RU2398183C1

RU2398183C1 - Method to control rocket high-explosive warhead killability field characteristics and device to this end

Info

Publication number: RU2398183C1
Application number: RU2009127680/02A
Authority: RU
Inventors: Василий Васильевич Ефанов (RU); Василий Васильевич Ефанов; Сергей Михайлович Мужичек (RU); Сергей Михайлович Мужичек
Original assignee: Василий Васильевич Ефанов; Сергей Михайлович Мужичек
Priority date: 2009-07-17
Filing date: 2009-07-17
Publication date: 2010-08-27

Abstract

FIELD: weapons and ammunition.

SUBSTANCE: proposed method consists in using two target contactless pickups operating in different ranges of electromagnetic spectrum, locking the target and defining target flight side at notable misses by target radiometric pickup, locking the target and defining target flight side at insignificant misses by target optical pickup. Note here that, first, target position relative to rocket axis is determined proceeding from comparison of polarity of signals from rocket warhead homing azimuth and elevation angle pickups. Target positions determined by warhead homing unit and, on the other side, by target radiometric and optical picks are compared. Decision is made about absence of interferences in case both aforesaid positions agree. Forecast angular position of the target is determined proceeding from dynamics of its angular motion. Dynamics of angular motion of the target is determined proceeding from angular velocity and target acceleration. Target angular velocity and acceleration are determined proceeding from comparison of target angular coordinates with preset values. Decision is made about rocket warhead killability field formation in direction of target flight with due allowance for target forecast angular motion.

EFFECT: higher noise immunity.

5 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к оборонной технике и может быть использовано при создании боевых частей, в частности для высокоточных управляемых снарядов или ракет малого и среднего калибра.The invention relates to defense technology and can be used to create warheads, in particular for high-precision guided missiles or missiles of small and medium caliber.

Наиболее близким к изобретению является способ управления характеристиками поля поражения осколочно-фугасной боевой части ракеты, заключающийся в излучении двух действующих в разных диапазонах электромагнитного спектра неконтактных датчиков цели, в фиксации цели и определении стороны ее пролета на больших промахах радиометрическим датчиком цели, в фиксации цели и определении стороны ее пролета на малых промахах оптическим датчиком цели, формировании команды на подрыв электронным блоком расчета времени задержки, формировании поля поражения в направлении на цель за счет подачи команды на срабатывание предохранительно-исполнительного механизма, конечный узел которого смещен в сторону, противоположную стороне пролета цели /1/.Closest to the invention is a method for controlling the characteristics of the field of destruction of a high-explosive fragmentation warhead of a rocket, which consists in emitting two non-contact target sensors operating in different ranges of the electromagnetic spectrum, in fixing the target and determining the side of its span in large misses by the radiometric target sensor, in fixing the target and determining the side of its span for small misses with an optical target sensor, forming a team to detonate the electronic unit for calculating the delay time, forming a field reflections in the direction to the target by issuing a command to actuate the safety-executive mechanism, the end node of which is shifted to the side opposite to the side of the span of the target / 1 /.

Наиболее близким к изобретению является устройство управления характеристиками поля поражения осколочно-фугасной боевой части ракеты, которая содержит контактный датчик цели, радиометрический неконтактный датчик цели для фиксации цели и определения стороны пролета на больших промахах, оптический неконтактный датчик цели, предназначенный для определения стороны пролета на малых промахах, а также электронный блок расчета времени задержки подрыва, снабженный устройством, обеспечивающим подачу команды на срабатывание предохранительно-исполнительного механизма, конечный узел которого смещен в сторону, противоположную стороне пролета цели, осколочно-фугасную боевую часть направленно-кругового действия, характеризующуюся наличием разрывного заряда и взрывательного устройства, включающего предохранительно-исполнительные механизмы, конечные узлы которых радиально смещены относительно оси заряда /1/.Closest to the invention is a device for controlling the characteristics of the field of destruction of a high-explosive fragmentation warhead of a rocket, which contains a contact target sensor, a radiometric non-contact target sensor for fixing the target and determining the side of the span for large misses, an optical non-contact target sensor for determining the side of the span for small misses, as well as an electronic unit for calculating the delay time of the blasting, equipped with a device that provides a command to operate the fuse o-executive mechanism, the final node of which is offset to the side opposite to the side of the target’s flight, a high-explosive fragmentation warhead of directional circular action, characterized by the presence of a bursting charge and an explosive device including safety-actuating mechanisms, the end nodes of which are radially offset from the axis of the charge / one/.

Недостатками данных способа и устройства является низкая помехозащищенность, обусловленная неиспользованием предварительной информации о пространственном положении цели, полученной на основе анализа полярности сигналов от датчиков азимута и угла места головки самонаведения ракеты и учете динамики перемещения углового положения цели.The disadvantages of the data of the method and device is the low noise immunity due to the non-use of preliminary information about the spatial position of the target, obtained on the basis of the analysis of the polarity of the signals from the azimuth sensors and the elevation angle of the homing missiles and taking into account the dynamics of the angular position of the target.

Технической задачей изобретения является повышение помехозащищенности за счет пространственной селекции цели, осуществляемой с учетом прогнозирования углового перемещения цели.An object of the invention is to increase the noise immunity due to spatial selection of the target, carried out taking into account the prediction of the angular displacement of the target.

