RU2310899C1 - Method for normalization of control and stabilization signal of longitudinal-balancing motion of flight vehicle and device for its realization - Google Patents
Method for normalization of control and stabilization signal of longitudinal-balancing motion of flight vehicle and device for its realization Download PDFInfo
- Publication number
- RU2310899C1 RU2310899C1 RU2006117871/28A RU2006117871A RU2310899C1 RU 2310899 C1 RU2310899 C1 RU 2310899C1 RU 2006117871/28 A RU2006117871/28 A RU 2006117871/28A RU 2006117871 A RU2006117871 A RU 2006117871A RU 2310899 C1 RU2310899 C1 RU 2310899C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- signal
- aircraft
- output
- control
- angular velocity
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к устройствам бортовых систем автоматического управления летательными аппаратами (ЛА).The invention relates to devices for on-board automatic control systems for aircraft (LA).
Известны способы и системы управления и стабилизации углового положения ЛА. Наиболее близким к предлагаемому изобретению являются способ и система управления каналом тангажа летательного аппарата, входящие в "Систему управления угловым движением беспилотного летательного аппарата" (патент РФ №2234117, кл. G05D 1/08, 2004 г.).Known methods and systems for controlling and stabilizing the angular position of the aircraft. Closest to the proposed invention are a method and a control system for the pitch channel of an aircraft, included in the "Angular motion control system of an unmanned aerial vehicle" (RF patent No. 2234117, class G05D 1/08, 2004).
Этот способ управления состоит в том, что задают сигнал управления, измеряют сигнал углового положения ЛА, измеряют сигнал угловой скорости ЛА, формируют сигнал рассогласования между заданным сигналом управления и измеренным сигналом углового положения ЛА, усиливают сигнал рассогласования, усиливают сигнал угловой скорости, формируют управляющий сигнал как сумму усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости и ограничивают сигнал суммы.This control method consists in setting the control signal, measuring the angular position signal of the aircraft, measuring the angular velocity signal of the aircraft, generating a mismatch signal between the specified control signal and the measured signal of the angular position of the aircraft, amplifying the mismatch signal, amplifying the angular velocity signal, and generating the control signal as the sum of amplified mismatch and angular velocity signals and limit the sum signal.
Устройство для формирования сигнала управления по этому способу содержит измеритель углового положения ЛА, измеритель угловой скорости, последовательно соединенные задатчик сигнала управления, блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом измерителя углового положения, суммирующий усилитель, второй вход которого соединен с выходом измерителя угловой скорости, управляемый переключатель, первый и второй ограничители сигнала, сумматор, первый вход которого соединен с выходом первого ограничителя сигнала, а второй вход подключен к выходу второго ограничителя сигнала, и исполнительное устройство объекта управления.A device for generating a control signal by this method comprises an aircraft angular position meter, an angular velocity meter, serially connected control signal adjuster, a comparison unit, the second input of which is connected to the output of the angular position meter, a summing amplifier, the second input of which is connected to the output of the angular velocity meter, controlled switch, the first and second signal limiters, an adder, the first input of which is connected to the output of the first signal limiter, and the second input is connected chen to the output of the second signal limiter, and the actuator of the control object.
Существенными признаками прототипа-способа, совпадающими с существенными признаками предлагаемого технического решения, являются следующие признаки: способ формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата, включающий задание сигнала управления, измерение сигнала углового положения летательного аппарата, измерение сигнала угловой скорости летательного аппарата, формирование сигнала рассогласования между заданным сигналом управления и измеренным сигналом углового положения, усиление сигнала рассогласования, усиление сигнала угловой скорости, формирование сигнала суммы усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости и ограничение сигнала суммы.The essential features of the prototype method that coincide with the essential features of the proposed technical solution are the following features: a method for generating a control signal and stabilizing the longitudinally balanced movement of the aircraft, including setting a control signal, measuring a signal of the angular position of the aircraft, measuring the signal of the angular velocity of the aircraft, formation of a mismatch signal between a given control signal and the measured signal of the angular position I gain error signal, amplifies the signal of the angular velocity, the formation of the signal sum of the amplified signals and the error of the angular velocity and limiting the amount of signal.
