RU2417390C2 - Digital controller for rotor electromagnetic suspension - Google Patents
Digital controller for rotor electromagnetic suspension Download PDFInfo
- Publication number
- RU2417390C2 RU2417390C2 RU2009107634/08A RU2009107634A RU2417390C2 RU 2417390 C2 RU2417390 C2 RU 2417390C2 RU 2009107634/08 A RU2009107634/08 A RU 2009107634/08A RU 2009107634 A RU2009107634 A RU 2009107634A RU 2417390 C2 RU2417390 C2 RU 2417390C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- adder
- register
- multiplexer
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)
- Complex Calculations (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к автоматизированным системам регулирования с цифровым управлением и может найти применение в машиностроении при создании роторных механизмов на электромагнитных опорах.The invention relates to automated control systems with digital control and can find application in mechanical engineering when creating rotary mechanisms on electromagnetic supports.
Наиболее близким по технической сущности является цифровой регулятор для системы управления электромагнитным подвесом ротора (см. патент Российской Федерации №2181903, опубл. в БИ №12, 27.04.2002), содержащий пять регистров, пять сумматоров, мультиплексор с запоминанием, триггер знака, два блока ограничения, два генератора прямоугольных импульсов и блок синхронизации.The closest in technical essence is the digital controller for the control system of the electromagnetic suspension of the rotor (see patent of the Russian Federation No. 2181903, published in BI No. 12, 04/27/2002), containing five registers, five adders, a memory multiplexer, a sign trigger, two restriction unit, two rectangular pulse generators and a synchronization unit.
Недостатком наиболее близкого цифрового регулятора является сложность технической реализации и низкое быстродействие системы управления электромагнитным подвесом ротора.The disadvantage of the closest digital controller is the complexity of the technical implementation and the low speed of the electromagnetic rotor suspension control system.
Сущность изобретения заключается в том, что в цифровом регуляторе для системы управления электромагнитным подвесом ротора, содержащем первый, второй, третий, четвертый и пятый регистры, первый, второй, третий и четвертый сумматоры, мультиплексор с запоминанием, триггер знака, блок ограничения, первый и второй генераторы прямоугольных импульсов и блок синхронизации, причем первые входы первого регистра и блока синхронизации являются входом цифрового регулятора, выход первого регистра соединен с первыми входами первого и второго сумматоров, выход первого сумматора соединен с первым входом второго регистра, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора, выход второго сумматора соединен с первым входом третьего регистра, выход которого соединен с первыми входами третьего и четвертого сумматоров и четвертого регистра, выход третьего сумматора соединен со вторым входом четвертого сумматора, выход которого соединен с первым входом мультиплексора с запоминанием и входом блока ограничения, старший разряд выхода четвертого сумматора соединен с первым входом триггера знака, первый и второй выходы блока ограничения соединены соответственно со вторым и третьим входами мультиплексора с запоминанием, выходы первого и второго генераторов прямоугольных импульсов соединены соответственно со вторым и третьим входами блока синхронизации, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой выходы которого соединены соответственно со вторыми входами первого, второго, третьего и четвертого регистров, четвертым входом мультиплексора с запоминанием, вторым входом триггера знака и первым входом пятого регистра, причем выходы мультиплексора с запоминанием и триггера знака являются выходом цифрового регулятора, выход первого регистра соединен со вторым входом пятого регистра, инверсный выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, а инверсный выход четвертого регистра соединен со вторым входом третьего сумматора.The essence of the invention lies in the fact that in the digital controller for controlling the rotor electromagnetic suspension containing the first, second, third, fourth and fifth registers, the first, second, third and fourth adders, a memory multiplexer, a sign trigger, a restriction block, a first and a second rectangular pulse generator and a synchronization unit, the first inputs of the first register and synchronization unit being the input of a digital controller, the output of the first register connected to the first inputs of the first and second total s, the output of the first adder is connected to the first input of the second register, the output of which is connected to the second input of the second adder, the output of the second adder is connected to the first input of the third register, the output of which is connected to the first inputs of the third and fourth adders and the fourth register, the output of the third adder is connected to the second input of the fourth adder, the output of which is connected to the first input of the multiplexer with memory and the input of the restriction unit, the highest bit of the output of the fourth adder is connected to the first input sign character, the first and second outputs of the restriction unit are connected respectively to the second and third inputs of the multiplexer with memory, the outputs of the first and second generators of rectangular pulses are connected respectively to the second and third inputs of the synchronization unit, the first, second, third, fourth, fifth, sixth and seventh the outputs of which are connected respectively with the second inputs of the first, second, third and fourth registers, the fourth input of the multiplexer with memory, the second input of the sign trigger and the first input of the heel the first register, the outputs of the memory multiplexer and the sign trigger are the output of the digital controller, the output of the first register is connected to the second input of the fifth register, the inverse output of which is connected to the second input of the first adder, and the inverse output of the fourth register is connected to the second input of the third adder.