Решение технической задачи достигается тем, что в способе управления характеристиками поля поражения осколочно-фугасной боевой части ракеты, включающим излучение двумя действующими в разных диапазонах электромагнитного спектра неконтактными датчиками цели, фиксацию цели и определение стороны ее пролета на больших промахах, фиксацию цели и определении стороны ее пролета на малых промахах, формирование времени задержки на подрыв боевой части ракеты, дополнительно определяют положение цели относительно оси ракеты на основе сравнения полярности сигналов от датчиков азимута и угла места головки самонаведения ракеты, сравнивают положение цели, определяемой, с одной стороны, головкой самонаведения ракеты, а с другой стороны - радиолокационным датчиком цели и оптическим датчиком цели и при совпадении положений цели устаналивают факт отсутствия помехи и определяют значения угловой скорости и ускорения перемещений цели на основе сравнения угловых координат цели с заданными значениями, определяют динамику углового перемещения цели на основе значений угловой скорости и ускорения движения цели, определяют прогнозируемое угловое положение цели на основе учета динамики ее углового перемещения и формируют поле поражения боевой части ракеты в направлении пролета цели с учетом ее прогнозируемого углового перемещения.The solution to the technical problem is achieved by the fact that in the method of controlling the characteristics of the field of destruction of a high-explosive fragmentation warhead of the rocket, including radiation from two non-contact sensors of the target operating in different ranges of the electromagnetic spectrum, fixing the target and determining the side of its span in large misses, fixing the target and determining its side flight on small misses, the formation of a delay time to undermine the warhead of the rocket, additionally determine the position of the target relative to the axis of the rocket based on comparison the polarity of the signals from the azimuth and elevation sensors of the missile homing head, compare the position of the target, determined, on the one hand, by the homing head of the rocket, and on the other hand, by the radar target sensor and the optical target sensor, and if the target positions coincide, they establish the absence of interference and determine the values the angular velocity and acceleration of the target’s movements based on the comparison of the target’s angular coordinates with the given values, determine the dynamics of the target’s angular movement based on the values of the angular velocity and Koren target movement, determine the angular position of targets projected on the basis of the account of the dynamics of its angular movement and form field defeat the missile in flight toward its target with the projected angular displacement.

Заявляемый способ реализуется в устройстве управления характеристиками поля поражения осколочно-фугасной боевой части ракеты направленно-кругового действия с разрывным зарядом и взрывательным устройством, включающим предохранительно-исполнительные механизмы, конечные узлы которых радиально смещены относительно оси заряда, содержащим контактный датчик цели, радиометрический неконтактный датчик цели, предназначенный для фиксации цели и определении стороны ее пролета на больших промахах, оптический неконтактный датчик цели, предназначенный для фиксации цели и определении стороны ее пролета на малых промахах, а также электронный блок расчета времени задержки подрыва с устройством, обеспечивающим подачу команды на срабатывание предохранительно-исполнительного механизма, которое дополнительно снабжено датчиком азимута, и угла наклона головки самонаведения ракеты, блоком селекции цели, блоком коррекции углового положения цели, при этом первый, второй, третий, четвертый и пятый входы блока селекции цели соединены соответственно с входами приемных антенн радиометрического неконтактного датчика цели, входами передающих и приемных антенн оптического неконтактного датчика цели, датчика азимута и угла наклона головки самонаведения ракеты, первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой выходы которого соединены с первым и вторым входами электронного блока, третьим, четвертым, пятым и шестым входами блока коррекции углового положения цели, первый и второй входы которого соединены с входами датчика азимута и угла места, а первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой выходы которого соединены соответственно с третьим, четвертым, пятым, шестым, седьмым, восьмым, девятым и десятым входами электронного блока.The inventive method is implemented in a device for controlling the characteristics of the field of destruction of a high-explosive fragmentation warhead of a directional circular missile with a bursting charge and an explosive device including safety-actuating mechanisms, the end nodes of which are radially offset relative to the charge axis, containing a target contact sensor, a radiometric non-contact target sensor designed to fix the target and determine the side of its span for large misses, the optical non-contact sensor of the target, significant for fixing the target and determining the side of its span in small misses, as well as an electronic unit for calculating the time of the delay of detonation with a device that provides a command to operate the safety-executive mechanism, which is additionally equipped with an azimuth sensor, and the angle of the homing of the missile, target selection unit , a block for correcting the angular position of the target, while the first, second, third, fourth and fifth inputs of the target selection block are connected respectively to the inputs of the receiving antennas radiometer a non-contact target sensor, inputs of transmitting and receiving antennas of an optical non-contact target sensor, an azimuth sensor and a tilt angle of the homing missile, the first, second, third, fourth, fifth and sixth outputs of which are connected to the first and second inputs of the electronic unit, the third, fourth, the fifth and sixth inputs of the block for correcting the angular position of the target, the first and second inputs of which are connected to the inputs of the azimuth and elevation sensors, and the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth outputs of which o connected respectively with the third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and tenth inputs of the electronic unit.

Кроме того, блок селекции цели состоит из первого, второго, третьего и четвертого диода, первого, второго, третьего и четвертого элементов И, первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого и восьмого ключей, первого и второго элементов ИЛИ, при этом первые, вторые, третий и четвертый входы блока селекции цели соединены с первыми входами пятого, шестого, седьмого, восьмого, первого, второго, третьего, четвертого ключей, одновременно - с входами первого и второго диодов, одновременно - с входами третьего и четвертого диодов, первый и третий диоды подключены по схеме обратного включения, второй и четвертый включены по схеме прямого включения, выходы первого, второго, третьего и четвертого диодов соединены соответственно с первыми входами второго и третьего, первого и четвертого, вторыми входами третьего, четвертого, второго и первого элементов И, выходы первого, второго, третьего и четвертого элементов И соединены со вторыми входами соответственно первого и пятого, второго и шестого, третьего и седьмого, четвертого и восьмого ключей, выходы первого, второго, третьего и четвертого ключей соединены с входами первого элемента ИЛИ, выходы пятого, шестого, седьмого и восьмого ключей соединены со входами второго элемента ИЛИ, выходы второго и первого элементов ИЛИ, первого, второго, третьего и четвертого элементов И являются соответственно первым, вторым, третьим, четвертым, пятым и шестым выходами блока селекции цели.In addition, the target selection unit consists of the first, second, third and fourth diodes, the first, second, third and fourth elements AND, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth keys, the first and second elements OR, the first, second, third and fourth inputs of the target selection block are connected to the first inputs of the fifth, sixth, seventh, eighth, first, second, third, fourth keys, simultaneously with the inputs of the first and second diodes, simultaneously with the inputs of the third and fourth diodes, first the second and third diodes are connected according to the reverse connection circuit, the second and fourth are connected according to the direct connection circuit, the outputs of the first, second, third and fourth diodes are connected respectively to the first inputs of the second and third, first and fourth, second inputs of the third, fourth, second and first And elements, outputs of the first, second, third and fourth elements And are connected to second inputs of the first and fifth, second and sixth, third and seventh, fourth and eighth keys, outputs of the first, second, third the first and fourth keys are connected to the inputs of the first OR element, the outputs of the fifth, sixth, seventh and eighth keys are connected to the inputs of the second OR element, the outputs of the second and first elements OR, the first, second, third and fourth elements AND are respectively the first, second, third , fourth, fifth and sixth outputs of the target selection block.