Существенными признаками прототипа-устройства, совпадающими с существенными признаками предлагаемого технического решения, являются следующие признаки: устройство формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата, содержащее измеритель углового положения, измеритель угловой скорости, последовательно соединенные задатчик сигнала управления, блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом измерителя углового положения, первый суммирующий усилитель, второй вход которого соединен с выходом измерителя угловой скорости, и первый ограничитель сигнала.The essential features of the prototype device, which coincides with the essential features of the proposed technical solution, are the following features: a control signal generating device and stabilizing the longitudinally-balanced movement of the aircraft, comprising an angular position meter, an angular velocity meter, serially connected control signal adjuster, a comparison unit, the second the input of which is connected to the output of the angle meter, the first summing amplifier, the second input of which connected to the output of the angular velocity meter and a first limiter signal.
Недостатками способа и устройства, принятого за прототип, являются ограниченность функциональных возможностей управления и невысокая точность при больших углах атаки, поскольку на поддержание балансировочного угла атаки ЛА расходуется основная часть сигнала управления, а для реализации эволюций при разворотах ЛА остается незначительная часть ограниченного сигнала управления.The disadvantages of the method and device adopted as a prototype are the limited control capabilities and low accuracy at large angles of attack, since the main part of the control signal is spent on maintaining the balancing angle of attack of the aircraft, and a small part of the limited control signal remains to implement evolution during turns of the aircraft.
Указанный недостаток особенно заметно проявляется в реальных условиях при управлении летательным аппаратом, рулевые поверхности которого задействуются во всех трех каналах управления (т.е. не только по тангажу, но и по курсу и крену).This drawback is especially noticeable in real conditions when controlling an aircraft, the steering surfaces of which are involved in all three control channels (i.e., not only in pitch, but also in heading and roll).
Решаемой в предлагаемых способе и устройстве технической задачей является расширение функциональных возможностей устройства и повышение точности управления.Solved in the proposed method and device, the technical task is to expand the functionality of the device and improve the accuracy of control.
Для решения названной технической задачи в способе формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата, включающем задание сигнала управления, измерение сигнала углового положения летательного аппарата, измерение сигнала угловой скорости летательного аппарата, формирование сигнала рассогласования между заданным сигналом управления и измеренным сигналом углового положения, усиление сигнала рассогласования, усиление сигнала угловой скорости, формирование сигнала суммы усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости и ограничение сигнала суммы, дополнительно масштабируют сигнал рассогласования, интегрируют масштабированный сигнал рассогласования, ограничивают интегральный сигнал и суммируют ограниченный интегральный сигнал с ограниченным сигналом суммы усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости.To solve the aforementioned technical problem in a method of generating a control signal and stabilizing the longitudinally-balanced movement of the aircraft, including setting a control signal, measuring the signal of the angular position of the aircraft, measuring the signal of the angular velocity of the aircraft, generating a mismatch signal between the given control signal and the measured signal of the angular position , amplification of the mismatch signal, amplification of the angular velocity signal, generation of the signal of the sum of amplified of the mismatch signals and the angular velocity and the limitation of the sum signal, additionally scale the mismatch signal, integrate the scaled mismatch signal, limit the integral signal and summarize the limited integral signal with the limited signal of the sum of the amplified mismatch signals and the angular velocity.
Для решения названной технической задачи устройство формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата, содержащее измеритель углового положения, измеритель угловой скорости, последовательно соединенные задатчик сигнала управления, блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом измерителя углового положения, первый суммирующий усилитель, второй вход которого соединен с выходом измерителя угловой скорости, и первый ограничитель сигнала, дополнительно содержит последовательно соединенные интегрирующий усилитель, вход которого соединен с выходом блока сравнения, второй ограничитель сигнала и второй суммирующий усилитель, второй вход которого соединен с выходом первого ограничителя сигнала, а выход является выходом устройства.To solve the aforementioned technical problem, a device for generating a control signal and stabilizing the longitudinally balancing movement of the aircraft, comprising an angular position meter, an angular velocity meter, serially connected control signal adjuster, a comparison unit, the second input of which is connected to the output of the angular position meter, the first summing amplifier, the second input of which is connected to the output of the angular velocity meter, and the first signal limiter, further comprises the integrating amplifier, the input of which is connected to the output of the comparison unit, the second signal limiter and the second summing amplifier, the second input of which is connected to the output of the first signal limiter, and the output is the output of the device.