Существенные отличия находят свое выражение в новой совокупности связей между элементами устройства. Указанная совокупность связей позволяет упростить техническую реализацию цифрового регулятора и повысить быстродействие системы управления электромагнитным подвесом.Significant differences are expressed in a new set of connections between the elements of the device. The specified set of connections allows us to simplify the technical implementation of the digital controller and increase the speed of the electromagnetic suspension control system.
На фиг.1 представлена функциональная схема цифрового регулятора для системы управления электромагнитным подвесом ротора; на фиг.2 - функциональная схема блока ограничения; на фиг.3 - функциональная схема блока синхронизации; на фиг.4 - структурная схема цифровой системы управления электромагнитным подвесом ротора; на фиг.5 - график переходного процесса в системе управления электромагнитным подвесом ротора с предложенным цифровым регулятором.Figure 1 presents the functional diagram of a digital controller for the control system of the electromagnetic suspension of the rotor; figure 2 is a functional block diagram of the restriction; figure 3 is a functional diagram of a synchronization unit; figure 4 is a structural diagram of a digital control system of the electromagnetic suspension of the rotor; figure 5 is a graph of the transition process in the control system of the electromagnetic suspension of the rotor with the proposed digital controller.
Цифровой регулятор для системы управления электромагнитным подвесом ротора (фиг.1) содержит регистры 1, 2, 3, 4 и 5, сумматоры 6, 7, 8 и 9, мультиплексор 10 с запоминанием, триггер 11 знака, блок 12 ограничения, генераторы 13 и 14 прямоугольных импульсов, блок 15 синхронизации, шину 16 входного сигнала, вход 17 стробирования, шину 18 выходного сигнала, шину 19 знака выходного сигнала. Первые входы первого регистра 1 и блока 15 синхронизации являются соответственно шиной 16 входного сигнала и входом 17 стробирования цифрового регулятора. Выход регистра 1 соединен с первыми входами сумматоров 6 и 7. Выход сумматора 6 соединен с первым входом регистра 3, выход которого соединен со вторым входом сумматора 7. Выход сумматора 7 соединен с первым входом регистра 4, выход которого соединен с первыми входами сумматоров 8 и 9 и регистра 5. Выход сумматора 8 соединен со вторым входом сумматора 9, выход которого соединен с первым входом мультиплексора 10 с запоминанием и входом блока 12 ограничения. Старший разряд выхода сумматора 9 соединен с первым входом триггера 11 знака. Первый и второй выходы блока 12 ограничения соединены соответственно со вторым и третьим входами мультиплексора 10 с запоминанием. Выходы генераторов 13 и 14 прямоугольных импульсов соединены соответственно со вторым и третьим входами блока 15 синхронизации. Первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой выходы блока 15 синхронизации соединены соответственно со вторыми входами регистров 1, 3, 4 и 5, четвертым входом мультиплексора 10 с запоминанием, вторым входом триггера 11 знака и первым входом регистра 2. Выход регистра 1 соединен со вторым входом регистра 2, инверсный выход которого соединен со вторым входом сумматора 6. Инверсный выход регистра 5 соединен со вторым входом сумматора 8. Выходы мультиплексора 10 с запоминанием и триггера 11 знака являются соответственно шиной 18 выходного сигнала и шиной 19 знака выходного сигнала цифрового регулятора.The digital controller for the control system of the electromagnetic suspension of the rotor (Fig. 1) contains
Основные блоки цифрового регулятора могут быть выполнены, например, на следующих микросхемах: регистры 1, 2, 3, 4 и 5 - К555ТМ8; сумматоры 6, 7, 8 и 9 - К555ИМ6; мультиплексор 10 с запоминанием - К555КП13; триггер 11 знака - К555ТМ2.The main blocks of the digital controller can be performed, for example, on the following microcircuits:
Блок 12 ограничения (фиг.2), например, содержит инвертор 20, m-входовый элемент И-НЕ 21, m-входовый элемент ИЛИ 22, элементы И 23 и 24, элемент ИЛИ 25. На вход инвертора 20 и первый вход элемента И 23 подается сигнал со старшего (знакового) разряда выхода сумматора 9. В зависимости от значения, на котором должен быть ограничен выходной сигнал цифрового регулятора, m старших разрядов (кроме знакового) подаются на m входов элементов И-НЕ 21 и ИЛИ 22. Выход элемента И-НЕ 21 соединен со вторым входом элемента И 23. Выход инвертора 20 соединен с первым входом элемента И 24, второй вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ 22. Выход элемента И 23 соединен с первым входом элемента ИЛИ 25, второй вход которого соединен с выходом элемента И 24. Вход инвертора 20 и входы элементов И-НЕ 21 и ИЛИ 22 являются входом 26 блока 12 ограничения. Выход 27 инвертора 20 является первым выходом блока 12 ограничения, а выход 28 элемента ИЛИ 24 - вторым выходом этого блока.Block 12 restrictions (figure 2), for example, contains an