Кроме того, блок коррекции углового положения цели содержит канал коррекции углового положения цели по азимуту, канал коррекции углового положения цели по углу места, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой ключи, причем первый и второй входы блока коррекции углового положения цели являются входами канала коррекции углового положения цели по азимуту, канала коррекции углового положения цели по углу места, выходы которых соединены соответственно с первыми входами первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого и восьмого ключей, вторые входы первого и пятого, второго и шестого, третьего и седьмого, четвертого и восьмого ключей соединены соответственно с третьим, четвертым, пятым и шестым входами блока селекции цели.In addition, the block for correcting the angular position of the target contains a channel for correcting the angular position of the target in azimuth, a channel for correcting the angular position of the target for elevation, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth keys, the first and second inputs of the correction block angular position of the target are the inputs of the channel for correcting the angular position of the target in azimuth, the channel for correcting the angular position of the target for elevation, the outputs of which are connected respectively to the first inputs of the first, second, third, fourth, fifth, w grained, seventh and eighth keys, the second inputs of the first and fifth, second and sixth, third and seventh, fourth and eighth key are respectively connected to the third, fourth, fifth and sixth inputs of target selection unit.

Кроме того, каждый из каналов коррекции углового положения цели по азимуту или углу места, содержит n - пороговые устройства, задатчик сигналов, дифференцирующую цепь, элемент ИЛИ, сдвиговой регистр, первый и второй элементы И, первый и второй элементы НЕ, генератор импульсов, первый и второй счетчики, вычитающее устройство, первый и второй интеграторы, сумматор, при этом вход канала коррекции углового положения цели соединен одновременно с входом дифференцирующей цепи и с первыми входами n-пороговых устройств, вторые входы которых соединены с выходами задатчика сигналов, выходы пороговых устройств, через элемент ИЛИ, соединен с первым входом сдвигового регистра, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходом дифференцирующей цепи и генератором импульсов, первый, второй, третий и четвертый выходы сдвигового регистра соединены соответственно с первыми входами первых элементов И, НЕ и вторых элементов И, НЕ, вторые входы первого и второго элементов И соединены с выходом генератора импульсов, а третьи выходы с выходами соответственно первого и второго элементов НЕ, выходы первого и второго элементов И соединены соответственно с первыми входами первого и второго счетчиков, вторые входы которых соединены с выходом дифференцирующей цепи, выход первого и второго счетчиков соединены соответственно с первым и вторым входами вычитающего устройства, выход первого счетчика соединен с входом первого интегратора, выход которого соединен со вторым входом сумматора, выход вычитающего устройства, через второй интегратор, соединен с первым входом суммирующего устройства, выход которого является выходом канала коррекции углового положения цели по азимуту или углу места.In addition, each of the channels for correcting the target’s angular position in azimuth or elevation contains n - threshold devices, a signal generator, a differentiating circuit, an OR element, a shift register, the first and second AND elements, the first and second elements NOT, the pulse generator, the first and second counters, a subtracting device, first and second integrators, an adder, while the input of the channel for correcting the angular position of the target is connected simultaneously with the input of the differentiating circuit and with the first inputs of n-threshold devices, the second inputs of which are connected s with outputs of the signal setter, outputs of threshold devices, through an OR element, connected to the first input of the shift register, the second and third inputs of which are connected respectively to the output of the differentiating circuit and the pulse generator, the first, second, third and fourth outputs of the shift register are connected respectively to the first the inputs of the first elements AND, NOT and the second elements AND, NOT, the second inputs of the first and second elements AND are connected to the output of the pulse generator, and the third outputs with outputs respectively of the first and second elements nts, the outputs of the first and second elements AND are connected respectively to the first inputs of the first and second counters, the second inputs of which are connected to the output of the differentiating circuit, the output of the first and second counters are connected respectively to the first and second inputs of the subtractor, the output of the first counter is connected to the input of the first integrator, the output of which is connected to the second input of the adder, the output of the subtractor, through the second integrator, is connected to the first input of the summing device, the output of which is the output th channel correcting the angular position of the target in azimuth or elevation.

Новыми признаками, обладающими существенными отличиями по способу, является следующая совокупность действий.New features that have significant differences in the method is the following set of actions.

1. Определяют положение цели относительно оси ракеты на основе сравнения полярности сигналов от датчиков азимута и угла места головки самонаведения ракеты.1. Determine the position of the target relative to the axis of the rocket based on a comparison of the polarity of the signals from the azimuth sensors and the elevation angle of the homing missile.

2. Сравнивают положение цели, определяемой, с одной стороны, головкой самонаведения ракеты, а с другой стороны - радиолокационным датчиком цели и оптическим датчиком цели.2. Compare the position of the target, determined, on the one hand, by the homing missile, and on the other hand, by a radar target sensor and an optical target sensor.

3. При совпадении положений цели устаналивают факт отсутствия помехи.3. If the provisions of the target coincide, the fact of the absence of interference is established.

4. Определяют значения угловой скорости и ускорения перемещений цели на основе сравнения угловых координат цели с заданными значениями.4. Determine the values of the angular velocity and acceleration of movement of the target based on a comparison of the angular coordinates of the target with the given values.

5. Определяют динамику углового перемещения цели на основе значений угловой скорости и ускорения движения цели.5. Determine the dynamics of the angular movement of the target based on the values of the angular velocity and acceleration of the target.

6. Определяют прогнозируемое угловое положение цели на основе учета динамики ее углового перемещения.6. Determine the predicted angular position of the target based on the dynamics of its angular displacement.

7. Формируют поле поражения боевой части ракеты в направлении пролета цели с учетом ее прогнозируемого углового перемещения.7. Form the battlefield of the warhead of the missile in the direction of flight of the target, taking into account its predicted angular displacement.

Новыми элементами, обладающими существенными отличиями по устройству, являются: датчик азимута и угла наклона головки самонаведения ракеты, блок селекции цели, блок коррекции и связи между известными и новыми элементами.New elements with significant differences in the device are: the azimuth and inclination sensor of the homing missile, the target selection unit, the correction and communication unit between known and new elements.