Отличительными признаками предлагаемого технического решения - способа формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата - является то, что масштабируют сигнал рассогласования между заданным сигналом управления и измеренным сигналом углового положения летательного аппарата, интегрируют масштабированный сигнал рассогласования, ограничивают интегральный сигнал и суммируют ограниченный интегральный сигнал с ограниченным сигналом суммы усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости.The distinguishing features of the proposed technical solution - the method of generating a control signal and stabilizing the longitudinally balanced movement of the aircraft control signal and stabilizing the longitudinally balancing movement of the aircraft - is that the mismatch signal is scaled between the given control signal and the measured signal of the angular position of the aircraft, integrate the scaled mismatch signal, limit the integral signal and sum limited integral signal with a limited signal of the sum of amplified mismatch signals and angular velocity.
Отличительными признаками предлагаемого технического решения - устройства формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата является то, что в него введены последовательно соединенные интегрирующий усилитель, вход которого соединен с выходом блока сравнения, второй ограничитель сигнала и второй суммирующий усилитель, второй вход которого соединен с выходом первого ограничителя сигнала, а выход является выходом устройства.Distinctive features of the proposed technical solution - a device for generating a control signal and stabilizing the longitudinally balanced movement of the aircraft, is that a series-connected integrating amplifier is introduced into it, the input of which is connected to the output of the comparison unit, the second signal limiter and the second summing amplifier, the second input of which is connected with the output of the first signal limiter, and the output is the output of the device.
Предложенные способ формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата и устройство для его осуществления, как показывает проведенное математическое моделирование, позволяют расширить функциональные возможности управления летательным аппаратом (т.е. дают возможность отрабатывать интенсивные медленно меняющиеся "опорные" сигналы управления и быстро меняющиеся стабилизационные сигналы) и повысить при этом точность управления. По существу, сформированы два взаимосвязанных канала, сочетающие в целом управление медленным балансировочным и быстрым маневренным движением ЛА.The proposed method for generating a control signal and stabilizing the longitudinally balanced movement of the aircraft and a device for its implementation, as shown by mathematical modeling, allow expanding the control capabilities of the aircraft (that is, they make it possible to work out intensive slowly changing "reference" control signals and quickly changing stabilization signals) and at the same time increase control accuracy. Essentially, two interconnected channels are formed, combining overall control of the slow balancing and fast maneuverable aircraft movement.
Способ формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата и устройство для его осуществления могут найти применение в системах управления маневренными летательными аппаратами, к которым предъявляются достаточно высокие требования по точности управления при ограниченных энергетических или динамических ресурсах исполнительных органов систем управления.The method of generating a control signal and stabilizing the longitudinally balanced movement of the aircraft and a device for its implementation can be used in control systems for maneuverable aircraft, which are subject to rather high requirements for control accuracy with limited energy or dynamic resources of the executive bodies of control systems.
Предлагаемые технические решения поясняются блок-схемой, на которой представлена структурная схема устройства формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата.The proposed technical solutions are illustrated by a block diagram, which shows a block diagram of a device for generating a control signal and stabilizing the longitudinally balanced movement of the aircraft.
Устройство формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата содержит измеритель углового положения ЛА 1, измеритель угловой скорости 2, последовательно соединенные задатчик сигнала управления 3, блок сравнения 4, второй вход которого подключен к выходу измерителя углового положения 1, первый суммирующий усилитель 5, второй вход которого соединен с выходом измерителя угловой скорости 2, первый ограничитель сигнала 6, последовательно соединенные интегрирующий усилитель 7, вход которого подключен к выходу блока сравнения 4, второй ограничитель сигнала 8 и второй суммирующий усилитель 9, второй вход которого соединен с выходом первого ограничителя сигнала 6, а выход является выходом устройства.A device for generating a control signal and stabilizing the longitudinally balancing movement of the aircraft contains an angular position meter LA 1, an angular velocity meter 2, serially connected control signal adjuster 3, a comparison unit 4, the second input of which is connected to the output of the angular position meter 1, the first summing amplifier 5 the second input of which is connected to the output of the angular velocity meter 2, the first signal limiter 6, series-connected integrating amplifier 7, the input of which second connected to the output of the comparison unit 4, the second signal limiter 8 and the second summing amplifier 9, the second input of which is connected to the output of the first signal limiter 6, and the output is the output of the device.
Устройство с реализацией способа работает следующим образом.A device with the implementation of the method works as follows.
