrasound, X-ray) elements and surgical robotic elements. In this case, the device of the horizontal turn of the diagnostic apparatus 12 of its sliding part 13 is made in the form of a L-shaped body 14, consisting of an upper part 15 and a lower part 16 for receiving and holding the ultrasound diagnostic apparatus 12, the upper part of the body of which is made in the form of a rod 17 with an axial hole 18 for the location of the contact first spring 19 with a guide rod 20, which is fixed inside the vertical half of the L-shaped case of a horizontal turn of the diagnostic apparatus of the ultrasound scan 12, while coaxially on the guide In the upper part of the rod 20, there is a second contact spring 21, which is fixed with its upper part inside the vertical half of the horizontal L-shaped housing, and its lower part is connected to the elastic sleeve 22 fixed on the upper part of the rod 17 with an axial hole, which together perform the function of clamping, while in the horizontal part of the L-shaped housing there is a through hole 23 in which the upper part of the axial shaft 24 of the bevel gear 25, which is located inside the movable device 13, and the extreme horizontal part of the L-shaped housing 14 is connected to a bevel gear 25, which is functionally connected to the bevel gear of the reducer 26 of the drive of the rotation 27, the housing of which is fixed inside the sliding device 13.

Устройство горизонтального разворота функционального элемента УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть использовано для приема функционального элемента УЗИ. Устройство горизонтального разворота аппарата диагностики 12 выдвижной его части 13 выполнено в виде Г-образного корпуса 14, состоящего из верхней части 15 и нижней части 16 для приема и удержания диагностического аппарата УЗИ 12, верхняя часть корпуса которого выполнена в виде стержня 17 с осевым отверстием 18 для расположения контактной первой пружины 19 с направляющим стержнем 20, который закреплен внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота диагностического аппарата УЗИ 12. При этом соосно на направляющем стержне 20 в верхней его части расположена вторая контактная пружина 21, которая верхней своей частью закреплена внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота, а нижней частью ее соединена с упругой втулкой 22, зафиксированной на верхней части стержня 17 с осевым отверстием, которые совместно выполняют функцию зажима. При этом следует отметить, что введение первой пружины 19 и второй пружины 21 позволяет подать на аппарат диагностики напряжение питания.The device for horizontal reversal of the functional element of the ultrasound of the retractable system of the spherical body of the multifunctional diagnostic-surgical robotic system with the possibility of information-computer control in this design can be used to receive the functional element of the ultrasound. The horizontal device of the diagnostic apparatus 12 of its sliding part 13 is made in the form of a L-shaped body 14, consisting of an upper part 15 and a lower part 16 for receiving and holding an ultrasound diagnostic apparatus 12, the upper part of which is made in the form of a rod 17 with an axial hole 18 for the location of the contact of the first spring 19 with a guide rod 20, which is fixed inside the vertical half of the L-shaped case of a horizontal turn of the diagnostic apparatus of ultrasound 12. In this case, coaxially on the guide rod not 20, in its upper part there is a second contact spring 21, which is fixed with its upper part inside the vertical half of the L-shaped horizontal turn case, and its lower part is connected to the elastic sleeve 22 fixed on the upper part of the shaft 17 with an axial hole, which together perform clamp function. It should be noted that the introduction of the first spring 19 and the second spring 21 allows you to apply power to the diagnostic apparatus.

При этом в горизонтальной части Г-образного корпуса выполнено сквозное отверстие 23, в котором расположена верхняя часть осевого стержня 24 конической шестеренки 25, которая расположена внутри выдвижного устройства 13. А крайняя горизонтальной части Г-образного корпуса 14 соединена с конической шестеренкой 25, которая функционально связана с конической шестеренкой редуктора 26 привода разворота 27, корпус которого закреплен внутри выдвижного устройства 13. Такая конструкция Г-образного корпуса 14 позволяет осуществить вращение УЗИ 12 в секторе анализа.At the same time, a through hole 23 is made in the horizontal part of the L-shaped case, in which the upper part of the axial shaft 24 of the bevel gear 25 is located, which is located inside the sliding device 13. And the extreme horizontal part of the L-shaped case 14 is connected to the bevel gear 25, which is functionally connected to the bevel gear of the reducer 26 of the drive of the rotation 27, the housing of which is fixed inside the retractable device 13. This design of the L-shaped housing 14 allows rotation of the ultrasound 12 in the sector nalysis.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства захвата хирургических инструментов и диагностических устройств в дагностико-хирургический системах операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.Using the proposed technical solution allows you to expand the functionality of the capture device of surgical instruments and diagnostic devices in the diagnostic and surgical systems of the operating table with the possibility of information-computer control.

Claims

A device for horizontal reversal of a functional element of an ultrasound of a retractable system of a spherical body of a multifunctional diagnostic and surgical robotic composition with the possibility of information-computer control, including a vertical body of the operating table with the possibility of changing height, which is positionally located at the base of the vertical body, which is mounted on a fixed surface and made cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part is fixed l vertical casing made in the form of two coaxial cylinders of the external and internal with the possibility of reciprocating displacement of the internal cylinder of the casing relative to the external cylinder of the casing by means of a linear drive, and also includes an additional vertical casing with a cover and a drive for its rotation, to which with a turn of 120 ° three lifting devices for individual lifting of cases with a spherical outer surface with a diagnostic retractable device with a clamp and the possibility of fixing isontal turn and surgical elements, characterized in that the horizontal turn device of the diagnostic apparatus of its sliding part is made in the form of a L-shaped body, consisting of an upper part and a lower part for receiving and holding an ultrasound diagnostic apparatus, the upper part of which is made in the form of a rod with an axial hole for the location of the contact first spring with a guide rod, which is fixed inside the vertical half of the L-shaped case of a horizontal turn of the diagnosis ultrasonic device, while coaxially on the guide rod in its upper part there is a second contact spring, which is fixed with its upper part inside the vertical half of the L-shaped case of horizontal turn, and the lower part is connected with an elastic sleeve fixed on the upper part of the rod with an axial hole which together perform the function of clamping, while in the horizontal part of the L-shaped body a through hole is made in which the upper part of the axial shaft of the conical terenka, which is located inside the retractable device, and the edge of the horizontal part of the L-shaped housing is connected to a bevel gear, which is functionally connected to the bevel gear of the reversal drive gearbox, the case of which is fixed inside the retractable device.