На фиг.1 изображена конструктивная схема устройства управления характеристиками поля поражения осколочно-фугасной боевой части ракеты, на фиг.2 - структурная схема устройства управления характеристиками поля поражения осколочно-фугасной боевой части ракеты, на фиг.3 - схема определения сектора нахождения цели относительно продольной оси ракеты, на фиг.4 - структурная схема блока селекции цели, на фиг.5 - структурная схема блока коррекции углового положения цели.Figure 1 shows a structural diagram of a device for controlling the characteristics of the field of destruction of a high-explosive fragmentation warhead of a rocket, figure 2 is a structural diagram of a device for controlling the characteristics of a field of destruction of a high-explosive fragmentation of a high explosive warhead, figure 3 is a diagram for determining a sector of target location relative to a longitudinal missile axis, Fig. 4 is a structural diagram of a target selection unit; Fig. 5 is a structural diagram of a target angular position correction unit.

Устройство управления характеристиками поля поражения осколочно-фугасной боевой части ракеты (фиг.1) содержит разрывной заряд 1 и взрывательное устройство, включающее предохранительно-исполнительные механизмы 2а и 2б, контактный датчик 3 цели, радиометрический неконтактный датчик цели, содержащий излучающую 4 и принимающую 5 антенны, предназначенный для фиксации цели и определения стороны пролета на больших промахах, электронный блок 6 расчета времени задержки подрыва, блок 7 селекции цели, блок 8 коррекции углового положения цели.A device for controlling the characteristics of the field of destruction of a high-explosive fragmentation warhead of a rocket (Fig. 1) contains an explosive charge 1 and an explosive device including safety-actuating mechanisms 2a and 2b, a contact target sensor 3, a radiometric non-contact target sensor containing a radiating 4 and receiving 5 antenna , designed to fix the target and determine the side of the span for large misses, an electronic unit 6 for calculating the delay time of the blasting, block 7 for selecting a target, block 8 for correcting the angular position of the target.

Взрывательное устройство снабжено многоканальным оптическим неконтактным датчиком цели, содержащим излучающий 9а и 9б и принимающий 10а и 10б каналы, предназначенным для определения стороны пролета цели 11 на малых промахах, при этом электронный блок 6 расчета времени задержки подрыва снабжен устройством 12, обеспечивающим подачу сигнала на срабатывание предохранительно-исполнительного механизма 2а или 2б, конечный узел которого радиально смещен относительно оси заряда в сторону, противоположную стороне пролета.The blasting device is equipped with a multi-channel optical non-contact target sensor containing emitting 9a and 9b and receiving 10a and 10b channels, designed to determine the side of the target 11 in small misses, while the electronic unit 6 for calculating the time of the delay of detonation is equipped with a device 12 that provides a signal for operation safety-actuating mechanism 2a or 2b, the end node of which is radially offset relative to the axis of the charge in the direction opposite to the side of the span.

Блок 7 селекции цели состоит из первого 13, второго 14, третьего 15 и четвертого 16 диодов, первого 17, второго 18, третьего 19 и четвертого 20 элементов И, первого 21, второго 22, третьего 23, четвертого 24, пятого 25, шестого 26, седьмого 27 и восьмого 28 ключей, первого 29 и второго 30 элементов ИЛИ, при этом первые, вторые группы, третий и четвертые входы блока 7 селекции соединены с первыми входами пятого 24, шестого 25, седьмого 26, восьмого 27, первого 20, второго 21, третьего 22, четвертого 23 ключей, одновременно с входами первого 13 и второго 14 диодов, одновременно с входами третьего 15 и четвертого 16 диодов, первый 13 и третий 15 диоды подключены по схеме обратного включения, второй 14 и четвертый 16 диоды включены по схеме прямого включения, выходы первого 13, второго 14, третьего 15 и четвертого 16 диодов соединены соответственно с первыми входами второго 18 и третьего 19, первого 17 и четвертого 20, вторым входом третьего 19, вторыми входами четвертого 20, второго 18 и первого 17 элементов И, выходы первого 17, второго 18, третьего 19 и четвертого 20 элементов И соединены со вторыми входами соответственно первого 21 и пятого 25, второго 22 и шестого 26, третьего 23 и седьмого 27, четвертого 24 и восьмого 28 ключей, выходы первого 21, второго 22, третьего 23 и четвертого 24 ключей соединены с входами первого 29 элемента ИЛИ, выходы пятого 25, шестого 26, седьмого 27 и восьмого 28 ключей соединены со входами второго 30 элемента ИЛИ, выходы второго 30 и первого 29 элементов ИЛИ, первого 17, второго 18, третьего 19 и четвертого 20 элементов И являются соответственно первым, вторым, третьим, четвертым, пятым и шестым выходами блока 7 селекции цели.Block 7 target selection consists of the first 13, second 14, third 15 and fourth 16 diodes, the first 17, second 18, third 19 and fourth 20 elements And, the first 21, second 22, third 23, fourth 24, fifth 25, sixth 26 , the seventh 27 and eighth 28 keys, the first 29 and second 30 OR elements, while the first, second groups, the third and fourth inputs of the selection block 7 are connected to the first inputs of the fifth 24, sixth 25, seventh 26, eighth 27, first 20, second 21, third 22, fourth 23 keys, simultaneously with the inputs of the first 13 and second 14 diodes, simultaneously with the input by the third 15 and fourth 16 diodes, the first 13 and third 15 diodes are connected according to the reverse connection circuit, the second 14 and fourth 16 diodes are turned on by the direct connection circuit, the outputs of the first 13, second 14, third 15 and fourth 16 diodes are connected respectively to the first inputs the second 18 and third 19, the first 17 and fourth 20, the second input of the third 19, the second inputs of the fourth 20, the second 18 and the first 17 elements AND, the outputs of the first 17, second 18, the third 19 and fourth 20 elements And are connected to the second inputs, respectively, of the first 21 and fifth 25, WTO horn 22 and sixth 26, third 23 and seventh 27, fourth 24 and eighth 28 keys, the outputs of the first 21, second 22, third 23 and fourth 24 keys are connected to the inputs of the first 29 element OR, the outputs of the fifth 25, sixth 26, seventh 27 and of the eighth 28 keys are connected to the inputs of the second OR element 30, the outputs of the second 30 and the first 29 OR elements, the first 17, the second 18, the third 19 and the fourth 20 AND elements are respectively the first, second, third, fourth, fifth and sixth outputs of the selection block 7 goals.