Задатчиком сигнала управления 3 формируется (задается) сигнал управления ϑзад.(t), основными составными компонентами которого являются:The control signal generator 3 generates (sets) the control signal ϑ back. (t), the main components of which are:
- медленная компонента ϑзад.м(t), соответствующая медленным разворотам ЛА с балансировочными углами атаки αбал и балансировочными углами отклонения рулей δбал;- the slow component ϑ ass.m (t) corresponding to the slow turns of the aircraft with balancing angles of attack α ball and balancing angles of deflection of the rudders δ ball ;
- быстрая компонента ϑзад.б(t), соответствующая маневренным разворотам ЛА.- fast component ϑ ass.b (t), corresponding to maneuverable turns of the aircraft.
Таким образом,In this way,
Закон регулирования (управления и стабилизации) формируется по сигналу управления ϑзад(t), сигналу углового положения ЛА, ϑ(t) и угловой скорости ЛА ωz(t). Основная, базовая компонента сигнала управления σб(t) формируется в суммирующем усилителе 5 в виде:The control law (control and stabilization) is formed by the control signal ϑ ass (t), the signal of the angular position of the aircraft, ϑ (t) and the angular velocity of the aircraft ω z (t). The main, basic component of the control signal σ b (t) is formed in the summing amplifier 5 in the form:
где Δϑ(t) - сигнал рассогласования,where Δϑ (t) is the error signal,
формируемый блоком сравнения 4 по сигналам ϑзад(t) от задатчика 3 и ϑ(t) от измерителя углового положения 1;generated by the comparison unit 4 by the signals ϑ back (t) from the setter 3 and ϑ (t) from the angle meter 1;
Kϑ, Кωz - передаточные числа;K ϑ , K ωz - gear ratios;
ωz(t) - сигнал угловой скорости ЛА, поступающий от измерителя угловой скорости 2, 
Сигнал σб(t) ограничивается по уровню первым ограничителем сигнала 6, и ограниченный сигнал 
Сигнал, сформированный в соответствии с базовым законом управления (2), дополняется сигналом интегральной компоненты σи(t), который формируется интегрирующим усилителем 7 по сигналу рассогласования (3)The signal generated in accordance with the basic control law (2) is supplemented by the signal of the integral component σ and (t), which is generated by the integrating amplifier 7 according to the mismatch signal (3)
где Ки - масштабный передаточный коэффициент интегрирующего усилителя 7. Величина этого коэффициента назначается пропорционально передаточному коэффициенту по рассогласованию Kϑ:where K and is the scaled gear ratio of the integrating amplifier 7. The value of this coefficient is assigned in proportion to the gear coefficient for the mismatch K ϑ :
Сигнал σи(t) ограничивается вторым ограничителем сигнала 8, уровень ограничения которого соответствует рассчитанному значению балансировочного отклонения рулей δбал. Ограниченный сигнал интегральной компоненты σогр и(t) со второго ограничителя 8 поступает на сумматор 9, сигнал на выходе которого равен:The signal σ and (t) is limited by the second signal limiter 8, the level of restriction of which corresponds to the calculated value of the steering wheel balancing deviation δ ball . The limited signal of the integral component σ ogre and (t) from the second limiter 8 is fed to the adder 9, the output signal of which is equal to:
и является выходным сигналом устройства.and is the output signal of the device.
Введение канала интегральной компоненты - блоков 7, 8, 9 - обеспечивает отработку балансировочной, медленной компоненты сигнала управления ϑзад.м(t). Действительно, пусть ϑзад.б=0; ϑзад.м≠0. Тогда в силу того, что закон формирования выходного сигнала представленного устройства является астатическим законом нулевого порядка, установившееся значение сигнала рассогласования для такого режимаThe introduction of the channel of the integral component — blocks 7, 8, 9 — ensures the development of the balancing, slow component of the control signal ϑ ass.m (t). Indeed, let ϑ ass . B = 0; ϑ ass. ≠ 0. Then, due to the fact that the law of formation of the output signal of the presented device is an astatic law of zero order, the steady-state value of the error signal for this mode
Тогда, в соответствии с (3) установившееся значение ϑуст:Then, in accordance with (3), the established value of ϑ mouth :
Очевидно также, что для этого режима 
Поскольку для рассматриваемого режима Δϑуст=0, ωzуст=0, то и σбуст=0 и σогр буст=0.Since for the considered mode Δϑ set = 0, ω zust = 0, then σ boost = 0 and σ ogre boost = 0.