Генераторы 13 и 14 прямоугольных импульсов, например, представляют собой автогенераторы, выполненные на микросхемах К555ЛА3 с кварцевой стабилизацией, причем выходы автогенераторов подключены к входам делителей частоты, реализованных на двоичных счетчиках, например, К555ИЕ7.Generators 13 and 14 of rectangular pulses, for example, are oscillators made on K555LA3 chips with quartz stabilization, and the outputs of the oscillators are connected to the inputs of frequency dividers implemented on binary counters, for example, K555IE7.
Блок 15 синхронизации (фиг.3), например, содержит одновибраторы 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35 и 36. Первый вход 37 одновибратора 29 является первым входом блока 15 синхронизации, на который подается сигнал с входа 17 стробирования цифрового регулятора (сигнал готовности информации на входе регулятора). Инверсный выход одновибратора 29 является первым выходом 40 блока 15 синхронизации. Вход 38 одновибратора 31 является вторым входом блока 15 синхронизации и на него подается сигнал с выхода генератора 13 прямоугольных импульсов. Выход одновибратора 31 соединен со вторым входом (входом блокировки) одновибратора 29 и входом одновибратора 32. Инверсный выход одновибратора 32 соединен с входом одновибратора 30 и первым входом одновибратора 33 и является вторым выходом 41 блока 15 синхронизации. Инверсный выход одновибратора 33 является третьим выходом 42 блока 15 синхронизации. Вход 39 одновибратора 34 является третьим входом блока 15 синхронизации и на него подается сигнал с выхода генератора 14 прямоугольных импульсов. Прямой выход одновибратора 34 соединен со вторым входом (входом блокировки) одновибратора 33. Инверсный выход одновибратора 34 соединен с входом одновибратора 35, инверсный выход которого соединен с входом одновибратора 36. Выход 43 одновибратора 36 является четвертым выходом блока 15 синхронизации. Прямой и инверсные выходы одновибратора 35 являются соответственно пятым 44 и шестым 45 выходами блока 15 синхронизации, а инверсный выход одновибратора 30 - седьмым 46 выходом этого блока.The synchronization block 15 (Fig. 3), for example, contains
Цифровой регулятор для системы управления электромагнитным подвесом ротора работает следующим образом. При отклонении ротора от центрального положения на входную шину 16 регулятора поступает цифровой код с датчика положения ротора. По приходу сигнала стробирования на первый вход 17 блока 15 синхронизации этот код записывается в регистр 1. При этом посредством регистров 1 и 2, сумматора 6 и соответствующих связей на выходе регистра 3 начинает формироваться цифровой код, пропорциональный скорости (первой производной) перемещения ротора в поле электромагнитов. Величина постоянной времени дифференцирования определяется периодом выходного сигнала генератора 13 прямоугольных импульсов, который через блок 15 синхронизации воздействует на входы стробирования регистров 2 и 3. Постоянная времени дифференцирования определяется также сдвигом выходных разрядов регистров 1 и 2 относительно разрядов сумматора 6. На выходе сумматора 7 формируется и записывается в регистр 4 по сигналу с блока 15 синхронизации разность пропорциональной составляющей закона регулирования и сигнала с выхода регистра 3 (скорости перемещения ротора). Коэффициент передачи пропорциональной составляющей определяется сдвигом разрядов регистра 1 относительно разрядов сумматора 7. Дальнейшее прохождение сигналов в цифровом регуляторе определяется периодом выходного сигнала генератора 14 прямоугольных импульсов, который через блок 15 синхронизации осуществляет последовательное стробирование мультиплексора 10 с запоминанием, триггера 11 знака и регистра 5. При этом на выходе регулятора 18 и 19, т.