Блок 8 коррекции углового положения цели содержит канал 31 коррекции углового положения цели по азимуту, канал 32 коррекции углового положения цели по углу места, первый 33, второй 34, третий 35, четвертый 36, пятый 37, шестой 38, седьмой 39 и восьмой 40 ключи, причем первый и второй входы блока 8 коррекции являются входами канала 31 коррекции углового положения цели по азимуту, канала 32 коррекции углового положения цели по углу места, выходы которых соединены соответственно с первыми входами первого 33, второго 34, третьего 35, четвертого 36, пятого 37, шестого 38, седьмого 39 и восьмого 40 ключей, вторые входы первого 33 и пятого 37, второго 34 и шестого 38, третьего 35 и седьмого 39, четвертого 36 и восьмого 40 ключей соединены соответственно с третьим, четвертым, пятым и шестым входами блока 7 определения сектора нахождения цели относительно продольной оси ракеты.Block 8 correction of the angular position of the target contains a channel 31 of the correction of the angular position of the target in azimuth, channel 32 of the correction of the angular position of the target in elevation, the first 33, second 34, third 35, fourth 36, fifth 37, sixth 38, seventh 39 and eighth 40 keys moreover, the first and second inputs of the correction unit 8 are the inputs of the channel 31 for correcting the target angular position in azimuth, the channel 32 for correcting the target angular position in elevation, the outputs of which are connected respectively to the first inputs of the first 33, second 34, third 35, fourth 36, fifth 37th, sixth 38, seventh 39 and eighth 40 keys, second inputs of the first 33 and fifth 37, second 34 and sixth 38, third 35 and seventh 39, fourth 36 and eighth 40 keys are connected respectively to the third, fourth, fifth and sixth inputs of block 7 sector definition finding a target relative to the longitudinal axis of the rocket.

Каждый из каналов (31, 32) коррекции углового положения цели содержит n-пороговые устройства 41, задатчик 42 сигналов, дифференцирующую цепь 43, элемент ИЛИ 44, сдвиговой регистр 45, первый 46 и второй 47 элементы И, первый 48 и второй 49 элементы НЕ, генератор 50 импульсов, первый 51 и второй 52 счетчики, вычитающее устройство 53, первый 54 и второй 55 интеграторы, сумматор 56, вход канала 31 коррекции углового положения цели соединен одновременно с входом дифференцирующей цепи 43 и с первыми входами n-пороговых устройств 41, вторые входы которых соединены с выходами задатчика 42 сигналов, выходы пороговых устройств 41 через элемент ИЛИ 44, соединены с первым входом сдвигового регистра 45, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходом дифференцирующей цепи 43 и генератором 50 импульсов, первый, второй, третий и четвертый выходы сдвигового регистра 45 соединены соответственно с первыми входами первых 46, 48 элементов И, НЕ и вторых 47, 49 элементов И, НЕ, вторые входы первого 46 и второго 47 элементов И соединены с выходом генератора 50 импульсов, а третьи выходы - с выходами соответственно первого 48 и второго 49 элементов НЕ, выходы первого 46 и второго 47 элементов И соединены соответственно с первыми входами первого 51 и второго 52 счетчиков, вторые входы которых соединены с выходом дифференцирующей цепи 43, выход первого 51 и второго 52 счетчиков соединены соответственно с первым и вторым входами вычитающего устройства 53, выход первого 51 счетчика соединен со входом первого 54 интегратора, выход которого соединен со вторым входом сумматора 56, выход вычитающего устройства 53 через второй интегратор соединен с первым входом суммирующего устройства 56, выход которого является выходом канала 31 коррекции углового положения цели.Each of the channels (31, 32) for correcting the angular position of the target contains n-threshold devices 41, a signal driver 42, a differentiating circuit 43, an OR element 44, a shift register 45, the first 46 and the second 47 elements AND, the first 48 and second 49 elements NOT , pulse generator 50, first 51 and second 52 counters, subtractor 53, first 54 and second 55 integrators, adder 56, input of the channel 31 for correcting the angular position of the target is connected simultaneously with the input of the differentiating circuit 43 and with the first inputs of the n-threshold devices 41, the second inputs of which are connected to the outputs signal generator 42, the outputs of threshold devices 41 through an OR element 44 are connected to the first input of the shift register 45, the second and third inputs of which are connected respectively to the output of the differentiating circuit 43 and the pulse generator 50, the first, second, third, and fourth outputs of the shift register 45 are connected respectively, with the first inputs of the first 46, 48 elements AND, NOT and the second 47, 49 elements AND, NOT, the second inputs of the first 46 and second 47 elements AND are connected to the output of the pulse generator 50, and the third outputs are connected to the outputs of the first 4 8 and the second 49 elements are NOT, the outputs of the first 46 and second 47 elements AND are connected respectively to the first inputs of the first 51 and second 52 counters, the second inputs of which are connected to the output of the differentiating circuit 43, the output of the first 51 and second 52 counters are connected respectively to the first and second the inputs of the subtractor 53, the output of the first 51 counters is connected to the input of the first 54 integrator, the output of which is connected to the second input of the adder 56, the output of the subtractor 53 through the second integrator is connected to the first input of the summing device property 56, the output of which is the output of the channel 31 of the correction of the angular position of the target.

Предлагаемое устройство работает следующим образом.The proposed device operates as follows.

В процессе полета ракеты к цели на этапе самонаведения головка самонаведения обеспечивает захват и автосопровождение цели, при этом информация об угловом положении цели от датчика азимута и угла места поступает на третий и четвертый входы блока 7 селекции цели.During the flight of the rocket to the target at the homing stage, the homing head provides capture and auto tracking of the target, while information about the target’s angular position from the azimuth sensor and elevation angle is transmitted to the third and fourth inputs of the target selection block 7.

В дальнейшем при сближении ракеты с целью входящий в состав взрывательного устройства радиометрический неконтактный датчик цели осуществляет фиксацию цели и, в случае реализации промаха, величина которого превышает расстояние между излучающей 4 и приемной 5 антеннами, определяет сторону пролета с дискретностью по экваториальному углу, определяемую количеством пар излучающих и принимающих антенн.Further, when the missile approaches the target, the radiometric non-contact target sensor, which is part of the explosive device, fixes the target and, in case of a miss, the magnitude of which exceeds the distance between the radiating 4 and receiving 5 antennas, determines the side of the span with discreteness in the equatorial angle, determined by the number of pairs emitting and receiving antennas.