При поступлении на вход прямой цепи устройства (блоки 4, 5, 6, 9) быстрой компоненты сигнала управления ϑзад.б(t) для управления маневром ЛА отработка его будет осуществляться относительно балансировочного движения ЛА и будет симметричной для сигналов ϑзад.б(t) разных знаков, т.е. будет производиться относительно нуля характеристики первого ограничителя 6 (ограничителя прямой цепи формирования управляющего сигнала σвых(t)), что повышает точность отработки управляющих воздействий на ЛА в целом.When a direct component of the device (blocks 4, 5, 6, 9) arrives at the input of the fast component of the control signal ϑ rear b (t) to control the maneuver of the aircraft, it will be processed relative to the balancing motion of the aircraft and will be symmetrical for signals ϑ rear b ( t) different signs, i.e. the characteristics of the first limiter 6 (the limiter of the direct control signal generating circuit σ o (t)) will be produced with respect to zero, which increases the accuracy of testing control actions on the aircraft in general.
Введение ограничения сигнала интегральной компоненты позволяет уменьшить колебательность в замкнутом контуре регулирования и выбросы (перерегулирование) в переходных процессах.The introduction of a signal restriction of the integral component allows to reduce the oscillation in a closed loop control and emissions (overshoot) in transients.
Таким образом, предложенные способ формирования сигнала управления и стабилизации продольно-балансировочного движения летательного аппарата и устройство для его осуществления позволяют расширить функциональные возможности управления летательным аппаратом и повысить при этом точность управления. Сформированы два взаимосвязанных канала, сочетающие в целом управление медленным балансировочным и быстрым маневренным движением ЛА.Thus, the proposed method for generating a control signal and stabilizing the longitudinally balancing movement of the aircraft and a device for its implementation can expand the control capabilities of the aircraft and increase control accuracy. Two interconnected channels have been formed, combining overall control of the slow balancing and fast maneuverable aircraft movement.
Положительный эффект предложения подтвержден результатами анализа и математического моделирования.The positive effect of the proposal is confirmed by the results of analysis and mathematical modeling.
Все составные операции способа, звенья и блоки устройства управления могут быть выполнены на современных элементах автоматики и вычислительной техники, а также и программно-алгоритмически в бортовых вычислительных машинах ЛА.All the component operations of the method, links and blocks of the control device can be performed on modern elements of automation and computer technology, as well as software and algorithm in on-board computers of the aircraft.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006117871/28A RU2310899C1 (en) | 2006-05-25 | 2006-05-25 | Method for normalization of control and stabilization signal of longitudinal-balancing motion of flight vehicle and device for its realization |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006117871/28A RU2310899C1 (en) | 2006-05-25 | 2006-05-25 | Method for normalization of control and stabilization signal of longitudinal-balancing motion of flight vehicle and device for its realization |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2310899C1 true RU2310899C1 (en) | 2007-11-20 |
Family
ID=38959535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006117871/28A RU2310899C1 (en) | 2006-05-25 | 2006-05-25 | Method for normalization of control and stabilization signal of longitudinal-balancing motion of flight vehicle and device for its realization |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2310899C1 (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2446429C1 (en) * | 2010-10-06 | 2012-03-27 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | High-maneuverability aircraft flight automatic control method |
| RU2459230C2 (en) * | 2010-10-06 | 2012-08-20 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Automatic flight control system for highly-manoeuvrable aircraft |
| RU2460113C1 (en) * | 2011-03-02 | 2012-08-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Method of generating integral adaptive signal for stabilising gliding motion of unmanned aircraft and apparatus for realising said method |
| RU2459744C1 (en) * | 2011-03-02 | 2012-08-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Method of generating integral signal of drone gliding stabilisation and device to this end |
| RU2461041C1 (en) * | 2011-03-15 | 2012-09-10 | Открытое акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" | Aircraft pitch angle control system |
| RU2487052C1 (en) * | 2011-11-09 | 2013-07-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Балтийский государственный технический университет "ВОЕНМЕХ" им. Д.Ф. Устинова (БГТУ "ВОЕНМЕХ") | Method of generating drone stabilisation system control signal |
| RU2491602C1 (en) * | 2012-06-05 | 2013-08-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Method of generating digital/analogue signal for stabilising angular position of aircraft on heading and apparatus for realising said method |