е. на выходе мультиплексора 10 с запоминанием и триггера 11 знака формируется цифровой код, пропорциональный собственно разности между пропорциональной составляющей и скорости перемещения и первой производной от этой разности. Таким образом, регистры 4 и 5, сумматоры 8 и 9, а также мультиплексор 10 с ограничением и триггер 11 знака осуществляют закон регулирования, соответствующий пропорционально-дифференциальному регулятору. Причем постоянная времени пропорционально-дифференциального регулятора определяется периодом генератора 14 прямоугольных импульсов и сдвигом выходных разрядов регистров 4 и 5 относительно разрядов сумматора 8. Коэффициент передачи пропорционально-дифференциального регулятора определяется сдвигом выходных разрядов сумматора 9 относительно разрядов мультиплексора 10 с запоминанием. В случае превышения выходным сигналом сумматора 9 определенной величины срабатывает блок 12 ограничения, который в зависимости от знака сигнала подает на второй вход мультиплексора 10 с запоминанием сигнал низкого или высокого уровня, а по третьему его входу производит переключение входов мультиплексора. В результате на выходе цифрового регулятора сигнал изменяется в заданных пределах.The digital controller for the control system of the electromagnetic suspension of the rotor operates as follows. When the rotor deviates from its central position, a digital code is supplied to the input bus 16 of the controller from the rotor position sensor. Upon the arrival of the gating signal to the first input 17 of the synchronization block 15, this code is recorded in
Выходной сигнал цифрового регулятора предназначен для управления силовым преобразователем (например, цифровым широтно-импульсным преобразователем, к выходу которого подключены обмотки электромагнитов) электромагнитного подвеса ротора по одной оси. Цифровой регулятор будет стремиться свести отклонение ротора от центрального положения к нулю. При этом следует ожидать высокие показатели быстродействия.The output signal of the digital controller is designed to control a power converter (for example, a digital pulse-width converter, the output of which is connected to the windings of electromagnets) of the electromagnetic suspension of the rotor along one axis. The digital controller will seek to reduce the deviation of the rotor from its center position to zero. At the same time, high performance indicators should be expected.
Действительно, структурную схему системы с предлагаемым цифровым регулятором можно представить следующим образом (фиг.4).Indeed, the structural diagram of the system with the proposed digital controller can be represented as follows (figure 4).
Здесь ИЭ1 - импульсный элемент первого рода, который непрерывную функцию времени превращает в решетчатую. ИЭ2 - идеальный импульсный элемент второго рода, преобразующий дискретную последовательность N0[n] в последовательность δ-функций N*[n], т.е. последовательность бесконечных по высоте и бесконечно коротких импульсов. Экстраполятор Э превращает эти импульсы в постоянные в течение такта значения N(t), которые воздействуют на объект управления с передаточной функцией WОУ(р). Под объектом управления понимается совокупность силового преобразователя и процесса перемещения ротора в поле электромагнитов. Введение в структурную схему идеального импульсного элемента второго рода сделано с целью формального изображения экстраполятора в виде динамического звена с передаточной функцией WЭ(p). Цифровой регулятор представлен дискретными передаточными функциями WPC(z), WРП(z), WOCC(z) и сравнивающими устройствами, а датчик положения ротора - безынерционным звеном с коэффициентом передачи kДП. На структурной схеме xЗ(t) - сигнала задания (принципиально равный нулю в системе управления электромагнитным подвесом ротора); x(t) - перемещение ротора в поле электромагнитов.Here IE1 is a pulsed element of the first kind, which turns a continuous function of time into a lattice one. IE2 is an ideal impulse element of the second kind, transforming a discrete sequence N 0 [n] into a sequence of δ-functions N * [n], i.e. a sequence of infinite in height and infinitely short impulses. The extrapolator E turns these pulses into constant values N (t) during the cycle, which act on the control object with the transfer function W OU (p). The control object is understood as a combination of a power converter and the process of moving the rotor in the field of electromagnets. An introduction to the structural diagram of an ideal impulse element of the second kind was made with the aim of formalizing the extrapolator in the form of a dynamic link with the transfer function W e (p). The digital controller is represented by discrete transfer functions W PC (z), W RP (z), W OCC (z) and comparison devices, and the rotor position sensor is an inertialess link with a transmission coefficient k DP . On the structural diagram x З (t) - reference signal (essentially equal to zero in the control system of the electromagnetic suspension of the rotor); x (t) is the movement of the rotor in the field of electromagnets.