В дальнейшем при сближении ракеты с целью оптический неконтактный датчик цели осуществляет зондирование окружающего пространства на глубину, определяемую его чувствительностью. В случае реализации промаха, величина которого меньше предельного для оптического НДЦ, оптический сигнал, посланный его излучающим каналом 9б, отраженный от поверхности цели 11 и полученный принимающим каналом 10б, воспринимается принимающим блоком оптического НДЦ. Это также обеспечивает определение стороны пролета с дискретностью по экваториальному углу, определяемому количеством пар излучающих и принимающих блоков (фиг.1, 2).Subsequently, when a missile approaches a target, an optical non-contact target sensor probes the surrounding space to a depth determined by its sensitivity. In the case of a miss, the value of which is less than the limit for the optical NDC, the optical signal sent by its emitting channel 9b, reflected from the surface of the target 11 and received by the receiving channel 10b, is perceived by the receiving unit of the optical NDC. This also provides the determination of the side of the span with discreteness on the equatorial angle, determined by the number of pairs of emitting and receiving blocks (Fig.1, 2).

Сигналы с выходов приемных антенн 5, 10б радиометрического и оптического датчиков поступают на первую и вторую группы блока 11 селекции цели (фиг.2). В случае совпадения по пространственному положению цели, определяемой, с одной стороны, блоком селекции цели, а с другой стороны - одним из выходов приемных антенн 5,10б радиометрического и оптического датчиков, происходит последовательная выдача сигналов на первый и второй входы электронного блока 6 расчета времени задержки подрыва (фиг.2).The signals from the outputs of the receiving antennas 5, 10b of the radiometric and optical sensors are fed to the first and second groups of the target selection unit 11 (Fig. 2). In the case of coincidence in the spatial position of the target, determined, on the one hand, by the target selection unit, and on the other hand, by one of the outputs of the receiving antennas 5.10 b of the radiometric and optical sensors, the signals are sequentially transmitted to the first and second inputs of the electronic unit 6 for calculating time blasting delays (figure 2).

Кроме того, сигналы с выходов датчика азимута и угла наклона поступают на первый и второй входы блока 8 коррекции углового положения цели, на третий, четвертый, пятый, шестой входы которого поступают сигналы с третьего, четвертого, пятого и шестого выходов блока 7 селекции цели.In addition, the signals from the outputs of the azimuth sensor and the angle of inclination are fed to the first and second inputs of the block 8 for correcting the angular position of the target, the third, fourth, fifth, sixth inputs of which receive signals from the third, fourth, fifth and sixth outputs of the block 7 for target selection.

В зависимости от сектора нахождения цели сигналы с двух выходов блока 8 коррекции углового положения цели, соответствующие прогнозируемому угловому положению цели по азимуту и углу места, поступают на третий и четвертый, или пятый и шестой, или седьмой и восьмой, или на девятый и десятый входы электронного блока 6 расчета времени задержки подрыва.Depending on the target location sector, the signals from the two outputs of the target angular position correction unit 8, corresponding to the predicted target angular position in azimuth and elevation, are sent to the third and fourth, or fifth and sixth, or seventh and eighth, or to the ninth and tenth inputs electronic unit 6 for calculating the time delay blasting.

Электронный блок 6 расчета времени задержки подрыва обеспечивает формирование поля поражения в зависимости от сектора нахождения цели и прогнозируемого углового положения цели в данном секторе (фиг.2).The electronic unit 6 for calculating the delay time of the blasting provides the formation of a lesion field depending on the sector of the target and the predicted angular position of the target in this sector (figure 2).

Осуществление пространственной селекции цели осуществляется следующим образом.Implementation of spatial target selection is as follows.

Сигналы с датчиков азимута и угла места головки самонаведения ракеты поступают на третий и четвертый входы блока 7 селекции цели и соответственно на входы первого 13 и одновременно второго 14 диодов, третьего 15 и одновременно четвертого 16 диодов, с выходов которых в зависимости от полярности сигналов поступают на первые входы соответственно второго 18 и третьего 19 элементов И, первого 17 и четвертого 20 элементов, вторые входы третьего 19 элементов И, четвертого 20, второго 18 и первого 17 элементов И.The signals from the sensors of the azimuth and elevation angle of the homing head of the rocket are fed to the third and fourth inputs of the target selection unit 7 and, respectively, to the inputs of the first 13 and simultaneously the second 14 diodes, the third 15 and simultaneously the fourth 16 diodes, the outputs of which, depending on the polarity of the signals, are fed to the first inputs, respectively, of the second 18 and third 19 elements And, the first 17 and fourth 20 elements, the second inputs of the third 19 elements And, the fourth 20, second 18 and the first 17 elements I.

С одной стороны, в зависимости от сектора нахождения цели (фиг.3) сигнал с выхода одного из элементов И (первого 17, второго 18, третьего 19 и четвертого 20), поступает на вторые входы соответственно первого 21 и пятого 25, или второго 22 и шестого 26, или третьего 23 и седьмого 27, или четвертого 24 и восьмого 28 ключей, с другой стороны, на первые входы одного из ключей (пятого 25, шестого 26, седьмого 27 и восьмого 28) в зависимости от стороны пролета цели сигнал поступает с одного из выходов приемной антенны 5 радиометрического датчика, кроме того, сигнал поступает на первые входы одного из ключей (первого 20, второго 21, третьего 22, четвертого 23) в зависимости от стороны пролета цели, сигнал поступает от одной из приемной антенны 10б оптического датчика цели (фиг.4).On the one hand, depending on the sector where the target is located (Fig. 3), the signal from the output of one of the And elements (first 17, second 18, third 19 and fourth 20) is supplied to the second inputs of the first 21 and fifth 25, or second 22, respectively and the sixth 26, or third 23 and seventh 27, or fourth 24 and eighth 28 keys, on the other hand, the first signal enters the first inputs of one of the keys (fifth 25, sixth 26, seventh 27 and eighth 28) depending on the side of the target’s span from one of the outputs of the receiving antenna 5 of the radiometric sensor, in addition, the input signal t to the first inputs of one of the keys (the first 20, second 21, third 22, fourth 23) depending on the target side span, the signal is supplied from one of the receiving antenna 10b of the optical sensor target (4).