| RU2615028C1 (en) * | 2016-03-17 | 2017-04-03 | Акционерное общество "Военно-промышленная корпорация "Научно-производственное объединение машиностроения" | Method of unmanned aerial vehicles longitudinal angular motion stability signal forming |
-
2006
- 2006-05-25 RU RU2006117871/28A patent/RU2310899C1/en active IP Right Revival
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| А.А.Лебедев, В.А.Карабанов. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. - М.: Машиностроение, 1965, с.218-223. * |
| МИХАЛЕВ И.А. и др. Системы автоматического управления самолетом. - М.: Машиностроение, 1987, с.174. * |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2446429C1 (en) * | 2010-10-06 | 2012-03-27 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | High-maneuverability aircraft flight automatic control method |
| RU2459230C2 (en) * | 2010-10-06 | 2012-08-20 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Automatic flight control system for highly-manoeuvrable aircraft |
| RU2460113C1 (en) * | 2011-03-02 | 2012-08-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Method of generating integral adaptive signal for stabilising gliding motion of unmanned aircraft and apparatus for realising said method |
| RU2459744C1 (en) * | 2011-03-02 | 2012-08-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Method of generating integral signal of drone gliding stabilisation and device to this end |
| RU2461041C1 (en) * | 2011-03-15 | 2012-09-10 | Открытое акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" | Aircraft pitch angle control system |
| RU2487052C1 (en) * | 2011-11-09 | 2013-07-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Балтийский государственный технический университет "ВОЕНМЕХ" им. Д.Ф. Устинова (БГТУ "ВОЕНМЕХ") | Method of generating drone stabilisation system control signal |
| RU2491602C1 (en) * | 2012-06-05 | 2013-08-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Method of generating digital/analogue signal for stabilising angular position of aircraft on heading and apparatus for realising said method |
| RU2615028C1 (en) * | 2016-03-17 | 2017-04-03 | Акционерное общество "Военно-промышленная корпорация "Научно-производственное объединение машиностроения" | Method of unmanned aerial vehicles longitudinal angular motion stability signal forming |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2310899C1 (en) | Method for normalization of control and stabilization signal of longitudinal-balancing motion of flight vehicle and device for its realization | |
| US10507899B2 (en) | Motion control device and motion control method for ship | |
| US11120562B2 (en) | Posture estimation method, posture estimation apparatus and computer readable storage medium | |
| CN103994698A (en) | Guided missile pitching channel simple sliding-mode control method based on overload and angular velocity measurement | |
| RU2367992C1 (en) | Adaptive device of aircraft coordinated control | |
| CN111208844B (en) | A Nonlinear Control Method for Longitudinal Overload of Aircraft Based on Overload Angular Velocity | |
| CN111142371A (en) | A Design Method of Aircraft Overload Circuit Using Angular Acceleration to Provide Damping | |
| RU2569580C2 (en) | Method of formation of adaptive signal of control and stabilisation of angular movement of aircraft, and device for its implementation | |
| RU2394263C1 (en) | Adaptive device to generate signal controlling aircraft lengthwise-equalising motion | |
| CN111007867B (en) | Hypersonic aircraft attitude control design method capable of presetting adjustment time | |
| CN106354013A (en) | Linear active-disturbance-rejection controlling method of attack angle | |
| RU2391694C1 (en) | Board digital-analogue adaptive system of aircraft control | |
| RU2460113C1 (en) | Method of generating integral adaptive signal for stabilising gliding motion of unmanned aircraft and apparatus for realising said method | |
| RU2459744C1 (en) | Method of generating integral signal of drone gliding stabilisation and device to this end | |
| RU2465535C1 (en) | Method of missile remote control | |
| KR101568143B1 (en) | Apparatus for controlling position of flight vehicle | |
| CN115755590B (en) | A hypersonic vehicle anti-disturbance guidance control system and method | |
| RU2570115C2 (en) | Guidance of aa medium range missile with active self-guidance head at guidance to group concentrated target | |
| RU56663U1 (en) | DEVICE FORMING THE CONTROL SIGNAL AND STABILIZING THE LONGITUDINAL-BALANCING MOVEMENT OF THE AIRCRAFT | |
| CN110471277B (en) | Automatic tracking control method of intelligent commercial vehicle based on output feedback gain planning | |
| RU186492U1 (en) | ANGULAR STABILIZATION SYSTEM | |
| RU2402057C1 (en) | Board digital-to-analog system of aircraft control | |
| RU2339990C1 (en) | Method of generating signal for aircraft lateral guidance and device for implementing method | |
| CN111324136A (en) | Position and distance combined action guiding method for micro aircraft | |
| RU2491601C1 (en) | Method of generating digital/analogue adaptive aircraft control signal with variable structure and apparatus for realising said method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160526 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20181109 |