Дискретная передаточная функция пропорциональной части регулятора для случая, когда выходные разряды регистра 1 сдвинуты относительно разрядов сумматора 7, например, на 2 разряда (что соответствует умножению на 4):The discrete transfer function of the proportional part of the controller for the case when the output bits of
WРП(z)=4.W RP (z) = 4.
Дискретная передаточная функция части регулятора, вычисляющей скорость перемещения ротора, при смещении разрядов регистров 1 и 2 относительно разрядов сумматора 6, например, на 5 разрядов (что соответствует умножению на 32):The discrete transfer function of the part of the controller that calculates the speed of the rotor when the bits of
Дискретная передаточная функция второй части регулятора с учетом того, например, что выходные разряды регистров 4 и 5 сдвинуты на 9 разрядов относительно разрядов сумматора 8 (соответствует умножению на 512), а выходные разряды сумматора 9 сдвинуты, например, на 2 разряда относительно разрядов мультиплексора 10 с запоминанием (соответствует делению на 4):The discrete transfer function of the second part of the controller, taking into account, for example, that the output bits of registers 4 and 5 are shifted by 9 bits relative to the bits of the adder 8 (corresponding to multiplication by 512), and the output bits of the adder 9 are shifted, for example, by 2 bits relative to the bits of the multiplexer 10 with memorization (corresponds to division by 4):
Передаточная функция объекта управления (см. Стариков А.В., Макаричев Ю.А., Стариков А.В. Математическая модель радиального электромагнитного подшипника как объекта управления // Электротехнические системы и комплексы: Сб. науч. трудов. - Магнитогорск: МГТУ, 1998. - С.80-86)The transfer function of the control object (see Starikov A.V., Makarichev Yu.A., Starikov A.V. Mathematical model of a radial electromagnetic bearing as a control object // Electrotechnical systems and complexes: Collection of scientific works. - Magnitogorsk: MSTU, 1998. - S.80-86)
где m - масса ротора, приходящаяся на один электромагнитный подшипник; kF - коэффициент передачи положительной обратной связи по перемещению; kE - коэффициент передачи обратной связи по эдс; kЭМ - коэффициент передачи электромагнитов по силе; ТЭ - электромагнитная постоянная времени обмоток электромагнитов; kШИМ - коэффициент передачи широтно-импульсного модулятора; U - опорное напряжение широтно-импульсной модуляции.where m is the mass of the rotor per one electromagnetic bearing; k F is the transfer coefficient of positive feedback on the movement; k E - emf feedback coefficient; k EM - transmission coefficient of electromagnets by force; T E - electromagnetic time constant of the windings of electromagnets; k PWM - transmission coefficient of a pulse-width modulator; U - reference voltage pulse width modulation.