В случае совпадения сектора и направления стороны пролета цели определяемым радиометрическим датчиком сигнал с выхода одного из ключей (пятого 25, шестого 26, седьмого 27 и восьмого 28) поступает на один из входов второго 30 элементов ИЛИ.In the case of coincidence of the sector and the direction of the side of the target’s target by the determined radiometric sensor, the signal from the output of one of the keys (fifth 25, sixth 26, seventh 27 and eighth 28) is fed to one of the inputs of the second 30 OR elements.

В случае совпадения сектора и направления стороны пролета цели, определяемым оптическим датчиком, сигнал с выхода одного из ключей (первого 21, второго 22, третьего 23 и четвертого 24) поступает на один из входов первого 29 элементов ИЛИ.In the case of coincidence of the sector and the direction of the side of flight of the target, determined by the optical sensor, the signal from the output of one of the keys (first 21, second 22, third 23 and fourth 24) is fed to one of the inputs of the first 29 OR elements.

Сигналы с выходов второго 30 и первого 29 элементов И последовательно поступают на первый и второй входы электронного блока 6 расчета времени задержки подрыва.The signals from the outputs of the second 30 and the first 29 elements And are sequentially fed to the first and second inputs of the electronic unit 6 for calculating the time delay delay.

Каждый из каналов (31, 32) коррекции углового положения цели обеспечивает учет динамики изменения углового положения цели на основе анализа значений угловой скорости и ускорения цели. Так как каждый канал работает идентично, рассмотрим работу одного из каналов (фиг.5).Each of the channels (31, 32) for correcting the angular position of the target provides for the dynamics of changes in the angular position of the target based on the analysis of the angular velocity and acceleration of the target. Since each channel works identically, consider the operation of one of the channels (Fig. 5).

С выхода датчика азимута сигнал поступает на вход канала 31 коррекции углового положения цели и соответственно одновременно на вход дифференцирующей цепи 43 и на первые входы n-пороговых устройств 41, на вторые входы которых поступает сигнал с выхода задатчика 42 сигналов.From the output of the azimuth sensor, the signal enters the input of the channel 31 for correcting the angular position of the target and, accordingly, simultaneously to the input of the differentiating circuit 43 and to the first inputs of the n-threshold devices 41, the second inputs of which receive a signal from the output of the signal generator 42.

С выхода дифференцирующей цепи сигнал поступает на вторые входы сдвигового регистра 45, первого 51 и второго 52 счетчиков, обеспечивая, тем самым, их обнуление.From the output of the differentiating circuit, the signal enters the second inputs of the shift register 45, the first 51 and second 52 counters, thereby ensuring their zeroing.

В зависимости от величины углового сигнала с одного или несколько выходов пороговых устройств 41, через элемент ИЛИ 44 сигнал поступает на первый вход сдвигового регистра 45, с первого, второго, третьего и четвертого выходов сдвигового регистра 45 сигналы поступают соответственно на первые входы первых 46, 48 элементов И, НЕ или вторых 47, 49 элементов И, НЕ, на вторые входы первого 46 и второго 47 элементов И поступают сигналы с выхода генератора 50 импульсов, на третьи выходы которых поступают сигналы соответственно с выходов первого 48 и второго 49 элементов НЕ.Depending on the magnitude of the angular signal from one or more outputs of the threshold devices 41, through the OR element 44, the signal is supplied to the first input of the shift register 45, from the first, second, third, and fourth outputs of the shift register 45, the signals are respectively supplied to the first inputs of the first 46, 48 elements AND, NOT or second 47, 49 elements AND, NOT, the second inputs of the first 46 and second 47 elements And receive signals from the output of the pulse generator 50, the third outputs of which receive signals respectively from the outputs of the first 48 and second 49 ele cops NOT.

С выходов первого 46 и второго 47 элементов И сигналы поступают соответственно на первые входы первого 51 и второго 52 счетчиков, с выходов первого 51 и второго 52 счетчиков сигнал поступает соответственно на первый и второй входы вычитающего устройства 53 кроме того, с выхода первого 51 счетчика сигнал поступает на вход первого 54 интегратора, с выхода которого сигнал поступает на второй вход сумматора 56, на первый вход которого сигнал поступает с выхода вычитающего устройства 53, через второй интегратор 55.From the outputs of the first 46 and second 47 elements And the signals are respectively supplied to the first inputs of the first 51 and second 52 counters, from the outputs of the first 51 and second 52 counters, the signal is supplied to the first and second inputs of the subtractor 53, respectively, in addition, the signal from the output of the first 51 counters arrives at the input of the first 54 integrator, from the output of which the signal goes to the second input of the adder 56, the first input of which the signal comes from the output of the subtractor 53, through the second integrator 55.

С выхода сумматора 56 сигнал поступает на первые входы первого 33, второго 34, третьего 35 и четвертого 36 ключей, на вторые входы одного из которых в зависимости от сектора нахождения цели относительно продольной оси ракеты, поступают сигналы с одного из элементов И (17, 18, 19, 20).From the output of the adder 56, the signal is supplied to the first inputs of the first 33, second 34, third 35, and fourth 36 keys, the second inputs of one of which, depending on the sector of the target relative to the longitudinal axis of the rocket, receive signals from one of the elements And (17, 18 , 19, 20).

С выходов одного из данных ключей (33, 34, 35, 36) сигнал поступает на один из входов электронного блока 6.From the outputs of one of these keys (33, 34, 35, 36), the signal is fed to one of the inputs of the electronic unit 6.

Таким образом, наряду с сектором нахождения цели определяется ее угловое положение в данном секторе, что в дальнейшем позволит электронному блоку 6 обеспечить концентрацию поля поражения боевой части в направлении на цель.Thus, along with the sector where the target is located, its angular position in this sector is determined, which in the future will allow the electronic unit 6 to ensure the concentration of the battlefield of the warhead towards the target.

При получении сигналов электронный блок 6 по величинам относительной скорости и угла встречи производит расчет задержки времени подрыва, после реализации устройство 12 выдает команду на срабатывание предохранительно-исполнительного механизма 2б, радиально смещенного относительно оси заряда в сторону, противоположную стороне пролета, соответствующей экваториальному направлению передающего и приемного каналов 9б и 10б оптического многоканального датчика.Upon receipt of the signals, the electronic unit 6 calculates the delay time of the blast according to the values of the relative speed and the angle of meeting, after implementation, the device 12 issues a command to actuate the safety-actuating mechanism 2b radially offset from the charge axis to the side opposite to the side of the span corresponding to the equatorial direction of the transmitter and receiving channels 9b and 10b of an optical multi-channel sensor.