Для электромагнитного подвеса ротора с характеристиками: kЕ=1461 Вс/м; kЭМ=1306 Н; kF=1315900 Н/м; m=18 кг; R=117,7 Ом; L=4,5 Г; ТЭ=0,038233 с; U=57,7 В; kШИМ=0,001961; kДП=1000000 дискрет/м, - и периодом импульсов тактовых генераторов 13 и 14 Т=0,0001 с в среде MATLAB SIMULINK рассчитан график переходного процесса (фиг.5). Анализ графика показывает, что время входа в 2% зону составляет 0,0032 с. Эта величина во много раз меньше, чем в системе управления электромагнитным подвесом ротора с цифровым регулятором, взятым за прототип. Кроме того, по сравнению с устройством, выбранным в качестве прототипа, в предлагаемом цифровом регуляторе отсутствует пятый сумматор и второй блок ограничения.For electromagnetic suspension of the rotor with characteristics: k E = 1461 Vs / m; k EM = 1306 N; k F = 1315900 N / m; m = 18 kg; R = 117.7 ohms; L = 4.5 g; T e = 0.038233 s; U = 57.7 V; k PWM = 0.001961; k DP = 1,000,000 discrete / m, - and the period of the pulses of the clock generators 13 and 14 T = 0.0001 s in the environment MATLAB SIMULINK calculated schedule of the transition process (figure 5). Analysis of the graph shows that the entry time to the 2% zone is 0.0032 s. This value is many times less than in the control system of the electromagnetic suspension of the rotor with a digital controller, taken as a prototype. In addition, compared with the device selected as a prototype, the proposed digital controller lacks a fifth adder and a second restriction unit.
Таким образом, предложенный цифровой регулятор позволяет упростить техническую реализацию и повысить быстродействие системы управления электромагнитным подвесом.Thus, the proposed digital controller allows you to simplify the technical implementation and increase the speed of the electromagnetic suspension control system.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009107634/08A RU2417390C2 (en) | 2009-03-03 | 2009-03-03 | Digital controller for rotor electromagnetic suspension |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009107634/08A RU2417390C2 (en) | 2009-03-03 | 2009-03-03 | Digital controller for rotor electromagnetic suspension |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009107634A RU2009107634A (en) | 2010-09-10 |
| RU2417390C2 true RU2417390C2 (en) | 2011-04-27 |
Family
ID=42800125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009107634/08A RU2417390C2 (en) | 2009-03-03 | 2009-03-03 | Digital controller for rotor electromagnetic suspension |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2417390C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2572386C1 (en) * | 2014-06-17 | 2016-01-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет | Digital regulator for control systems of electromagnetic bearing |
-
2009
- 2009-03-03 RU RU2009107634/08A patent/RU2417390C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2572386C1 (en) * | 2014-06-17 | 2016-01-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет | Digital regulator for control systems of electromagnetic bearing |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2009107634A (en) | 2010-09-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Koyuncu et al. | Implementation of FPGA-based real time novel chaotic oscillator | |
| EP0397079A3 (en) | Parallel pseudo-random generator for emulating a serial pseudo-random generator and method for carrying out same | |
| CN103828237B (en) | Maintain pulse width modulation data set coherence | |
| CN103916104B (en) | Pwm signal generative circuit, printer and pwm signal generate method | |
| RU2417390C2 (en) | Digital controller for rotor electromagnetic suspension | |
| Liegmann et al. | UltraZohm—An open-source rapid control prototyping platform for power electronic systems | |
| Telba | DC motor speed control using FPGA | |
| Stoychitch | Generate stepper motor linear speed profile in real time | |
| RU2496228C1 (en) | Ramp-type analogue-to-digital converter | |
| RU2433443C1 (en) | Rotor electromagnetic yoke control system digital controller | |
| RU2517295C1 (en) | Pulse selector | |
| RU2572386C1 (en) | Digital regulator for control systems of electromagnetic bearing | |
| RU2181903C2 (en) | Digital controller for system controlling electromagnetic suspension of rotor | |
| CN115276621B (en) | High-precision pulse width modulation method and device | |
| RU2298825C1 (en) | Device for modeling movement process of moving object | |
| Suedomi et al. | Parameterized digital hardware design of pulse-coupled phase oscillator model toward spike-based computing | |
| Alidoust Aghdam et al. | Implementation of high performance microstepping driver using FPGA with the aim of realizing accurate control on a linear motion system | |
| RU2798489C1 (en) | Device for generating two pairs of complementary pwm signals (embodiments) | |
| Starikov et al. | Technical Implementation of the High-Speed Response Servo Drive at the Programmable Logic Device | |
| RU2597513C2 (en) | Digital modulator for power converter of electromagnetic bearing | |
| Agrawal et al. | Development of system-on-chip based digital control for power converter application | |
| Arbit et al. | A DSP-controlled PWM generator using field programmable gate array | |
| RU2517423C1 (en) | Digital modular for control over synchronous motor | |
| RU2491715C1 (en) | High-speed analogue-digital-analogue converter with non-clock bitwise balancing | |
| Johnson | Finite-state compensators for continuous process |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130304 |