Таким образом, применение предлагаемого устройства позволит повысить помехозащищенность за счет осуществления пространственной селекции и учета прогнозируемого перемещения углового положения цели.Thus, the use of the proposed device will increase the noise immunity due to the implementation of spatial selection and taking into account the predicted movement of the angular position of the target.

Источники изобретенияSources of invention

1. Патент РФ на изобретение № 2301958, кл. F42B 15/00, 27.06.2007.1. RF patent for the invention No. 2301958, class. F42B 15/00, 06/27/2007.

Claims

1. A method for controlling the characteristics of the field of destruction of a high-explosive fragmentation warhead of a rocket, including emitting two non-contact target sensors operating in different ranges of the electromagnetic spectrum, fixing the target and determining the side of its span in large misses, fixing the target and determining the side of its span in small misses, forming the delay time for undermining the warhead of the rocket, characterized in that they determine the position of the target relative to the axis of the rocket based on a comparison of the polarity of the signals from the azimuth sensors and the head position of the homing missile, compare the position of the target, determined on the one hand by the homing missile, and on the other hand, by the radar target sensor and the optical target sensor, and if the target positions coincide, the fact of the absence of interference is established and the angular velocity and acceleration of the target’s movements are determined based on a comparison of the angular coordinates of the target with the given values, determine the dynamics of the angular movement of the target based on the values of the angular velocity and acceleration of the target’s movement, determine the forecast the target’s angular position based on the dynamics of its angular displacement and form the field of damage of the warhead of the missile in the direction of the target’s flight, taking into account its predicted angular displacement.

2. A device for controlling the characteristics of the field of destruction of a high-explosive fragmentation warhead of a directional circular missile with a bursting charge and an explosive device including safety-actuating mechanisms, the end nodes of which are radially offset relative to the charge axis, containing a contact target sensor, a radiometric non-contact target sensor, designed for fixing the target and determining the side of its span on large misses, an optical non-contact target sensor designed to fix the target and the distribution of the side of its span in small misses, as well as an electronic unit for calculating the delay time of the blasting with a device that provides a command for the operation of the safety-executive mechanism, characterized in that it is equipped with an azimuth and tilt angle of the homing missile, target selection unit, correction unit the angular position of the target, while the first, second, third, fourth and fifth inputs of the target selection unit are connected respectively to the inputs of the receiving antennas of the radiometric proximity sensor the target, the inputs of the transmitting and receiving antennas of the optical non-contact target sensor, the azimuth sensor and the angle of inclination of the homing head, the first, second, third, fourth, fifth and sixth outputs of which are connected to the first and second inputs of the electronic unit, the third, fourth, fifth and sixth the inputs of the block correction of the angular position of the target, the first and second inputs
which are connected to the inputs of the azimuth and elevation sensor, and the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth outputs of which are connected to the third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and tenth inputs of the electronic unit, respectively.

3. The device according to claim 2, characterized in that the target selection unit consists of a first, second, third and fourth diode, first, second, third and fourth elements AND, first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh and the eighth keys, the first and second elements OR, while the first, second, third and fourth inputs of the target selection unit are connected to the first inputs of the fifth, sixth, seventh, eighth, first, second, third, fourth keys, simultaneously with the inputs of the first and second diodes, simultaneously - with inputs t it and the fourth diodes, the first and third diodes are connected according to the reverse connection circuit, the second and fourth are connected according to the direct connection circuit, the outputs of the first, second, third and fourth diodes are connected respectively to the first inputs of the second and third, first and fourth, the second input of the third, the second inputs of the fourth, second and first elements And, the outputs of the first, second, third and fourth elements And are connected to the second inputs, respectively, of the first and fifth, second and sixth, third and seventh, fourth and eighth of the first key, the outputs of the first, second, third and fourth keys are connected to the inputs of the first OR element, the outputs of the fourth, fifth, sixth, seventh and eighth keys are connected to the inputs of the second OR element, the outputs of the second and first elements of OR, the first, second, third and the fourth elements And are respectively the first, second, third, fourth, fifth and sixth outputs of the target selection block.

4. The device according to claim 2, characterized in that the block for correcting the target's angular position contains a channel for correcting the target's angular position in azimuth, the channel for correcting the target's angular position in elevation, the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth keys, the first and second inputs of the target angular position correction block being the inputs of the target angular position correction channel in azimuth, the target angular position correction channel of elevation, the outputs of which are connected respectively to the first inputs of the first, second, t etego, fourth, fifth, sixth, seventh and eighth keys, the second inputs of the first and fifth, second and sixth, third and seventh, fourth and eighth key are respectively connected to the third, fourth, fifth and sixth inputs of the block selection purposes.

5. The device according to claim 4, characterized in that each of the channels for correcting the target’s angular position in azimuth or elevation contains n-threshold devices, a signal generator, a differentiating circuit, an OR element, a shift register, the first and second AND elements, the first and the second elements are NOT, a pulse generator, first and second counters, a subtractor, first and second integrators, an adder, while the input of the channel for correcting the angular position of the target is connected simultaneously with the input of the differentiating circuit and with the first inputs of n-threshold devices, W The other inputs of which are connected to the outputs of the signal setter, the outputs of threshold devices through an OR element, are connected to the first input of the shift register, the second and third inputs of which are connected respectively to the output of the differentiating circuit and to the pulse generator, the first, second, third, and fourth outputs of the shift register are connected respectively with the first inputs of the first elements AND, NOT and the second elements AND, NOT, the second inputs of the first and second elements AND are connected to the output of the pulse generator, and the third outputs with outputs correspond But the first and second elements are NOT, the outputs of the first and second elements AND are connected respectively to the first inputs of the first and second counters, the second inputs of which are connected to the output of the differentiating circuit, the output of the first and second counters are connected respectively to the first and second inputs of the subtractor, the output of the first counter connected to the input of the first integrator, the output of which is connected to the second input of the adder, the output of the subtractor through the second integrator is connected to the first input of the summing device, the output One of which is the output of the channel for correcting the angular position of the target in azimuth or elevation.